JPH06170780A - ロボット - Google Patents

ロボット

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JPH06170780A
JPH06170780A JP5220062A JP22006293A JPH06170780A JP H06170780 A JPH06170780 A JP H06170780A JP 5220062 A JP5220062 A JP 5220062A JP 22006293 A JP22006293 A JP 22006293A JP H06170780 A JPH06170780 A JP H06170780A
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rotary
fixed
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隆朗 西村
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久由 関口
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008Balancing devices
    • B25J19/0016Balancing devices using springs
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10TTECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00Machine element or mechanism
    • Y10T74/20Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305Robotic arm

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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 様々な設置姿勢に簡単に対応して重力バラン
サを効果的に作用させる。 【構成】 固定リンク1と回転リンク2とを連結する回
転関節3を駆動して回転リンク2を回動せしめるアクチ
ュエータが、回転リンク2の姿勢により重力トルクを受
ける場合に、回転関節3からある距離を隔てて回転リン
ク2上にコイルバネ4の一端を回動可能に支持(移動支
持端5)すると共に、回転関節3からある距離を隔てて
固定リンク1上にコイルバネ4の他端を回動可能に支持
(固定支持端6)したコイルバネ4を用いて回転関節駆
動用アクチュエータにかかる重力トルクを補償するロボ
ットにおいて、移動支持端5、固定支持端6の取り付け
位置のうち、いずれか一方あるいは両方を可変とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、重力トルクを補償す
るロボットに関するものである。
【0002】
【従来の技術】図19は、例えば、特公昭63−369
14号公報中に開示されている従来に係る産業用ロボッ
トの概略構成およびその動作原理を示す模式図であり、
図において、1は固定リンク、2は回転リンク、3は回
転関節、4は引っ張りコイルバネ、5は移動支持端、6
は固定支持端、7a,7bは重力加速度(g)の方向、
8はベース取り付け部(床、天井等)である。
【0003】従来に係るロボットは、上記のように構成
され、回転リンク2の姿勢により移動支持端5と固定支
持端6との距離Lが変化するため、移動支持端5と固定
支持端6との間の引っ張りコイルバネ4の復元力によ
り、回転関節3を駆動するアクチュエータ(図示せず)
にかかる重力トルクを補償する構成になっている。この
ようなロボットは、重力トルクを補償することによりア
クチュエータの容量を小さくし、アクチュエータの小形
/軽量化、そして低コスト化などを図るために用いられ
るものである。
【0004】次に、動作について説明する。以下、回転
関節3の中心まわりのトルクにおいて、反時計まわりを
正とする。引っ張りコイルバネ4の自由長さをLN 、バ
ネ定数をk、初張力をFとすると、バネ4による補償ト
ルクTcは下記の数1により求められる
【0005】
【数1】
【0006】バネ4による補償トルクTcの例を図20
に示す。また、図19で重力加速度の方向が7a(床置
設置)の場合における重力トルクの例も図20に示す。
床置設置の場合は、上記バネ4の補償トルクにより、重
力トルクがかなり軽減され、回転関節3を駆動するアク
チュエータにかかる重力トルクとバネ4による補償トル
クTcとの和が、バネ4がない場合の重力トルクに比べ
て十分小さく、重力バランサが効果的に作用している。
【0007】図21は、上記特公昭63−36914号
公報に開示されている従来に係る産業用ロボットを示し
た説明図であり、図において、10は固定台、20は固
定台10に回動自在に支承された回転ベース、30は回
転ベース20に回動自在に支承された第1アーム、35
は第1アーム30に回動自在に支承された第2アーム、
33は第1アーム30上における第2アーム35の回転
中心近傍に形成された移動支持端、42は回転ベース2
0上における第1アーム30の回転中心近傍に形成され
た固定支持端、44は一端が移動支持端33に回動可能
に支持され、他端が固定支持端42に回動可能に支持さ
れたバネ、31は第1アーム30を旋回駆動する第2旋
回駆動モータである。
【0008】次に、動作について説明する。第1アーム
30が鉛直方向に対して傾斜した姿勢になると、第2旋
回駆動モータ31は、第1アーム30および第2アーム
35が重力により自然落下する重力トルクに対し姿勢を
保持するトルクを発生させる必要がある。したがって、
第1アーム30が傾斜すると、移動支持端33も傾斜
し、バネ44は鉛直姿勢時に対し伸び引っ張り力を発生
する。前記引っ張り力は前記重力トルクを打ち消す方向
に作用し、第2旋回駆動モータ31の負荷を軽減するも
のである。
【0009】その他、この発明に関連する参考技術文献
としては、特開昭55−35735号公報に開示されて
いる「重力バランス装置」、特開昭63−221991
号公報に開示されている「バランス用バネ装置」、特開
平4−19092号公報に開示されている「重力バラン
ス装置」がある。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来にお
ける産業用ロボットにあっては、床置設置の場合には重
力バランサとしての機能を果たすが、他の設置姿勢(例
えば、天井設置)の場合には重力バランサが機能しない
という問題点があった。
【0011】このことを上記図19および図20を用い
て詳細に説明する。図19において重力加速度(g)の
方向が7bの天井設置の重力トルクは、図20に示すよ
うに床置設置の場合の重力トルクの符号を変えたものに
なる。この場合における回転関節3を駆動するアクチュ
エータにかかる重力トルクとバネ4による補償トルクT
cとの和の絶対値は、バネ4がない場合の重力トルクの
絶対値に比べてかなり大きく、重力バランサとして機能
しないことがわかる。
【0012】さらに、従来における産業用ロボットは、
以上のように構成されているので、アームの傾斜姿勢時
における駆動モータ負荷を軽減できる作用はあるが、第
1アームの外側にバネを配置する必要があり、バネの支
持位置が限定され、取付位置変更によるバネ特性の最適
化が図れないという問題点があり、また、近年デザイン
を重視するロボットとしては、装置の外部にバネが露出
しているため、美観を損ね、オペレータに対し違和感を
与えるという問題点があり、さらには、バネ破断時にお
けるい飛散や異物の噛み込み等による信頼性の低下とい
う問題点があった。
【0013】この発明は、上記問題を解決するためにな
されたものであり、様々な設置姿勢に簡単に対応して重
力バランサを効果的に作用させることができるロボット
を得ることを第1の目的とする。
【0014】また、バネ特性の最適化が図れ、オペレー
タに違和感のないデザインで、かつ、信頼性の高い重力
を補償する関節構造を備えたロボットを得ることを第2
の目的とする。
【0015】
【課題を解決するための手段】この発明に係るロボット
は、固定リンクと回転リンクとを連結する回転関節を駆
動して前記回転リンクを回動せしめるアクチュエータ
と、前記固定リンクと回転リンクとの間に作用させ、前
記回転リンクの重力トルクを補償するバネ手段とを有す
るロボットにおいて、前記ロボットの取付姿勢に応じ
て、前記回転リンクの重力トルクが所定値以上になった
とき、前記重力トルクと補償トルクの合成トルクが重力
トルクの最大値より小さくなるように前記バネ手段によ
る補償トルクの方向を変えるために前記バネ手段の取付
位置を変更できる取付位置変更手段を具備するものであ
る。
【0016】また、前記取付位置変更手段による補償ト
ルクの方向の変更は、前記バネ手段の、前記回転リンク
における取付位置の変更、あるいは(および)前記固定
リンクにおける取付位置の変更によるものである。
【0017】また、前記固定リンクと回転リンクに複数
のバネ手段のセット位置を設けたものである。
【0018】また、前記固定リンクと回転リンクとの間
にセットされた前記バネ手段の取り付け長さを調整する
調整手段を設けたものである。
【0019】また、床面に固定された固定台と、前記固
定台に回動自在に支承された回転ベースと、前記回転ベ
ースに回動自在に支承された第1アームと、前記第1ア
ームに回動自在に支承された第2アームとからなるロボ
ットにおいて、前記回転ベース上の前記固定台近傍に固
定支持端を、前記第1アーム上の第1アーム回転中心近
傍に移動支持端を設け、前記固定支持端と移動支持端に
それぞれ回動自在に支承されたバネ手段が配置されてい
るものである。
【0020】また、前記回転ベースがU字形状であり、
該U字の内部に前記回転ベースの第1旋回駆動手段を固
定し、U字の開口部に前記バネ手段の一端を回動自在に
支承したものである。
【0021】また、前記バネ手段の固定位置のいずれか
一方あるいは両方を可変とするものである。
【0022】また、前記バネ手段を円筒状のカバーによ
り覆うものである。
【0023】
【作用】この発明に係るロボットは、床置設置や天井設
置などの設置姿勢に応じて、回転リンクの姿勢に対する
重力バランサの特性を調整する。また、回転リンクや固
定リンクにおけるバネ手段の取付位置の変更により補償
トルクの方向を変更する。また、固定リンクと回転リン
クに複数のバネ手段のセット位置を設けて補償トルクの
調整を行い、さらに、固定リンクと回転リンクとの間に
セットされたバネ手段の取り付け長さを調整することに
より補償トルクの調整を行う。
【0024】また、重力補償バネの一端を回転ベース上
の固定台近傍の固定支持端に、他端を第1アーム上の第
1アーム回転中心付近の移動支持端に回動可能に支承す
ることにより、重力補償バネを回転ベース内に収納し、
美観を向上させる。また、回転ベースをU字形状にする
ことにより回転ベースをコンパクトにする。また、アー
ムの姿勢に対する重力バランサの特性を調整する。さら
に、重力補償バネをカバーで覆い、回転ベース内に配
線、配管されたケーブル、エアチューブを保護する。
【0025】
【実施例】
〔実施例1〕以下、この発明の実施例を図について説明
する。図1は、この発明に係るロボットの構成およびそ
の動作を示す説明図である。移動支持端5は、回転関節
3の中心から距離rを隔てて、5a,5bの2箇所に設
置できる構成になっている。また、固定支持端6はベー
ス部14に配置されている。
【0026】次に、動作について説明する。図1に示す
ように、a,b,r,θ’をそれぞれ設定すると、この
場合におけるバネ4による補償トルクTcは下記の数2
により求められる。
【0027】
【数2】
【0028】重力加速度(g)の方向が図1に示した7
aである床置設置の場合は、例えば、移動支持端5を図
1に示した5aに設定すればよく、バネ4による補償ト
ルクTcおよび重力トルクの例を図2に示すが、バネ4
による補償トルクにより重力トルクが大きく軽減され、
回転関節3を駆動するアクチュエータにかかる重力トル
クとバネ4による補償トルクTcとの和は、バネ4が無
い場合における重力トルクに比べて十分小さく、重力バ
ランサが効果的に作用している。
【0029】次に、天井設置の場合について説明する。
この場合の重力加速度(g)の方向は、図3に示すよう
に7bであり、この設置姿勢に対応するには移動支持端
を5bに取り付ければよい。この場合におけるバネ4に
よる補償トルクTcおよび重力トルクの例を図4に示す
が、バネ4による補償トルクにより、重力トルクが大き
く軽減され、回転関節3を駆動するアクチュエータにか
かる重力トルクとバネ4による補償トルクTcの和の絶
対値は、バネ4が無い場合における重力トルクの絶対値
に比べて十分小さく、重力バランサが効果的に作用して
いることがわかる。
【0030】次に、上記実施例に示したような移動支持
端5の位置を変えるための構成は、例えば、図5に示す
ように、移動支持端5の取り付け部に穴16a,16b
を設け、バネ端の取り付け用の溝17を形成したピン9
をこの穴16a,16bに挿入するようにすればよい。
このような構成にすることにより設置姿勢に応じて簡単
に移動支持端5の位置を変化させることができる。
【0031】〔実施例2〕次に、第2の実施例について
説明する。上記実施例にあっては、移動支持端5と回転
関節3の中心との距離rを一定とし、位相を変えた2箇
所に移動支持端5を取り付け可能としたものであるが、
図6に示すように、3箇所以上に取り付け可能な構成と
してもよい。また、移動支持端5と回転関節3の中心と
の距離rを可変としてもよい。さらに、固定支持端6の
取り付け位置を可変とすることにより、重力バランサの
特性を調整する構成としてもよい。固定支持端6の位置
を可変とする構成は、例えば、上記第1の実施例におい
て示したピンを穴に挿入する方法を用いればよい。
【0032】〔実施例3〕次に、第3の実施例について
説明する。上記実施例にあっては、移動支持端5あるい
は固定支持端6の取り付け位置を可変とする構成によ
り、回転リンク2の姿勢に対するバネ4による補償トル
クTcの特性を変化させ、さまざまな設置姿勢に対応さ
せるようにしたものであるが、図7に示すように、バネ
4の取り付け長さを可変にすることにより、バネ4の復
元力の大きさを変化させることができるため、バネ4に
よる補償トルクTcの大きさを負荷の大きさに応じて調
節することができる。図7において、10はバネ4の取
り付け長さ調整機構、11はボルト、12はナット、1
3はバネ4のフック取り付け部である。ボルト11に対
してナット12を回転させることにより、バネ4の取り
付け長さを調整することができる。
【0033】〔実施例4〕次に、第4の実施例について
説明する。上記実施例にあっては、引っ張りコイルバネ
4を用いた重力バランサの例を示したが、圧縮コイルバ
ネを用いる重力バランサにおいても、上記実施例におい
て示したような、移動支持端や固定支持端を可変にする
構成およびコイルバネ4の取り付け長さの調整機構を用
いれば同様の効果を奏する。
【0034】〔実施例5〕次に、第5の実施例について
説明する。ベース部14に固定支持端6を配置すると共
に、移動支持端5を回転関節3付近に配置したため、図
8に示すように、ベース部14のカバー15を併用し
て、コイルバネ4、移動支持端5および固定支持端6を
覆うことができるため、重力バランサが外部に露出しな
い構成を簡単に実現することができる。
【0035】〔実施例6〕次に、第6の実施例について
説明する。上記実施例にあっては、バネ手段として引っ
張りコイルバネを用いた構成を開示しているが、この引
っ張りコイルバネに限定されず、バネ手段として圧縮コ
イルバネを用いてもよい。図9は、圧縮コイルバネ4a
の床置設置の場合を示す上記図1に相当する説明図であ
り、図10は、圧縮コイルバネ4aの天井設置の場合を
示す上記図3に相当する説明図である。
【0036】〔実施例7〕次に、第7の実施例について
説明する。バネ手段として板バネを用いてもよい。図1
1は、板バネ4bの床置設置の場合を示す上記図1に相
当する説明図であり、図12は、板バネ4bの天井設置
の場合を示す上記図3に相当する説明図であり、図13
は、板バネ4bの移動支持端の位置を変える場合の上記
図6に相当する説明図であり、図14は、板バネ4bの
固定支持端の位置を複数の固定箇所を有する固定部4c
により変える場合の上記図6に相当する説明図であり、
図15は、板バネ4bの固定支持端の支持方法を変える
ことによりバネ特性を調整する場合を示す説明図であ
る。
【0037】〔実施例8〕次に、第8の実施例について
説明する。図16は、ロボットの構成を示す断面図であ
り、図17は、図16に示したものの側面図である。図
16において、90は固定台、20は固定台90に軸受
18により回動自在に支承された回転ベース、21は回
転ベース20の内部に固定され減速機24を介し回転ベ
ース20を固定台90に対し相対回転駆動する第1旋回
駆動モータ、30は回転ベース20に軸受28により回
動自在に支承された第1アーム、31は第1アーム30
に固定され減速機34を介し第1アーム30を回転ベー
ス20に対し相対回転駆動する第2旋回駆動モータ、3
3は第2旋回モータ31を介して第1アーム30上の第
1アーム回転中心近傍に固定された移動支持端、42は
回転ベース20上の固定台90近傍に固定された固定支
持端、44は一端が移動支持端33に回動自在に固定さ
れ、他端が固定支持端42に回動自在に固定されたバネ
である。
【0038】次に、動作について説明する。以下、第1
アーム30の回転中心まわりのトルクにおいて、反時計
まわりを正とする。図17に示すように、a,b,r,
θ’をとり、引っ張りコイルバネ4の自由長さをLN
バネ定数をk,初張力をFとすると、バネによる補償ト
ルクTcは上記数2により与えられる。
【0039】バネによる補償トルクTcおよび重力トル
クの例を図2に示すが、バネによる補償トルクにより、
重力トルクが大きく軽減され、第2旋回駆動モータ31
にかかる重力トルクとバネ44による補償トルクTcと
の和は、バネ44がない場合の重力トルクに比べて十分
小さく、第1アーム30が鉛直方向に対して傾斜した姿
勢で第1旋回駆動モータ21の負荷を軽減する。
【0040】〔実施例9〕次に、第9の実施例について
説明する。図18は、図16のB−B部断面図であり、
図において、20aは回転ベース20のU字開口部、7
0は回転ベース20の円弧部に沿って移動可能に配線さ
れたケーブルである。回転ベース20をU字形にし、U
字の開口部20aに固定支持端42を固定し、円弧部に
ケーブル70を配線することにより、コンパクトな構造
にすることができる。
【0041】〔実施例10〕次に、第10の実施例につ
いて説明する。図17において、20bは回転ベース2
0のU字開口部に設けられた固定支持端取り付け部、3
1bは第2旋回駆動モータ31の一端に設けられた移動
支持端取り付け部である。移動支持端33および固定支
持端42の取り付け部を任意に変更することにより、バ
ネの特性を変えることができる。
【0042】〔実施例11〕次に、第11の実施例につ
いて説明する。図16において、46は円筒の低面がバ
ネ44のフックを露出させるよう長方形に切りかかれ、
他の面が開口したバネ44を覆うバネカバーである。ケ
ーブル70が万一バネ44と干渉するような動きをして
もカバー46により断線を防止することができる。ま
た、前記バネカバー46はバネ44が伸縮しても伸縮に
応じ移動することができる。
【0043】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係るロ
ボットによれば、床置設置のみならず天井設置などさま
ざまな設置姿勢に簡単に対応することができる。すなわ
ち、床置設置や天井設置などの設置姿勢に応じて、回転
リンクの姿勢に対する重力バランサの特性を適切に調整
することができる。
【0044】また、回転リンクや固定リンクにおけるバ
ネ手段の取付位置の変更により補償トルクの方向を適切
に変更することができ、また、固定リンクと回転リンク
に複数のバネ手段のセット位置を設けて補償トルクの調
整を適切に行うことができ、さらに、固定リンクと回転
リンクとの間にセットされたバネ手段の取り付け長さを
調整することにより補償トルクの調整を適切に行うこと
ができる。
【0045】また、回転ベースをU字形状にすることに
より、さらにロボットの小型化を図ることができる。
【0046】また、支持端の取り付け位置を容易に変更
可能な構成とすることにより、負荷や据え付け姿勢等の
使用条件に応じた最適なバネ特性を得ることができる。
【0047】また、バネをカバーで覆うことによりケー
ブルの断線を防止することができ、安全性および信頼性
を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明に係るロボットの床置設置時における
構成およびその動作を示す説明図である。
【図2】図1に示したロボットの床置設置時における重
力トルクおよびバネによる補償トルクを示すグラフであ
る。
【図3】この発明に係るロボットの天井設置時における
構成およびその動作を示す説明図である。
【図4】図3に示したロボットの天井設置時における重
力トルクおよびバネによる補償トルクを示すグラフであ
る。
【図5】この発明に係るロボットの移動支持端の位置を
変えるための構成を示す説明図である。
【図6】この発明に係るロボットの他の構成例を示す説
明図である。
【図7】この発明に係るロボットのバネ取り付け長さ調
整機構を示す説明図である。
【図8】この発明に係るロボットの他の構成例(ベース
部のカバーを併用して、コイルバネ、移動支持端および
固定支持端を覆う構成)を示す説明図である。
【図9】この発明に係るロボットの他の構成例(圧縮コ
イルバネの床置設置の場合)を示す説明図である。
【図10】この発明に係るロボットの他の構成例(圧縮
コイルバネの天井設置の場合)を示す説明図である。
【図11】この発明に係るロボットの他の構成例(板バ
ネの床置設置の場合)を示す説明図である。
【図12】この発明に係るロボットの他の構成例(板バ
ネの天井設置の場合)を示す説明図である。
【図13】この発明に係るロボットの他の構成例(板バ
ネの移動支持端の位置を変える場合)を示す説明図であ
る。
【図14】この発明に係るロボットの他の構成例(板バ
ネの固定支持端の位置を複数の固定箇所を有する固定部
により変える場合)を示す説明図である。
【図15】この発明に係るロボットの他の構成例(板バ
ネの固定支持端の支持方法を変えることによりバネ特性
を調整する場合)を示す説明図である。
【図16】この発明に係るロボットの構成を示す断面図
である。
【図17】この発明に係るロボットの構成を示す断面図
である。
【図18】図16のB−B部断面構成を示す断面図であ
る。
【図19】従来におけるロボットの構成およびその動作
を示す説明図である。
【図20】図19に示したロボットの床置設置時および
天井設置時における重力トルクおよびバネによる補償ト
ルクを示すグラフである。
【図21】従来におけるロボットの構成を示す説明図で
ある。
【符号の説明】
3 回転関節 4 バネ 5 移動支持端 6 固定支持端 7 重力加速度(g)の方向 10 取り付け長さ調整機構 14 ベース部 15 カバー 18 軸受 20 回転ベース 20a U字開口部 20b 固定支持端取り付け部 21 第1旋回駆動モータ 30 第1アーム 31 第2旋回駆動モータ 31b 移動支持端取り付け部 33 移動支持端 35 第2アーム 42 固定支持端 44 バネ 46 バネカバー 70 ケーブル
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成5年12月24日
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0008
【補正方法】変更
【補正内容】
【0008】次に、動作について説明する。第1アーム
30が鉛直方向に対して傾斜した姿勢になると、第2旋
回駆動モータ31は、第1アーム30および第2アーム
35が重力により自然落下する重力トルクに対し姿勢を
保持するトルクを発生させる必要がある。したがって、
第1アーム30が傾斜すると、移動支持端33も傾斜
し、バネ44は鉛直姿勢時に対し伸び引っ張り力を発
生する。前記引っ張り力は前記重力トルクを打ち消す方
向に作用し、第2旋回駆動モータ31の負荷を軽減する
ものである。

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 固定リンクと回転リンクとを連結する回
    転関節を駆動して前記回転リンクを回動せしめるアクチ
    ュエータと、前記固定リンクと回転リンクとの間に作用
    させ、前記回転リンクの重力トルクを補償するバネ手段
    とを有するロボットにおいて、前記ロボットの取付姿勢
    に応じて、前記回転リンクの重力トルクが所定値以上に
    なったとき、前記重力トルクと補償トルクの合成トルク
    が重力トルクの最大値より小さくなるように前記バネ手
    段による補償トルクの方向を変えるために前記バネ手段
    の取付位置を変更できる取付位置変更手段を具備するこ
    とを特徴とするロボット。
  2. 【請求項2】 前記取付位置変更手段による補償トルク
    の方向の変更は、前記バネ手段の、前記回転リンクにお
    ける取付位置の変更、あるいは(および)前記固定リン
    クにおける取付位置の変更によることを特徴とする請求
    項1記載のロボット。
  3. 【請求項3】 前記固定リンクと回転リンクに複数のバ
    ネ手段のセット位置を設けたことを特徴とする請求項1
    記載のロボット。
  4. 【請求項4】 前記固定リンクと回転リンクとの間にセ
    ットされた前記バネ手段の取り付け長さを調整する調整
    手段を設けたことを特徴とする請求項1記載のロボッ
    ト。
  5. 【請求項5】 床面に固定された固定台と、前記固定台
    に回動自在に支承された回転ベースと、前記回転ベース
    に回動自在に支承された第1アームと、前記第1アーム
    に回動自在に支承された第2アームとからなるロボット
    において、前記回転ベース上の前記固定台近傍に固定支
    持端を、前記第1アーム上の第1アーム回転中心近傍に
    移動支持端を設け、前記固定支持端と移動支持端にそれ
    ぞれ回動自在に支承されたバネ手段が配置されているこ
    とを特徴とするロボット。
  6. 【請求項6】 前記回転ベースがU字形状であり、該U
    字の内部に前記回転ベースの第1旋回駆動手段を固定
    し、U字の開口部に前記バネ手段の一端を回動自在に支
    承したこと特徴とする請求項5記載のロボット。
  7. 【請求項7】 前記バネ手段の固定位置のいずれか一方
    あるいは両方を可変とすることを特徴とする請求項5記
    載のロボット。
  8. 【請求項8】 前記バネ手段を円筒状のカバーにより覆
    うことを特徴とする請求項5記載のロボット。
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