JPS59201790A - ロボツトの手首駆動装置 - Google Patents
ロボツトの手首駆動装置Info
- Publication number
- JPS59201790A JPS59201790A JP58074955A JP7495583A JPS59201790A JP S59201790 A JPS59201790 A JP S59201790A JP 58074955 A JP58074955 A JP 58074955A JP 7495583 A JP7495583 A JP 7495583A JP S59201790 A JPS59201790 A JP S59201790A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- wrist
- sprocket
- chain
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
- B25J9/1045—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons comprising tensioning means
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/18—Mechanical movements
- Y10T74/18568—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary
- Y10T74/18832—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including flexible drive connector [e.g., belt, chain, strand, etc.]
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明はロボット特に関節型ロボ・ノドの手首駆動装置
に関する。
に関する。
背景技術
関節型ロボットは、一般に、水平回転可能なベースと、
該ベースに枢着された第１アームと、該第１アームの先
端部に枢着された第２アームと、第２アームの先端部に
首振り運動及び回転運動可能に取り付けられたロボ・７
１〜ノｚ７Ｆの手首部とを備えている。そして、従来の
この種の口、（ｆ ｙトにおいては、手首部の首振り駆
動系及び回転駆動系としてそれぞれ第１アームに駆動モ
ータと該駆動モータに連結された第１のスプロケ・ノド
と力＜設置すられ、第１アームに対する第２アームの枢
着音１こ第２のスプロケット群が設けられ、更←こ、第
２アームの先端部には手首部に連結された第３のスフ。
該ベースに枢着された第１アームと、該第１アームの先
端部に枢着された第２アームと、第２アームの先端部に
首振り運動及び回転運動可能に取り付けられたロボ・７
１〜ノｚ７Ｆの手首部とを備えている。そして、従来の
この種の口、（ｆ ｙトにおいては、手首部の首振り駆
動系及び回転駆動系としてそれぞれ第１アームに駆動モ
ータと該駆動モータに連結された第１のスプロケ・ノド
と力＜設置すられ、第１アームに対する第２アームの枢
着音１こ第２のスプロケット群が設けられ、更←こ、第
２アームの先端部には手首部に連結された第３のスフ。
ロケットが設けられ、第１のスプロケ・ノドと第２のス
プロケット群との間、並びに第２のスフ゛ロケット群と
第３のスプロケ・ノドとの間にそれぞれ無端状チェ７が
掛は渡されている。
プロケット群との間、並びに第２のスフ゛ロケット群と
第３のスプロケ・ノドとの間にそれぞれ無端状チェ７が
掛は渡されている。
このような従来のロボットにおいては、駆動モータから
手首部までの動力伝達径路に多くの構成部品が必要にな
る。また、手首部に加わる荷重を無端状チェ７で受ける
ため、負荷荷重に対するロボットの剛性、特に手首部の
剛性が低下する。更に、無端状チェ７の摩耗による伸び
のために手首部の位置精度が低下するという欠点がある
。
手首部までの動力伝達径路に多くの構成部品が必要にな
る。また、手首部に加わる荷重を無端状チェ７で受ける
ため、負荷荷重に対するロボットの剛性、特に手首部の
剛性が低下する。更に、無端状チェ７の摩耗による伸び
のために手首部の位置精度が低下するという欠点がある
。
発明の開示
本発明の目的は上記従来技術の欠点を解消することにあ
る。
る。
かかる目的は、本発明によれば、第１アームの先端部に
枢着された第２アームの先端部にロボットハンドの手首
部を運動可能に取り付けたロボットにおいて、前記第２
アームの基端部側には駆動モータと該モータに連結され
る第１スプロケツトとを設け、第２アームの先端部には
前記手首部に連結される第２スプロケツトを設け、該第
１スプロケツト及び第２スプロケツトにそれぞれ所定長
さの第１チエン及び第２チエンを噛の合せ、該第１チエ
ンの両端部と第２チエンの両端部とをそれぞれ第２アー
ムの長手方向に延びる２本のロッドの両端部に連結して
該ロッドと第１及び第２チエンとにより無端索条を構成
したことを特徴とするロボットの手首駆動装置により達
成される。
枢着された第２アームの先端部にロボットハンドの手首
部を運動可能に取り付けたロボットにおいて、前記第２
アームの基端部側には駆動モータと該モータに連結され
る第１スプロケツトとを設け、第２アームの先端部には
前記手首部に連結される第２スプロケツトを設け、該第
１スプロケツト及び第２スプロケツトにそれぞれ所定長
さの第１チエン及び第２チエンを噛の合せ、該第１チエ
ンの両端部と第２チエンの両端部とをそれぞれ第２アー
ムの長手方向に延びる２本のロッドの両端部に連結して
該ロッドと第１及び第２チエンとにより無端索条を構成
したことを特徴とするロボットの手首駆動装置により達
成される。
実施例
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図を参照すると、関節型ロボットはθ方向に水平回
転可能なベース１１と、該ベース１１に対しＷ方向に回
動するように枢着された第１アーム１２と、該第１アー
ム１２の先端部に対しα方向に回動するように枢着され
た第２アーム１３と、該第２アーム１３の先端部に取り
付けられたロボットハンドの手首部１４とを備えている
。
転可能なベース１１と、該ベース１１に対しＷ方向に回
動するように枢着された第１アーム１２と、該第１アー
ム１２の先端部に対しα方向に回動するように枢着され
た第２アーム１３と、該第２アーム１３の先端部に取り
付けられたロボットハンドの手首部１４とを備えている
。
ロボットハンドの手首部１４は、第２図に示すように、
β方向に回動即ち首振り運動するように第２アーム１３
に支持された首振り運動部１５と、α方向に回転するよ
うに首振り運動部１５に支持された回転運動部１６とを
備えている。図示しないロボットハンド部はこの回転運
動部１６に取り付けられる。
β方向に回動即ち首振り運動するように第２アーム１３
に支持された首振り運動部１５と、α方向に回転するよ
うに首振り運動部１５に支持された回転運動部１６とを
備えている。図示しないロボットハンド部はこの回転運
動部１６に取り付けられる。
第２アーム１３は、首振り運動部１５に連結される首振
り駆動系１７と、回転運動部１６に連結される回転駆動
系１８とを備えており、首振り駆動系１７及び回転駆動
系１８の双方において、第２アーム１３０基端部側には
駆動モータ１９と、減速機２０を介して該モータ１９に
連結された第１スプロケツト２１とが設けられており、
第２アーム１３の先端部には手首部１４の首振り運動部
１５及び回転運動可能６に連結された第２スプロケツト
２２がそれぞれ設けられている。
り駆動系１７と、回転運動部１６に連結される回転駆動
系１８とを備えており、首振り駆動系１７及び回転駆動
系１８の双方において、第２アーム１３０基端部側には
駆動モータ１９と、減速機２０を介して該モータ１９に
連結された第１スプロケツト２１とが設けられており、
第２アーム１３の先端部には手首部１４の首振り運動部
１５及び回転運動可能６に連結された第２スプロケツト
２２がそれぞれ設けられている。
首振り駆動系１７及び回転駆動系１８の双方において、
第１スプロケツト２１及び第２スプロケツト２２の歯に
はそれぞれ所定長さの第１チエン２３及び第２チエン２
４が噛み合わされている。
第１スプロケツト２１及び第２スプロケツト２２の歯に
はそれぞれ所定長さの第１チエン２３及び第２チエン２
４が噛み合わされている。
第３図に示すように、第１チエン２３の両端部及び第２
チエン２４の両端部はそれぞれ第２アーム１３の長手方
向に延びる２本の剛性ロッド２５゜２６の両端部に連結
されている。これにより、首振り駆動系１７及び回転駆
動系１８の双方において、両ロッド２５，２６と第１及
び第２チェン２３，２４とからなる無端索条が構成され
ている。
チエン２４の両端部はそれぞれ第２アーム１３の長手方
向に延びる２本の剛性ロッド２５゜２６の両端部に連結
されている。これにより、首振り駆動系１７及び回転駆
動系１８の双方において、両ロッド２５，２６と第１及
び第２チェン２３，２４とからなる無端索条が構成され
ている。
首振り駆動系１７側の第２スプロケツト２２は軸２７を
介して手首部１４の首振り運動部１５に固定されており
、回転駆動系１６側の第２スプロケツト２４はギア２８
．２９を介して手首部１４の回転運動部１６に連結され
ている。
介して手首部１４の首振り運動部１５に固定されており
、回転駆動系１６側の第２スプロケツト２４はギア２８
．２９を介して手首部１４の回転運動部１６に連結され
ている。
モータ１９による第１スプロケツト２１の回転はチェノ
２３，２４及びロッド２５．２６からなる無端索条によ
って第２スプロケツト２２に伝達される。これにより、
首振り運動部１５がβ方向に運動し、また、回転運動部
１６がα方向に運動する。
２３，２４及びロッド２５．２６からなる無端索条によ
って第２スプロケツト２２に伝達される。これにより、
首振り運動部１５がβ方向に運動し、また、回転運動部
１６がα方向に運動する。
第１チエン２３及び第２チエン２４の長さは手首部１４
の首振り運動部１５の首振りストローク及び回転運動部
１６の回転ストロークに応じて最小寸法に設定すること
が望ましい。
の首振り運動部１５の首振りストローク及び回転運動部
１６の回転ストロークに応じて最小寸法に設定すること
が望ましい。
首振り駆動系１７及び回転駆動系１日の双方において、
２本のロッド２５．２６は第１チエン２３及び第２チエ
ン２４の伸びを吸収するためのテンショナー３０をそれ
ぞれ一端部に備えている。
２本のロッド２５．２６は第１チエン２３及び第２チエ
ン２４の伸びを吸収するためのテンショナー３０をそれ
ぞれ一端部に備えている。
ここでは、テンショナー３０は第４図に示すように、ロ
ッドに固定されるシリンダ部材３１と第２チエンに接続
されるロッド３２とを備えており、ロッド３２とシリン
ダ部材３１との間にはチェノに引張り力を付与する皿ば
ね３３が圧縮状態で介装れさている。従って、摩耗によ
るチェノ２３゜２４の伸びは両テンショナー３０内の皿
ばね３３の復元力によって吸収される。
ッドに固定されるシリンダ部材３１と第２チエンに接続
されるロッド３２とを備えており、ロッド３２とシリン
ダ部材３１との間にはチェノに引張り力を付与する皿ば
ね３３が圧縮状態で介装れさている。従って、摩耗によ
るチェノ２３゜２４の伸びは両テンショナー３０内の皿
ばね３３の復元力によって吸収される。
第２アーム１３にはロッド２５．２６を摺動可能に案内
するガイド部材３４．３５が設けられている。ガイド部
材３４．３５の内面にはロッド２５．２６を滑らかに案
内するためのブツシュを設けることが望ましい。
するガイド部材３４．３５が設けられている。ガイド部
材３４．３５の内面にはロッド２５．２６を滑らかに案
内するためのブツシュを設けることが望ましい。
スプロケットとチェノとによる駆動力伝達のため、チェ
ノには脈動とスプロケットの半径方向の高さ変動が絶え
ず生じる。しかし、本発明における無端索条によれば、
ロッド２５．２６がガイド部材３４．３５によって摺動
のみ可能に案内されているため、無端索条の振れは最小
限度に抑えられる。
ノには脈動とスプロケットの半径方向の高さ変動が絶え
ず生じる。しかし、本発明における無端索条によれば、
ロッド２５．２６がガイド部材３４．３５によって摺動
のみ可能に案内されているため、無端索条の振れは最小
限度に抑えられる。
ここでは、駆動モータ１９は第１アーム１２に対する第
２アーム１３の枢着位置よりも第２アーム１３の基端部
側に取り付けられている。従って、第２アーム１３の枢
着部に作用する回転モーメントを最小限度に抑えること
ができる。
２アーム１３の枢着位置よりも第２アーム１３の基端部
側に取り付けられている。従って、第２アーム１３の枢
着部に作用する回転モーメントを最小限度に抑えること
ができる。
上記構成からなるロボットの手首駆動装置においては、
首振り駆動系１７及び回転駆動系１８の双方において、
モータ１９と手首部１４との間の駆動力伝達径路を最小
個数のスプロケット２１゜２２及び無端索条により達成
できるから、部品点数を減少させることができる。また
、無端索条の一部がロッド２５．２６により構成されて
いるため、手首部１４に作用する荷重に対する剛性が高
まる。更に、無端索条の一部がロッド２５．２６により
構成されているから、無端索条の伸びが発生しにくくな
る。また、無端索条の摩耗による伸びはテンショナー３
０によって吸収されるため、手首部１４の位置精度の低
下は確実に防止される、。
首振り駆動系１７及び回転駆動系１８の双方において、
モータ１９と手首部１４との間の駆動力伝達径路を最小
個数のスプロケット２１゜２２及び無端索条により達成
できるから、部品点数を減少させることができる。また
、無端索条の一部がロッド２５．２６により構成されて
いるため、手首部１４に作用する荷重に対する剛性が高
まる。更に、無端索条の一部がロッド２５．２６により
構成されているから、無端索条の伸びが発生しにくくな
る。また、無端索条の摩耗による伸びはテンショナー３
０によって吸収されるため、手首部１４の位置精度の低
下は確実に防止される、。
以上一実施例につき説明したが、本発明は上記実施例の
みに限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載し
た発明の範囲内で種々の変更を加えることができる。
みに限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載し
た発明の範囲内で種々の変更を加えることができる。
発明の詳細
な説明したように、本発明によれば、手首駆動装置部
を最小個数のスプロケット及び無端索条により達成でき
るから、部品点数を減少させることができる。また、無
端索条の一部がロッドにより構成されているため、手首
部に作用する荷重に対する剛性特に手首部の剛性が高ま
る。更に、無端索条の一部がロッドにより構成されてい
るから、無端索条の伸びが発生しにくくなるという効果
が得られる。
るから、部品点数を減少させることができる。また、無
端索条の一部がロッドにより構成されているため、手首
部に作用する荷重に対する剛性特に手首部の剛性が高ま
る。更に、無端索条の一部がロッドにより構成されてい
るから、無端索条の伸びが発生しにくくなるという効果
が得られる。
第１図は本発明の一実施例を示す関節型ロボットの斜視
図、第２図は第１図に示すロボットの手首駆動装置の概
略断面平面図、第３図は第２図に示す手首駆動装置の概
略側面図、第４図は第２図に示す手首駆動装置のテンシ
ョナーの断面図である。 １２−第１アーム、 １３−第２アーム、１４−手首部
、 １５−首振り運動部、１６−回転運動部、 １
７・−首振り駆動系、１８一回転駆動系、 １９−モー
タ、 ２１−第１スプロケツト、 ２２−第２スプロケツト、 ２３−第１チエン、 ２４・−・第２チエン、２５．２
６−ロッド、３０−テンショナー、３４．３５−ガイド
部材。 特許出願人 ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士 資本 朗 弁理士 函館 和才 弁理士 面間 押開 弁理士 山口 昭之 第１図
図、第２図は第１図に示すロボットの手首駆動装置の概
略断面平面図、第３図は第２図に示す手首駆動装置の概
略側面図、第４図は第２図に示す手首駆動装置のテンシ
ョナーの断面図である。 １２−第１アーム、 １３−第２アーム、１４−手首部
、 １５−首振り運動部、１６−回転運動部、 １
７・−首振り駆動系、１８一回転駆動系、 １９−モー
タ、 ２１−第１スプロケツト、 ２２−第２スプロケツト、 ２３−第１チエン、 ２４・−・第２チエン、２５．２
６−ロッド、３０−テンショナー、３４．３５−ガイド
部材。 特許出願人 ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士 資本 朗 弁理士 函館 和才 弁理士 面間 押開 弁理士 山口 昭之 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、第１アームの先端部、に枢着された第２アームの先
端部にロボットハンドの手首部を運動可能に取り付けた
ロボットにおいて、前記第２アームの基端部側には駆動
モータと該モータに連結される第１スプロケットとを設
け、第２アームの先端部には前記手首部に連結される第
２スプロケツトを設け、該第１スプロケツト及び第２ス
プロケツトにそれぞれ所定長さの第１チエン及び第２チ
エンを噛み合せ、該第１チエンの両端部と第２チエンの
両端部とをそれぞれ第２アームの長手方向に延びる２本
のロンドの両端部に連結して該ロンドと第１及び第２チ
エンとにより無端索条を構成したことを特徴とするロボ
ットの手首駆動装置。 ２、前記２本のロンドは第１チエン及び第２チエ・ンの
伸びを吸収するためのテンショナーを備えていることを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボットの手首
駆動装置。 ３、前記手首部は首振り運動部と該首振り運動部に回転
可能に支持された回転運動部とを備えており、前記第２
アームは、前記首振り運動部に連結される首振り駆動系
と、前記回転運動部に連結される回転駆動系とを備えて
おり、該首振り駆動系及び回転駆動系はそれぞれ前記第
１スプロケツト、第２スプロケント、駆動モータ、第１
チエン、第２チエン並びに２本のロンドを備えているこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボットの
手首駆動装置。 ４、前記第２アームには前記ロンドを慴動可能に案内す
るガイド部材が設けられていることを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載のロボットの手首駆動装置。 ５、前記駆動モータは前記第１アームに対する第２アー
ムの枢着位置よりも第２アームの基端部側に取り付けら
れていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
ロボットの手首駆動装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58074955A JPS59201790A (ja) | 1983-04-30 | 1983-04-30 | ロボツトの手首駆動装置 |
| EP19840901801 EP0143853A4 (en) | 1983-04-30 | 1984-04-27 | INDUSTRIAL ROBOT OF THE TYPE WITH JOINT ARM. |
| US06/691,301 US4637773A (en) | 1983-04-30 | 1984-04-27 | Industrial robot of the articulated arm type |
| PCT/JP1984/000218 WO1984004269A1 (en) | 1983-04-30 | 1984-04-27 | Articulated arm type of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58074955A JPS59201790A (ja) | 1983-04-30 | 1983-04-30 | ロボツトの手首駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59201790A true JPS59201790A (ja) | 1984-11-15 |
Family
ID=13562248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58074955A Pending JPS59201790A (ja) | 1983-04-30 | 1983-04-30 | ロボツトの手首駆動装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4637773A (ja) |
| EP (1) | EP0143853A4 (ja) |
| JP (1) | JPS59201790A (ja) |
| WO (1) | WO1984004269A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987000111A1 (en) * | 1985-06-24 | 1987-01-15 | Fanuc Ltd | Industrial robot |
Families Citing this family (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US4784010A (en) * | 1987-04-27 | 1988-11-15 | Graco Robotics Inc. | Electric robotic work unit |
| DE3939836A1 (de) * | 1988-12-02 | 1990-06-07 | Tokico Ltd | Industrieroboter |
| JP2567082B2 (ja) * | 1989-03-02 | 1996-12-25 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの関節構造 |
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