JPS63221992A

JPS63221992A - 位置決め用ア−ム装置

Info

Publication number: JPS63221992A
Application number: JP5313987A
Authority: JP
Inventors: 隆至岩崎; 史朗萩原
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1987-03-10
Filing date: 1987-03-10
Publication date: 1988-09-14

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、例えばロボット等の先端を位置決めする位置
決め用アーム装置に関するものである。

［従来の技術］本発明は、例えば、産業用ロボットに実施して有効な位
置決め用アーム装置に関するものである。

第４図（ａ）　、　（ｂ）は例えば、「機械と工具」別
冊、ロボット設計ハンドブック（１９８２年、第１４９
頁〜１５４頁）のロボット用サーボモータの項に開示さ
れた従来の位置決め用アーム装置の一例を示す正面図及
び側面図である。図において、（１）は位置決めを行な
うアームで、負荷が加えられている。（２）はアーム（
１）を回転する駆動モータ、（３）は駆動モータ（２）
の回転軸に取り付けられ、駆動モータ（２）の回転軸の
回転角度を検出する回転角検出器、（４）は駆動モータ
（２）を固定するフランジである。

次に上記装置によるアーム（１）の位置決めの方法につ
いて説明する。アーム（１）は駆動モータ（２）によっ
て回転されるが、このアーム（１）の回転角度は、駆動
モータ（２）の回転軸の回転角度を回転角検出器（３）
で検出することにより測定される。そして、この回転角
度からアーム（１）の位置決め点Ｐの位置を計算によっ
て求め、点Ｐの位置決めをおこなう。

［発明が解決しようとする問題点］上記のように構成した従来の位置決め用アーム装置によ
れば、アーム（１）には負荷が加えられているためたわ
みを生じ易く、また動力伝達機構にガタが生じることが
ある。このためアーム（１）上に設けられた位置決め点
Ｐの位置が正確に決まらないという問題があった。

本発明は、上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、位置決め点の位置を誤差なく求めることの出
来る位置決め用アーム装置を得ることを目的とする。

［問題点を解決するための手段］本発明は上記の目的を達成するためになされたもので、
荷重を支える負荷用アームと、負荷用アーム上の位置決
め点に一端を連結し他端を回転モータと同軸に置かれた
回転角検出器の回転軸に取り付けた回転角検出用アーム
とを備えた位置決め用アーム装置を提供するものである
。

［作用］駆動モータの回転軸の回転角度を回転角検出器で検出し
て両アームの回転角度を測定し、この回転角度から回転
角検出用アーム上の位置決めの点の位置を計算で求め、
位置決めをおこなう。

［発明の実施例］第１図（ａ）　、　（ｂ）は本発明の実施例を示す正面
図及び側面図である。図において、（１０）は駆動モー
タ、（１１）は駆動モータ（１０）と同軸上に設けられ
た、位置決め点Ｐの位置を検出する回転角検出器である
。（１２）は駆動モータ（１０）の回転軸（１０ａ）に
動力伝達機構を介して取付けられた負荷用アーム、（１
３）は一端が負荷用アーム（１２）上の位置決め点Ｐに
回転可能に軸止めされ、他端が回転角検出器（１１）の
回転軸（ｌｌａ）に取付けられた回転角検出用アーム、
（１４）は駆動用モータ（１０）と回転角検出器（１）
を固定するフランジである。

上記のように構成した本発明の詳細な説明すれば次の通
りである。まず、駆動モータ（１０）を駆動すると、こ
れに連結された負荷用アーム（１２）及び回転角検出用
アーム（１３）が回転される。一方、これらのアーム（
１２）、（１３）の回転角度は、駆動モータ（１０）の
回転軸（１０ａ）の回転角度を回転角検出器（１１）で
検出することにより測定されるので、この回転角検出器
（１１）により得られた情報を駆動モータ（１０）にフ
ィードバックすることにより、回転角検出用アーム（１
３）ｌの位置決め点（Ｐ）の位置を計算によって求め、
位置決めをおこなう。

この場合、位置決め用アーム装置にかかる負荷、は、回
転検出用アーム（１３）が負荷用アーム（１２）に取付
けられているため回転角検出用アーム（１３）には直接
にかからないので、回転角検出用アーム（１３）にはた
わみが生じない。また、回転角検出用アーム（１８）は
回転角検出器（１１）の回転軸（ｌｌａ）に直接取付け
られているため、ガタなども生じない。

このため回転角検出器（１１）により、負荷用アーム（
１２）の上の位置決め点Ｐの位置を正確に求めることが
出来る。また位置決め点Ｐの位置が正確に得られるため
、負荷用アーム（１２）の剛性を大きくする必要がなく
、負荷用アーム（１２）を軽量化できる。

なお、上記の実施例では、負荷用アーム（１２）と回転
角検出用アーム（１３）の両側に駆動モータ（ｌＯ）と
回転角検出器（１１）を配置した場合を示したが、負荷
用アーム（１２）と回転角検出用アーム（１３）との間
に駆動モータ（１０）と回転角検出器（１１）を配置し
てもよい。

第２図は本発明の他の実施例を示す正面図である。（１
５）は駆動モータ（１０）と同軸上に設けられ、フラン
ジ（１４）に取り付けられた中空の外周回転形の回転角
検出器で、この中空部には駆動モータ（１０）の回転軸
が挿通されている。

本実施例においても第１図に示した場合と同様の作用効
果を奏するが、本実施例では負荷用アーム（１２）及び
回転角検出用アーム（１３）の同一側に駆動モータ（１
０）と外周回転型の回転角検出（１５）を設けたため、
装置全体を小さくすることが出来る。

第３図（ａ）　、　（ｂ）は本発明のさらに他の実施例
を示す正面図及び側面図である。（２０ａ）は駆動モー
タ（１０）の回転軸（１０ａ）と同軸上に設けられ、位
置決め点Ｐの位置を検出する回転角検出器、（２０ｂ）
は駆動モータ（１０）の回転軸に取り付けられ、回転軸
の回転角度を検出する回転角検出器である。この回転角
検出器（２０ｂ）を設けることにより、位置決め用アー
ム装置のフィードバック系の安定化が容易になる。

なお本実施例において、回転角検出器（２０ｂ）のかわ
りに回転角速度検出器を設けてもよく、また回転角と回
転速度を同時に検出できる検出器を設けてもよい。

［発明の効果］以上の説明から明らかなように本発明によれば、位置決
め用アーム装置を、負荷を支えるための負荷用アームと
、位置決め点の位置を直接測定する回転角検出用アーム
及び回転角検出器とにより構成したので、回転角検出用
アームには負荷がかからずまた回転角検出器が直結され
ているのでたわみやガタを生ずることもない。このため
アーム上にある位置決め点の位置を正確に求めることが
でき、この結果正確な位置決めを行なうことが可能にな
る効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）　、　（ｂ）は本発明の実施例を示す正面
図及び側面図、第２図は本発明の他の実施例を示す正面
図、第３図（ａ）　、　（ｂ）は本発明のさらに他の実
施例を示す正面図及び側面図、第４図（ａ）。（ｂ）は従来の位置決め用アーム装置の一例を示す正面
図及び側面図である。（１０）−・・駆動モータ、（１１）、　（２０ａ）　
、　（２０ｂ）　−・・回転角検出器、（１２）・・・
負荷用アーム、（１３）・・・回転角検出用アーム。なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示すもの
とする。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）一端に駆動モータが連結された負荷用アームと、
上記駆動モータと同軸上に設けられた回転角検出器と、
一端が上記負荷用アーム上の位置決め点に回転可能に支
持され他端が上記回転角検出器の回転軸に取り付けられ
た回転角検出用アームとを備えたことを特徴とする位置
決め用アーム装置。
（２）駆動モータの回転軸に回転角検出器を取り付けた
ことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の位置
決め用アーム装置。
（３）駆動モータの回転軸に回転角速度検出器を取り付
けたことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の
位置決め用アーム装置。
（４）駆動モータの回転軸に回転角検出器及び回転角速
度検出器を取り付けたことを特徴とする特許請求の範囲
第（１）項記載の位置決め用アーム装置。