JP2698028B2 - ロボット - Google Patents
ロボットInfo
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- JP2698028B2 JP2698028B2 JP5220062A JP22006293A JP2698028B2 JP 2698028 B2 JP2698028 B2 JP 2698028B2 JP 5220062 A JP5220062 A JP 5220062A JP 22006293 A JP22006293 A JP 22006293A JP 2698028 B2 JP2698028 B2 JP 2698028B2
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- Japan
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- torque
- link
- spring
- robot
- gravitational
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/0016—Balancing devices using springs
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、重力トルクを補償す
るロボットに関するものである。
るロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１８は、例えば、特公昭６３−３６９
１４号公報中に開示されている従来に係る産業用ロボッ
トの概略構成およびその動作原理を示す模式図であり、
図において、１は固定リンク、２は回転リンク、３は回
転関節、４は引っ張りコイルバネ、５は移動支持端、６
は固定支持端、７ａ，７ｂは重力加速度（ｇ）の方向、
８はベース取り付け部（床、天井等）である。
１４号公報中に開示されている従来に係る産業用ロボッ
トの概略構成およびその動作原理を示す模式図であり、
図において、１は固定リンク、２は回転リンク、３は回
転関節、４は引っ張りコイルバネ、５は移動支持端、６
は固定支持端、７ａ，７ｂは重力加速度（ｇ）の方向、
８はベース取り付け部（床、天井等）である。
【０００３】従来に係るロボットは、上記のように構成
され、回転リンク２の姿勢により移動支持端５と固定支
持端６との距離Ｌが変化するため、移動支持端５と固定
支持端６との間の引っ張りコイルバネ４の復元力によ
り、回転関節３を駆動するアクチュエータ（図示せず）
にかかる重力トルクを補償する構成になっている。この
ようなロボットは、重力トルクを補償することによりア
クチュエータの容量を小さくし、アクチュエータの小形
／軽量化、そして低コスト化などを図るために用いられ
るものである。
され、回転リンク２の姿勢により移動支持端５と固定支
持端６との距離Ｌが変化するため、移動支持端５と固定
支持端６との間の引っ張りコイルバネ４の復元力によ
り、回転関節３を駆動するアクチュエータ（図示せず）
にかかる重力トルクを補償する構成になっている。この
ようなロボットは、重力トルクを補償することによりア
クチュエータの容量を小さくし、アクチュエータの小形
／軽量化、そして低コスト化などを図るために用いられ
るものである。
【０００４】次に、動作について説明する。以下、回転
関節３の中心まわりのトルクにおいて、反時計まわりを
正とする。引っ張りコイルバネ４の自由長さをＬN 、バ
ネ定数をｋ、初張力をＦとすると、バネ４による補償ト
ルクＴｃは下記の数１により求められる
関節３の中心まわりのトルクにおいて、反時計まわりを
正とする。引っ張りコイルバネ４の自由長さをＬN 、バ
ネ定数をｋ、初張力をＦとすると、バネ４による補償ト
ルクＴｃは下記の数１により求められる
【０００５】
【数１】
【０００６】バネ４による補償トルクＴｃの例を図１９
に示す。また、図１８で重力加速度の方向が７ａ（床置
設置）の場合における重力トルクの例も図１９に示す。
床置設置の場合は、上記バネ４の補償トルクにより、重
力トルクがかなり軽減され、回転関節３を駆動するアク
チュエータにかかる重力トルクとバネ４による補償トル
クＴｃとの和が、バネ４がない場合の重力トルクに比べ
て十分小さく、重力バランサが効果的に作用している。
に示す。また、図１８で重力加速度の方向が７ａ（床置
設置）の場合における重力トルクの例も図１９に示す。
床置設置の場合は、上記バネ４の補償トルクにより、重
力トルクがかなり軽減され、回転関節３を駆動するアク
チュエータにかかる重力トルクとバネ４による補償トル
クＴｃとの和が、バネ４がない場合の重力トルクに比べ
て十分小さく、重力バランサが効果的に作用している。
【０００７】図２０は、上記特公昭６３−３６９１４号
公報に開示されている従来に係る産業用ロボットを示し
た説明図であり、図において、１０は固定台、２０は固
定台１０に回動自在に支承された回転ベース、３０は回
転ベース２０に回動自在に支承された第１アーム、３５
は第１アーム３０に回動自在に支承された第２アーム、
３３は第１アーム３０上における第２アーム３５の回転
中心近傍に形成された移動支持端、４２は回転ベース２
０上における第１アーム３０の回転中心近傍に形成され
た固定支持端、４４は一端が移動支持端３３に回動可能
に支持され、他端が固定支持端４２に回動可能に支持さ
れたバネ、３１は第１アーム３０を旋回駆動する第２旋
回駆動モータである。
公報に開示されている従来に係る産業用ロボットを示し
た説明図であり、図において、１０は固定台、２０は固
定台１０に回動自在に支承された回転ベース、３０は回
転ベース２０に回動自在に支承された第１アーム、３５
は第１アーム３０に回動自在に支承された第２アーム、
３３は第１アーム３０上における第２アーム３５の回転
中心近傍に形成された移動支持端、４２は回転ベース２
０上における第１アーム３０の回転中心近傍に形成され
た固定支持端、４４は一端が移動支持端３３に回動可能
に支持され、他端が固定支持端４２に回動可能に支持さ
れたバネ、３１は第１アーム３０を旋回駆動する第２旋
回駆動モータである。
【０００８】次に、動作について説明する。第１アーム
３０が鉛直方向に対して傾斜した姿勢になると、第２旋
回駆動モータ３１は、第１アーム３０および第２アーム
３５が重力により自然落下する重力トルクに対し姿勢を
保持するトルクを発生させる必要がある。したがって、
第１アーム３０が傾斜すると、移動支持端３３も傾斜
し、バネ４４は鉛直姿勢時に対し伸び、引っ張り力を発
生する。前記引っ張り力は前記重力トルクを打ち消す方
向に作用し、第２旋回駆動モータ３１の負荷を軽減する
ものである。
３０が鉛直方向に対して傾斜した姿勢になると、第２旋
回駆動モータ３１は、第１アーム３０および第２アーム
３５が重力により自然落下する重力トルクに対し姿勢を
保持するトルクを発生させる必要がある。したがって、
第１アーム３０が傾斜すると、移動支持端３３も傾斜
し、バネ４４は鉛直姿勢時に対し伸び、引っ張り力を発
生する。前記引っ張り力は前記重力トルクを打ち消す方
向に作用し、第２旋回駆動モータ３１の負荷を軽減する
ものである。
【０００９】その他、この発明に関連する参考技術文献
としては、特開昭５５−３５７３５号公報に開示されて
いる「重力バランス装置」、特開昭６３−２２１９９１
号公報に開示されている「バランス用バネ装置」、特開
平４−１９０９２号公報に開示されている「重力バラン
ス装置」がある。
としては、特開昭５５−３５７３５号公報に開示されて
いる「重力バランス装置」、特開昭６３−２２１９９１
号公報に開示されている「バランス用バネ装置」、特開
平４−１９０９２号公報に開示されている「重力バラン
ス装置」がある。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来にお
ける産業用ロボットにあっては、床置設置の場合には重
力バランサとしての機能を果たすが、他の設置姿勢（例
えば、天井設置）の場合には重力バランサが機能しない
という問題点があった。
ける産業用ロボットにあっては、床置設置の場合には重
力バランサとしての機能を果たすが、他の設置姿勢（例
えば、天井設置）の場合には重力バランサが機能しない
という問題点があった。
【００１１】このことを上記図１８および図１９を用い
て詳細に説明する。図１８において重力加速度（ｇ）の
方向が７ｂの天井設置の重力トルクは、図１９に示すよ
うに床置設置の場合の重力トルクの符号を変えたものに
なる。この場合における回転関節３を駆動するアクチュ
エータにかかる重力トルクとバネ４による補償トルクＴ
ｃとの和の絶対値は、バネ４がない場合の重力トルクの
絶対値に比べてかなり大きく、重力バランサとして機能
しないことがわかる。
て詳細に説明する。図１８において重力加速度（ｇ）の
方向が７ｂの天井設置の重力トルクは、図１９に示すよ
うに床置設置の場合の重力トルクの符号を変えたものに
なる。この場合における回転関節３を駆動するアクチュ
エータにかかる重力トルクとバネ４による補償トルクＴ
ｃとの和の絶対値は、バネ４がない場合の重力トルクの
絶対値に比べてかなり大きく、重力バランサとして機能
しないことがわかる。
【００１２】この発明は、上記問題を解決するためにな
されたものであり、様々な設置姿勢に簡単に対応して重
力バランサを効果的に作用させることができるロボット
を得ることを目的とする。
されたものであり、様々な設置姿勢に簡単に対応して重
力バランサを効果的に作用させることができるロボット
を得ることを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】この発明に係るロボット
は、固定リンクと回転リンクとを連結する回転関節を駆
動して前記回転リンクを回動せしめるアクチュエータ
と、前記固定リンクと回転リンクとの間に作用させ、前
記回転リンクの重力トルクを補償するバネ手段とを有す
るロボットにおいて、前記固定リンクと回転リンクのい
ずれか一方あるいは両方に前記バネ手段をセットするた
めの複数のセット位置を設け、前記ロボットの取付姿勢
に応じて、前記回転リンクの重力トルクが所定値以上に
なったとき、前記重力トルクと補償トルクの合成トルク
が重力トルクの最大値より小さくなるように前記バネ手
段による補償トルクの方向を変えるために前記バネ手段
の取付位置を前記複数のセット位置のいずれかに変更で
きる取付位置変更手段を具備するものである。
は、固定リンクと回転リンクとを連結する回転関節を駆
動して前記回転リンクを回動せしめるアクチュエータ
と、前記固定リンクと回転リンクとの間に作用させ、前
記回転リンクの重力トルクを補償するバネ手段とを有す
るロボットにおいて、前記固定リンクと回転リンクのい
ずれか一方あるいは両方に前記バネ手段をセットするた
めの複数のセット位置を設け、前記ロボットの取付姿勢
に応じて、前記回転リンクの重力トルクが所定値以上に
なったとき、前記重力トルクと補償トルクの合成トルク
が重力トルクの最大値より小さくなるように前記バネ手
段による補償トルクの方向を変えるために前記バネ手段
の取付位置を前記複数のセット位置のいずれかに変更で
きる取付位置変更手段を具備するものである。
【００１４】また、つぎの発明に係るロボットは、固定
リンクと回転リンクとを連結する回転関節を駆動して前
記回転リンクを回動せしめるアクチュエータと、前記固
定リンクと回転リンクとの間に作用させ、前記回転リン
クの重力トルクを補償するバネ手段とを有するロボット
において、前記ロボットの取付姿勢に応じて、前記回転
リンクの重力トルクが所定値以上になったとき、前記重
力トルクと補償トルクの合成トルクが重力トルクの最大
値より小さくなるように前記バネ手段による補償トルク
の方向を変えるために前記バネ手段の取付位置を変更で
きる取付位置変更手段と、前記取付位置変更手段により
取付位置を変更して前記固定リンクと回転リンクとの間
にセットされた前記バネ手段の取り付け長さを調整する
調整手段と、を具備するものである。
リンクと回転リンクとを連結する回転関節を駆動して前
記回転リンクを回動せしめるアクチュエータと、前記固
定リンクと回転リンクとの間に作用させ、前記回転リン
クの重力トルクを補償するバネ手段とを有するロボット
において、前記ロボットの取付姿勢に応じて、前記回転
リンクの重力トルクが所定値以上になったとき、前記重
力トルクと補償トルクの合成トルクが重力トルクの最大
値より小さくなるように前記バネ手段による補償トルク
の方向を変えるために前記バネ手段の取付位置を変更で
きる取付位置変更手段と、前記取付位置変更手段により
取付位置を変更して前記固定リンクと回転リンクとの間
にセットされた前記バネ手段の取り付け長さを調整する
調整手段と、を具備するものである。
【００１５】
【作用】この発明に係るロボットは、床置設置や天井設
置などの設置姿勢に応じて、回転リンクの姿勢に対する
重力バランサの特性を調整する。また、回転リンクや固
定リンクにおけるバネ手段の取付位置の変更により補償
トルクの方向を変更する場合、固定リンクと回転リンク
に複数のバネ手段のセット位置を設けて補償トルクの調
整を行い、さらに、固定リンクと回転リンクとの間にセ
ットされたバネ手段の取り付け長さを調整することによ
り補償トルクの調整を行う。
置などの設置姿勢に応じて、回転リンクの姿勢に対する
重力バランサの特性を調整する。また、回転リンクや固
定リンクにおけるバネ手段の取付位置の変更により補償
トルクの方向を変更する場合、固定リンクと回転リンク
に複数のバネ手段のセット位置を設けて補償トルクの調
整を行い、さらに、固定リンクと回転リンクとの間にセ
ットされたバネ手段の取り付け長さを調整することによ
り補償トルクの調整を行う。
【００１６】
【実施例】〔実施例１〕 以下、この発明の実施例を図について説明する。図１
は、この発明に係るロボットの構成およびその動作を示
す説明図である。移動支持端５は、回転関節３の中心か
ら距離ｒを隔てて、５ａ，５ｂの２箇所に設置できる構
成になっている。また、固定支持端６はベース部１４に
配置されている。
は、この発明に係るロボットの構成およびその動作を示
す説明図である。移動支持端５は、回転関節３の中心か
ら距離ｒを隔てて、５ａ，５ｂの２箇所に設置できる構
成になっている。また、固定支持端６はベース部１４に
配置されている。
【００１７】次に、動作について説明する。図１に示す
ように、ａ，ｂ，ｒ，θ’をそれぞれ設定すると、この
場合におけるバネ４による補償トルクＴｃは下記の数２
により求められる。
ように、ａ，ｂ，ｒ，θ’をそれぞれ設定すると、この
場合におけるバネ４による補償トルクＴｃは下記の数２
により求められる。
【００１８】
【数２】
【００１９】重力加速度（ｇ）の方向が図１に示した７
ａである床置設置の場合は、例えば、移動支持端５を図
１に示した５ａに設定すればよく、バネ４による補償ト
ルクＴｃおよび重力トルクの例を図２に示すが、バネ４
による補償トルクにより重力トルクが大きく軽減され、
回転関節３を駆動するアクチュエータにかかる重力トル
クとバネ４による補償トルクＴｃとの和は、バネ４が無
い場合における重力トルクに比べて十分小さく、重力バ
ランサが効果的に作用している。
ａである床置設置の場合は、例えば、移動支持端５を図
１に示した５ａに設定すればよく、バネ４による補償ト
ルクＴｃおよび重力トルクの例を図２に示すが、バネ４
による補償トルクにより重力トルクが大きく軽減され、
回転関節３を駆動するアクチュエータにかかる重力トル
クとバネ４による補償トルクＴｃとの和は、バネ４が無
い場合における重力トルクに比べて十分小さく、重力バ
ランサが効果的に作用している。
【００２０】次に、天井設置の場合について説明する。
この場合の重力加速度（ｇ）の方向は、図３に示すよう
に７ｂであり、この設置姿勢に対応するには移動支持端
を５ｂに取り付ければよい。この場合におけるバネ４に
よる補償トルクＴｃおよび重力トルクの例を図４に示す
が、バネ４による補償トルクにより、重力トルクが大き
く軽減され、回転関節３を駆動するアクチュエータにか
かる重力トルクとバネ４による補償トルクＴｃの和の絶
対値は、バネ４が無い場合における重力トルクの絶対値
に比べて十分小さく、重力バランサが効果的に作用して
いることがわかる。
この場合の重力加速度（ｇ）の方向は、図３に示すよう
に７ｂであり、この設置姿勢に対応するには移動支持端
を５ｂに取り付ければよい。この場合におけるバネ４に
よる補償トルクＴｃおよび重力トルクの例を図４に示す
が、バネ４による補償トルクにより、重力トルクが大き
く軽減され、回転関節３を駆動するアクチュエータにか
かる重力トルクとバネ４による補償トルクＴｃの和の絶
対値は、バネ４が無い場合における重力トルクの絶対値
に比べて十分小さく、重力バランサが効果的に作用して
いることがわかる。
【００２１】次に、上記実施例に示したような移動支持
端５の位置を変えるための構成は、例えば、図５に示す
ように、移動支持端５の取り付け部に穴１６ａ，１６ｂ
を設け、バネ端の取り付け用の溝１７を形成したピン９
をこの穴１６ａ，１６ｂに挿入するようにすればよい。
このような構成にすることにより設置姿勢に応じて簡単
に移動支持端５の位置を変化させることができる。
端５の位置を変えるための構成は、例えば、図５に示す
ように、移動支持端５の取り付け部に穴１６ａ，１６ｂ
を設け、バネ端の取り付け用の溝１７を形成したピン９
をこの穴１６ａ，１６ｂに挿入するようにすればよい。
このような構成にすることにより設置姿勢に応じて簡単
に移動支持端５の位置を変化させることができる。
【００２２】〔実施例２〕 次に、第２の実施例について説明する。上記実施例にあ
っては、移動支持端５と回転関節３の中心との距離ｒを
一定とし、位相を変えた２箇所に移動支持端５を取り付
け可能としたものであるが、図６に示すように、３箇所
以上に取り付け可能な構成としてもよい。また、移動支
持端５と回転関節３の中心との距離ｒを可変としてもよ
い。さらに、固定支持端６の取り付け位置を可変とする
ことにより、重力バランサの特性を調整する構成として
もよい。固定支持端６の位置を可変とする構成は、例え
ば、上記第１の実施例において示したピンを穴に挿入す
る方法を用いればよい。
っては、移動支持端５と回転関節３の中心との距離ｒを
一定とし、位相を変えた２箇所に移動支持端５を取り付
け可能としたものであるが、図６に示すように、３箇所
以上に取り付け可能な構成としてもよい。また、移動支
持端５と回転関節３の中心との距離ｒを可変としてもよ
い。さらに、固定支持端６の取り付け位置を可変とする
ことにより、重力バランサの特性を調整する構成として
もよい。固定支持端６の位置を可変とする構成は、例え
ば、上記第１の実施例において示したピンを穴に挿入す
る方法を用いればよい。
【００２３】〔実施例３〕 次に、第３の実施例について説明する。上記実施例にあ
っては、移動支持端５あるいは固定支持端６の取り付け
位置を可変とする構成により、回転リンク２の姿勢に対
するバネ４による補償トルクＴｃの特性を変化させ、さ
まざまな設置姿勢に対応させるようにしたものである
が、図７に示すように、バネ４の取り付け長さを可変に
することにより、バネ４の復元力の大きさを変化させる
ことができるため、バネ４による補償トルクＴｃの大き
さを負荷の大きさに応じて調節することができる。図７
において、１０はバネ４の取り付け長さ調整機構、１１
はボルト、１２はナット、１３はバネ４のフック取り付
け部である。ボルト１１に対してナット１２を回転させ
ることにより、バネ４の取り付け長さを調整することが
できる。
っては、移動支持端５あるいは固定支持端６の取り付け
位置を可変とする構成により、回転リンク２の姿勢に対
するバネ４による補償トルクＴｃの特性を変化させ、さ
まざまな設置姿勢に対応させるようにしたものである
が、図７に示すように、バネ４の取り付け長さを可変に
することにより、バネ４の復元力の大きさを変化させる
ことができるため、バネ４による補償トルクＴｃの大き
さを負荷の大きさに応じて調節することができる。図７
において、１０はバネ４の取り付け長さ調整機構、１１
はボルト、１２はナット、１３はバネ４のフック取り付
け部である。ボルト１１に対してナット１２を回転させ
ることにより、バネ４の取り付け長さを調整することが
できる。
【００２４】〔実施例４〕 次に、第４の実施例について説明する。上記実施例にあ
っては、引っ張りコイルバネ４を用いた重力バランサの
例を示したが、圧縮コイルバネを用いる重力バランサに
おいても、上記実施例において示したような、移動支持
端や固定支持端を可変にする構成およびコイルバネ４の
取り付け長さの調整機構を用いれば同様の効果を奏す
る。
っては、引っ張りコイルバネ４を用いた重力バランサの
例を示したが、圧縮コイルバネを用いる重力バランサに
おいても、上記実施例において示したような、移動支持
端や固定支持端を可変にする構成およびコイルバネ４の
取り付け長さの調整機構を用いれば同様の効果を奏す
る。
【００２５】〔実施例５〕 次に、第５の実施例について説明する。ベース部１４に
固定支持端６を配置すると共に、移動支持端５を回転関
節３付近に配置したため、図８に示すように、ベース部
１４のカバー１５を併用して、コイルバネ４、移動支持
端５および固定支持端６を覆うことができるため、重力
バランサが外部に露出しない、より安全な信頼性の高い
構成を簡単に実現することができる。
固定支持端６を配置すると共に、移動支持端５を回転関
節３付近に配置したため、図８に示すように、ベース部
１４のカバー１５を併用して、コイルバネ４、移動支持
端５および固定支持端６を覆うことができるため、重力
バランサが外部に露出しない、より安全な信頼性の高い
構成を簡単に実現することができる。
【００２６】〔実施例６〕 次に、第６の実施例について説明する。上記実施例にあ
っては、バネ手段として引っ張りコイルバネを用いた構
成を開示しているが、この引っ張りコイルバネに限定さ
れず、バネ手段として圧縮コイルバネを用いてもよい。
図９は、圧縮コイルバネ４ａの床置設置の場合を示す上
記図１に相当する説明図であり、図１０は、圧縮コイル
バネ４ａの天井設置の場合を示す上記図３に相当する説
明図である。
っては、バネ手段として引っ張りコイルバネを用いた構
成を開示しているが、この引っ張りコイルバネに限定さ
れず、バネ手段として圧縮コイルバネを用いてもよい。
図９は、圧縮コイルバネ４ａの床置設置の場合を示す上
記図１に相当する説明図であり、図１０は、圧縮コイル
バネ４ａの天井設置の場合を示す上記図３に相当する説
明図である。
【００２７】〔実施例７〕 次に、第７の実施例について説明する。バネ手段として
板バネを用いてもよい。図１１は、板バネ４ｂの床置設
置の場合を示す上記図１に相当する説明図であり、図１
２は、板バネ４ｂの天井設置の場合を示す上記図３に相
当する説明図であり、図１３は、板バネ４ｂの移動支持
端の位置を変える場合の上記図６に相当する説明図であ
り、図１４は、板バネ４ｂの固定支持端の位置を複数の
固定箇所を有する固定部４ｃにより変える場合の上記図
６に相当する説明図であり、図１５は、板バネ４ｂの固
定支持端の支持方法を変えることによりバネ特性を調整
する場合を示す説明図である。
板バネを用いてもよい。図１１は、板バネ４ｂの床置設
置の場合を示す上記図１に相当する説明図であり、図１
２は、板バネ４ｂの天井設置の場合を示す上記図３に相
当する説明図であり、図１３は、板バネ４ｂの移動支持
端の位置を変える場合の上記図６に相当する説明図であ
り、図１４は、板バネ４ｂの固定支持端の位置を複数の
固定箇所を有する固定部４ｃにより変える場合の上記図
６に相当する説明図であり、図１５は、板バネ４ｂの固
定支持端の支持方法を変えることによりバネ特性を調整
する場合を示す説明図である。
【００２８】〔実施例８〕 次に、第８の実施例について説明する。図１６は、ロボ
ットの構成を示す断面図であり、図１７は、図１６に示
したものの側面図である。図１６において、９０は固定
台、２０は固定台９０に軸受１８により回動自在に支承
された回転ベース、２１は回転ベース２０の内部に固定
され減速機２４を介し回転ベース２０を固定台９０に対
し相対回転駆動する第１旋回駆動モータ、３０は回転ベ
ース２０に軸受２８により回動自在に支承された第１ア
ーム、３１は第１アーム３０に固定され減速機３４を介
し第１アーム３０を回転ベース２０に対し相対回転駆動
する第２旋回駆動モータ、３３は第２旋回モータ３１を
介して第１アーム３０上の第１アーム回転中心近傍に固
定された移動支持端、４２は回転ベース２０上の固定台
９０近傍に固定された固定支持端、４４は一端が移動支
持端３３に回動自在に固定され、他端が固定支持端４２
に回動自在に固定されたバネである。
ットの構成を示す断面図であり、図１７は、図１６に示
したものの側面図である。図１６において、９０は固定
台、２０は固定台９０に軸受１８により回動自在に支承
された回転ベース、２１は回転ベース２０の内部に固定
され減速機２４を介し回転ベース２０を固定台９０に対
し相対回転駆動する第１旋回駆動モータ、３０は回転ベ
ース２０に軸受２８により回動自在に支承された第１ア
ーム、３１は第１アーム３０に固定され減速機３４を介
し第１アーム３０を回転ベース２０に対し相対回転駆動
する第２旋回駆動モータ、３３は第２旋回モータ３１を
介して第１アーム３０上の第１アーム回転中心近傍に固
定された移動支持端、４２は回転ベース２０上の固定台
９０近傍に固定された固定支持端、４４は一端が移動支
持端３３に回動自在に固定され、他端が固定支持端４２
に回動自在に固定されたバネである。
【００２９】次に、動作について説明する。以下、第１
アーム３０の回転中心まわりのトルクにおいて、反時計
まわりを正とする。図１７に示すように、ａ，ｂ，ｒ，
θ’をとり、引っ張りコイルバネ４の自由長さをＬN 、
バネ定数をｋ，初張力をＦとすると、バネによる補償ト
ルクＴｃは上記数２により与えられる。
アーム３０の回転中心まわりのトルクにおいて、反時計
まわりを正とする。図１７に示すように、ａ，ｂ，ｒ，
θ’をとり、引っ張りコイルバネ４の自由長さをＬN 、
バネ定数をｋ，初張力をＦとすると、バネによる補償ト
ルクＴｃは上記数２により与えられる。
【００３０】バネによる補償トルクＴｃおよび重力トル
クの例を図２に示すが、バネによる補償トルクにより、
重力トルクが大きく軽減され、第２旋回駆動モータ３１
にかかる重力トルクとバネ４４による補償トルクＴｃと
の和は、バネ４４がない場合の重力トルクに比べて十分
小さく、第１アーム３０が鉛直方向に対して傾斜した姿
勢で第１旋回駆動モータ２１の負荷を軽減する。
クの例を図２に示すが、バネによる補償トルクにより、
重力トルクが大きく軽減され、第２旋回駆動モータ３１
にかかる重力トルクとバネ４４による補償トルクＴｃと
の和は、バネ４４がない場合の重力トルクに比べて十分
小さく、第１アーム３０が鉛直方向に対して傾斜した姿
勢で第１旋回駆動モータ２１の負荷を軽減する。
【００３１】〔実施例９〕 次に、第９の実施例について説明する。図１７におい
て、２０ｂは回転ベース２０に設けられた固定支持端取
り付け部、３１ｂは第２旋回駆動モータ３１の一端に設
けられた移動支持端取り付け部である。移動支持端３３
および固定支持端４２の取り付け部を任意に変更するこ
とにより、バネの特性を変えることができる。
て、２０ｂは回転ベース２０に設けられた固定支持端取
り付け部、３１ｂは第２旋回駆動モータ３１の一端に設
けられた移動支持端取り付け部である。移動支持端３３
および固定支持端４２の取り付け部を任意に変更するこ
とにより、バネの特性を変えることができる。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係るロ
ボットによれば、床置設置のみならず天井設置などさま
ざまな設置姿勢に簡単に対応することができる。すなわ
ち、床置設置や天井設置などの設置姿勢に応じて、回転
リンクの姿勢に対する重力バランサの特性を適切に調整
することができる。
ボットによれば、床置設置のみならず天井設置などさま
ざまな設置姿勢に簡単に対応することができる。すなわ
ち、床置設置や天井設置などの設置姿勢に応じて、回転
リンクの姿勢に対する重力バランサの特性を適切に調整
することができる。
【００３３】また、回転リンクや固定リンクにおけるバ
ネ手段の取付位置の変更により補償トルクの方向を適切
に変更することができ、また、固定リンクと回転リンク
に複数のバネ手段のセット位置を設けて補償トルクの調
整を適切に行うことができ、さらに、固定リンクと回転
リンクとの間にセットされたバネ手段の取り付け長さを
調整することにより補償トルクの調整を適切に行うこと
ができる。
ネ手段の取付位置の変更により補償トルクの方向を適切
に変更することができ、また、固定リンクと回転リンク
に複数のバネ手段のセット位置を設けて補償トルクの調
整を適切に行うことができ、さらに、固定リンクと回転
リンクとの間にセットされたバネ手段の取り付け長さを
調整することにより補償トルクの調整を適切に行うこと
ができる。
【００３４】また、支持端の取り付け位置を容易に変更
可能な構成とすることにより、負荷や据え付け姿勢等の
使用条件に応じた最適なバネ特性を得ることができる。
可能な構成とすることにより、負荷や据え付け姿勢等の
使用条件に応じた最適なバネ特性を得ることができる。
【図１】 この発明に係るロボットの床置設置時におけ
る構成およびその動作を示す説明図である。
る構成およびその動作を示す説明図である。
【図２】 図１に示したロボットの床置設置時における
重力トルクおよびバネによる補償トルクを示すグラフで
ある。
重力トルクおよびバネによる補償トルクを示すグラフで
ある。
【図３】 この発明に係るロボットの天井設置時におけ
る構成およびその動作を示す説明図である。
る構成およびその動作を示す説明図である。
【図４】 図３に示したロボットの天井設置時における
重力トルクおよびバネによる補償トルクを示すグラフで
ある。
重力トルクおよびバネによる補償トルクを示すグラフで
ある。
【図５】 この発明に係るロボットの移動支持端の位置
を変えるための構成を示す説明図である。
を変えるための構成を示す説明図である。
【図６】 この発明に係るロボットの他の構成例を示す
説明図である。
説明図である。
【図７】 この発明に係るロボットのバネ取り付け長さ
調整機構を示す説明図である。
調整機構を示す説明図である。
【図８】 この発明に係るロボットの他の構成例（ベー
ス部のカバーを併用して、コイルバネ、移動支持端およ
び固定支持端を覆う構成）を示す説明図である。
ス部のカバーを併用して、コイルバネ、移動支持端およ
び固定支持端を覆う構成）を示す説明図である。
【図９】 この発明に係るロボットの他の構成例（圧縮
コイルバネの床置設置の場合）を示す説明図である。
コイルバネの床置設置の場合）を示す説明図である。
【図１０】 この発明に係るロボットの他の構成例（圧
縮コイルバネの天井設置の場合）を示す説明図である。
縮コイルバネの天井設置の場合）を示す説明図である。
【図１１】 この発明に係るロボットの他の構成例（板
バネの床置設置の場合）を示す説明図である。
バネの床置設置の場合）を示す説明図である。
【図１２】 この発明に係るロボットの他の構成例（板
バネの天井設置の場合）を示す説明図である。
バネの天井設置の場合）を示す説明図である。
【図１３】 この発明に係るロボットの他の構成例（板
バネの移動支持端の位置を変える場合）を示す説明図で
ある。
バネの移動支持端の位置を変える場合）を示す説明図で
ある。
【図１４】 この発明に係るロボットの他の構成例（板
バネの固定支持端の位置を複数の固定箇所を有する固定
部により変える場合）を示す説明図である。
バネの固定支持端の位置を複数の固定箇所を有する固定
部により変える場合）を示す説明図である。
【図１５】 この発明に係るロボットの他の構成例（板
バネの固定支持端の支持方法を変えることによりバネ特
性を調整する場合）を示す説明図である。
バネの固定支持端の支持方法を変えることによりバネ特
性を調整する場合）を示す説明図である。
【図１６】 この発明に係るロボットの構成を示す断面
図である。
図である。
【図１７】 この発明に係るロボットの構成を示す断面
図である。
図である。
【図１８】 従来におけるロボットの構成およびその動
作を示す説明図である。
作を示す説明図である。
【図１９】 図１８に示したロボットの床置設置時およ
び天井設置時における重力トルクおよびバネによる補償
トルクを示すグラフである。
び天井設置時における重力トルクおよびバネによる補償
トルクを示すグラフである。
【図２０】 従来におけるロボットの構成を示す説明図
である。
である。
３ 回転関節，４ バネ，５ 移動支持端，６ 固定支
持端，７ 重力加速度（ｇ）の方向，１０ 取り付け長
さ調整機構，１４ ベース部，１５ カバー，１８ 軸
受，２０ 回転ベース，２０ｂ 固定支持端取り付け
部，２１ 第１旋回駆動モータ，３０ 第１アーム，３
１ 第２旋回駆動モータ，３１ｂ 移動支持端取り付け
部，３３ 移動支持端，３５ 第２アーム，４２ 固定
支持端，４４ バネ，４６ バネカバー，７０ ケーブ
ル
持端，７ 重力加速度（ｇ）の方向，１０ 取り付け長
さ調整機構，１４ ベース部，１５ カバー，１８ 軸
受，２０ 回転ベース，２０ｂ 固定支持端取り付け
部，２１ 第１旋回駆動モータ，３０ 第１アーム，３
１ 第２旋回駆動モータ，３１ｂ 移動支持端取り付け
部，３３ 移動支持端，３５ 第２アーム，４２ 固定
支持端，４４ バネ，４６ バネカバー，７０ ケーブ
ル
Claims (2)
- 【請求項１】 固定リンクと回転リンクとを連結する回
転関節を駆動して前記回転リンクを回動せしめるアクチ
ュエータと、前記固定リンクと回転リンクとの間に作用
させ、前記回転リンクの重力トルクを補償するバネ手段
とを有するロボットにおいて、 前記固定リンクと回転リンクのいずれか一方あるいは両
方に前記バネ手段をセットするための複数のセット位置
を設け、前記ロボットの取付姿勢に応じて、前記回転リ
ンクの重力トルクが所定値以上になったとき、前記重力
トルクと補償トルクの合成トルクが重力トルクの最大値
より小さくなるように前記バネ手段による補償トルクの
方向を変えるために前記バネ手段の取付位置を前記複数
のセット位置のいずれかに変更できる取付位置変更手段
を具備することを特徴とするロボット。 - 【請求項２】 固定リンクと回転リンクとを連結する回
転関節を駆動して前記回転リンクを回動せしめるアクチ
ュエータと、前記固定リンクと回転リンクとの間に作用
させ、前記回転リンクの重力トルクを補償するバネ手段
とを有するロボットにおいて、 前記ロボットの取付姿勢に応じて、前記回転リンクの重
力トルクが所定値以上になったとき、前記重力トルクと
補償トルクの合成トルクが重力トルクの最大値より小さ
くなるように前記バネ手段による補償トルクの方向を変
えるために前記バネ手段の取付位置を変更できる取付位
置変更手段と、 前記取付位置変更手段により取付位置
を変更して前記固定リンクと回転リンクとの間にセット
された前記バネ手段の取り付け長さを調整する調整手段
と、 を具備することを特徴とするロボット。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5220062A JP2698028B2 (ja) | 1992-09-30 | 1993-09-03 | ロボット |
| DE4333207A DE4333207C3 (de) | 1992-09-30 | 1993-09-29 | Industrieroboter |
| US08/129,390 US5402690A (en) | 1992-09-30 | 1993-09-30 | Robot |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26150392 | 1992-09-30 | ||
| JP4-261503 | 1992-09-30 | ||
| JP5220062A JP2698028B2 (ja) | 1992-09-30 | 1993-09-03 | ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06170780A JPH06170780A (ja) | 1994-06-21 |
| JP2698028B2 true JP2698028B2 (ja) | 1998-01-19 |
Family
ID=26523498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5220062A Expired - Lifetime JP2698028B2 (ja) | 1992-09-30 | 1993-09-03 | ロボット |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5402690A (ja) |
| JP (1) | JP2698028B2 (ja) |
| DE (1) | DE4333207C3 (ja) |
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1993
- 1993-09-03 JP JP5220062A patent/JP2698028B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108818618A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-16 | 华中科技大学 | 一种康复机器人手臂重力平衡装置 |
Also Published As
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| JPH06170780A (ja) | 1994-06-21 |
| DE4333207C3 (de) | 2001-02-01 |
| US5402690A (en) | 1995-04-04 |
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