JPS58196985A - 工業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、動作部が平面的または、立体的に移動可能な
直交型の工業用ロボットに関するものである。

従来例の構成とその問題点 従来の、送りネジを用いて、駆動する直交型の工業用ロ
ボット、または、直進移載装置は、第１図に示すように
、送りネジａは、カバーｂで保護されているが、ガイド
Ｃについては、露出しているのが一般的であった。しか
し、この方法では、ガイドＣが前面に露出しており、安
全面、信頼性面で不充分である。また、側面にもカバー
ｄが必要であるため、移動ブロックｅの他の手段の取付
面は、前面のみに限定されるという欠点を有していた。

発明の目的 本発明は、上記従来の欠点を解消するもので、安全面、
信頼性維持に優れた直交型工業用ロボットを提供するも
のである。

発明の構成 本発明は、移動ブロックが一体または、複数の要素で構
成され、ガイドおよび送りネジのナツトを締結する内側
の部分と、他の手段を取付ける外側の部分を分離する凹
状断面の空間を有し、この空間にカバーを設けることに
より、ネジ部、ガイド部等を外部に露出することがなく
、安全性が高い０ 実施例の説明 以下本発明の一実施例を第２〜４図に基づいて説明する
。第２図は、本発明を用いた、直交３軸の工業用ロボッ
トで、１はＸ軸ユニットであり、第１載置部２を矢印Ｘ
方向に移動させる。３はＹ軸ユニットであり、前記第１
載置部２に固定されており、第２載置部４を矢印Ｘ方向
とは垂直の矢印Ｙ方向に摺動させる。６は２軸ユニツト
であり、第２載置部４に固定され、シレートロを矢印Ｘ
方向および矢印Ｙ方向とは垂直方向の矢印２方向に摺動
させる。本発明は、上記Ｙ軸ユニット３に関するもので
、次にＹ軸ユニット３について、詳細に説明する。

７はモータで、回転検出用エンコーダ８を内蔵し、モー
タ取付板９に固定されている。１０は、ジヨイント、１
１はボールネジ、１２は駆動側固定ブロック、１３は従
動側固定ブロック、１４は基板であり、ボールネジ１１
は、ジヨイント１０によってモータ７に連結している。

また、ボールネジ１１の両端は基板１４上に所定の間隔
を有し固定された、駆動側固定ブロック１２と従動側固
定ブロック１３に、回転軸受１６を設け、回転可能に保
持されている。１６は３つの突起を有したスプライン状
のガイドで、ボールネジ１１と平行に設け、両端は、駆
動側固定ブロック１２と従動側固定ブロック１３に固定
している。１７は移動ブロックで、ボールネジ１１と螺
合可能なボールネジ用ナツト１８とガイド１６用、軸受
１９を固定するとともに、下部の突出部に２０＆、２０
ｂ。

２０　ｃの３面に取付面を有する載置ブラケット２゜を
固定している。２１はカバーで、第４図に示すように、
移動ブロック１７と載置ブラケット２０を組み合せ固定
した時、形成される凹状の空間に、移動ブロック１７お
よび、載置ブラケット２０のいずれにも干渉しないよう
設け、両端は、駆動側固定ブロック１２と従動側固定ブ
ロック１３に固定している。２２は、タコゼネレータで
、ボールネジ１１と連結し、従動側固定ブロック１３に
固定している。２３・２４・２６は、磁力を検知するセ
ンサーで、２６は磁石であり、基板１４の側部に設けた
溝２７．２８にセンサー２３　、２４　。

２６を固定している。″また磁石２６は、載置ブラケッ
ト２０に固定している。

上記構成において、次に動作を説明する。モータ７の回
転駆動力は、ジヨイント１０を介しボールネジ１１に伝
達され、ボールネジ１１は回転する。この時、移動ブロ
ック１７に固定されたボールネジ用ナツト１８は、ボー
ルネジ１１と螺合可能であるが、移動ブロック１７がガ
イド１６により、ボールネジ１１の軸中心に回転しない
ため、移動ブロックは、Ｘ方向に移動する。移動ブロッ
ク１７の移動方向は、モータ７の回転方向とボールネジ
１１のネジレ方向によって決定されるのでモータ７の逆
転により、反対方向となる。また移動量は、モータ７に
内蔵した回転検出用エンコーダ８によって、回転量を検
知し、予め制御装置に設定された移動量と、それに相当
する回転量が一致した時、モータ７の駆動を減速したり
、停止することにより、決定できる。また、センサー２
３゜２４．２５は位置検出用センサーで、センサー２４
は本装置の原点位置、センサー２３．２５は、限界位置
を検出するものである。また、タコゼネレータ２２は、
ボールネジ１１の回転速度を検出するもので、予め制御
装置に設定された速度と一致するよう、回転速度を検出
し、制御装置で演算した後、モータ７の回転速度を制御
できるようにしている。本実施例は、所定の間隔を有し
た駆動側固定ブロック１２、従動側固定ブロック１３の
間を移動ブロック１７が、直線上の認意の位置に、認意
の速度で移動できるようにした工業用ロボットであるが
、移動ブロック１７に載置ブラケット２ｏを固定するこ
とにより凹状の空間が形成できるようにし、凹状の空間
にカバー２１を設けているため、移動ブロック１７．ボ
ールネジ１１．ガイド１６は全く露出していない。結局
、前記動作は、載置プラケッ）２０が、カバー２１の上
をわずかにすきまを有した状態で、すべるように動作す
るものである０なお、上記実施例においては、位置・速
度を制御するロボットとしたが、位置制御だけでもよい
。また、移動ブロック１７と載置ブラケット２０を分割
したが、凹状の所定のすきまを有した一体型の移動ブロ
ックでもよい。要は、モータと送りネジにより、所定の
間隔を有した固定ブロック内を移動する移動ブロックに
凹状の空間を形成し、その空間に、両端を固定ブロック
に固定したカバーを構成したものであればよい。

発明の効果　。

このように本発明によれば、ネジ部、ガイド部を外部に
全く露出することがなく、安全性が高いまた、はこり、
ゴミ等を遮断することができるため、信頼性の優れたロ
ボットを提供するとともに、３面に取付が可能な移動ブ
ロックを有した有用なロボットを提供できる効果を発揮
するものである０

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例の一部断面の斜視図、第２図は、本発明
の一実施例における直交３軸の工業用ロボットの斜視図
、第３図は本発明の一実施例における工業ロボットの一
部断面の斜視図、第４図は同断面図である。 ７・・・・・・モータ、１１・・・・・・ボールネジ、
１２・・・・・・固定ブロック、１３・・・・・・固定
ブロック、１６・・・・・・ガイド、１７・・・・・・
移動ブロック、１８・・・・・・ナツト、１９・・・・
・・軸受、２１・・・・・・カバー。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）回転駆動を与えるモータと、とのモータと連結し
   回転可能な送りネジと、この送りネジに平行に設けられ
   たガイドと、このガイドおよび前記送りネジの両端を支
   持する所定の間隔を有した固定ブロックと、前記ガイド
   に沿って軸方向に摺動可能な軸受部と、前記送りネジに
   螺合可能なナツトを締結し、前記固定ブロック内を移動
   する矩形断面の移動ブロックと、両端を固定ブロックに
   固定したカバーを有し、前記移動ブロックは、一体また
   は複数の要素で構成され、ガイドおよび送りネジのナツ
   トを締結する内側の部分と、他の手段を取付ける外側の
   部分を分離する凹状断面の空間を有し、この空間に前記
   カバーを設ける構成とした工業用ロボット。
2. （２）前記移動ブロックは、直交する３つの外周面に他
   の手段を締結できる取付面とした特許請求の範囲第１項
   記載の工業用ロボット。