KR940003132B1 - 산업용 로보트의 관절구조 - Google Patents

산업용 로보트의 관절구조 Download PDF

Info

Publication number
KR940003132B1
KR940003132B1 KR1019900702360A KR900702360A KR940003132B1 KR 940003132 B1 KR940003132 B1 KR 940003132B1 KR 1019900702360 A KR1019900702360 A KR 1019900702360A KR 900702360 A KR900702360 A KR 900702360A KR 940003132 B1 KR940003132 B1 KR 940003132B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
belt
pinion
joint structure
driving
Prior art date
Application number
KR1019900702360A
Other languages
English (en)
Other versions
KR920700094A (ko
Inventor
노부또시 도리이
스스무 이또
아끼히로 데라다
Original Assignee
화낙 가부시끼가이샤
이나바 세이우에몬
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 화낙 가부시끼가이샤, 이나바 세이우에몬 filed Critical 화낙 가부시끼가이샤
Publication of KR920700094A publication Critical patent/KR920700094A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR940003132B1 publication Critical patent/KR940003132B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B25J9/1045—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons comprising tensioning means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0241—One-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B25J9/103—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears with backlash-preventing means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/12—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/12—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere
    • F16H2057/121—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere using parallel torque paths and means to twist the two path against each other
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/19—Gearing
    • Y10T74/19623—Backlash take-up

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Gear Transmission (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

내용 없음.

Description

[발명의 명칭]
산업용 로보트의 관절구조
[도면의 간단한 설명]
본 발명의 상술 및 다른 목적과 특징 및 장점을 다음에서 첨부도면에 도시한 실시예에 의거해 명백히 하며, 이러한 첨부도면에 있어서,
제1도는 본 발명에 의한 기어전동기구를 갖는 로보트의 관절구조의 주요부의 사시도.
제2도는 백러쉬제거원리를 설명하기 위해 제1도의 로보트의 관절구조의 일부분을 확대도시한 평면도.
제3도는 본 발명에 의한 관절구조가 적용되는 산업용 로보트의 한 예를 도시한 외관도.
제4도는 제1도의 Ⅳ-Ⅳ선에 의한 단면도.
[발명의 상세한 설명]
[기술분야]
본 발명은 산업용 로보트의 관절구조에 관한 것으로서, 특히, 기어전동기구를 거쳐 로보트의 가동요소를 구동하는 산업용 로보트의 관절구조에 있어서의 개량구조에 관한 것이다.
[배경기술]
산업용 로보트는 다수의 가동요소를 구비하여, 이러한 가동요소가 관절구조를 거쳐 차례로 결합되고, 이러한 관절구조를 작동시킴으로써 각각의 로보트의 가동부를 동작시켜, 로보트의 기체의 선단에 설치된 종말작동체에 의해 희망하는 로보트의 동작을 얻는 조립체구조를 구비하고 있다. 이러한 경우에 로보트조립체의 기부에는 로보트동체 또는 직립축을 선회시키고, 그에 따라 로보트동체나 직립축의 끝에 설치된, 예를들면, 로보트아암과 로보트손목 및 종말작동체 등의 가동요소를 3차원 공간내에서 한개의 종축의 주위로 선회시키는 관절구조가 다수 설치되어 있다. 이러한 기부의 관절구조로는 기어식 전동 또는 감속기구를 구비한 관절구조가 일반적이다. 기어전동기구를 구비한 관절구조에 있어서는 기어에 의한 전동정밀도가 로보트조립체의 선단의 종말작동부의 작동정밀도에 직접 영향을 미친다. 즉, 예를 들자면, 기어의 정역회전의 전환이 일어나면 기어에 백러쉬가 잔존하므로 구동원에서 이러한 전동기어를 거쳐 구동되는 피동축의 로보트의 가동요소에는 당연히 불감동작대가 생겨 고정밀도의 로보트작동을 기대하기가 곤란해진다. 이와 같은 백러쉬의 문제를 해결하는 하나의 대책수단으로 본 출원인은 이미 로보트조립체의 기부의 관절구조에 적용이 가능한 감속용 구동기구의 백러쉬제거장치를 제공한 바 있다(일본국 특허공개소화 63-23064호 참조). 즉, 이러한 공개된 백러쉬제거장치에 의하면 구동모터의 출력단에 2개의 활차를 상하로 열지어 설치하고, 한편의 활차에서 전동벨트(이가 달린 벨트)를 경우하여 제1의 피니언을 구동하고, 다른편의 활차에서 다른 전동벨트를 경유하여 제2의 피니언을 구동하며, 상기 제1의 피니언과 제2의 피니언을 함께 피동기어에 맞물림시키고, 이 때 상기 2개의 활차를 상대적 회전변위가 가능하게 하여 백러쉬를 제거하는 구조로 한 것이다.
앞서 말한 백러쉬제거장치를 갖는 기어식 전동 또는 감속기구에서는 2개의 전동활차를 사용한 2계통의 전동경로를 갖고 있으나, 전동벨트에 관해서는 일반적으로 장력조절에 의해 적절한 장력을 전동벨트에 부여하여 회전전달의 고정밀도의 유지를 도모하고 있기 때문에 2개의 전동벨트의 장력조절을 잘못하거나 정기적인 벨트교환을 게울리하면, 특히, 로보트 등과 같은 비교적 큰 동력전달을 하는 시스템에서는 쉽사리 파손될 위험이 있다. 또한, 2개의 전동벨트를 설치하고 있어도 어느 한 쪽에 파손상태가 유발되는 시점에서는 다른 쪽의 전동벨트도 상당히 손상을 받은 상태에 이르게 되므로 한 편의 벨트가 파손되어 다른 벨트에 걸리는 부하가 급격히 상승하면 그것도 머지 않아 파손되어 버릴 위험이 있다. 이러한 경우 2개의 전동벨트만으로 구동계와 피동기어가 결합된 구조이므로 두개의 전동벨트의 파손이 발생함으로써 피동기어에 결합한 로보트의 가동요소는 갑자기 자유동작상태를 얻기 때문에 무제어의 동작상태로 될 위험이 있다.
[발명의 설명]
따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 산업용 로보트의 기어전동기구를 갖는 관절구조에서 생긴 문제점을 해결할 수 있는 로보트의 관절구조를 제공하고자 하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 산업용 로보트의 기어전동기구를 구비한 관절구조에 있어서, 피동기어와 회전구동원의 사이의 기계적 결합 상태를 항상 유지하고, 그에 따라 로보트의 가동요소의 무제어적 자유동작상태의 발생을 방지할 수 있는 관절구조를 제공하려는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 백러쉬제거를 유효하게 행할 수 있는 기어전동기구를 갖는 산업용 로보트의 관절구조를 제공하고자 하는 것이다.
본 발명은 상술한 목적을 감안하여 기어전동기구를 갖는 로보트의 관절구조에 있어서의 피동기어와 회전구동원의 사이의 결합을 항상 유지할 수 있는 구조를 도입함과 동시에 2개의 피니언과 피동기어의 맞물림에 의한 백러쉬제거를 도모하는 것이다.
본 발명에 의하면 산업용 로보트에 조합되어 그 로보트의 가동요소를 기어전동기구를 거쳐 구동하는 관절구조로는, 상기 로보트의 가동요소에 결합한 피동기어와, 상기 피동기어의 서로 다른 이에 맞물림된 2개의 구동피니언 및 상기 2개의 구동피니언을 서로 작동상 결합시키는 벨트전동기구와, 상기 벨트전동기구에 결합되어 장력을 조절가능하게 부여하여 벨트전동기구를 거쳐 상기 2개의 피니언의 각각과 피동기어의 맞물린 치면의 사이에서 미리 서로 역향의 예압이 걸리는 맞물림부를 이루어 백러쉬를 제거시키는 장력조절장치 및 , 상기 2개의 구동피니언의 한 쪽에 결합된 회전구동원을 구비하여 구성된 관절구조가 제공된다.
상술한 구성에 의하면, 2개의 피니언이 역향의 예압맞물림부를 이루어 피동기어에 맞물림으로써 백러쉬가 해소, 즉, 제거되고 기어전동기구가 정역회전변환을 행할 때에도 반드시 구동측에서 피동측으로 회전전달이 행해져 전동정밀도를 고도로 유지하여 로보트의 동작을 고정밀도화 함과 동시에, 한편의 피니언은 항상 회전구동원과 피동기어에 대한 맞물림상태를 유지함으로써 벨트전동기구에 파손이 발생하여도 피동기어가 무제어적 자동동작상태에 이르는 일은 없다.
[발명의 양호한 실시예]
먼저, 제3도를 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 의한 기어전동기구를 갖는 관절구조를 구비한 산업용 로보트의 한 예로써 이러한 관절구조를 기부에 내장한 수평다관절형 로보트의 외관이 도시되어 있다. 이러한 로보트조립체는 로보트의 기부(12)를 가장 아랫쪽에 구비하고, 로보트의 기부(12)의 상부에 선회동체(14)가 종축(축)의 주위로 선회할 수 있게 설치되어 있다. 따러서, 이러한 선회동체(14)를 로보트의 기부(12)에 대하여 종축의 주위로 선회시키는 관절구조(12a)가 로보트의 기부(12)의 내부에 설치되어 있으며, 이러한 관절구조(12a)의 구성에 본 발명을 적용할 수 있다. 상기 선회동체(14)에는 상하운동이 가능한 상하축(16)이 장착되어 이러한 상하축(16)의 최상단에 로보트의 제1수평아암(18)이 장착되고 또한, 이러한 제1수평아암(18)의 선단에는 로보트의 제2수평아암(20)이 종축(U축)이 주위로 선회할 수 있게 설치되어 있다. 이러한 제2수평아암(20)의 선단은 로보트손목(22)으로서 형성되어 그러한 로보트손목(22)에 장착되는 로보트의 손 등의 종말작동체(도시생략)가 U축과 평행한 종축(축)의 주위로 선회할 수 있게 되어 있다. 상술한 구성에 의하면, 로보트동체(14)의 선회정밀도는 직접적으로 제1의 로보트아암(18)과 제2의 로보트아암(20)의 3차원 공간내에 있어서의 선회동작정밀도에 영향을 주게 되므로 로보트의 기부(12)의 내부에 설치되는 관절구조(12a)의 선회정밀도는 고정밀도를 가질 필요가 있다.
이제 상기 로보트의 기부(12)의 내부에 내장되는 로보트동체(14)의 선회용 관절구조에 적용할 수 있는 본 발명에 따른 기어전동기구를 갖는 관절구조의 기본적인 구성을 제1도와 제2도에 의해 설명한다.
제1도 및 제2도를 참조하면, 로보트의 관절구조를 구성하는 피동기어(26)와, 이러한 피동기어(26)의 상이한 위치의 2개의 이에 맞물림된 2개의 구동용 피니언(28,30)과, 이러한 구동용 피니언(28,30)의 각각의 축위에 일체로 부착된 이가 달린 활차(28a,30a)와, 이가 달린 두개의 활차(28a,30a)에 건너질러진 공지된 이가 달린 전동벨트(32)와, 상기 구동용 피닌언(28)과 이가 달린 활차(28a)에 결합된 출력축(34a)을 구비하여 회전구동력을 출력하는 구동모터(34) 및, 상기 이가 달린 전동벨트(32)의 측면에 밀착결합된 벨트의 장력을 조절하는 장력조절장치(36) 등의 요소가 설치되어 있다. 장력조절장치(36)는 벨트장력의 조절이 가능하도록 이가 달린 전동벨트(32)에 미소량의 접근 및 이격이 가능하게 설치되고, 예를들어, 플랜지(36a)가 장력조절장치유지부(도시안됨)에 대해서 미끄럼운동이 가능하게 설치되며 이러한 미끄럼운동조작에 의해 장력조절이 가능하게 되어 있다.
상기 2개의 구동용 피니언(28,30)과 피동기어(26)는 뒤에 설명하는 기어전동(감속)기구를 형성하고, 또한, 한 쌍의 이가 달린 활차(28a,30a)와 이가 달린 전동벨트(32)는 벨트활차전동기구를 형성하며, 이러한 두가지 기구에 의해 로보트의 2개의 가동요소간에 설치될 관절구조가 형성된다. 즉, 상기 피동기어(26)는 그 중심축이 제1도에 도시하지 아니한, 예를 들어, 로보트동체나 선회축 등의 가동요소에 결합되고, 또한 구동모터(34)는 로보트의 다른 요소, 예를 들어, 로보트의 기부(12)의 적소에 고정되고 유지되고, 이러한 구동모터(34)로부터의 회전출력에 의해 제1피니언(28) 및 제2피니언(30)과 이러한 피동기어(26)의 사이의 감속비에 대응한 회전구동력을 받아 회전하여 로보트의 가동요소를 회전동작시킨다. 이 때, 구동모터(34)는 구동용 피니언(28)을 직접 구동함과 동시에 이가 달린 활차(28a)를 회전구동하고 있으며, 피니언(28)은 피동기어(26)에 회전력을 전달하고, 또한, 활차(28a)는 장력조절장치(36)에 의해 벨트장력이 적정치로 설정된 상기 벨트활차전동기구를 거쳐 다른 구동용 피니언(30)을 구동함으로써 이러한 구동용 피니언(30)을 거쳐 역시 피동기어(26)에 회전력을 전달하고 있다. 즉, 로보트의 2개의 가동요소간의 상대회전을 가능하게 하는 관절구조가 형성되어 있는 것이다.
앞서 설명한 구성으로 형성되는 관절구조의 백러쉬제거를 가능하게 하는 작동원리를 제3도에 의거해서 설명한다.
피동기어(26)의 2개의 위치의 이에 서로 동일한 기어제원을 갖는 두개의 구동용 피니언(28,30)을 맞물림 시켜 기어전도어기구를 형성할 때, 먼저 두개의 피니언(28,30)을 피동기어(26)에 백러쉬를 잔존시킨 채로 맞물림설정한다. 즉, 이러한 초기의 맞물림설정단계에서는 구동용 피니언(28,30)과 피동기어(26)의 맞물림부에는 백러쉬가 잔존하므로 고정밀도의 회전전달계는 아직 형성되지 않았다. 이어서, 두개의 구동용 피니언(28,30)에 부착된 이가 달린 활차(28a,30a)에 이가 달린 전동벨트(32)를 건너질러 한 구동용 피니언(28)쪽에서 다른 구동용 피니언(30)쪽으로의 회전전달용 벨트활차기구를 형성한다. 이 때, 단부가 없는 형태의, 즉, 앞뒤가 연속적으로 이어진 형태의 이가 달린 전동벨트(32)는 두개의 이가 달린 활차 대 활차(28a와 30a)의 맞물림관계와 두개의 피니언(28,30)과 피동기어(26)의 맞물림관계는 서로 위상을 일치시킬 필요가 있다. 즉, 전동계가 형성되었을 때 피니언(28)→피동기어(26)→피니언(30)→활차(30a)→전동벨트(32)→활차(28a)→피니언(28)과 같이 동작순환계가 형성되므로 이러한 요소들의 사이에서 위상의 어긋남이 없도록 미리 위상맞춤을 하는 것이 필요해진다. 이로 인하여 본 실시예에서는 제4도에 도시하는 바와 같이 한 편의 구동용 피니언(30)과 그 축위의 활차(30a)의 사이에는 이러한 피니언(30)에서 연장한 베어링(40)과 너트(42)에 의해 회전가능하게 지지된 축(44)의 윗쪽 부분에 테이퍼부분(46)을 형성하여 활차(30a)가 테이퍼구멍에 결합되어 고정되는 구조로 하고, 워셔(48)와 결합볼트(50)를 푼 상태에서 피니언(30)과 활차(30a)의 양자의 이의 위상을 맞추도록 하고 있다. 위상을 맞춘 후에는 볼트(50)를 죄어 축(44)의 테이퍼부분(46)에 활차(30a)를 확고하게 고정하는 것이다.
앞서 설명한 위상맞춤의 완료후에 이가 달린 전동벨트(32)의 한 쪽 벨트측면에 밀착결합된 벨트장력조절용의 장력조절장치(36)의 벨트측면에 대한 가압력을 조절하여 벨트장력을 증가시키면 장력조절장치(36)가 압접된 쪽의 벨트부에 작용하는 장력은 화살표 A로 도시하는 바와 같이 장력조절장치(36)와 전동벨트(32)의 접점으로 향하는 장력이 되고, 또한, 반대쪽의 벨트부분에 작용하는 장력은 2개의 피니언(28,30)을 감아 돌고 있음으로써 화살표 B로 표시하는 바와 같이 장력조절장치(36)와 전동벨트(32)의 접점을 통과하는 축선 C에 대해서 좌우이격방향으로 향하는 장력이 된다. 이로 인하여 2개의 피니언(28,30)에 대해서는 각각의 활차(28a,30a)를 거쳐 화살표 P와 Q로 도시한 서로 역향의 회전토크가 작용하고, 두개의 피니언(28,30)은 상대의 피동기어(26)의 치면에 맞닿는 방향을 향해 상대치면에 예압접촉한다. 이러한 결과로 각각의 피니언(28,30)과 피동기어(26)의 맞물림부의 백러쉬가 감소 또는 제거된다. 또한, 장력조절장치(36)에 의한 장력조절을 적정하게 제어하면 백러쉬제거량을 조절하여 최적치로 설정할 수 있게 되어 구동용 피니언쪽에서 피동기어쪽으로의 정역의 양방향회전을 오차가 없이 전달할 수 있는 고정밀도의 기어전동기구가 형성되게 된다.
앞서 말한 바와 같이 하여 장력조절장치(36)에 의한 벨트장력조절에 의해 적절한 백러쉬제거를 행함으로써 기어전동기구와 벨트활차기구를 갖는 로보트의 관절구조의 조립 및 설정과 조절과정을 종료한다.
앞서 말한 바와 같이 하여 형성된 로보트용의 관절구조는 앞서 말한 백러쉬제거에 더하여 기술하는 바와 같이 한편의 구동용 피니언(28)이 회전구동원의 구동모터(34)에 직결된 상태에서 피동기어(26)에 맞물림되어 있으므로 비록 다른 쪽의 구동용 피니언(30)에 회전전달을 하는 벨트활차전동기구측에서 전동작동과정중에 전동벨트(32)의 피로 등에 의한 파단이 발생하여도 피동기어(26)는 구동용 피니언(28)에 의한 구속력이 작용하여 자유회전상태로 해방되는 일은 없다. 따라서, 피동기어(26)에 결합한 가동요소가 무제어동작상태에 처할 위험이 회피되는 것이다.
이상의 실시예에 의거한 설명에 의해 명백해진 바와 같이, 본 발명에 의하면 로보트조립체내의 관절구조, 특히, 기어전동기구를 갖는 관절구조에 있어서 이러한 관절구조의 회전전달의 정밀도에 관여하는 기어의 맞물림부의 백러쉬를 최적량으로 조절하여 고정밀도의 회전전달을 가능하게 하고, 따라서, 이러한 관절구조를 거쳐 서로 결합된 로보트의 가동요소간에 동작정밀도를 고도로 유지할 수 있으며, 나아가서는 로보트의 기체의 최선단의 종말작동체의 위치결정정밀도와 동작정밀도를 향상시켜 정밀한 로보트작동을 수행할 수 있게 하는 것이다. 또한, 종래의 2개의 벨트활차기구를 구비한 관절구조와 대조적으로 본 발명은 회전구동원에 직결된 피니언과 기어의 맞물림구조를 이룸으로써 벨트활차전동기구에 있어서의 벨트파단이 유발되어도 회전전동계에 있어서의 피동기어가 무제어의 자유동작상태로 해방될 위험이 없고, 따라서, 로보트의 안전성의 향상에 크게 기여한다는 효과를 얻을 수 있다.

Claims (1)

  1. 산업용 로보트의 가동요소에 결합된 피동기어와 상기 피동기어의 서로 다른 이에 맞물림된 2개의 구동용 피니언을 구비한 기어전동기구를 거쳐서 구동모터에 의한 구동력을 가동요소에 전달하기 위해 산업용 로보트에 조립되어 이용되는 산업용 로보트의 관절구조에 있어서, 구동모터(34)와 상기 2개의 구동용 피니언(28,30)중 하나의 피니언(28)의 결합축상에 부착된 이가 달린 구동용 활차(28a)와 상기 2개의 구동용 피니언(28,30)중 다른 하나의 피니언(30)의 축상에 부착된 이가 달린 피동용 활차(30a) 및 상기 구동용 활차(28a)와 피동용 활차(30a)의 사이에 건너질러진 이가 달린 전동벨트(32)를 구비하며, 상기 2개의 구동용 피니언(28,30)중 하나의 피니언(28)을 상기 구동모터(34)에 직결식으로 결합시키고 상기 2개의 구동용 피니언(28,30)중 하나의 피니언(28)과 다른 하나의 피니언(30)을 상기 이가 달린 전동벨트(32)에 의해 작동상 서로 결합시키도록 구성된 벨트전동기구와, 상기 이가 달린 전동벨트(32)의 외측면에 맞닿은 회전롤러에 의해 상기 이가 달린 전동벨트(32)에 대해 조절가능한 장력을 부여함으로써 상기 벨트전동기구에 의해 상기 2개의 구동용 피니언(28,30)의 각각과 상기 피동기어(26)의 맞물림면의 사이에 미리 서로 역향의 예압맞물림을 이루도록 구성된 장력조절장치(36)를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트의 관절구조.
KR1019900702360A 1989-03-02 1990-02-27 산업용 로보트의 관절구조 KR940003132B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP48474 1989-03-02
JP1048474A JP2567082B2 (ja) 1989-03-02 1989-03-02 産業用ロボットの関節構造
PCT/JP1990/000238 WO1990009872A1 (fr) 1989-03-02 1990-02-27 Structure d'articulation pour robots industriels

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR920700094A KR920700094A (ko) 1992-02-19
KR940003132B1 true KR940003132B1 (ko) 1994-04-15

Family

ID=12804381

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019900702360A KR940003132B1 (ko) 1989-03-02 1990-02-27 산업용 로보트의 관절구조

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5085619A (ko)
EP (1) EP0426859A4 (ko)
JP (1) JP2567082B2 (ko)
KR (1) KR940003132B1 (ko)
CA (1) CA2028109C (ko)
WO (1) WO1990009872A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101252108B1 (ko) * 2010-10-01 2013-04-12 한국수력원자력 주식회사 모션 비간섭 케이블 구동장치

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5161424A (en) * 1991-09-12 1992-11-10 Cargill Detroit Corporation Anti-backlash drive system
US5220847A (en) * 1992-02-24 1993-06-22 General Motors Corporation Modified traction motor drive with helical gears and gear indexing method therefor
US5357858A (en) * 1993-03-04 1994-10-25 Heidelberg Druckmaschinen Ag Apparatus for preventing circumferential separation between a blanket cylinder gear and a plate cylinder gear
US5523662A (en) * 1994-05-02 1996-06-04 Engineering Services, Inc. Modular, expandable and reconfigurable robot
US5882158A (en) * 1996-05-31 1999-03-16 Deckel Maho Gmbh Drive assembly
US6971966B2 (en) * 2001-08-27 2005-12-06 Caterpillar Inc. Belt damper
US6751293B1 (en) * 2001-10-05 2004-06-15 Varian Medical Systems, Inc. Rotary component support system
JP4276626B2 (ja) 2003-05-20 2009-06-10 富士通株式会社 バックラッシュ補償制御方法、バックラッシュ補償制御装置およびバックラッシュ補償制御プログラム
KR101687627B1 (ko) * 2010-01-12 2016-12-21 삼성전자주식회사 관절구동장치 및 이를 가지는 로봇
US9278417B2 (en) 2013-01-09 2016-03-08 Illinois Tool Works Inc. Pipe machining apparatuses and methods of operating the same
US9399306B2 (en) 2013-01-09 2016-07-26 Illinois Tool Works Inc. Pipe machining apparatuses and methods of operating the same
US10328493B2 (en) 2013-01-09 2019-06-25 Illinois Tool Works Inc. Pipe machining apparatuses and methods of operating the same
US9610636B2 (en) * 2013-01-09 2017-04-04 Illinois Tool Works Inc. Pipe machining apparatuses and methods of operating the same
GB201305878D0 (en) * 2013-04-01 2013-05-15 Giessler Michael P A Geared motorised drives
DE102013018857A1 (de) * 2013-11-11 2015-05-13 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Vorrichtung nach Art eines Knickarmroboters
CN104175329B (zh) * 2014-08-11 2016-02-03 天津大学 中空串联机械臂用模块化关节
CN104959979B (zh) * 2015-07-19 2017-01-18 广东晨拓机器人科技有限公司 冲压机器手头部圆盘式传动机构
US11109926B2 (en) * 2016-02-16 2021-09-07 Covidien Lp Robotic surgical assemblies and surgical instrument holders thereof
CN106015497B (zh) * 2016-05-16 2017-11-14 太原理工大学 一种密闭空间定位操作机构
US11000948B2 (en) * 2018-05-29 2021-05-11 General Electric Company Robotic arm assembly
CN109262604B (zh) * 2018-10-05 2021-09-17 绍兴迪艾仕机械设计有限公司 一种带有齿轮侧隙调整装置的工业机器人
DE102021003318A1 (de) * 2021-06-29 2022-12-29 Günther Zimmer Industrieroboter mit kompakt aufgebautem Achsantrieb
CN114890507A (zh) * 2022-03-07 2022-08-12 上海赣御科技有限公司 一种高效率的电化学处理池
CN114533282B (zh) * 2022-04-21 2022-07-08 敏捷医疗科技(苏州)有限公司 传动盘、无菌隔离板及手术器械组件
CN116175209A (zh) * 2023-04-25 2023-05-30 沈阳马卡智工科技有限公司 一种用于五轴加工中心的摇篮转台

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2895342A (en) * 1955-07-29 1959-07-21 Thomas S Hayhurst Gearing
US3166952A (en) * 1961-10-19 1965-01-26 Richard E Lang Drive systems
US3151494A (en) * 1962-12-03 1964-10-06 Kearney & Trecker Corp Backlash eliminator
US3310998A (en) * 1964-06-24 1967-03-28 Wayne A Harmening Scheme for preloading power gear trains
US3359819A (en) * 1966-04-25 1967-12-26 Leo J Veillette Bidirectional step torque filter with zero backlash characteristic
US3397590A (en) * 1967-03-02 1968-08-20 Tektronix Inc Helical gear drive mechanism with anti-backlash means
CA851449A (en) * 1967-12-30 1970-09-15 Dominion Engineering Works Variable gear tooth contact arrangement
GB1267117A (ko) * 1970-03-13 1972-03-15
JPS59201790A (ja) * 1983-04-30 1984-11-15 ファナック株式会社 ロボツトの手首駆動装置
FR2583846B1 (fr) * 1985-06-25 1987-09-25 Const Centre Atel Dispositif de transmission de mouvement entre un moyen moteur et un organe recepteur
JPS62220748A (ja) * 1986-03-19 1987-09-28 Takashi Takahashi 制御用変速装置
JPS6323064A (ja) * 1986-07-15 1988-01-30 Fanuc Ltd 減速用駆動機構のバツクラツシ除去装置
US4728252A (en) * 1986-08-22 1988-03-01 Lam Research Corporation Wafer transport mechanism
US4714388A (en) * 1986-10-14 1987-12-22 Dayton Machine Tool Company Dual pinion anti-backlash carriage drive for a machine tool
JPH06323064A (ja) * 1993-05-13 1994-11-22 Tachikawa Blind Mfg Co Ltd 二重ガラス回転サッシ

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101252108B1 (ko) * 2010-10-01 2013-04-12 한국수력원자력 주식회사 모션 비간섭 케이블 구동장치

Also Published As

Publication number Publication date
JP2567082B2 (ja) 1996-12-25
CA2028109A1 (en) 1990-09-03
EP0426859A4 (en) 1992-11-25
JPH02232192A (ja) 1990-09-14
US5085619A (en) 1992-02-04
EP0426859A1 (en) 1991-05-15
KR920700094A (ko) 1992-02-19
WO1990009872A1 (fr) 1990-09-07
CA2028109C (en) 1994-02-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR940003132B1 (ko) 산업용 로보트의 관절구조
US4736645A (en) Gear unit for a manipulator
US4637773A (en) Industrial robot of the articulated arm type
JPH01177987A (ja) 産業用ロボットの手首
KR890000717B1 (ko) 산업용 로보트
US4807486A (en) Three-axes wrist mechanism
EP0355866A2 (en) Gripper & wrist joint for a robotic arm
JPH0583353B2 (ko)
CN112077868A (zh) 具有机械自锁功能的单电机欠驱动机器人末端执行器
US4399718A (en) Pivot drive for manipulator
WO1987007555A1 (en) Wrist assembly of an industrial robot
US4761114A (en) Articulated head for an industrial robot and a robot equipped with a head of this type
JPH01257532A (ja) トルクコンバータの組付方法
US4564741A (en) Articulation mechanism of an arc welding robot
EP0089129B1 (en) A power transmission mechanism with a backlash regulator for industrial robots
JPS63163063A (ja) 産業用ロボットの手首用２自由度駆動機構
KR102108674B1 (ko) 회전운동 전달 메카니즘이 구비된 병렬로봇
JP2004156735A (ja) ロボットのベルト伝動機構
WO2024143536A1 (ja) ロボット関節構造、および、ロボット
KR20160003813A (ko) 회전 기구 및 로봇
JP2000065175A (ja) 減速装置
JPH0239077Y2 (ko)
JP2002021964A (ja) 直線移動装置
KR20040015536A (ko) 다관절 로봇
JPH0451313B2 (ko)

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application
J2X1 Appeal (before the patent court)

Free format text: APPEAL AGAINST DECISION TO DECLINE REFUSAL

G160 Decision to publish patent application
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 19970408

Year of fee payment: 4

LAPS Lapse due to unpaid annual fee