SU1255428A1

SU1255428A1 - Схват промышленного робота

Info

Publication number: SU1255428A1
Application number: SU853882432A
Authority: SU
Inventors: Евгений Николаевич Ивашов; Валерий Прохорович Майборода; Михаил Иванович Некрасов; Лев Федорович Петров
Original assignee: Московский Институт Электронного Машиностроения
Priority date: 1985-04-09
Filing date: 1985-04-09
Publication date: 1986-09-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к схватам промышленных роботов. Целью изобретени вл етс регулирование усили захвата при повышении надежности удержани детали и расширение технологических возможностей схвата. Поставленна цель достигаетс тем, что схват снабжен устройством изменени кривизны изогнутых плоских пружин 3, выполненным в виде винтов 10, жестко св занных через шарниры 2 с плоскими пружинами 3, и гаек 9, на наружной поверхности которых нарезаны зубь , при этом гайки закреплены в корпусе на опорах и св заны между собой зацеплением посредством центральной шестерни 11, а привод схвата выполнен в виде электромагнита 5 с корем 6, св занным с зубчато-реечной передачей, содержащей рейку 7 и две шестерни 8, установленные на опорах в корпусе 1 и св занные с одними концами изогнутых плоских пружин 3, на других концах которых установлены губки 4. 1 ил. W

Description

«

Изобретение относитс к магпино- строению, а более конкретно к схватам промышленных роботов.

Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей схвата за счет обеспечени регулировани усили захвата.

На чертеже изображен предлагаемый схват, общий вид.

Схват содержит корпус 1, в котором установлены с возможностью перемещени параллельно оси схвата шарниры 2, св занные с плоскими пружинами 3, на одном конце которых расположены губки 4 схвата, а другой св зан с приводом перемещени пружин, включающим электромагнит 5, установленный в корпусе 1, с корем 6, подпружиненным пружиной к корпусу 1, и зубчато-реечную передачу с рейкой 7, св занной с корем 6, и двум шестерн ми 8, установленными на корпусе 1 с возможностью поворота и св занными с концами пружин 3. Шарниры 2 снабжены механизмом их перемещени , включающим установленные на корпусе 1 с возможностью поворота две гайки 9 с зубчатой наружной поверхностью (венцом) два винта 10, ввинченные в гайки 9, и шестерню 11, установленную на корпусе 1 с возможностью поворота вокруг продольной оси схвата и взаимодействи с зубчатой поверхностью гаек 9. Концы винтов 10 св заны с шарнирами 2,

Схват промьш1ленного робота работает следующим образом.

В исходном состо нии (показано сплошной линией) изогнутые плоские пружины 3 перегибами обращены в сторону оси схвата и губки 4 сведены.

При подаче напр жени на электромагнит 5 корь 6 вт гиваетс внутрь электромагнита 5, преодолева сопротивление пружины. Плоские пружины 3 скачкообразно переход т из одного устойчивого состо ни в другое (перегибом от оси схвата, показано пунктирной линией), что приводит к перемещению губок 4 и их разведению.

ts

5 О 55А28

Регулирование усили захвата производитс следующим образом.

При вращении одной из гаек 9 за счет зацеплени ее с шестерней 11 начинает вращатьс друга гайка 9, что приводит к синхронному перемещению винтов совместно с шарнирами 2. При перемещении их вверх радиус перегиба изогнутых плоских пружин 3 уменьшаетс , что в конечном итоге приводит к увеличению усили захвата детали. Дл уменьшени усили захвата гайку 9 вращают в другую сторону, при этом винты опускаютс вниз, а радиусы перегиба изогнутых плоских пружин 3 возрастают.

Claims

Формула изобретени

Схват промышленного робота, содержащий корпус, две губки, расположенные на одних концах ,плоских пружин, другие концы которых св заны с корпусом , шарниры, св зывающие плоские пружины с корпусом, и привод перемещени губок, отличающ ийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей схвата за счет обеспечени регулировани усили захвата , он снабжен механизмом перемещени шарниров, включающим установленные на корпусе с возможностью поворота две гайки с зубчатыми венцами на их наружной поверхности, два винта , расположенные в гайках, и шестерню , установленную на корпусе с возможностью поворота вокруг продольной оси схвата и взаимодействи с зубчатыми венцами гаек,.при этом шарниры установлены в корпусе с возможностью перемещени параллельно оси схвата и св заны с концами винтов, а привод выполнен в виде установленного в корпусе электромагнита с корем и зубчато-реечной передачи с двум шестерн ми , расположенными по обе стороны от рейки, причем корь электромагни- та подпружинен к корпусу и св зан с рейкой, а шестерни передачи установлены на корпусе с возможностью поворота и св заны с другими концами пружин.