JPS63251190A - 位置決め用ア−ム装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔酋東上の利用分野〕 この発明に２位置決め用アーム装置に関し９例えばロボ
ットなど９重力の影響を受けながらアームの先端を位置
決めする位置決め用アーム装置に関づ−るものである。

〔従来の技術〕

第３図（＝）　、　（ｂ）は９例えば機械と工具別冊、
ロボット設計ハンドブック、第１４９頁〜第１５４頁、
「ロボット用サーボモータ」に示された従来の位置決め
用アーム装置を示す正面図、及び側面図であり９図にお
いて、（１）はアーム、（２）はアーム（１）を回転駆
動する駆動モータ、（３）は駆動モータ（２）の回転軸
の回転角度を検出する回転角検出器、（４）は駆動モー
タ（２）を固定するフランジである。点Ｐはアーム（１
）上の位置決め部における一点を示す。

次に動作について説明する。アーム（１）は、一端部に
配置された駆動モータ（２）によって回転され。

他端部の位置決め部が位置決めされる。アーム（１）上
の位置決め部における点Ｐの位置は９回転角検出器（３
）により検出された駆動モータ（２）の回転軸の回転角
度から、計算によって求められる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の位置決め用アーム装置は以上のように構成されて
いるので、アーム（１）や動力伝達機構にたわみやガタ
が生じている場合、駆動モータ（２）の回転軸の回転角
度と位置決め部におけるアーム（１）の回転角度は一致
しない。ところが、駆動モータ（２）の回転軸に取付け
た回転角検出器（３）により回転角度を得ているため、
アーム（１１上の位置決め部の点Ｐの位置が正確に求ま
らず、誤差が太き（なるという問題点があった。

この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、アームの位置決め部の位置を求める時の誤
差を低減できる位置決め用アーム装置を得ることを目的
とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る位置決め用アーム装置は２ｇ駆動モータ
より駆動すれるアーム、このアームの位置決め部に設け
られ、アームの回転に応じた重力方向の変位置角度を測
定する傾斜角検出器を備えたものである。

〔作用〕 この発明における位置決め用アーム装置は、アームの位
置決め部に設けられた傾斜角検出器により９位置決め部
における重力に対するアームの変位角度を検出する。

〔実施例〕

第１図（ａ）　、　（ｂ）はこの発明の一実施例による
位置決め用アーム装置を示す正面図及び側面図である。

図において、（ｌ）は駆動モータ（２）によって位置決
めされるアーム、（３）はアーム（りの位置決め部に固
定された回転角検出器、（４）はモータ取付用７ランジ
、（５）は回転角検出器（３）の回転軸に偏心させて取
り付けられ２回転軸を中心として回動自在な傾斜角検出
用おもりである。この場合９回転角検出器（３）とおも
り（５）とで傾斜角検出器を構成し９回転角検出器（３
）の回転軸と２位置決め部の点Ｐの位置が一致するよう
に配置されている。

次に動作について説明する。

アーム（１）はその一端部において駆動モータ（２）に
より回転駆動され、アームｆｌ）の位置決め部の患Ｐも
駆動モータ（２）の回転軸を中心として回転する。

この移動にともなって、おもり（５）は回転角検出器（
３）の回転軸を中心として回動し、常に鉛直下方に移動
する。この時のおもりの変位角度を回転角検出器（３）
によって検出する。

このように、アーム（１１の位置決め部における重力方
向の変位角度を検出することにより位置決め部の点Ｐの
位置を検出するので、駆動モータ（２）とアーム（１）
との間の動力伝達機構にあるガタや重力によるアーム（
１）のたわみなどに影響されず９位置検出時の誤差を低
減することができる。従って。

この検出した変位角度を駆動モータ（２）にフィードバ
ックして駆動モータ（２）の回転角度を制御し、アーム
（１）の位置決めを従来より正確に行なうことができる
。また２位置決め用アーム装置を上記のように構成する
ことにより、アーム（１）のたわみにかかわらず位置決
め点Ｐの位置が正確に得られるため、アーム（１）の剛
性を大きくする心安がなく、アーム（１）を軽量化する
ことができる。

第２図に他の実施例による位置天め用アーク装置ｔを示
す。

図においてｔ　（”）は上記実施例における回転角検出
器（３）と同−又は相当のものでありｔ　（６ｂ）は駆
動モータ（２）の回転軸に取り付けられモータ回転軸の
回転角度を検出する回転角検出器である。この回転角検
出器（ｓｂ）を備えることにより、アーム（１）の回転
角度に加えて駆ｄ−ａ−一タ（２）の回転角度を検出し
て、＝動モータ（２）の回転角度を制御すれば。

上記実施例の効果に加えて２位置決め用アーム装置のフ
ィードバック系の安定化がより精度よく容易にできる効
果が期待できる。

第２図の実施例において２回転角検出器（３ｂ）のかわ
りに回転角速度検出器を備えても、または。

回転角と回転角速度を同時に検出できる検出器を備えて
も、同様の効果が期待できる。

なお、第１図、第２図に示す実施例において。

重力方向の変位角度を測定する傾斜角検出器として１回
転角検出器（３）とその回転軸に偏心させて取付けたお
もり（５）とを用いているが、これに限らず。

他の重力方向の変位角度を測定できる検出器であれば、
どんなものでもよく、上記実施例と同様の効果を萎する
。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば、駆動モータにより駆
動されるアーム、このアームの位置決め部に設げられ、
アームの回転に応じた重力方向の変位角度を測定する傾
斜角検出器を備えることにより、アームや動力伝達機構
にたわみやガタがあっても、アームの位置決め部の位置
を求める時の誤差を低減できる位置決め用アーム装置が
得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）　、　（ｂ）はこの発明の一実施例による
位置決め用アーム装置を示す正面図、側面図、第２図（
ａ）　、　（ｂ）はこの発明の他の実施例を示す正面図
、側面図、第３図（ａ）　、　（ｂ）は従来の位置決め
用アーム装置を示す正面図、側面図である。 図において、（１）はアーム、（２）は駆動モータ、（
３）は回転角検出器、（５）はおもりである。（回転角
検出器（３）とおもり（５）とで傾斜角検出器を構成す
る。）なお９図中、同一符号は同一、又は相当部分を示
す。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）駆動モータにより駆動されるアーム、このアーム
   の位置決め部に設けられ、上記アームの回転に応じた重
   力方向の変位角度を測定する傾斜角検出器を備えた位置
   決め用アーム装置。
2. （２）傾斜角検出器は、アームの位置決め部に設置した
   回転角検出器と、この回転角検出器の回転軸に偏心して
   設けられ、上記回転軸を中心として回動自在なおもりを
   有することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の位
   置決め用アーム装置。