JPS617188A - 産業用ロボツトの下腕重力バランサ機構 - Google Patents
産業用ロボツトの下腕重力バランサ機構Info
- Publication number
- JPS617188A JPS617188A JP12377284A JP12377284A JPS617188A JP S617188 A JPS617188 A JP S617188A JP 12377284 A JP12377284 A JP 12377284A JP 12377284 A JP12377284 A JP 12377284A JP S617188 A JPS617188 A JP S617188A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lower arm
- axis
- arm
- moment
- around
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/0016—Balancing devices using springs
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットに関し、更に詳しくは、関節腕
形産業用ロボットの下腕重力バランサ機構に関する。
形産業用ロボットの下腕重力バランサ機構に関する。
従来から、固定基体に通常水平回転可能に設けられた旋
回胴部と、この旋回胴部に対し水平な第１軸線の周りに
回転可能に設けられた下腕と、この下腕に対し水平な第
２軸線の周りに回転可能に設けられた上腕と、この上腕
に設けられた手首機構とを備えた関節腕形産業用ロボッ
トが知られている。この種の関節腕形産業用ロホノトに
おいては、手首機構、上腕、下腕等の重力による上記第
１軸線周りのモーメントが下腕駆動用のモータに加わる
が、このモーメントは下腕の傾斜角度に応じて変化する
ので、モータに加わる負荷の大きさが下腕の傾斜角度に
応して変化することとなる。
回胴部と、この旋回胴部に対し水平な第１軸線の周りに
回転可能に設けられた下腕と、この下腕に対し水平な第
２軸線の周りに回転可能に設けられた上腕と、この上腕
に設けられた手首機構とを備えた関節腕形産業用ロボッ
トが知られている。この種の関節腕形産業用ロホノトに
おいては、手首機構、上腕、下腕等の重力による上記第
１軸線周りのモーメントが下腕駆動用のモータに加わる
が、このモーメントは下腕の傾斜角度に応じて変化する
ので、モータに加わる負荷の大きさが下腕の傾斜角度に
応して変化することとなる。
下腕駆動モータに加わる負荷の変動を少なくするために
、従来から下腕と旋回胴部との間に重力バランサ機構が
組み込まれている。従来の下腕重カバランサ機構の構造
を第４図に模式的に示す。
、従来から下腕と旋回胴部との間に重力バランサ機構が
組み込まれている。従来の下腕重カバランサ機構の構造
を第４図に模式的に示す。
第４図において、第１軸線０１周りに回転可能な下腕１
には回転板２が一体的に設けられており、引張ばね装置
３は一端３ａが旋回胴部に対して回転可能に取り伺」ノ
られ且つ他端３ｂが回転板２に設けられた連結ピン４に
回転可能に連結されている。連結ピン４は下腕１が鉛直
姿勢の位置にあるときに引張ばね装置３を第１軸線Ｃ１
に直交する方向に引っ張るように配置されている。この
下腕重力バランサ機構によると、下腕１が鉛直姿勢位置
から前方又は後方に傾動すると、第１軸線Ｃ１の周りに
図示しない上腕及び手首機構並びに下腕１の重力による
モーメントが加わるが、同時に引張ばね装置３が連結ピ
ン４の第１軸線周りの回転変位に伴って伸ばされること
により、引張ばね装置３のばね力による反対方向モーメ
ントが第１軸線Ｃ１の周りに加わる。
には回転板２が一体的に設けられており、引張ばね装置
３は一端３ａが旋回胴部に対して回転可能に取り伺」ノ
られ且つ他端３ｂが回転板２に設けられた連結ピン４に
回転可能に連結されている。連結ピン４は下腕１が鉛直
姿勢の位置にあるときに引張ばね装置３を第１軸線Ｃ１
に直交する方向に引っ張るように配置されている。この
下腕重力バランサ機構によると、下腕１が鉛直姿勢位置
から前方又は後方に傾動すると、第１軸線Ｃ１の周りに
図示しない上腕及び手首機構並びに下腕１の重力による
モーメントが加わるが、同時に引張ばね装置３が連結ピ
ン４の第１軸線周りの回転変位に伴って伸ばされること
により、引張ばね装置３のばね力による反対方向モーメ
ントが第１軸線Ｃ１の周りに加わる。
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかしながら、従来の上記下腕重力バランサ機構におい
ては、下腕１等の重力による第１軸線Ｃ１周りのモーメ
ントは下腕１の鉛直姿勢位置からの傾斜角の変化に応じ
てｓｉｎ曲線状に変化するが、連結ピン４による引張ば
ね装置３の引張り量の変化率は回転板２の回転角が小さ
い間は小さく且つ回転板２の回転角が９０°に近づくに
従って変化率が大きくなるため、特に回転板２の回転角
が小さい区間において、下腕１等の重力によるモーメン
トの変化特性と引張ばね装置３のばね力による反対方向
モーメントの変化特性とのずれが大きくなるという問題
があった。
ては、下腕１等の重力による第１軸線Ｃ１周りのモーメ
ントは下腕１の鉛直姿勢位置からの傾斜角の変化に応じ
てｓｉｎ曲線状に変化するが、連結ピン４による引張ば
ね装置３の引張り量の変化率は回転板２の回転角が小さ
い間は小さく且つ回転板２の回転角が９０°に近づくに
従って変化率が大きくなるため、特に回転板２の回転角
が小さい区間において、下腕１等の重力によるモーメン
トの変化特性と引張ばね装置３のばね力による反対方向
モーメントの変化特性とのずれが大きくなるという問題
があった。
上記問題点を解決するための手段として、本発明は、旋
回胴部に対し水平な第１軸線の周りに回転可能に設けら
れた下腕と、該下腕に対し水平な第２軸線の周りに回転
可能に設けられた上腕と、該上腕に設けられた手首機構
とを備えた産業用ロボットにおいて、前記第１軸線の周
りに前記下腕に固定された回転板が設けられ、一端が前
記旋回胴部に枢着された引張ばね装置の他端にＶ字状リ
ンクの中間部が連結ピンを介して枢着され、該Ｖ字状リ
ンクの両端部にそれぞれ長穴が設けられ、前記回転板上
に周方向に間隔をあけて設けられた２つの係合ピンが前
記Ｖ字状リンクの前記長穴にそれぞれ係合しており、前
記係合ピンは前記下腕が鉛直姿勢の位置にあるときに該
引張ばね装置を前記第１軸線と直交する方向に引っ張る
ように配置されていることを特徴とず・る産業用ロボッ
トの下腕重力バランサ機構を提供する。
回胴部に対し水平な第１軸線の周りに回転可能に設けら
れた下腕と、該下腕に対し水平な第２軸線の周りに回転
可能に設けられた上腕と、該上腕に設けられた手首機構
とを備えた産業用ロボットにおいて、前記第１軸線の周
りに前記下腕に固定された回転板が設けられ、一端が前
記旋回胴部に枢着された引張ばね装置の他端にＶ字状リ
ンクの中間部が連結ピンを介して枢着され、該Ｖ字状リ
ンクの両端部にそれぞれ長穴が設けられ、前記回転板上
に周方向に間隔をあけて設けられた２つの係合ピンが前
記Ｖ字状リンクの前記長穴にそれぞれ係合しており、前
記係合ピンは前記下腕が鉛直姿勢の位置にあるときに該
引張ばね装置を前記第１軸線と直交する方向に引っ張る
ように配置されていることを特徴とず・る産業用ロボッ
トの下腕重力バランサ機構を提供する。
本発明による上記手段においては、前記回転板上に周方
向に間隔をあげて配置された２つの前記ピンは前記下腕
が鉛直姿勢の位置にあるときに前記引張ばね装置を前記
第１軸線と直交する方向に引っ張るように配置されてい
るので、前記下腕が鉛直姿勢位置から前記第１軸線の周
りに前方若しくは後方に傾動する場合に、前記回転板の
回転方向先導側に位置する前記ピンは前記引張ばね装置
の長手方向軸線から前記回転板の回転方向に一定回転角
度先行した位置から前記回転板と共に回転を始めること
となる。したがって、下腕等の重力によるモーメントの
変化特性に対する引張ばね装置のばね力による反対方向
モーメントの変化特性の追従性を高めることができるよ
うになる。
向に間隔をあげて配置された２つの前記ピンは前記下腕
が鉛直姿勢の位置にあるときに前記引張ばね装置を前記
第１軸線と直交する方向に引っ張るように配置されてい
るので、前記下腕が鉛直姿勢位置から前記第１軸線の周
りに前方若しくは後方に傾動する場合に、前記回転板の
回転方向先導側に位置する前記ピンは前記引張ばね装置
の長手方向軸線から前記回転板の回転方向に一定回転角
度先行した位置から前記回転板と共に回転を始めること
となる。したがって、下腕等の重力によるモーメントの
変化特性に対する引張ばね装置のばね力による反対方向
モーメントの変化特性の追従性を高めることができるよ
うになる。
以下、図面の第１図ないし第３図を参照して本発明の詳
細な説明する。
細な説明する。
第１図は関節腕形産業用ロホノトの全体構造を概略的に
示したものである。この図を参照すると、関節腕形産業
用ロボットは固定基体１１と、この固定基体１１に対し
鉛直軸線周りに回転可能に取り付けられた旋回胴部１２
と、この旋回胴部１２に対し水平な第１軸線Ｃ１の周り
に回転可能に取り付けられた下腕１３と、この下腕１３
に対し水平な第２軸線Ｃ２の周りに回転可能に取り付け
られた上腕１４と、この上腕１４の先端部に回転可能に
取り付けられた手首機構１５とを備えている。
示したものである。この図を参照すると、関節腕形産業
用ロボットは固定基体１１と、この固定基体１１に対し
鉛直軸線周りに回転可能に取り付けられた旋回胴部１２
と、この旋回胴部１２に対し水平な第１軸線Ｃ１の周り
に回転可能に取り付けられた下腕１３と、この下腕１３
に対し水平な第２軸線Ｃ２の周りに回転可能に取り付け
られた上腕１４と、この上腕１４の先端部に回転可能に
取り付けられた手首機構１５とを備えている。
ここでは、旋回胴部１２に上腕１４を回転駆動するため
のモータ１６と下腕１３を回転駆動するためのモータ１
７とがそれぞれ取り付ｋＪられている。
のモータ１６と下腕１３を回転駆動するためのモータ１
７とがそれぞれ取り付ｋＪられている。
モータ１６，１７の出力軸は第１軸線Ｃ，と同軸に延び
ており、モータ１６，１７には減速機と回転検出器とが
それぞれ同軸に且つ一体に組み込まれている。
ており、モータ１６，１７には減速機と回転検出器とが
それぞれ同軸に且つ一体に組み込まれている。
第２軸線Ｃ２の周りには上腕１４及び手首機構１５の重
力によるモーメン）Ｍ２が生じるが、上腕駆動用モータ
１６の動力は下腕１３をリンクの一部とする公知の平行
リンク機構（図示せず）によって上腕１４に伝達される
ようになっているため、モーメントＭ２は後述する第１
軸線０１周りのモーメン１−Ｍｌに影響を与えない。し
たかつて、下腕１３には上腕１４及び手首機構１５の重
力のみが伝達される。
力によるモーメン）Ｍ２が生じるが、上腕駆動用モータ
１６の動力は下腕１３をリンクの一部とする公知の平行
リンク機構（図示せず）によって上腕１４に伝達される
ようになっているため、モーメントＭ２は後述する第１
軸線０１周りのモーメン１−Ｍｌに影響を与えない。し
たかつて、下腕１３には上腕１４及び手首機構１５の重
力のみが伝達される。
第１軸線Ｃ１の周りには上腕１４、手首機構１５及び下
腕１３の重力によるモーメントＭ１が生じる。ロホノト
はこのモーメントＭ１に釣り合う反対方向のモーメント
−Ｍ １を生じさせるための下腕重力バランサ機構２７
を備えている。
腕１３の重力によるモーメントＭ１が生じる。ロホノト
はこのモーメントＭ１に釣り合う反対方向のモーメント
−Ｍ １を生じさせるための下腕重力バランサ機構２７
を備えている。
下腕重力バランサ機構２７は下腕１３と一体に設けられ
た回転板２８を備えており、この回転板２８は第１軸線
Ｃ１の周りに回転可能となっている。旋回胴部１２には
引張ばね装置２９の一端がビン３０を介して回転可能に
取り付けられており、引張ばね装置２０の他端は連結ビ
ン３１を介してＶ字状リンク３２の中間部に枢着されて
いる。
た回転板２８を備えており、この回転板２８は第１軸線
Ｃ１の周りに回転可能となっている。旋回胴部１２には
引張ばね装置２９の一端がビン３０を介して回転可能に
取り付けられており、引張ばね装置２０の他端は連結ビ
ン３１を介してＶ字状リンク３２の中間部に枢着されて
いる。
第２図を参照すると、Ｖ字状リンク３２は２つのアーム
３３．３４からなっている。アーム３３゜３４は一体に
作られていてもよいが、ここでは、アーム３３．３４は
連結ビン３１の周りに回転可能となっている。
３３．３４からなっている。アーム３３゜３４は一体に
作られていてもよいが、ここでは、アーム３３．３４は
連結ビン３１の周りに回転可能となっている。
第２図に示すように、Ｖ字状リンク３２の他端部側、即
ち、両アーム３３．３４の自由端部側にはそれぞれ長穴
３５．３６が設けられている。回転板２８には周方向に
間隔をあけた２つの係合ピン３７．３８が取り付けられ
ており、係合ピン３７．３８は長穴３５．３６にそれぞ
れ係合している。係合ピン３７．３８は下腕１３が鉛直
姿勢の位置にあるときに引張ばね装置２９を第１軸線Ｃ
１と直交する方向に引っ張るように配置されている。
ち、両アーム３３．３４の自由端部側にはそれぞれ長穴
３５．３６が設けられている。回転板２８には周方向に
間隔をあけた２つの係合ピン３７．３８が取り付けられ
ており、係合ピン３７．３８は長穴３５．３６にそれぞ
れ係合している。係合ピン３７．３８は下腕１３が鉛直
姿勢の位置にあるときに引張ばね装置２９を第１軸線Ｃ
１と直交する方向に引っ張るように配置されている。
上記構成の関節腕形産業用ロボットにおいて、下腕１３
が鉛直姿勢の位置にあるときは、第２図中実線で示すよ
うに、係合ピン３７．３８は引張ばね装置２９の長手方
向軸線から回転板２８の回転方向にそれぞれ等角度αだ
げ先行した角度位置に位置している。下腕１３か鉛直姿
勢の位置にあるときは、上腕１４、手首機構１５及び下
腕１３の重力による第１軸線０１周りのモーメントＭ＋
は０てあり、また、引張ばね装置２９のはね力による第
１軸線Ｃ１周りの反対方向モーメント−Ｍ １も０であ
る。
が鉛直姿勢の位置にあるときは、第２図中実線で示すよ
うに、係合ピン３７．３８は引張ばね装置２９の長手方
向軸線から回転板２８の回転方向にそれぞれ等角度αだ
げ先行した角度位置に位置している。下腕１３か鉛直姿
勢の位置にあるときは、上腕１４、手首機構１５及び下
腕１３の重力による第１軸線０１周りのモーメントＭ＋
は０てあり、また、引張ばね装置２９のはね力による第
１軸線Ｃ１周りの反対方向モーメント−Ｍ １も０であ
る。
第２図中一点鎖線で示すよ・うに、下腕１３が前方に角
度θだけ傾動した場合、上腕１４、手首機構１５及び下
腕１３の重力によるモーメントＭ１が第１軸線Ｃ１周り
に加わる。一方、下腕１３の傾動に伴って連結ビン３７
．３８は回転板２８と共に等角度θだけ回転移動する。
度θだけ傾動した場合、上腕１４、手首機構１５及び下
腕１３の重力によるモーメントＭ１が第１軸線Ｃ１周り
に加わる。一方、下腕１３の傾動に伴って連結ビン３７
．３８は回転板２８と共に等角度θだけ回転移動する。
これにより、引張ばね装置２９は一点鎖線で示すように
Ｖ字状リンク３２のアーム３３を介して係合ピン３７に
より引っ張られ、その反力により、回転板２８に第１軸
線Ｃ１周りの反対方向のモーメント−Ｍ＋が与えられる
。この一点鎖線の位置においては、他方の係合ピン３８
はアーム３４の長穴３６の途中に位置しているので、係
合ピン３８は引張ばね装置２９の引張り作用に何ら関与
していない。
Ｖ字状リンク３２のアーム３３を介して係合ピン３７に
より引っ張られ、その反力により、回転板２８に第１軸
線Ｃ１周りの反対方向のモーメント−Ｍ＋が与えられる
。この一点鎖線の位置においては、他方の係合ピン３８
はアーム３４の長穴３６の途中に位置しているので、係
合ピン３８は引張ばね装置２９の引張り作用に何ら関与
していない。
下腕１３が鉛直姿勢の位置から前方及び後方に傾動を始
める場合に、係合ピン３７．３８は角度αの位置から回
転板２８と共に回転を始めるので、引張ばね装置２９の
ばね力による反対方向モーメント−Ｍｌを下腕１３の傾
動角に従って重力作用によるモーメントＭ１に追従させ
ることが可能となる。第３図はこの実施例における下腕
１３の鉛直姿勢位置からの回転角θとモーメントＭ＋、
−Ｍ１との関係を示したものである。第３図において、
実線曲線は重力作用による第１軸線Ｃ１周りのモーメン
トＭ、の変化特性を示しており、丸印は各角度位置にお
ける下腕重力バランサ機構２７による反対方向のモーメ
ント−Ｍ、の大きさを示している。この図から、下腕１
３の回転角０°〜９０°の範囲内において重力作用によ
るモーメントＭ＋ とほぼ同じ大きさの下腕重力バラン
サ機構２７によるモーメント−Ｍｌが第１軸線０１周り
に与えられることが判る。
める場合に、係合ピン３７．３８は角度αの位置から回
転板２８と共に回転を始めるので、引張ばね装置２９の
ばね力による反対方向モーメント−Ｍｌを下腕１３の傾
動角に従って重力作用によるモーメントＭ１に追従させ
ることが可能となる。第３図はこの実施例における下腕
１３の鉛直姿勢位置からの回転角θとモーメントＭ＋、
−Ｍ１との関係を示したものである。第３図において、
実線曲線は重力作用による第１軸線Ｃ１周りのモーメン
トＭ、の変化特性を示しており、丸印は各角度位置にお
ける下腕重力バランサ機構２７による反対方向のモーメ
ント−Ｍ、の大きさを示している。この図から、下腕１
３の回転角０°〜９０°の範囲内において重力作用によ
るモーメントＭ＋ とほぼ同じ大きさの下腕重力バラン
サ機構２７によるモーメント−Ｍｌが第１軸線０１周り
に与えられることが判る。
下腕１３が後方に傾動した場合には、係合ピン３８が引
張ばね装置２９を引っ張ることにより、上述と同様にモ
ーメントＭ１に釣り合う反対方向モーメン）−Ｍｌが回
転板２８を通じて下腕１３に与えられる。
張ばね装置２９を引っ張ることにより、上述と同様にモ
ーメントＭ１に釣り合う反対方向モーメン）−Ｍｌが回
転板２８を通じて下腕１３に与えられる。
以上一実施例につき説明したが、本発明は上記実施例の
態様のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲に
記載した発明の範囲内において更に種々の変更を加える
ことができる。
態様のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲に
記載した発明の範囲内において更に種々の変更を加える
ことができる。
以上の説明から明らかなように、本発明にによる産業用
ロボットの下腕重力バランサ機構においては、旋回胴部
に対し水平な第１軸線の周りに回転可能な下腕に該第１
軸線の周りに回転可能な回転板が固定れさており、この
回転板には周方向に間隔をあけて２つの係合ピンが設け
られており、旋回胴部に一端が枢着された引張ばね装置
の他端がＶ字状リンクの中間部に連結ピンを介して回転
可能に連結されており、Ｖ字状リンクの両端部側には長
大がそれぞれ設けられており、回転板上の２つの係合ピ
ンはＶ字状リンクの長大にそれぞれ係合しており、２つ
のビンは下腕が鉛直姿勢の位置にあるときに引張ばね装
置を第１軸線と直交する方向に引っ張るように配置され
ている。したがって、下腕が鉛直姿勢位置から第１軸線
の周りに前方若しくは後方に傾動する場合に、回転板の
回転方向先導側に位置するビンは引張ばね装置の長手方
向軸線から回転板の回転方向に一定回転角度先行した位
置から引張ばね装置を引っ張りつつ回転板と共に回転を
始めることとなる。したがって、下腕の鉛直姿勢位置か
らの回転変位に従って変化する第１軸線周りの重力作用
のモーメントに対し、そのモーメントと釣り合う反対方
向のモーメントを第１軸線周りに与えることができるよ
うになる。
ロボットの下腕重力バランサ機構においては、旋回胴部
に対し水平な第１軸線の周りに回転可能な下腕に該第１
軸線の周りに回転可能な回転板が固定れさており、この
回転板には周方向に間隔をあけて２つの係合ピンが設け
られており、旋回胴部に一端が枢着された引張ばね装置
の他端がＶ字状リンクの中間部に連結ピンを介して回転
可能に連結されており、Ｖ字状リンクの両端部側には長
大がそれぞれ設けられており、回転板上の２つの係合ピ
ンはＶ字状リンクの長大にそれぞれ係合しており、２つ
のビンは下腕が鉛直姿勢の位置にあるときに引張ばね装
置を第１軸線と直交する方向に引っ張るように配置され
ている。したがって、下腕が鉛直姿勢位置から第１軸線
の周りに前方若しくは後方に傾動する場合に、回転板の
回転方向先導側に位置するビンは引張ばね装置の長手方
向軸線から回転板の回転方向に一定回転角度先行した位
置から引張ばね装置を引っ張りつつ回転板と共に回転を
始めることとなる。したがって、下腕の鉛直姿勢位置か
らの回転変位に従って変化する第１軸線周りの重力作用
のモーメントに対し、そのモーメントと釣り合う反対方
向のモーメントを第１軸線周りに与えることができるよ
うになる。
したがって、下腕駆動用モータ等に対する負荷を軽減さ
せることができる産業用ロボットを提供できることとな
る。
せることができる産業用ロボットを提供できることとな
る。
第１図は本発明の一実施例を示す関節腕形産業用ロボッ
トを左方向から見た概略斜視図、第２図は第１図に示す
ロボットの下腕重力バランサ機構の概略構成図、 第３図は第１図に示す実施例における下腕の鉛直姿勢位
置からの回転角と第１軸線周りのモーメントの釣り合い
状態を示すグラフ、 第４図は従来の産業用ロボットの下腕重力バランサ機構
を示す概略構成図である。 １２−旋回胴部、 １３−下腕、 １４−上腕、 １５−手首機構、２７〜下腕重
カバランサ機構、 ２８−回転板、 ２９−引張ばね装置、３１一連結
ピン、 ３２−Ｖ字状リンク、３３．３４−−アー
ム、３５．３６ 長穴、３７．３８−係合ピン、 Ｃ１−第１軸線、 Ｃ２−第２軸線。 第１図 Ｃつ
トを左方向から見た概略斜視図、第２図は第１図に示す
ロボットの下腕重力バランサ機構の概略構成図、 第３図は第１図に示す実施例における下腕の鉛直姿勢位
置からの回転角と第１軸線周りのモーメントの釣り合い
状態を示すグラフ、 第４図は従来の産業用ロボットの下腕重力バランサ機構
を示す概略構成図である。 １２−旋回胴部、 １３−下腕、 １４−上腕、 １５−手首機構、２７〜下腕重
カバランサ機構、 ２８−回転板、 ２９−引張ばね装置、３１一連結
ピン、 ３２−Ｖ字状リンク、３３．３４−−アー
ム、３５．３６ 長穴、３７．３８−係合ピン、 Ｃ１−第１軸線、 Ｃ２−第２軸線。 第１図 Ｃつ
Claims (1)
- １、旋回胴部に対し水平な第１軸線の周りに回転可能に
設けられた下腕と、該下腕に対し水平な第２軸線の周り
に回転可能に設けられた上腕と、該上腕に設けられた手
首機構とを備えた産業用ロボットにおいて、前記第１軸
線の周りに前記下腕に固定された回転板が設けられ、一
端が前記旋回胴部に枢着された引張ばね装置の他端にＶ
字状リンクの中間部が連結ピンを介して枢着され、該Ｖ
字状リンクの両端部にそれぞれ長穴が設けられ、前記回
転板に設けられた２つの係合ピンが前記り字状リンクの
前記長穴にそれぞれ係合しており、前記係合ピンは前記
下腕が鉛直姿勢の位置にあるときに該引張ばね装置を前
記第１軸線と直交する方向に引っ張るように配置されて
いることを特徴とする産業用ロボットの下腕重力バラン
サ機構。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12377284A JPS617188A (ja) | 1984-06-18 | 1984-06-18 | 産業用ロボツトの下腕重力バランサ機構 |
| PCT/JP1985/000343 WO1986000254A1 (en) | 1984-06-18 | 1985-06-18 | Industrial robot with arm gravity balancer |
| DE8585903048T DE3574840D1 (de) | 1984-06-18 | 1985-06-18 | Industrieller roboter mit schwerkraftausgleich fuer dessen arm. |
| EP85903048A EP0189483B1 (en) | 1984-06-18 | 1985-06-18 | Industrial robot with arm gravity balancer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP12377284A JPS617188A (ja) | 1984-06-18 | 1984-06-18 | 産業用ロボツトの下腕重力バランサ機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS617188A true JPS617188A (ja) | 1986-01-13 |
Family
ID=14868895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12377284A Pending JPS617188A (ja) | 1984-06-18 | 1984-06-18 | 産業用ロボツトの下腕重力バランサ機構 |
Country Status (4)
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- 1985-06-18 DE DE8585903048T patent/DE3574840D1/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
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