JPS58217005A - ロボツトの原点検出装置 - Google Patents
ロボツトの原点検出装置Info
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- JPS58217005A JPS58217005A JP10001782A JP10001782A JPS58217005A JP S58217005 A JPS58217005 A JP S58217005A JP 10001782 A JP10001782 A JP 10001782A JP 10001782 A JP10001782 A JP 10001782A JP S58217005 A JPS58217005 A JP S58217005A
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- JP
- Japan
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- slit
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37183—Marker or index or coded information as well as position pulses
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、ロボット、マニュピユレータ等の可動する腕
（アーム）等の原点（ホーム・ポジション）位置を検出
するロボットの原点位置検出装置に関する。
（アーム）等の原点（ホーム・ポジション）位置を検出
するロボットの原点位置検出装置に関する。
近年、ロボットへの高精度化の要求が増々高まっている
。この要求に対し、一旦電源が投入された後のロボット
のハンド等の先端の位置決めに関してはある程度応じら
れるようになってきている。
。この要求に対し、一旦電源が投入された後のロボット
のハンド等の先端の位置決めに関してはある程度応じら
れるようになってきている。
しかし、電源が投入された時のロボットの座標系の原点
の決定、即ちロボットを駆動する各関節の原点位置への
位置決めには大きな問題が残っている。原点のわずかな
ずれがロボットの腕の先端では数ｍｍの岨差となって現
われ、いくら精密にティーチングを行っても、電源を入
れ直して再現な行５たびに座標系の原点位置が異なるた
め、ロボットの作業位置が狂ってくる。なお、本発明で
はロボットの腕の先端を数μｍのオーダで制御しようと
するものである。これを解決するために、既に高精度の
ギャップ・センサとカム状の機械部品を組み合せて原点
位置を検出する装置が提案されている。しかしながら、
これらの装置はギャップ・センサの温度ドリフトや検出
回路のオフ・セット等により、ロボットの関節部でわず
かの誤差を生じ結果的に腕の先端では最大Ｑ、５ｍｍ程
度の誤差を生じることがあった。それに加えて、高精度
のセンサは、非常に高価であり、関節を６個も持つよう
な多関節ロボットでは６個のセンサが必要であるから、
ロボット自体も高価になるという欠点があった。
の決定、即ちロボットを駆動する各関節の原点位置への
位置決めには大きな問題が残っている。原点のわずかな
ずれがロボットの腕の先端では数ｍｍの岨差となって現
われ、いくら精密にティーチングを行っても、電源を入
れ直して再現な行５たびに座標系の原点位置が異なるた
め、ロボットの作業位置が狂ってくる。なお、本発明で
はロボットの腕の先端を数μｍのオーダで制御しようと
するものである。これを解決するために、既に高精度の
ギャップ・センサとカム状の機械部品を組み合せて原点
位置を検出する装置が提案されている。しかしながら、
これらの装置はギャップ・センサの温度ドリフトや検出
回路のオフ・セット等により、ロボットの関節部でわず
かの誤差を生じ結果的に腕の先端では最大Ｑ、５ｍｍ程
度の誤差を生じることがあった。それに加えて、高精度
のセンサは、非常に高価であり、関節を６個も持つよう
な多関節ロボットでは６個のセンサが必要であるから、
ロボット自体も高価になるという欠点があった。
本発明は、上記の欠点を是正し、安価で且つ高精度なロ
ボットの原点位置検出装置を提供することを目的とする
ものである。
ボットの原点位置検出装置を提供することを目的とする
ものである。
そのために本発明のロボットの原点位置検出装置は、モ
ータと、該モータに結合された減速器と該減速器に結合
されて駆動される移動機械と、上記七−夕に結合されて
回転角の検出を行うロータリー・エンコーダト、該ロー
タリー・エンコーダにより回転角の検出を行いながら上
記モータを駆動制御する制御装置とを備えたロボット制
御システムにおいて、上記ロータリー・エンコーダに上
記移動機械の原点位置に関連する回転角を検出する原点
検出手段を設けると共に、上記減速器に結合して上記移
動機械の原点位置に関連する位置を検出する位置検出手
段を設け、上記制御装置は、上記原点検出手段が上記原
点位置に関連する回転角を検出し且つ上記位置検出手段
が上記原点位置に関連する位置を検出したことを条件に
して上記移動機械の原点位置信号を生成することを特徴
とするものである。
ータと、該モータに結合された減速器と該減速器に結合
されて駆動される移動機械と、上記七−夕に結合されて
回転角の検出を行うロータリー・エンコーダト、該ロー
タリー・エンコーダにより回転角の検出を行いながら上
記モータを駆動制御する制御装置とを備えたロボット制
御システムにおいて、上記ロータリー・エンコーダに上
記移動機械の原点位置に関連する回転角を検出する原点
検出手段を設けると共に、上記減速器に結合して上記移
動機械の原点位置に関連する位置を検出する位置検出手
段を設け、上記制御装置は、上記原点検出手段が上記原
点位置に関連する回転角を検出し且つ上記位置検出手段
が上記原点位置に関連する位置を検出したことを条件に
して上記移動機械の原点位置信号を生成することを特徴
とするものである。
以下、本発明を図面を参照ｔ、つつ説明する。
第１図は多関節型ロボットの概観を示す図、第２図はロ
ボットの関節部の構造の１例を示す断面図、第３図はエ
ンコーダの形状を示す図、第４図は本発明の１実施例を
示す図、第５図は本発明に用いられるエンコーダの例を
示す図、第６図は本発明に用いられる位置センサの例を
示す図、第７図は本発明による真の関節の原点を示す信
号を生成する回路の１例を示す図である。図において、
１．１′と１″は関節、２と３はアーム、４はベアリン
グ、５は減速器、６は磁石、７はモータの電機子、８は
回転シャフト、９はエンコーダ、１０はスリット検出部
、１１と１４はスリット、１２は回転円板、１３はギャ
ップ・センサ、１５はギャップ、１６はアンド・ゲート
を示す。
ボットの関節部の構造の１例を示す断面図、第３図はエ
ンコーダの形状を示す図、第４図は本発明の１実施例を
示す図、第５図は本発明に用いられるエンコーダの例を
示す図、第６図は本発明に用いられる位置センサの例を
示す図、第７図は本発明による真の関節の原点を示す信
号を生成する回路の１例を示す図である。図において、
１．１′と１″は関節、２と３はアーム、４はベアリン
グ、５は減速器、６は磁石、７はモータの電機子、８は
回転シャフト、９はエンコーダ、１０はスリット検出部
、１１と１４はスリット、１２は回転円板、１３はギャ
ップ・センサ、１５はギャップ、１６はアンド・ゲート
を示す。
３つの回転揺動する関節１．１′と１″を有する多関節
ロボットの例を概観図で示したのが第１図であり、それ
らの関節１１１′と１″のうちの関節１に和尚する部分
の断面図を示したのが第２図である。
ロボットの例を概観図で示したのが第１図であり、それ
らの関節１１１′と１″のうちの関節１に和尚する部分
の断面図を示したのが第２図である。
関節１では、アーム２が固定側になり、アーム３が回転
揺動側になって内蔵された駆動機構により駆動されて回
転揺動する。関節１の内部には、第２図に示すよりにそ
の中央部に回転シャフト８が設けられ、回転シャフト８
にモータの電機子７と例えばオプティカル・ロータリー
・タイプのエンコーダ９が取り付けられる。回転揺動側
のアーム３にはモータの固定子となる磁石６が取り付け
られる。そして固定側のアーム２と回転揺動側のアーム
３及び回転シャフト８の間はハーモニック・ドライブ・
システムからなる減速器５により結合される。エンコー
ダ９は、第３図に示すように、位置信号を発生するスリ
ット１１が周上に切ってあり、このスリット１１がスリ
ット検出部１ｏによって検出される。スリット検出部１
０は、スリット１１をはさんで両側に発光部と受光部と
を設け、その発光部と受光部との間をスリット１１が通
過したとき受光部が受光状態となるように構成され、受
光部からの受光状態を示す信号が位置信号として用いら
れる。関節１には第２図に示すように減速器５が用いら
れており、関節１を１回転させるためには、モータは多
回転する必要がある。
揺動側になって内蔵された駆動機構により駆動されて回
転揺動する。関節１の内部には、第２図に示すよりにそ
の中央部に回転シャフト８が設けられ、回転シャフト８
にモータの電機子７と例えばオプティカル・ロータリー
・タイプのエンコーダ９が取り付けられる。回転揺動側
のアーム３にはモータの固定子となる磁石６が取り付け
られる。そして固定側のアーム２と回転揺動側のアーム
３及び回転シャフト８の間はハーモニック・ドライブ・
システムからなる減速器５により結合される。エンコー
ダ９は、第３図に示すように、位置信号を発生するスリ
ット１１が周上に切ってあり、このスリット１１がスリ
ット検出部１ｏによって検出される。スリット検出部１
０は、スリット１１をはさんで両側に発光部と受光部と
を設け、その発光部と受光部との間をスリット１１が通
過したとき受光部が受光状態となるように構成され、受
光部からの受光状態を示す信号が位置信号として用いら
れる。関節１には第２図に示すように減速器５が用いら
れており、関節１を１回転させるためには、モータは多
回転する必要がある。
したがって、モータに直結されたエンコーダ９も多回転
する。例えば減速比を１／１００とすれば、関節１の１
回転はエンコーダ９の１００回転を意味する。
する。例えば減速比を１／１００とすれば、関節１の１
回転はエンコーダ９の１００回転を意味する。
次に、以上のような構成のロボットにおける本発明の１
実施例を第３図ないし第６図により説明する。本発明に
よる関節部の構成の概要を示したのが第４図であり、モ
ータ７に結合されたエンコーダ９と減速器５に結合され
た回転円板１２とを備えている。エンコーダ９には従来
と同様に位置信号を発生するスリット１１のほかに原点
信号を発生するスリット１４が第５図に示すように設け
られる。また回転円板１２には、第６図に示すようにギ
ャップ１５が設けられる。このギャップ１５が原点位置
にきたときには、ギャップ・センサ１３によって原点位
置を示す信号が送られる。これらのエンコーダ９と回転
円板１２を用いることによって、真の関節の原点を示す
信号は、第７図に示すような回路によって生成される。
実施例を第３図ないし第６図により説明する。本発明に
よる関節部の構成の概要を示したのが第４図であり、モ
ータ７に結合されたエンコーダ９と減速器５に結合され
た回転円板１２とを備えている。エンコーダ９には従来
と同様に位置信号を発生するスリット１１のほかに原点
信号を発生するスリット１４が第５図に示すように設け
られる。また回転円板１２には、第６図に示すようにギ
ャップ１５が設けられる。このギャップ１５が原点位置
にきたときには、ギャップ・センサ１３によって原点位
置を示す信号が送られる。これらのエンコーダ９と回転
円板１２を用いることによって、真の関節の原点を示す
信号は、第７図に示すような回路によって生成される。
即ち回転円板１２に設けられたギャップ１５が原点位置
にあることを示すギャップ・センサ１３の信号と、エン
コーダ９に設けられたスリット１４が原点位置にあるこ
とを示すエンコーダ９の原点信号とのアンド条件が成立
したときに真の関節の原点が検出される。
にあることを示すギャップ・センサ１３の信号と、エン
コーダ９に設けられたスリット１４が原点位置にあるこ
とを示すエンコーダ９の原点信号とのアンド条件が成立
したときに真の関節の原点が検出される。
先に述べたように、関節１が１回転する間にエンコーダ
９は何回転もするから、エンコーダ９に設けられた原点
検出用のスリット１４によって発生する原点信号は、関
節１が原点を探して動いている間に幾つも発生すること
になり、この原点信号だ−では真の原点位置を検出する
ことができない。しかし、真の原点位置で発生するエン
コーダ９の原点信号が判別できれば、その原点信号によ
り高精度に原点を検出することができる。本発明では、
ギャップ・センサ１３によって回転円板１２のギャップ
１５を検出し、その検出信号によりエンコーダ９の原点
信号のうちの真の原点信号を判別するので、高精度で原
点検出を行うことができる。ギャップ１５はエンコーダ
９により原点が検出される区間を指定するものであるか
らその円周方向の長さｌはエンコーダ９の１回転に和尚
する長さ以下である。回転円板１２の半径なｒ１減速比
をｆとすれば、ギャップの長さｌは、！＝２πｒｆｌで
あり、例えばｒ＝５０’ｌｌ、ｆ＝１／１００とすれば
、ｌ中３．１ｍｍになる。勿論この長さを厳密に加工す
る必要はなく、ギャップ・センサ１３がギャップ１５を
検出している間にエンコーダ９の原点信号のパルスが１
発のみくるようにすればよい。また、ギャップの深さは
、ギャップ・センサ１３の検出できる範囲で且つ温度ド
リフト等をみこんで充分大きくとっておけばよく、回転
円板１２０表面を精密に仕上げる必要はない。なお、ギ
ャップ・センサ１３の信号として同様の信号が得られる
ものであればギャップ１５は第５図に示すような凹形状
ではな（凸形状その他の形状に変形してもよい。以上の
説明では、ギャップ・センナを用いた例を示したが、位
置センサとしては、ギャップ・センサに限るものではな
（、エンコーダの１回転の間でのみ先に述べたように信
号が変化するように構成することが可能なセンサであれ
ばよ（、特に精度の高いものでなくともよい。
９は何回転もするから、エンコーダ９に設けられた原点
検出用のスリット１４によって発生する原点信号は、関
節１が原点を探して動いている間に幾つも発生すること
になり、この原点信号だ−では真の原点位置を検出する
ことができない。しかし、真の原点位置で発生するエン
コーダ９の原点信号が判別できれば、その原点信号によ
り高精度に原点を検出することができる。本発明では、
ギャップ・センサ１３によって回転円板１２のギャップ
１５を検出し、その検出信号によりエンコーダ９の原点
信号のうちの真の原点信号を判別するので、高精度で原
点検出を行うことができる。ギャップ１５はエンコーダ
９により原点が検出される区間を指定するものであるか
らその円周方向の長さｌはエンコーダ９の１回転に和尚
する長さ以下である。回転円板１２の半径なｒ１減速比
をｆとすれば、ギャップの長さｌは、！＝２πｒｆｌで
あり、例えばｒ＝５０’ｌｌ、ｆ＝１／１００とすれば
、ｌ中３．１ｍｍになる。勿論この長さを厳密に加工す
る必要はなく、ギャップ・センサ１３がギャップ１５を
検出している間にエンコーダ９の原点信号のパルスが１
発のみくるようにすればよい。また、ギャップの深さは
、ギャップ・センサ１３の検出できる範囲で且つ温度ド
リフト等をみこんで充分大きくとっておけばよく、回転
円板１２０表面を精密に仕上げる必要はない。なお、ギ
ャップ・センサ１３の信号として同様の信号が得られる
ものであればギャップ１５は第５図に示すような凹形状
ではな（凸形状その他の形状に変形してもよい。以上の
説明では、ギャップ・センナを用いた例を示したが、位
置センサとしては、ギャップ・センサに限るものではな
（、エンコーダの１回転の間でのみ先に述べたように信
号が変化するように構成することが可能なセンサであれ
ばよ（、特に精度の高いものでなくともよい。
なお、エンコーダをモータ側ではなく、減速器側に取り
付ければ、関節の１回転とエンコーダの１回転は１対１
に対応するので、エンコーダのみによる原点検出も可能
になるが、その場合には位置の分解能が悪くなり、微細
な作業を行う精密ロボットをつくることができなくなる
。
付ければ、関節の１回転とエンコーダの１回転は１対１
に対応するので、エンコーダのみによる原点検出も可能
になるが、その場合には位置の分解能が悪くなり、微細
な作業を行う精密ロボットをつくることができなくなる
。
本発明は、以上説明したようにロボットに適用すること
ができるばかりでなく、ロータリー・エンコーダを使用
している移動機械に全て応用することができる。
ができるばかりでなく、ロータリー・エンコーダを使用
している移動機械に全て応用することができる。
第８図は本発明が適用されるロボット制御システムの概
要を示す図である。第８図において、システム全体を制
御するＣＰＵ（中央処理装置）２１゜メモリ２２． Ｃ
ＲＴ（表示装置）２３．キー・ボード２４フロツピイ・
ディスク・ユニット２５等にバスが接続され、バスと工
／δテータ制御ケーブルとの間にはパラレル入出力ボー
ト２６が接続される。工Ａデータ・制御ケーブルには、
フォース・センサ・インターフェイス２７、サーボ制御
回路２８．ボジシ目ン・センサ・インターフェイス２９
、センサ・インターフェイス３０、及びティーチ・ペン
ダント・インターフェイス３１が接続される。フォース
・センサ・インターフェイス２７からは、多関節四ボッ
トのノｈンド先端の圧力がセンスされる。
要を示す図である。第８図において、システム全体を制
御するＣＰＵ（中央処理装置）２１゜メモリ２２． Ｃ
ＲＴ（表示装置）２３．キー・ボード２４フロツピイ・
ディスク・ユニット２５等にバスが接続され、バスと工
／δテータ制御ケーブルとの間にはパラレル入出力ボー
ト２６が接続される。工Ａデータ・制御ケーブルには、
フォース・センサ・インターフェイス２７、サーボ制御
回路２８．ボジシ目ン・センサ・インターフェイス２９
、センサ・インターフェイス３０、及びティーチ・ペン
ダント・インターフェイス３１が接続される。フォース
・センサ・インターフェイス２７からは、多関節四ボッ
トのノｈンド先端の圧力がセンスされる。
サーボ制御回路２８は多関節ロボット３３の関節やハン
ドの各種制御を行うもので、各関節のポジション・セン
サの内容カポジション・センサ・インターフェイス２９
との間で参照される。センサ・インターフェイス３０か
らは、例えば電源投入時に各関節を原点位置にセットす
る際、原点位置をセンスするなど、各センサの内容がこ
こから読み込まれる。ティーチング・ペンダント・イン
ターフェイス３１にはティーチング・ペンダント３２が
接続される。ロボットのティーチングを行う場合には、
ティーチング・ペンダント３２からオペレータにより指
令が出され、出された指令に基いてサーボ制御回路２８
は多関節ロボット３３の各関節を回転揺動させる。
ドの各種制御を行うもので、各関節のポジション・セン
サの内容カポジション・センサ・インターフェイス２９
との間で参照される。センサ・インターフェイス３０か
らは、例えば電源投入時に各関節を原点位置にセットす
る際、原点位置をセンスするなど、各センサの内容がこ
こから読み込まれる。ティーチング・ペンダント・イン
ターフェイス３１にはティーチング・ペンダント３２が
接続される。ロボットのティーチングを行う場合には、
ティーチング・ペンダント３２からオペレータにより指
令が出され、出された指令に基いてサーボ制御回路２８
は多関節ロボット３３の各関節を回転揺動させる。
以上の説明から明らかなように、本発明によれ１
コーグによって原点信号を得、これと特別な精度を要求
しない位置センサの信号とを組み合せることにより安価
で回路構成の簡単な高精度の原点検出装置を提供するこ
とができる。また、位置センサは特に高精度のものが要
求されないので、ギャップ・センサの温度ドリフトや検
出回路のオフ・セント等による検出誤差が生じることも
なくなる。
しない位置センサの信号とを組み合せることにより安価
で回路構成の簡単な高精度の原点検出装置を提供するこ
とができる。また、位置センサは特に高精度のものが要
求されないので、ギャップ・センサの温度ドリフトや検
出回路のオフ・セント等による検出誤差が生じることも
なくなる。
第１図は多関節型ロボットの概観図を示す図、第２図は
ロボットと関節部の構造の１例を示す断面図、第３図は
エンコーダの形状を示す図、第４図は本発明の１冥施例
を示す図、第５図は本発明に用いられるエンコーダの例
を示す図、第６図は本発明に用いられる位置センサの例
を示す図、第７図は本発明による真の関節の原点を示す
信号を生成する回路の１例を示す図、第８図は本発明が
適用されるロボット制御システムの概要を示す図である
。 ２ １．１′ト１″・・・関節、２と３・・・アーム、４・
・・ベアリング、５・・・減速器、６・・・磁石、７・
・・モータの電機子、８・・・回転シャフト、９・・・
エンコーダ、１０・・・スリット検出部、１１と１４・
・・スリット、１２・・・回転円板、１３・・・ギャッ
プ・センサ、１５・・・ギャップ、１６・・・アンド・
ゲート、２１・・・（！ＰＵ （中央処理装置）、２２
・・・メモリ、２３・・・ＣＲＴ （表示装置）、２４
・・・キー・ボード、２５・・・フロッピィ・ディスク
・ユニット、２６・・・パラレル入出力ボート、２７・
・・フォース・−センサ・インターフェイス、２８・・
・サーボ制御回路、２９・・・ポジション・センサ・イ
ンターフェイス、３０・・・センサ・インターフェイス
、３１・・・ティーチング・ペンダント・インターフェ
イス、３２・・・ティーチング・ペンダント、３３・・
・ロボット。 特許出願人 富士通株式会社 代理人弁理士 京 谷 四 部 ヤ ２１￥１ ２４ ｒ ”１ ５３４ｚ φ − ヲ
ロボットと関節部の構造の１例を示す断面図、第３図は
エンコーダの形状を示す図、第４図は本発明の１冥施例
を示す図、第５図は本発明に用いられるエンコーダの例
を示す図、第６図は本発明に用いられる位置センサの例
を示す図、第７図は本発明による真の関節の原点を示す
信号を生成する回路の１例を示す図、第８図は本発明が
適用されるロボット制御システムの概要を示す図である
。 ２ １．１′ト１″・・・関節、２と３・・・アーム、４・
・・ベアリング、５・・・減速器、６・・・磁石、７・
・・モータの電機子、８・・・回転シャフト、９・・・
エンコーダ、１０・・・スリット検出部、１１と１４・
・・スリット、１２・・・回転円板、１３・・・ギャッ
プ・センサ、１５・・・ギャップ、１６・・・アンド・
ゲート、２１・・・（！ＰＵ （中央処理装置）、２２
・・・メモリ、２３・・・ＣＲＴ （表示装置）、２４
・・・キー・ボード、２５・・・フロッピィ・ディスク
・ユニット、２６・・・パラレル入出力ボート、２７・
・・フォース・−センサ・インターフェイス、２８・・
・サーボ制御回路、２９・・・ポジション・センサ・イ
ンターフェイス、３０・・・センサ・インターフェイス
、３１・・・ティーチング・ペンダント・インターフェ
イス、３２・・・ティーチング・ペンダント、３３・・
・ロボット。 特許出願人 富士通株式会社 代理人弁理士 京 谷 四 部 ヤ ２１￥１ ２４ ｒ ”１ ５３４ｚ φ − ヲ
Claims (1)
- モータと、該モータに結合された減速器と、該減速器に
結合されて駆動される移動機械と、上記モータに結合さ
れて回転角の検出を行うロータリー・エンコータト、該
ロータリー・エンコータニより回転角の検出を行いなが
ら上記モータを駆動制御する制御装置とを備えたロボッ
ト制御システムにおいて、上記ロータリー・エンコーダ
に上記移動機械の原点位置に関連する回転角を検出する
原点検出手段を設けると共に、上記減速器に結合して上
記移動機械の原点位置に関連する位置を検出する位置検
出手段を設け、上記制御装置は、上記原点検出手段が上
記原点位置に関連する回転角を検出し且つ上記位置検出
手段が上記原点位置に関連する位置を検出したことを条
件にして上記移動機械の原点位置信号を生成することを
特徴とするロボットの原点位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10001782A JPS58217005A (ja) | 1982-06-11 | 1982-06-11 | ロボツトの原点検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10001782A JPS58217005A (ja) | 1982-06-11 | 1982-06-11 | ロボツトの原点検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58217005A true JPS58217005A (ja) | 1983-12-16 |
Family
ID=14262780
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10001782A Pending JPS58217005A (ja) | 1982-06-11 | 1982-06-11 | ロボツトの原点検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58217005A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0213210A1 (en) * | 1985-02-21 | 1987-03-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Apparatus for detecting quantity of rotation of rotary shaft |
| JPS6392281A (ja) * | 1986-10-06 | 1988-04-22 | Sharp Corp | 補助磁場位置決め装置 |
| EP0666520A1 (en) * | 1994-02-08 | 1995-08-09 | Seiko Epson Corporation | Position detecting method and apparatus |
| CN104128928A (zh) * | 2013-05-03 | 2014-11-05 | 广明光电股份有限公司 | 机器人的关节模块及其控制方法 |
| JP2020106498A (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-09 | 株式会社コシナ | ロータリエンコーダ |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS515771A (ja) * | 1974-05-31 | 1976-01-17 | Nasa |
-
1982
- 1982-06-11 JP JP10001782A patent/JPS58217005A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS515771A (ja) * | 1974-05-31 | 1976-01-17 | Nasa |
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| US5608394A (en) * | 1994-02-08 | 1997-03-04 | Seiko Epson Corporation | Position detecting method and apparatus |
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