JPH06170780A - ロボット - Google Patents
ロボットInfo
- Publication number
- JPH06170780A JPH06170780A JP5220062A JP22006293A JPH06170780A JP H06170780 A JPH06170780 A JP H06170780A JP 5220062 A JP5220062 A JP 5220062A JP 22006293 A JP22006293 A JP 22006293A JP H06170780 A JPH06170780 A JP H06170780A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotary
- fixed
- link
- spring
- support end
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/0016—Balancing devices using springs
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 様々な設置姿勢に簡単に対応して重力バラン
サを効果的に作用させる。 【構成】 固定リンク１と回転リンク２とを連結する回
転関節３を駆動して回転リンク２を回動せしめるアクチ
ュエータが、回転リンク２の姿勢により重力トルクを受
ける場合に、回転関節３からある距離を隔てて回転リン
ク２上にコイルバネ４の一端を回動可能に支持（移動支
持端５）すると共に、回転関節３からある距離を隔てて
固定リンク１上にコイルバネ４の他端を回動可能に支持
（固定支持端６）したコイルバネ４を用いて回転関節駆
動用アクチュエータにかかる重力トルクを補償するロボ
ットにおいて、移動支持端５、固定支持端６の取り付け
位置のうち、いずれか一方あるいは両方を可変とする。
サを効果的に作用させる。 【構成】 固定リンク１と回転リンク２とを連結する回
転関節３を駆動して回転リンク２を回動せしめるアクチ
ュエータが、回転リンク２の姿勢により重力トルクを受
ける場合に、回転関節３からある距離を隔てて回転リン
ク２上にコイルバネ４の一端を回動可能に支持（移動支
持端５）すると共に、回転関節３からある距離を隔てて
固定リンク１上にコイルバネ４の他端を回動可能に支持
（固定支持端６）したコイルバネ４を用いて回転関節駆
動用アクチュエータにかかる重力トルクを補償するロボ
ットにおいて、移動支持端５、固定支持端６の取り付け
位置のうち、いずれか一方あるいは両方を可変とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、重力トルクを補償す
るロボットに関するものである。
るロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１９は、例えば、特公昭６３−３６９
１４号公報中に開示されている従来に係る産業用ロボッ
トの概略構成およびその動作原理を示す模式図であり、
図において、１は固定リンク、２は回転リンク、３は回
転関節、４は引っ張りコイルバネ、５は移動支持端、６
は固定支持端、７ａ，７ｂは重力加速度（ｇ）の方向、
８はベース取り付け部（床、天井等）である。
１４号公報中に開示されている従来に係る産業用ロボッ
トの概略構成およびその動作原理を示す模式図であり、
図において、１は固定リンク、２は回転リンク、３は回
転関節、４は引っ張りコイルバネ、５は移動支持端、６
は固定支持端、７ａ，７ｂは重力加速度（ｇ）の方向、
８はベース取り付け部（床、天井等）である。
【０００３】従来に係るロボットは、上記のように構成
され、回転リンク２の姿勢により移動支持端５と固定支
持端６との距離Ｌが変化するため、移動支持端５と固定
支持端６との間の引っ張りコイルバネ４の復元力によ
り、回転関節３を駆動するアクチュエータ（図示せず）
にかかる重力トルクを補償する構成になっている。この
ようなロボットは、重力トルクを補償することによりア
クチュエータの容量を小さくし、アクチュエータの小形
／軽量化、そして低コスト化などを図るために用いられ
るものである。
され、回転リンク２の姿勢により移動支持端５と固定支
持端６との距離Ｌが変化するため、移動支持端５と固定
支持端６との間の引っ張りコイルバネ４の復元力によ
り、回転関節３を駆動するアクチュエータ（図示せず）
にかかる重力トルクを補償する構成になっている。この
ようなロボットは、重力トルクを補償することによりア
クチュエータの容量を小さくし、アクチュエータの小形
／軽量化、そして低コスト化などを図るために用いられ
るものである。
【０００４】次に、動作について説明する。以下、回転
関節３の中心まわりのトルクにおいて、反時計まわりを
正とする。引っ張りコイルバネ４の自由長さをＬN 、バ
ネ定数をｋ、初張力をＦとすると、バネ４による補償ト
ルクＴｃは下記の数１により求められる
関節３の中心まわりのトルクにおいて、反時計まわりを
正とする。引っ張りコイルバネ４の自由長さをＬN 、バ
ネ定数をｋ、初張力をＦとすると、バネ４による補償ト
ルクＴｃは下記の数１により求められる
【０００５】
【数１】
【０００６】バネ４による補償トルクＴｃの例を図２０
に示す。また、図１９で重力加速度の方向が７ａ（床置
設置）の場合における重力トルクの例も図２０に示す。
床置設置の場合は、上記バネ４の補償トルクにより、重
力トルクがかなり軽減され、回転関節３を駆動するアク
チュエータにかかる重力トルクとバネ４による補償トル
クＴｃとの和が、バネ４がない場合の重力トルクに比べ
て十分小さく、重力バランサが効果的に作用している。
に示す。また、図１９で重力加速度の方向が７ａ（床置
設置）の場合における重力トルクの例も図２０に示す。
床置設置の場合は、上記バネ４の補償トルクにより、重
力トルクがかなり軽減され、回転関節３を駆動するアク
チュエータにかかる重力トルクとバネ４による補償トル
クＴｃとの和が、バネ４がない場合の重力トルクに比べ
て十分小さく、重力バランサが効果的に作用している。
【０００７】図２１は、上記特公昭６３−３６９１４号
公報に開示されている従来に係る産業用ロボットを示し
た説明図であり、図において、１０は固定台、２０は固
定台１０に回動自在に支承された回転ベース、３０は回
転ベース２０に回動自在に支承された第１アーム、３５
は第１アーム３０に回動自在に支承された第２アーム、
３３は第１アーム３０上における第２アーム３５の回転
中心近傍に形成された移動支持端、４２は回転ベース２
０上における第１アーム３０の回転中心近傍に形成され
た固定支持端、４４は一端が移動支持端３３に回動可能
に支持され、他端が固定支持端４２に回動可能に支持さ
れたバネ、３１は第１アーム３０を旋回駆動する第２旋
回駆動モータである。
公報に開示されている従来に係る産業用ロボットを示し
た説明図であり、図において、１０は固定台、２０は固
定台１０に回動自在に支承された回転ベース、３０は回
転ベース２０に回動自在に支承された第１アーム、３５
は第１アーム３０に回動自在に支承された第２アーム、
３３は第１アーム３０上における第２アーム３５の回転
中心近傍に形成された移動支持端、４２は回転ベース２
０上における第１アーム３０の回転中心近傍に形成され
た固定支持端、４４は一端が移動支持端３３に回動可能
に支持され、他端が固定支持端４２に回動可能に支持さ
れたバネ、３１は第１アーム３０を旋回駆動する第２旋
回駆動モータである。
【０００８】次に、動作について説明する。第１アーム
３０が鉛直方向に対して傾斜した姿勢になると、第２旋
回駆動モータ３１は、第１アーム３０および第２アーム
３５が重力により自然落下する重力トルクに対し姿勢を
保持するトルクを発生させる必要がある。したがって、
第１アーム３０が傾斜すると、移動支持端３３も傾斜
し、バネ４４は鉛直姿勢時に対し伸び引っ張り力を発生
する。前記引っ張り力は前記重力トルクを打ち消す方向
に作用し、第２旋回駆動モータ３１の負荷を軽減するも
のである。
３０が鉛直方向に対して傾斜した姿勢になると、第２旋
回駆動モータ３１は、第１アーム３０および第２アーム
３５が重力により自然落下する重力トルクに対し姿勢を
保持するトルクを発生させる必要がある。したがって、
第１アーム３０が傾斜すると、移動支持端３３も傾斜
し、バネ４４は鉛直姿勢時に対し伸び引っ張り力を発生
する。前記引っ張り力は前記重力トルクを打ち消す方向
に作用し、第２旋回駆動モータ３１の負荷を軽減するも
のである。
【０００９】その他、この発明に関連する参考技術文献
としては、特開昭５５−３５７３５号公報に開示されて
いる「重力バランス装置」、特開昭６３−２２１９９１
号公報に開示されている「バランス用バネ装置」、特開
平４−１９０９２号公報に開示されている「重力バラン
ス装置」がある。
としては、特開昭５５−３５７３５号公報に開示されて
いる「重力バランス装置」、特開昭６３−２２１９９１
号公報に開示されている「バランス用バネ装置」、特開
平４−１９０９２号公報に開示されている「重力バラン
ス装置」がある。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来にお
ける産業用ロボットにあっては、床置設置の場合には重
力バランサとしての機能を果たすが、他の設置姿勢（例
えば、天井設置）の場合には重力バランサが機能しない
という問題点があった。
ける産業用ロボットにあっては、床置設置の場合には重
力バランサとしての機能を果たすが、他の設置姿勢（例
えば、天井設置）の場合には重力バランサが機能しない
という問題点があった。
【００１１】このことを上記図１９および図２０を用い
て詳細に説明する。図１９において重力加速度（ｇ）の
方向が７ｂの天井設置の重力トルクは、図２０に示すよ
うに床置設置の場合の重力トルクの符号を変えたものに
なる。この場合における回転関節３を駆動するアクチュ
エータにかかる重力トルクとバネ４による補償トルクＴ
ｃとの和の絶対値は、バネ４がない場合の重力トルクの
絶対値に比べてかなり大きく、重力バランサとして機能
しないことがわかる。
て詳細に説明する。図１９において重力加速度（ｇ）の
方向が７ｂの天井設置の重力トルクは、図２０に示すよ
うに床置設置の場合の重力トルクの符号を変えたものに
なる。この場合における回転関節３を駆動するアクチュ
エータにかかる重力トルクとバネ４による補償トルクＴ
ｃとの和の絶対値は、バネ４がない場合の重力トルクの
絶対値に比べてかなり大きく、重力バランサとして機能
しないことがわかる。
【００１２】さらに、従来における産業用ロボットは、
以上のように構成されているので、アームの傾斜姿勢時
における駆動モータ負荷を軽減できる作用はあるが、第
１アームの外側にバネを配置する必要があり、バネの支
持位置が限定され、取付位置変更によるバネ特性の最適
化が図れないという問題点があり、また、近年デザイン
を重視するロボットとしては、装置の外部にバネが露出
しているため、美観を損ね、オペレータに対し違和感を
与えるという問題点があり、さらには、バネ破断時にお
けるい飛散や異物の噛み込み等による信頼性の低下とい
う問題点があった。
以上のように構成されているので、アームの傾斜姿勢時
における駆動モータ負荷を軽減できる作用はあるが、第
１アームの外側にバネを配置する必要があり、バネの支
持位置が限定され、取付位置変更によるバネ特性の最適
化が図れないという問題点があり、また、近年デザイン
を重視するロボットとしては、装置の外部にバネが露出
しているため、美観を損ね、オペレータに対し違和感を
与えるという問題点があり、さらには、バネ破断時にお
けるい飛散や異物の噛み込み等による信頼性の低下とい
う問題点があった。
【００１３】この発明は、上記問題を解決するためにな
されたものであり、様々な設置姿勢に簡単に対応して重
力バランサを効果的に作用させることができるロボット
を得ることを第１の目的とする。
されたものであり、様々な設置姿勢に簡単に対応して重
力バランサを効果的に作用させることができるロボット
を得ることを第１の目的とする。
【００１４】また、バネ特性の最適化が図れ、オペレー
タに違和感のないデザインで、かつ、信頼性の高い重力
を補償する関節構造を備えたロボットを得ることを第２
の目的とする。
タに違和感のないデザインで、かつ、信頼性の高い重力
を補償する関節構造を備えたロボットを得ることを第２
の目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】この発明に係るロボット
は、固定リンクと回転リンクとを連結する回転関節を駆
動して前記回転リンクを回動せしめるアクチュエータ
と、前記固定リンクと回転リンクとの間に作用させ、前
記回転リンクの重力トルクを補償するバネ手段とを有す
るロボットにおいて、前記ロボットの取付姿勢に応じ
て、前記回転リンクの重力トルクが所定値以上になった
とき、前記重力トルクと補償トルクの合成トルクが重力
トルクの最大値より小さくなるように前記バネ手段によ
る補償トルクの方向を変えるために前記バネ手段の取付
位置を変更できる取付位置変更手段を具備するものであ
る。
は、固定リンクと回転リンクとを連結する回転関節を駆
動して前記回転リンクを回動せしめるアクチュエータ
と、前記固定リンクと回転リンクとの間に作用させ、前
記回転リンクの重力トルクを補償するバネ手段とを有す
るロボットにおいて、前記ロボットの取付姿勢に応じ
て、前記回転リンクの重力トルクが所定値以上になった
とき、前記重力トルクと補償トルクの合成トルクが重力
トルクの最大値より小さくなるように前記バネ手段によ
る補償トルクの方向を変えるために前記バネ手段の取付
位置を変更できる取付位置変更手段を具備するものであ
る。
【００１６】また、前記取付位置変更手段による補償ト
ルクの方向の変更は、前記バネ手段の、前記回転リンク
における取付位置の変更、あるいは（および）前記固定
リンクにおける取付位置の変更によるものである。
ルクの方向の変更は、前記バネ手段の、前記回転リンク
における取付位置の変更、あるいは（および）前記固定
リンクにおける取付位置の変更によるものである。
【００１７】また、前記固定リンクと回転リンクに複数
のバネ手段のセット位置を設けたものである。
のバネ手段のセット位置を設けたものである。
【００１８】また、前記固定リンクと回転リンクとの間
にセットされた前記バネ手段の取り付け長さを調整する
調整手段を設けたものである。
にセットされた前記バネ手段の取り付け長さを調整する
調整手段を設けたものである。
【００１９】また、床面に固定された固定台と、前記固
定台に回動自在に支承された回転ベースと、前記回転ベ
ースに回動自在に支承された第１アームと、前記第１ア
ームに回動自在に支承された第２アームとからなるロボ
ットにおいて、前記回転ベース上の前記固定台近傍に固
定支持端を、前記第１アーム上の第１アーム回転中心近
傍に移動支持端を設け、前記固定支持端と移動支持端に
それぞれ回動自在に支承されたバネ手段が配置されてい
るものである。
定台に回動自在に支承された回転ベースと、前記回転ベ
ースに回動自在に支承された第１アームと、前記第１ア
ームに回動自在に支承された第２アームとからなるロボ
ットにおいて、前記回転ベース上の前記固定台近傍に固
定支持端を、前記第１アーム上の第１アーム回転中心近
傍に移動支持端を設け、前記固定支持端と移動支持端に
それぞれ回動自在に支承されたバネ手段が配置されてい
るものである。
【００２０】また、前記回転ベースがＵ字形状であり、
該Ｕ字の内部に前記回転ベースの第１旋回駆動手段を固
定し、Ｕ字の開口部に前記バネ手段の一端を回動自在に
支承したものである。
該Ｕ字の内部に前記回転ベースの第１旋回駆動手段を固
定し、Ｕ字の開口部に前記バネ手段の一端を回動自在に
支承したものである。
【００２１】また、前記バネ手段の固定位置のいずれか
一方あるいは両方を可変とするものである。
一方あるいは両方を可変とするものである。
【００２２】また、前記バネ手段を円筒状のカバーによ
り覆うものである。
り覆うものである。
【００２３】
【作用】この発明に係るロボットは、床置設置や天井設
置などの設置姿勢に応じて、回転リンクの姿勢に対する
重力バランサの特性を調整する。また、回転リンクや固
定リンクにおけるバネ手段の取付位置の変更により補償
トルクの方向を変更する。また、固定リンクと回転リン
クに複数のバネ手段のセット位置を設けて補償トルクの
調整を行い、さらに、固定リンクと回転リンクとの間に
セットされたバネ手段の取り付け長さを調整することに
より補償トルクの調整を行う。
置などの設置姿勢に応じて、回転リンクの姿勢に対する
重力バランサの特性を調整する。また、回転リンクや固
定リンクにおけるバネ手段の取付位置の変更により補償
トルクの方向を変更する。また、固定リンクと回転リン
クに複数のバネ手段のセット位置を設けて補償トルクの
調整を行い、さらに、固定リンクと回転リンクとの間に
セットされたバネ手段の取り付け長さを調整することに
より補償トルクの調整を行う。
【００２４】また、重力補償バネの一端を回転ベース上
の固定台近傍の固定支持端に、他端を第１アーム上の第
１アーム回転中心付近の移動支持端に回動可能に支承す
ることにより、重力補償バネを回転ベース内に収納し、
美観を向上させる。また、回転ベースをＵ字形状にする
ことにより回転ベースをコンパクトにする。また、アー
ムの姿勢に対する重力バランサの特性を調整する。さら
に、重力補償バネをカバーで覆い、回転ベース内に配
線、配管されたケーブル、エアチューブを保護する。
の固定台近傍の固定支持端に、他端を第１アーム上の第
１アーム回転中心付近の移動支持端に回動可能に支承す
ることにより、重力補償バネを回転ベース内に収納し、
美観を向上させる。また、回転ベースをＵ字形状にする
ことにより回転ベースをコンパクトにする。また、アー
ムの姿勢に対する重力バランサの特性を調整する。さら
に、重力補償バネをカバーで覆い、回転ベース内に配
線、配管されたケーブル、エアチューブを保護する。
【００２５】
〔実施例１〕以下、この発明の実施例を図について説明
する。図１は、この発明に係るロボットの構成およびそ
の動作を示す説明図である。移動支持端５は、回転関節
３の中心から距離ｒを隔てて、５ａ，５ｂの２箇所に設
置できる構成になっている。また、固定支持端６はベー
ス部１４に配置されている。
する。図１は、この発明に係るロボットの構成およびそ
の動作を示す説明図である。移動支持端５は、回転関節
３の中心から距離ｒを隔てて、５ａ，５ｂの２箇所に設
置できる構成になっている。また、固定支持端６はベー
ス部１４に配置されている。
【００２６】次に、動作について説明する。図１に示す
ように、ａ，ｂ，ｒ，θ’をそれぞれ設定すると、この
場合におけるバネ４による補償トルクＴｃは下記の数２
により求められる。
ように、ａ，ｂ，ｒ，θ’をそれぞれ設定すると、この
場合におけるバネ４による補償トルクＴｃは下記の数２
により求められる。
【００２７】
【数２】
【００２８】重力加速度（ｇ）の方向が図１に示した７
ａである床置設置の場合は、例えば、移動支持端５を図
１に示した５ａに設定すればよく、バネ４による補償ト
ルクＴｃおよび重力トルクの例を図２に示すが、バネ４
による補償トルクにより重力トルクが大きく軽減され、
回転関節３を駆動するアクチュエータにかかる重力トル
クとバネ４による補償トルクＴｃとの和は、バネ４が無
い場合における重力トルクに比べて十分小さく、重力バ
ランサが効果的に作用している。
ａである床置設置の場合は、例えば、移動支持端５を図
１に示した５ａに設定すればよく、バネ４による補償ト
ルクＴｃおよび重力トルクの例を図２に示すが、バネ４
による補償トルクにより重力トルクが大きく軽減され、
回転関節３を駆動するアクチュエータにかかる重力トル
クとバネ４による補償トルクＴｃとの和は、バネ４が無
い場合における重力トルクに比べて十分小さく、重力バ
ランサが効果的に作用している。
【００２９】次に、天井設置の場合について説明する。
この場合の重力加速度（ｇ）の方向は、図３に示すよう
に７ｂであり、この設置姿勢に対応するには移動支持端
を５ｂに取り付ければよい。この場合におけるバネ４に
よる補償トルクＴｃおよび重力トルクの例を図４に示す
が、バネ４による補償トルクにより、重力トルクが大き
く軽減され、回転関節３を駆動するアクチュエータにか
かる重力トルクとバネ４による補償トルクＴｃの和の絶
対値は、バネ４が無い場合における重力トルクの絶対値
に比べて十分小さく、重力バランサが効果的に作用して
いることがわかる。
この場合の重力加速度（ｇ）の方向は、図３に示すよう
に７ｂであり、この設置姿勢に対応するには移動支持端
を５ｂに取り付ければよい。この場合におけるバネ４に
よる補償トルクＴｃおよび重力トルクの例を図４に示す
が、バネ４による補償トルクにより、重力トルクが大き
く軽減され、回転関節３を駆動するアクチュエータにか
かる重力トルクとバネ４による補償トルクＴｃの和の絶
対値は、バネ４が無い場合における重力トルクの絶対値
に比べて十分小さく、重力バランサが効果的に作用して
いることがわかる。
【００３０】次に、上記実施例に示したような移動支持
端５の位置を変えるための構成は、例えば、図５に示す
ように、移動支持端５の取り付け部に穴１６ａ，１６ｂ
を設け、バネ端の取り付け用の溝１７を形成したピン９
をこの穴１６ａ，１６ｂに挿入するようにすればよい。
このような構成にすることにより設置姿勢に応じて簡単
に移動支持端５の位置を変化させることができる。
端５の位置を変えるための構成は、例えば、図５に示す
ように、移動支持端５の取り付け部に穴１６ａ，１６ｂ
を設け、バネ端の取り付け用の溝１７を形成したピン９
をこの穴１６ａ，１６ｂに挿入するようにすればよい。
このような構成にすることにより設置姿勢に応じて簡単
に移動支持端５の位置を変化させることができる。
【００３１】〔実施例２〕次に、第２の実施例について
説明する。上記実施例にあっては、移動支持端５と回転
関節３の中心との距離ｒを一定とし、位相を変えた２箇
所に移動支持端５を取り付け可能としたものであるが、
図６に示すように、３箇所以上に取り付け可能な構成と
してもよい。また、移動支持端５と回転関節３の中心と
の距離ｒを可変としてもよい。さらに、固定支持端６の
取り付け位置を可変とすることにより、重力バランサの
特性を調整する構成としてもよい。固定支持端６の位置
を可変とする構成は、例えば、上記第１の実施例におい
て示したピンを穴に挿入する方法を用いればよい。
説明する。上記実施例にあっては、移動支持端５と回転
関節３の中心との距離ｒを一定とし、位相を変えた２箇
所に移動支持端５を取り付け可能としたものであるが、
図６に示すように、３箇所以上に取り付け可能な構成と
してもよい。また、移動支持端５と回転関節３の中心と
の距離ｒを可変としてもよい。さらに、固定支持端６の
取り付け位置を可変とすることにより、重力バランサの
特性を調整する構成としてもよい。固定支持端６の位置
を可変とする構成は、例えば、上記第１の実施例におい
て示したピンを穴に挿入する方法を用いればよい。
【００３２】〔実施例３〕次に、第３の実施例について
説明する。上記実施例にあっては、移動支持端５あるい
は固定支持端６の取り付け位置を可変とする構成によ
り、回転リンク２の姿勢に対するバネ４による補償トル
クＴｃの特性を変化させ、さまざまな設置姿勢に対応さ
せるようにしたものであるが、図７に示すように、バネ
４の取り付け長さを可変にすることにより、バネ４の復
元力の大きさを変化させることができるため、バネ４に
よる補償トルクＴｃの大きさを負荷の大きさに応じて調
節することができる。図７において、１０はバネ４の取
り付け長さ調整機構、１１はボルト、１２はナット、１
３はバネ４のフック取り付け部である。ボルト１１に対
してナット１２を回転させることにより、バネ４の取り
付け長さを調整することができる。
説明する。上記実施例にあっては、移動支持端５あるい
は固定支持端６の取り付け位置を可変とする構成によ
り、回転リンク２の姿勢に対するバネ４による補償トル
クＴｃの特性を変化させ、さまざまな設置姿勢に対応さ
せるようにしたものであるが、図７に示すように、バネ
４の取り付け長さを可変にすることにより、バネ４の復
元力の大きさを変化させることができるため、バネ４に
よる補償トルクＴｃの大きさを負荷の大きさに応じて調
節することができる。図７において、１０はバネ４の取
り付け長さ調整機構、１１はボルト、１２はナット、１
３はバネ４のフック取り付け部である。ボルト１１に対
してナット１２を回転させることにより、バネ４の取り
付け長さを調整することができる。
【００３３】〔実施例４〕次に、第４の実施例について
説明する。上記実施例にあっては、引っ張りコイルバネ
４を用いた重力バランサの例を示したが、圧縮コイルバ
ネを用いる重力バランサにおいても、上記実施例におい
て示したような、移動支持端や固定支持端を可変にする
構成およびコイルバネ４の取り付け長さの調整機構を用
いれば同様の効果を奏する。
説明する。上記実施例にあっては、引っ張りコイルバネ
４を用いた重力バランサの例を示したが、圧縮コイルバ
ネを用いる重力バランサにおいても、上記実施例におい
て示したような、移動支持端や固定支持端を可変にする
構成およびコイルバネ４の取り付け長さの調整機構を用
いれば同様の効果を奏する。
【００３４】〔実施例５〕次に、第５の実施例について
説明する。ベース部１４に固定支持端６を配置すると共
に、移動支持端５を回転関節３付近に配置したため、図
８に示すように、ベース部１４のカバー１５を併用し
て、コイルバネ４、移動支持端５および固定支持端６を
覆うことができるため、重力バランサが外部に露出しな
い構成を簡単に実現することができる。
説明する。ベース部１４に固定支持端６を配置すると共
に、移動支持端５を回転関節３付近に配置したため、図
８に示すように、ベース部１４のカバー１５を併用し
て、コイルバネ４、移動支持端５および固定支持端６を
覆うことができるため、重力バランサが外部に露出しな
い構成を簡単に実現することができる。
【００３５】〔実施例６〕次に、第６の実施例について
説明する。上記実施例にあっては、バネ手段として引っ
張りコイルバネを用いた構成を開示しているが、この引
っ張りコイルバネに限定されず、バネ手段として圧縮コ
イルバネを用いてもよい。図９は、圧縮コイルバネ４ａ
の床置設置の場合を示す上記図１に相当する説明図であ
り、図１０は、圧縮コイルバネ４ａの天井設置の場合を
示す上記図３に相当する説明図である。
説明する。上記実施例にあっては、バネ手段として引っ
張りコイルバネを用いた構成を開示しているが、この引
っ張りコイルバネに限定されず、バネ手段として圧縮コ
イルバネを用いてもよい。図９は、圧縮コイルバネ４ａ
の床置設置の場合を示す上記図１に相当する説明図であ
り、図１０は、圧縮コイルバネ４ａの天井設置の場合を
示す上記図３に相当する説明図である。
【００３６】〔実施例７〕次に、第７の実施例について
説明する。バネ手段として板バネを用いてもよい。図１
１は、板バネ４ｂの床置設置の場合を示す上記図１に相
当する説明図であり、図１２は、板バネ４ｂの天井設置
の場合を示す上記図３に相当する説明図であり、図１３
は、板バネ４ｂの移動支持端の位置を変える場合の上記
図６に相当する説明図であり、図１４は、板バネ４ｂの
固定支持端の位置を複数の固定箇所を有する固定部４ｃ
により変える場合の上記図６に相当する説明図であり、
図１５は、板バネ４ｂの固定支持端の支持方法を変える
ことによりバネ特性を調整する場合を示す説明図であ
る。
説明する。バネ手段として板バネを用いてもよい。図１
１は、板バネ４ｂの床置設置の場合を示す上記図１に相
当する説明図であり、図１２は、板バネ４ｂの天井設置
の場合を示す上記図３に相当する説明図であり、図１３
は、板バネ４ｂの移動支持端の位置を変える場合の上記
図６に相当する説明図であり、図１４は、板バネ４ｂの
固定支持端の位置を複数の固定箇所を有する固定部４ｃ
により変える場合の上記図６に相当する説明図であり、
図１５は、板バネ４ｂの固定支持端の支持方法を変える
ことによりバネ特性を調整する場合を示す説明図であ
る。
【００３７】〔実施例８〕次に、第８の実施例について
説明する。図１６は、ロボットの構成を示す断面図であ
り、図１７は、図１６に示したものの側面図である。図
１６において、９０は固定台、２０は固定台９０に軸受
１８により回動自在に支承された回転ベース、２１は回
転ベース２０の内部に固定され減速機２４を介し回転ベ
ース２０を固定台９０に対し相対回転駆動する第１旋回
駆動モータ、３０は回転ベース２０に軸受２８により回
動自在に支承された第１アーム、３１は第１アーム３０
に固定され減速機３４を介し第１アーム３０を回転ベー
ス２０に対し相対回転駆動する第２旋回駆動モータ、３
３は第２旋回モータ３１を介して第１アーム３０上の第
１アーム回転中心近傍に固定された移動支持端、４２は
回転ベース２０上の固定台９０近傍に固定された固定支
持端、４４は一端が移動支持端３３に回動自在に固定さ
れ、他端が固定支持端４２に回動自在に固定されたバネ
である。
説明する。図１６は、ロボットの構成を示す断面図であ
り、図１７は、図１６に示したものの側面図である。図
１６において、９０は固定台、２０は固定台９０に軸受
１８により回動自在に支承された回転ベース、２１は回
転ベース２０の内部に固定され減速機２４を介し回転ベ
ース２０を固定台９０に対し相対回転駆動する第１旋回
駆動モータ、３０は回転ベース２０に軸受２８により回
動自在に支承された第１アーム、３１は第１アーム３０
に固定され減速機３４を介し第１アーム３０を回転ベー
ス２０に対し相対回転駆動する第２旋回駆動モータ、３
３は第２旋回モータ３１を介して第１アーム３０上の第
１アーム回転中心近傍に固定された移動支持端、４２は
回転ベース２０上の固定台９０近傍に固定された固定支
持端、４４は一端が移動支持端３３に回動自在に固定さ
れ、他端が固定支持端４２に回動自在に固定されたバネ
である。
【００３８】次に、動作について説明する。以下、第１
アーム３０の回転中心まわりのトルクにおいて、反時計
まわりを正とする。図１７に示すように、ａ，ｂ，ｒ，
θ’をとり、引っ張りコイルバネ４の自由長さをＬN 、
バネ定数をｋ，初張力をＦとすると、バネによる補償ト
ルクＴｃは上記数２により与えられる。
アーム３０の回転中心まわりのトルクにおいて、反時計
まわりを正とする。図１７に示すように、ａ，ｂ，ｒ，
θ’をとり、引っ張りコイルバネ４の自由長さをＬN 、
バネ定数をｋ，初張力をＦとすると、バネによる補償ト
ルクＴｃは上記数２により与えられる。
【００３９】バネによる補償トルクＴｃおよび重力トル
クの例を図２に示すが、バネによる補償トルクにより、
重力トルクが大きく軽減され、第２旋回駆動モータ３１
にかかる重力トルクとバネ４４による補償トルクＴｃと
の和は、バネ４４がない場合の重力トルクに比べて十分
小さく、第１アーム３０が鉛直方向に対して傾斜した姿
勢で第１旋回駆動モータ２１の負荷を軽減する。
クの例を図２に示すが、バネによる補償トルクにより、
重力トルクが大きく軽減され、第２旋回駆動モータ３１
にかかる重力トルクとバネ４４による補償トルクＴｃと
の和は、バネ４４がない場合の重力トルクに比べて十分
小さく、第１アーム３０が鉛直方向に対して傾斜した姿
勢で第１旋回駆動モータ２１の負荷を軽減する。
【００４０】〔実施例９〕次に、第９の実施例について
説明する。図１８は、図１６のＢ−Ｂ部断面図であり、
図において、２０ａは回転ベース２０のＵ字開口部、７
０は回転ベース２０の円弧部に沿って移動可能に配線さ
れたケーブルである。回転ベース２０をＵ字形にし、Ｕ
字の開口部２０ａに固定支持端４２を固定し、円弧部に
ケーブル７０を配線することにより、コンパクトな構造
にすることができる。
説明する。図１８は、図１６のＢ−Ｂ部断面図であり、
図において、２０ａは回転ベース２０のＵ字開口部、７
０は回転ベース２０の円弧部に沿って移動可能に配線さ
れたケーブルである。回転ベース２０をＵ字形にし、Ｕ
字の開口部２０ａに固定支持端４２を固定し、円弧部に
ケーブル７０を配線することにより、コンパクトな構造
にすることができる。
【００４１】〔実施例１０〕次に、第１０の実施例につ
いて説明する。図１７において、２０ｂは回転ベース２
０のＵ字開口部に設けられた固定支持端取り付け部、３
１ｂは第２旋回駆動モータ３１の一端に設けられた移動
支持端取り付け部である。移動支持端３３および固定支
持端４２の取り付け部を任意に変更することにより、バ
ネの特性を変えることができる。
いて説明する。図１７において、２０ｂは回転ベース２
０のＵ字開口部に設けられた固定支持端取り付け部、３
１ｂは第２旋回駆動モータ３１の一端に設けられた移動
支持端取り付け部である。移動支持端３３および固定支
持端４２の取り付け部を任意に変更することにより、バ
ネの特性を変えることができる。
【００４２】〔実施例１１〕次に、第１１の実施例につ
いて説明する。図１６において、４６は円筒の低面がバ
ネ４４のフックを露出させるよう長方形に切りかかれ、
他の面が開口したバネ４４を覆うバネカバーである。ケ
ーブル７０が万一バネ４４と干渉するような動きをして
もカバー４６により断線を防止することができる。ま
た、前記バネカバー４６はバネ４４が伸縮しても伸縮に
応じ移動することができる。
いて説明する。図１６において、４６は円筒の低面がバ
ネ４４のフックを露出させるよう長方形に切りかかれ、
他の面が開口したバネ４４を覆うバネカバーである。ケ
ーブル７０が万一バネ４４と干渉するような動きをして
もカバー４６により断線を防止することができる。ま
た、前記バネカバー４６はバネ４４が伸縮しても伸縮に
応じ移動することができる。
【００４３】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係るロ
ボットによれば、床置設置のみならず天井設置などさま
ざまな設置姿勢に簡単に対応することができる。すなわ
ち、床置設置や天井設置などの設置姿勢に応じて、回転
リンクの姿勢に対する重力バランサの特性を適切に調整
することができる。
ボットによれば、床置設置のみならず天井設置などさま
ざまな設置姿勢に簡単に対応することができる。すなわ
ち、床置設置や天井設置などの設置姿勢に応じて、回転
リンクの姿勢に対する重力バランサの特性を適切に調整
することができる。
【００４４】また、回転リンクや固定リンクにおけるバ
ネ手段の取付位置の変更により補償トルクの方向を適切
に変更することができ、また、固定リンクと回転リンク
に複数のバネ手段のセット位置を設けて補償トルクの調
整を適切に行うことができ、さらに、固定リンクと回転
リンクとの間にセットされたバネ手段の取り付け長さを
調整することにより補償トルクの調整を適切に行うこと
ができる。
ネ手段の取付位置の変更により補償トルクの方向を適切
に変更することができ、また、固定リンクと回転リンク
に複数のバネ手段のセット位置を設けて補償トルクの調
整を適切に行うことができ、さらに、固定リンクと回転
リンクとの間にセットされたバネ手段の取り付け長さを
調整することにより補償トルクの調整を適切に行うこと
ができる。
【００４５】また、回転ベースをＵ字形状にすることに
より、さらにロボットの小型化を図ることができる。
より、さらにロボットの小型化を図ることができる。
【００４６】また、支持端の取り付け位置を容易に変更
可能な構成とすることにより、負荷や据え付け姿勢等の
使用条件に応じた最適なバネ特性を得ることができる。
可能な構成とすることにより、負荷や据え付け姿勢等の
使用条件に応じた最適なバネ特性を得ることができる。
【００４７】また、バネをカバーで覆うことによりケー
ブルの断線を防止することができ、安全性および信頼性
を向上させることができる。
ブルの断線を防止することができ、安全性および信頼性
を向上させることができる。
【図１】この発明に係るロボットの床置設置時における
構成およびその動作を示す説明図である。
構成およびその動作を示す説明図である。
【図２】図１に示したロボットの床置設置時における重
力トルクおよびバネによる補償トルクを示すグラフであ
る。
力トルクおよびバネによる補償トルクを示すグラフであ
る。
【図３】この発明に係るロボットの天井設置時における
構成およびその動作を示す説明図である。
構成およびその動作を示す説明図である。
【図４】図３に示したロボットの天井設置時における重
力トルクおよびバネによる補償トルクを示すグラフであ
る。
力トルクおよびバネによる補償トルクを示すグラフであ
る。
【図５】この発明に係るロボットの移動支持端の位置を
変えるための構成を示す説明図である。
変えるための構成を示す説明図である。
【図６】この発明に係るロボットの他の構成例を示す説
明図である。
明図である。
【図７】この発明に係るロボットのバネ取り付け長さ調
整機構を示す説明図である。
整機構を示す説明図である。
【図８】この発明に係るロボットの他の構成例（ベース
部のカバーを併用して、コイルバネ、移動支持端および
固定支持端を覆う構成）を示す説明図である。
部のカバーを併用して、コイルバネ、移動支持端および
固定支持端を覆う構成）を示す説明図である。
【図９】この発明に係るロボットの他の構成例（圧縮コ
イルバネの床置設置の場合）を示す説明図である。
イルバネの床置設置の場合）を示す説明図である。
【図１０】この発明に係るロボットの他の構成例（圧縮
コイルバネの天井設置の場合）を示す説明図である。
コイルバネの天井設置の場合）を示す説明図である。
【図１１】この発明に係るロボットの他の構成例（板バ
ネの床置設置の場合）を示す説明図である。
ネの床置設置の場合）を示す説明図である。
【図１２】この発明に係るロボットの他の構成例（板バ
ネの天井設置の場合）を示す説明図である。
ネの天井設置の場合）を示す説明図である。
【図１３】この発明に係るロボットの他の構成例（板バ
ネの移動支持端の位置を変える場合）を示す説明図であ
る。
ネの移動支持端の位置を変える場合）を示す説明図であ
る。
【図１４】この発明に係るロボットの他の構成例（板バ
ネの固定支持端の位置を複数の固定箇所を有する固定部
により変える場合）を示す説明図である。
ネの固定支持端の位置を複数の固定箇所を有する固定部
により変える場合）を示す説明図である。
【図１５】この発明に係るロボットの他の構成例（板バ
ネの固定支持端の支持方法を変えることによりバネ特性
を調整する場合）を示す説明図である。
ネの固定支持端の支持方法を変えることによりバネ特性
を調整する場合）を示す説明図である。
【図１６】この発明に係るロボットの構成を示す断面図
である。
である。
【図１７】この発明に係るロボットの構成を示す断面図
である。
である。
【図１８】図１６のＢ−Ｂ部断面構成を示す断面図であ
る。
る。
【図１９】従来におけるロボットの構成およびその動作
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図２０】図１９に示したロボットの床置設置時および
天井設置時における重力トルクおよびバネによる補償ト
ルクを示すグラフである。
天井設置時における重力トルクおよびバネによる補償ト
ルクを示すグラフである。
【図２１】従来におけるロボットの構成を示す説明図で
ある。
ある。
３ 回転関節 ４ バネ ５ 移動支持端 ６ 固定支持端 ７ 重力加速度（ｇ）の方向 １０ 取り付け長さ調整機構 １４ ベース部 １５ カバー １８ 軸受 ２０ 回転ベース ２０ａ Ｕ字開口部 ２０ｂ 固定支持端取り付け部 ２１ 第１旋回駆動モータ ３０ 第１アーム ３１ 第２旋回駆動モータ ３１ｂ 移動支持端取り付け部 ３３ 移動支持端 ３５ 第２アーム ４２ 固定支持端 ４４ バネ ４６ バネカバー ７０ ケーブル
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年１２月２４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００８】次に、動作について説明する。第１アーム
３０が鉛直方向に対して傾斜した姿勢になると、第２旋
回駆動モータ３１は、第１アーム３０および第２アーム
３５が重力により自然落下する重力トルクに対し姿勢を
保持するトルクを発生させる必要がある。したがって、
第１アーム３０が傾斜すると、移動支持端３３も傾斜
し、バネ４４は鉛直姿勢時に対し伸び、引っ張り力を発
生する。前記引っ張り力は前記重力トルクを打ち消す方
向に作用し、第２旋回駆動モータ３１の負荷を軽減する
ものである。
３０が鉛直方向に対して傾斜した姿勢になると、第２旋
回駆動モータ３１は、第１アーム３０および第２アーム
３５が重力により自然落下する重力トルクに対し姿勢を
保持するトルクを発生させる必要がある。したがって、
第１アーム３０が傾斜すると、移動支持端３３も傾斜
し、バネ４４は鉛直姿勢時に対し伸び、引っ張り力を発
生する。前記引っ張り力は前記重力トルクを打ち消す方
向に作用し、第２旋回駆動モータ３１の負荷を軽減する
ものである。
Claims (8)
- 【請求項１】 固定リンクと回転リンクとを連結する回
転関節を駆動して前記回転リンクを回動せしめるアクチ
ュエータと、前記固定リンクと回転リンクとの間に作用
させ、前記回転リンクの重力トルクを補償するバネ手段
とを有するロボットにおいて、前記ロボットの取付姿勢
に応じて、前記回転リンクの重力トルクが所定値以上に
なったとき、前記重力トルクと補償トルクの合成トルク
が重力トルクの最大値より小さくなるように前記バネ手
段による補償トルクの方向を変えるために前記バネ手段
の取付位置を変更できる取付位置変更手段を具備するこ
とを特徴とするロボット。 - 【請求項２】 前記取付位置変更手段による補償トルク
の方向の変更は、前記バネ手段の、前記回転リンクにお
ける取付位置の変更、あるいは（および）前記固定リン
クにおける取付位置の変更によることを特徴とする請求
項１記載のロボット。 - 【請求項３】 前記固定リンクと回転リンクに複数のバ
ネ手段のセット位置を設けたことを特徴とする請求項１
記載のロボット。 - 【請求項４】 前記固定リンクと回転リンクとの間にセ
ットされた前記バネ手段の取り付け長さを調整する調整
手段を設けたことを特徴とする請求項１記載のロボッ
ト。 - 【請求項５】 床面に固定された固定台と、前記固定台
に回動自在に支承された回転ベースと、前記回転ベース
に回動自在に支承された第１アームと、前記第１アーム
に回動自在に支承された第２アームとからなるロボット
において、前記回転ベース上の前記固定台近傍に固定支
持端を、前記第１アーム上の第１アーム回転中心近傍に
移動支持端を設け、前記固定支持端と移動支持端にそれ
ぞれ回動自在に支承されたバネ手段が配置されているこ
とを特徴とするロボット。 - 【請求項６】 前記回転ベースがＵ字形状であり、該Ｕ
字の内部に前記回転ベースの第１旋回駆動手段を固定
し、Ｕ字の開口部に前記バネ手段の一端を回動自在に支
承したこと特徴とする請求項５記載のロボット。 - 【請求項７】 前記バネ手段の固定位置のいずれか一方
あるいは両方を可変とすることを特徴とする請求項５記
載のロボット。 - 【請求項８】 前記バネ手段を円筒状のカバーにより覆
うことを特徴とする請求項５記載のロボット。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5220062A JP2698028B2 (ja) | 1992-09-30 | 1993-09-03 | ロボット |
| DE4333207A DE4333207C3 (de) | 1992-09-30 | 1993-09-29 | Industrieroboter |
| US08/129,390 US5402690A (en) | 1992-09-30 | 1993-09-30 | Robot |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26150392 | 1992-09-30 | ||
| JP4-261503 | 1992-09-30 | ||
| JP5220062A JP2698028B2 (ja) | 1992-09-30 | 1993-09-03 | ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06170780A true JPH06170780A (ja) | 1994-06-21 |
| JP2698028B2 JP2698028B2 (ja) | 1998-01-19 |
Family
ID=26523498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5220062A Expired - Lifetime JP2698028B2 (ja) | 1992-09-30 | 1993-09-03 | ロボット |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5402690A (ja) |
| JP (1) | JP2698028B2 (ja) |
| DE (1) | DE4333207C3 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100434771B1 (ko) * | 1996-12-20 | 2004-07-16 | 주식회사 로보테크 | 다관절 로보트의 발란서 |
| WO2011102630A3 (ko) * | 2010-02-19 | 2011-12-15 | 주식회사 이턴 | 모멘트 평형 기구 및 이를 이용한 수술용 로봇의 암 구조 |
| JP2011255469A (ja) * | 2010-06-10 | 2011-12-22 | Toyota Motor Corp | 荷重補償機構及びその設計方法 |
| KR101388097B1 (ko) * | 2012-07-12 | 2014-04-23 | 대우조선해양 주식회사 | 스프링과 선재를 이용한 관절토크 보상기구 |
| JP2014195854A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | ファナック株式会社 | バランサ装置を備える産業用ロボット |
| KR20170101775A (ko) * | 2016-02-26 | 2017-09-06 | 고려대학교 산학협력단 | 중력보상장치를 구비한 수직다관절 로봇 머니퓰레이터 |
| WO2017150933A1 (ko) * | 2016-03-04 | 2017-09-08 | 한국기계연구원 | 가변형 중력토크 보상장치 및 이의 제어 방법 |
| JP2020049550A (ja) * | 2018-09-21 | 2020-04-02 | オークマ株式会社 | ロボットユニット |
| US11161256B2 (en) | 2018-04-24 | 2021-11-02 | Fanuc Corporation | Robot gravity balancer and robot |
Families Citing this family (45)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19748822A1 (de) * | 1997-11-05 | 1999-05-06 | Kuka Roboter Gmbh | Roboterarm mit Gewichtsausgleich |
| US6145397A (en) * | 1998-10-01 | 2000-11-14 | Applied Materials, Inc. | Simple lift assist module |
| SE516878C2 (sv) * | 1999-12-09 | 2002-03-19 | Abb Ab | Industrirobot med en skruvfjäderuppbyggd balanseringsanordning med en teleskopisk enhet, samt förfarande för och användning av roboten |
| SE0002534L (sv) * | 2000-07-05 | 2001-07-23 | Abb Ab | Industrirobot med en balanseringsanordning i form av en bladfjäder jämte förfarande vid framställning och förfarande för balansering av en industrirobot |
| DE102006057843B4 (de) * | 2006-03-09 | 2013-03-21 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Industrieroboter |
| TW200739176A (en) * | 2006-04-11 | 2007-10-16 | Fulfil Tech Co Ltd | Supporting apparatus with going up-and-down |
| RO122787B1 (ro) * | 2006-07-24 | 2010-01-29 | Sorin Dinu | Dispozitiv de recuperare a energiei din operaţia de coborâre a braţului unui utilaj |
| WO2008112687A1 (en) * | 2007-03-13 | 2008-09-18 | Brown Garrett W | Biased hinge for equipoising support equipment |
| AU2009298701A1 (en) | 2008-09-30 | 2010-04-08 | Garrett W. Brown | Biased hinge for equipoising support equipment |
| KR101011740B1 (ko) * | 2009-03-31 | 2011-02-07 | 한국해양대학교 산학협력단 | 모터의 중력 보상기 |
| DE102009060495A1 (de) * | 2009-12-23 | 2011-06-30 | Karl Storz GmbH & Co. KG, 78532 | Haltevorrichtung für medizinische Instrumente |
| US20120061155A1 (en) | 2010-04-09 | 2012-03-15 | Willow Garage, Inc. | Humanoid robotics system and methods |
| US8899540B2 (en) * | 2011-01-31 | 2014-12-02 | Weber Knapp Company | Counterbalance mechanism |
| CH706455A2 (fr) * | 2012-04-30 | 2013-10-31 | Trimos S A | Bras mécanique articulé équipé d'un dispositif passif de compensation de la gravité. |
| NL1039652C2 (en) * | 2012-06-05 | 2013-12-09 | Janssen Prec Engineering | Cryogenic positioning stage. |
| BR112015028738A2 (pt) | 2013-05-17 | 2017-07-25 | Intelligrated Headquarters Llc | descarregador de embalagem robótico para descarregar uma pilha de embalagens |
| US10807805B2 (en) | 2013-05-17 | 2020-10-20 | Intelligrated Headquarters, Llc | Robotic carton unloader |
| US10336562B2 (en) | 2013-05-17 | 2019-07-02 | Intelligrated Headquarters, Llc | Robotic carton unloader |
| US9650215B2 (en) | 2013-05-17 | 2017-05-16 | Intelligrated Headquarters Llc | Robotic carton unloader |
| EP3536641B1 (en) * | 2013-08-28 | 2020-12-02 | Intelligrated Headquarters LLC | Carton unloader |
| JP5949745B2 (ja) * | 2013-12-20 | 2016-07-13 | 株式会社安川電機 | ロボットおよびロボットのメンテナンス方法 |
| CN104440865B (zh) * | 2014-11-14 | 2016-04-06 | 江苏苏力机械集团有限公司 | 弹簧自平衡助力机械手 |
| US10597235B2 (en) | 2016-10-20 | 2020-03-24 | Intelligrated Headquarters, Llc | Carton unloader tool for jam recovery |
| JP7016213B2 (ja) * | 2016-11-09 | 2022-02-04 | 株式会社東芝 | アーム構造および搬送装置 |
| US10828767B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-10 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators with internal valve arrangements |
| US10821614B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-03 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
| JP6783390B2 (ja) * | 2017-06-29 | 2020-11-11 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | ロボットの関節構造 |
| EP3711738B1 (en) * | 2017-11-17 | 2023-01-04 | Takara Belmont Corporation | Moving device for rod part supporting instrument hose and dental examination and treatment apparatus including said moving device for rod part supporting instrument hose |
| CN108818618B (zh) * | 2018-06-29 | 2020-07-10 | 华中科技大学 | 一种康复机器人手臂重力平衡装置 |
| JP6882238B2 (ja) * | 2018-09-05 | 2021-06-02 | ファナック株式会社 | ロボットのバランサのメインテナンス用治具 |
| US11241801B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-02-08 | Sarcos Corp. | Robotic end effector with dorsally supported actuation mechanism |
| WO2020175949A1 (ko) * | 2019-02-28 | 2020-09-03 | 한국기술교육대학교 산학협력단 | 중력 보상 어셈블리 및 이를 포함하는 로봇의 허리 구조체 |
| DE102019109590A1 (de) * | 2019-04-11 | 2020-10-15 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Drehgelenkeinrichtung für einen Roboter und Roboter |
| CN110039575A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-07-23 | 合肥工业大学 | 四轴机器人中弹簧储能缸最佳位置配置方法 |
| IT201900007848A1 (it) * | 2019-06-03 | 2020-12-03 | Milano Politecnico | Dispositivo di compensazione di carichi, in particolare di carichi gravitazionali, applicabile ad esoscheletri |
| CN110202609B (zh) * | 2019-07-04 | 2022-06-07 | 哈尔滨工业大学 | 一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构 |
| CN112445268B (zh) * | 2020-10-30 | 2022-08-05 | 江西昌河航空工业有限公司 | 一种摇臂重力平衡机构 |
| US12135414B2 (en) * | 2020-11-12 | 2024-11-05 | Nimax GmbH | Mechanical tracking mount |
| US11833676B2 (en) | 2020-12-07 | 2023-12-05 | Sarcos Corp. | Combining sensor output data to prevent unsafe operation of an exoskeleton |
| US20230101090A1 (en) * | 2021-09-27 | 2023-03-30 | Sarcos Corp. | System and Method for Restoring Robotic Assemblies to One Or More Self-Supporting Stable Support Positions |
| CN115024947B (zh) * | 2022-08-09 | 2022-11-08 | 南昌大学 | 一种多功能下肢外骨骼 |
| US11826907B1 (en) | 2022-08-17 | 2023-11-28 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with length adapter |
| US11717956B1 (en) | 2022-08-29 | 2023-08-08 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with integrated safety |
| US11924023B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-03-05 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
| US11897132B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-02-13 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58137578A (ja) * | 1982-02-05 | 1983-08-16 | 三菱電機株式会社 | 多関節形マニピユレ−タ |
| JPS62148187A (ja) * | 1985-12-18 | 1987-07-02 | 株式会社安川電機 | ロボツトア−ムのバランス装置 |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5535735A (en) * | 1978-09-04 | 1980-03-12 | Hitachi Ltd | Gravity balancing equipment |
| US4500251A (en) * | 1982-02-05 | 1985-02-19 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Multijoint manipulator |
| FR2565153B1 (fr) * | 1984-05-29 | 1986-09-26 | Ecole Centrale Arts Manufactur | Dispositif d'equilibrage des forces de pesanteur dans un bras robotique |
| JPS617188A (ja) * | 1984-06-18 | 1986-01-13 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツトの下腕重力バランサ機構 |
| DD228484A1 (de) * | 1984-11-07 | 1985-10-16 | Sachsenring Automobilwerke | Vorrichtung zum massenausgleich bei schwenkarmen an gelenkrobotern |
| US4653975A (en) * | 1985-01-22 | 1987-03-31 | Gmf Robotics Corporation | Robot with counterbalance mechanism having multiple attachment locations |
| US4768762A (en) * | 1985-05-15 | 1988-09-06 | Lund Kurt O | Means and method to counterbalance the weight of a body |
| JPS6336914A (ja) * | 1986-07-30 | 1988-02-17 | Kawasaki Steel Corp | Ｈ形鋼用ロ−ラガイド |
| US4753128A (en) * | 1987-03-09 | 1988-06-28 | Gmf Robotics Corporation | Robot with spring pivot balancing mechanism |
| JPS63221992A (ja) * | 1987-03-10 | 1988-09-14 | 三菱電機株式会社 | 位置決め用ア−ム装置 |
| JPS63221991A (ja) * | 1987-03-11 | 1988-09-14 | 三菱電機株式会社 | バランス用バネ装置 |
| JPH0419092A (ja) * | 1990-05-11 | 1992-01-23 | Hitachi Ltd | 重力バランス装置 |
| WO1992005016A1 (en) * | 1990-09-14 | 1992-04-02 | The Trustees Of The University Of Pennsylvania | Methods and apparatus for passively compensating for the effects of gravity upon articulated structures |
| JP2727914B2 (ja) * | 1993-05-28 | 1998-03-18 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の排気浄化装置 |
-
1993
- 1993-09-03 JP JP5220062A patent/JP2698028B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1993-09-29 DE DE4333207A patent/DE4333207C3/de not_active Expired - Fee Related
- 1993-09-30 US US08/129,390 patent/US5402690A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58137578A (ja) * | 1982-02-05 | 1983-08-16 | 三菱電機株式会社 | 多関節形マニピユレ−タ |
| JPS62148187A (ja) * | 1985-12-18 | 1987-07-02 | 株式会社安川電機 | ロボツトア−ムのバランス装置 |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100434771B1 (ko) * | 1996-12-20 | 2004-07-16 | 주식회사 로보테크 | 다관절 로보트의 발란서 |
| WO2011102630A3 (ko) * | 2010-02-19 | 2011-12-15 | 주식회사 이턴 | 모멘트 평형 기구 및 이를 이용한 수술용 로봇의 암 구조 |
| JP2011255469A (ja) * | 2010-06-10 | 2011-12-22 | Toyota Motor Corp | 荷重補償機構及びその設計方法 |
| KR101388097B1 (ko) * | 2012-07-12 | 2014-04-23 | 대우조선해양 주식회사 | 스프링과 선재를 이용한 관절토크 보상기구 |
| JP2014195854A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-16 | ファナック株式会社 | バランサ装置を備える産業用ロボット |
| US9545728B2 (en) | 2013-03-29 | 2017-01-17 | Fanuc Corporation | Industrial robot provided with balancer device |
| KR20170101775A (ko) * | 2016-02-26 | 2017-09-06 | 고려대학교 산학협력단 | 중력보상장치를 구비한 수직다관절 로봇 머니퓰레이터 |
| KR101878592B1 (ko) * | 2016-02-26 | 2018-07-16 | 고려대학교 산학협력단 | 중력보상장치를 구비한 수직다관절 로봇 머니퓰레이터 |
| WO2017150933A1 (ko) * | 2016-03-04 | 2017-09-08 | 한국기계연구원 | 가변형 중력토크 보상장치 및 이의 제어 방법 |
| US11192241B2 (en) | 2016-03-04 | 2021-12-07 | Korea Institute Of Machinery & Materials | Variable gravitational torque compensation apparatus and control method therefor |
| US11161256B2 (en) | 2018-04-24 | 2021-11-02 | Fanuc Corporation | Robot gravity balancer and robot |
| JP2020049550A (ja) * | 2018-09-21 | 2020-04-02 | オークマ株式会社 | ロボットユニット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5402690A (en) | 1995-04-04 |
| JP2698028B2 (ja) | 1998-01-19 |
| DE4333207A1 (de) | 1994-03-31 |
| DE4333207C3 (de) | 2001-02-01 |
| DE4333207C2 (de) | 1997-01-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH06170780A (ja) | ロボット | |
| US8003916B2 (en) | Industrial robot | |
| JP2647301B2 (ja) | ロボットアームのバランサ装置 | |
| US9291300B2 (en) | Rotary actuator driven vibration isolation | |
| EP0316531B1 (en) | Balance mechanism of an industrial robot | |
| JP7476218B2 (ja) | 複数のばね補償される関節を有するロボットマニピュレータ | |
| US8899125B2 (en) | Counterbalance assembly | |
| WO1989002810A1 (en) | Statically-balanced direct-drive robot arm | |
| JP2003181789A (ja) | 機械的自重補償装置 | |
| KR960008259B1 (ko) | 로보트의 중력토크 보상용 중력 밸런서 | |
| JPH03281190A (ja) | 産業用ロボットのケーブル処理構造 | |
| JPH07214482A (ja) | 多関節アーム機構 | |
| JPH1015875A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPH07227791A (ja) | ロボット装置 | |
| KR20160148227A (ko) | 중력보상구조를 구비하는 로봇암 | |
| JP3295840B2 (ja) | トラック等のあおり開閉補助装置 | |
| JP7149208B2 (ja) | ロボットの関節構造体 | |
| JP7453398B2 (ja) | 関節機構及びロボットアーム機構 | |
| JP2651557B2 (ja) | 車輛用昇降装置 | |
| JP4662705B2 (ja) | 人型ロボットの腰ヨー軸駆動装置 | |
| JPH0555360B2 (ja) | ||
| JPS63221991A (ja) | バランス用バネ装置 | |
| JPS6336914B2 (ja) | ||
| JPH07148680A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPH06335890A (ja) | 産業用ロボット装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080919 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080919 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090919 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090919 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100919 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110919 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110919 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120919 Year of fee payment: 15 |