JPS6362358B2 - - Google Patents
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- JPS6362358B2 JPS6362358B2 JP56062459A JP6245981A JPS6362358B2 JP S6362358 B2 JPS6362358 B2 JP S6362358B2 JP 56062459 A JP56062459 A JP 56062459A JP 6245981 A JP6245981 A JP 6245981A JP S6362358 B2 JPS6362358 B2 JP S6362358B2
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- JP
- Japan
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- industrial robot
- robot
- workpiece
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- hand
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は産業用ロボツトの教示方法に関するも
のである。
のである。
はじめにロボツトに作業を教示する方法、いわ
ゆるテイーチングについて従来から採られている
方法を説明する。ロボツトに作業を教えるには、
作業空間内に点を定義して、それらの定義された
点をロボツトがたどつて行く順序と点間をつなぐ
径路上でのロボツトの速さや点上で留まる時間、
さらに外部との信号のやり取りを決める必要があ
る。ロボツトには動きの自由度に対応して、モー
タ、回転角あるいは位置信号の発生器および位置
データのカウンタがある。空間内の点を定義する
ことは、ロボツトで言えば、上記の各点に対応す
るカウンタの値を決め記憶することである。すな
わち、ロボツトを実際に動かし、各々の点で止
め、その時のカウンタの値を順似、メモリに入れ
て行くわけであり第１図に示したものはロボツト
を運転するための機器とも言える。
ゆるテイーチングについて従来から採られている
方法を説明する。ロボツトに作業を教えるには、
作業空間内に点を定義して、それらの定義された
点をロボツトがたどつて行く順序と点間をつなぐ
径路上でのロボツトの速さや点上で留まる時間、
さらに外部との信号のやり取りを決める必要があ
る。ロボツトには動きの自由度に対応して、モー
タ、回転角あるいは位置信号の発生器および位置
データのカウンタがある。空間内の点を定義する
ことは、ロボツトで言えば、上記の各点に対応す
るカウンタの値を決め記憶することである。すな
わち、ロボツトを実際に動かし、各々の点で止
め、その時のカウンタの値を順似、メモリに入れ
て行くわけであり第１図に示したものはロボツト
を運転するための機器とも言える。
さて第１図に示す様な板金にあけられた丸穴に
シヤフトをはめ込む簡単な組み立てを例にとりテ
イーチングの実際を考える。ロボツトにはシヤフ
ト７を把むグリツパー６がつけられているものと
し、板金部品８は治具に取付けられているものと
する。テイーチングタブレツトを用いたとして操
作を述べると、 (1) ロボツトをＸ方向に動かすスイツチを押して
シヤフトのＸ方向の位置が板金部品８の丸穴８
ａの位置と一致すると思われるところまでロボ
ツトを動かす。
シヤフトをはめ込む簡単な組み立てを例にとりテ
イーチングの実際を考える。ロボツトにはシヤフ
ト７を把むグリツパー６がつけられているものと
し、板金部品８は治具に取付けられているものと
する。テイーチングタブレツトを用いたとして操
作を述べると、 (1) ロボツトをＸ方向に動かすスイツチを押して
シヤフトのＸ方向の位置が板金部品８の丸穴８
ａの位置と一致すると思われるところまでロボ
ツトを動かす。
(2) ロボツトをＹ方向に動かすスイツチを押し
て、シヤフトのＹ方向の位置が板金部品８の丸
穴８ａの位置と一致すると思われるところまで
ロボツトを動かす。
て、シヤフトのＹ方向の位置が板金部品８の丸
穴８ａの位置と一致すると思われるところまで
ロボツトを動かす。
(3) ロボツトをＺ方向に動かすスイツチを押し
て、シヤフト７を穴８ａに入れてみる。正しい
位置にロボツトが来ていればシヤフト７は丸穴
８ａに入るが、位置がずれていれば、穴８ａに
入らない。正しい位置にロボツトが来るまでく
り返し、最終的に満足できる点の位置をこの場
合は丸穴８ａにシヤフト７をはめ合わす点とし
て記憶させる。
て、シヤフト７を穴８ａに入れてみる。正しい
位置にロボツトが来ていればシヤフト７は丸穴
８ａに入るが、位置がずれていれば、穴８ａに
入らない。正しい位置にロボツトが来るまでく
り返し、最終的に満足できる点の位置をこの場
合は丸穴８ａにシヤフト７をはめ合わす点とし
て記憶させる。
ところがこの方法は、目視で位置を測るため穴
８ａとシヤフト７のすきまが小さい場合には何度
やつてもロボツトの位置が丸穴の位置のまわりを
行き戻りするだけで正しい位置に行き着かないこ
とが多い上に位置のずれている穴に部品（シヤフ
ト）を機械的に押し込もうとするわけであるか
ら、無理な力がかかり、対象部品を損傷したり、
ロボツトやグリツパの精度を狂わせることが大変
多い。
８ａとシヤフト７のすきまが小さい場合には何度
やつてもロボツトの位置が丸穴の位置のまわりを
行き戻りするだけで正しい位置に行き着かないこ
とが多い上に位置のずれている穴に部品（シヤフ
ト）を機械的に押し込もうとするわけであるか
ら、無理な力がかかり、対象部品を損傷したり、
ロボツトやグリツパの精度を狂わせることが大変
多い。
組み合わせられる丸穴やシヤフトに面取りがし
てある場合にはリモートセンターコンプライアン
ス機構等を使用すれば、多少の位置ずれにかかわ
らず、シヤフトを丸穴にはめ込むことができる。
しかしこの場合にも、ロボツトを正しい位置にも
つて来ておくことが大事なことに変りはない。
てある場合にはリモートセンターコンプライアン
ス機構等を使用すれば、多少の位置ずれにかかわ
らず、シヤフトを丸穴にはめ込むことができる。
しかしこの場合にも、ロボツトを正しい位置にも
つて来ておくことが大事なことに変りはない。
この様に目視にて位置決めをする方法は多くの
欠点を持つ上に、対象作業によつては、既に組み
付けられた他の部品や、ロボツトそれ自体または
グリツパー自体に邪摩され位置ずれが目視では観
測できない場合が多い。
欠点を持つ上に、対象作業によつては、既に組み
付けられた他の部品や、ロボツトそれ自体または
グリツパー自体に邪摩され位置ずれが目視では観
測できない場合が多い。
本発明の目的は、組立作業等のテイーチングを
容易にすることができるようにした産業用ロボツ
トの教示方法を提供するにある。
容易にすることができるようにした産業用ロボツ
トの教示方法を提供するにある。
即ち本発明は、可撓性のロツド等に歪みゲージ
等を貼付けて形成され、被作業物体との相対的位
置を検出する位置探索形工具を産業用ロボツトの
手先に装着し、この位置探索形工具から検出され
る信号によつて産業用ロボツトの各軸を駆動して
手先を被作業物体と位置整合し、この位置整合さ
れた各軸の座標値を記憶することを特徴とする産
業用ロボツトの教示方法である。
等を貼付けて形成され、被作業物体との相対的位
置を検出する位置探索形工具を産業用ロボツトの
手先に装着し、この位置探索形工具から検出され
る信号によつて産業用ロボツトの各軸を駆動して
手先を被作業物体と位置整合し、この位置整合さ
れた各軸の座標値を記憶することを特徴とする産
業用ロボツトの教示方法である。
以下本発明を図に示す実施例にもとづいて具体
的に説明する。即ち第１図に位置ずれ検出工具が
手先に装着される例えば関節形工業用ロボツトを
示す。即ち関節形産業用ロボツトは、垂直軸のま
わりに旋回する旋回台３ａ、旋回台３ａに回転自
在に連結された主腕３ｂ、主腕３ｂの先端に回転
自在に連結された前腕３ｃ及び前腕３ｃの先端に
姿勢が一定に保たれるように接続された手先２７
等によつて構成されている。
的に説明する。即ち第１図に位置ずれ検出工具が
手先に装着される例えば関節形工業用ロボツトを
示す。即ち関節形産業用ロボツトは、垂直軸のま
わりに旋回する旋回台３ａ、旋回台３ａに回転自
在に連結された主腕３ｂ、主腕３ｂの先端に回転
自在に連結された前腕３ｃ及び前腕３ｃの先端に
姿勢が一定に保たれるように接続された手先２７
等によつて構成されている。
第３図は第２図に示す関節形または直交座標形
の産業用ロボツトの手先に着脱自在に装着される
位置ずれ検出工具の一実施例を示す。即ちこれは
円錐状の外形を持つコーン２１を円柱状のロツド
２２で支えているものである。ロツド２２の根本
はロボツト先端２７との接続を成すためのテーパ
シヤンク２４に連なる。テーパシヤンク部２４
は、バネ２６に押されたボール２５によりロボツ
ト先端２７に固定される。そしてロツド２２の根
本付近にはｘ方向とｙ方向の歪みが検出されるよ
うにｘ面とｙ面に歪みゲージ２３ｘ，２３ｙが貼
付けられている。今、コーン２１がプレート２９
と偏心したままロボツトが−Ｚ方向に移動してコ
ーン２１がプレート２９の穴２９ａに押付けら
れ、ｘ方向にδだけ変位したとするロツド２２の
根本の歪みゲージ２３ｘによつて検出される。ひ
ずみεxとδの関係は、ロツド２２がその径に比し
て十分に長ければPxをその時発生しているｘ方
向の力、ｌをロツド２２の長さ、Ｅをロツド２２
の縦弾性係数、Ｉをロツド２２の断面２次モーメ
ント、ｄをロツドの径とすれば、 εx＝ｄ／２／Ｉ Pl／Ｅ δ＝Pxl3／3EIであるから εx＝3d／2l2δ
とな る。
の産業用ロボツトの手先に着脱自在に装着される
位置ずれ検出工具の一実施例を示す。即ちこれは
円錐状の外形を持つコーン２１を円柱状のロツド
２２で支えているものである。ロツド２２の根本
はロボツト先端２７との接続を成すためのテーパ
シヤンク２４に連なる。テーパシヤンク部２４
は、バネ２６に押されたボール２５によりロボツ
ト先端２７に固定される。そしてロツド２２の根
本付近にはｘ方向とｙ方向の歪みが検出されるよ
うにｘ面とｙ面に歪みゲージ２３ｘ，２３ｙが貼
付けられている。今、コーン２１がプレート２９
と偏心したままロボツトが−Ｚ方向に移動してコ
ーン２１がプレート２９の穴２９ａに押付けら
れ、ｘ方向にδだけ変位したとするロツド２２の
根本の歪みゲージ２３ｘによつて検出される。ひ
ずみεxとδの関係は、ロツド２２がその径に比し
て十分に長ければPxをその時発生しているｘ方
向の力、ｌをロツド２２の長さ、Ｅをロツド２２
の縦弾性係数、Ｉをロツド２２の断面２次モーメ
ント、ｄをロツドの径とすれば、 εx＝ｄ／２／Ｉ Pl／Ｅ δ＝Pxl3／3EIであるから εx＝3d／2l2δ
とな る。
この様にしてコーン２２の最大径以下の穴なら
ばひずみεを測定することにより芯ずれ量δを得
ることができた。同様に歪みゲージ２３ｙによつ
てｙ方向の歪みεyが検出される。これを増幅器３
１で増幅しＡ／Ｄ変換器３２にてデイジタル量に
変え、制御回路３３へ入れる。マイクロコンピユ
ータ４０の制御手段２３は位置探索指令３９が入
力されると、Ａ／Ｄ変換器３２から得られるデイ
ジタル信号εx，εyの値を負の定数倍して各々ｘ方
向、ｙ方向の目標速度υx＝−kεx，υy＝−kεyとし
てマイクロコンピユータ４０の座標変換手段３４
へと与える。座標変換手段３４は産業用ロボツト
の各軸用に座標変換する。この座標変換された目
標速度指令をＤ／Ａ変換器３６ａ，３６ｂ，３６
ｃでアナログ値に変換し、サーボアンプ３７ａ，
３７ｂ，３７ｃへ加え、工業用ロボツトの自由度
を構成する。各軸駆動用モータ３８ａ，３８ｂ，
３８ｃを駆動する。
ばひずみεを測定することにより芯ずれ量δを得
ることができた。同様に歪みゲージ２３ｙによつ
てｙ方向の歪みεyが検出される。これを増幅器３
１で増幅しＡ／Ｄ変換器３２にてデイジタル量に
変え、制御回路３３へ入れる。マイクロコンピユ
ータ４０の制御手段２３は位置探索指令３９が入
力されると、Ａ／Ｄ変換器３２から得られるデイ
ジタル信号εx，εyの値を負の定数倍して各々ｘ方
向、ｙ方向の目標速度υx＝−kεx，υy＝−kεyとし
てマイクロコンピユータ４０の座標変換手段３４
へと与える。座標変換手段３４は産業用ロボツト
の各軸用に座標変換する。この座標変換された目
標速度指令をＤ／Ａ変換器３６ａ，３６ｂ，３６
ｃでアナログ値に変換し、サーボアンプ３７ａ，
３７ｂ，３７ｃへ加え、工業用ロボツトの自由度
を構成する。各軸駆動用モータ３８ａ，３８ｂ，
３８ｃを駆動する。
次に上記位置探索形工具を用いて教示する方法
について説明する。まず第４図に示すテイーチン
グタブレツト２を用いて操作する。即ち工業用ロ
ボツトをＸ方向に動かすスイツチ２ａを押して工
業用ロボツトの手先２７に装着されたコーン２１
のＸ方向の位置がプレート２９の丸穴２９ａの位
置と一致すると思われるところまで工業用ロボツ
トを構成する各軸の駆動モータ駆動する。次に工
業用ロボツトをＹ方向に動かすスイツチ２６を押
して工業用ロボツトの手先２７に装着されたコー
ン２１のＹ方向の位置がプレート２９の丸穴２９
の位置と一致するところまで工業用ロボツトを構
成する各軸の駆動モータを駆動する。
について説明する。まず第４図に示すテイーチン
グタブレツト２を用いて操作する。即ち工業用ロ
ボツトをＸ方向に動かすスイツチ２ａを押して工
業用ロボツトの手先２７に装着されたコーン２１
のＸ方向の位置がプレート２９の丸穴２９ａの位
置と一致すると思われるところまで工業用ロボツ
トを構成する各軸の駆動モータ駆動する。次に工
業用ロボツトをＹ方向に動かすスイツチ２６を押
して工業用ロボツトの手先２７に装着されたコー
ン２１のＹ方向の位置がプレート２９の丸穴２９
の位置と一致するところまで工業用ロボツトを構
成する各軸の駆動モータを駆動する。
次に工業用ロボツトをＺ方向に動かすスイツチ
２ｃを押して上記歪みゲージ２３ｘ及び２３ｙか
ら所定の信号が検出されたとき自動的に停止す
る。このときロツド２２が撓むことにより撓みに
比例した出力εx，εyが歪みゲージ２３ｘ，２３ｙ
から得られ、上記歪みゲージ２３から検出される
値が零の値を示すように工業用ロボツトのＸ軸、
ｙ軸用駆動モータ３８ａ〜３８ｃが駆動され、手
先２７の位置補正動作を行う。ところで歪みゲー
ジ２３ｘ，２３ｙから信号が検出されなくなつた
後、上記工業用ロボツトの手先２７をある範囲
ｘ，ｙ軸方向に移動させて歪みゲージ２３ｘ，２
３ｙから信号が検出されていない範囲が存在する
ということ即ちコーン２１がプレート（被作業物
体）２９の穴２９ａに片当りして十分挿入されて
いないことが検出されると、駆動モータ３８ｂ，
３８ｃを駆動して工業用ロボツトの手先２７を更
にＺ方向に降下させ、上記歪みゲージ２３ｘ，２
３ｙから所定の値が検出されたところで停止させ
る。次にマイクロコンピユータ４０は歪みゲージ
２３ｘ，２３ｙからの信号が零の値を示すように
工業用ロボツトの自由度を構成する各軸用駆動モ
ータ３８ａ，３８ｂ，３８ｃを駆動する。そして
工業用ロボツトの手先２７をある範囲ｘ，ｙ軸方
向に移動させて歪みゲージ２３から検出される信
号が零を示すのが点であるとしたならば、上記コ
ーン２１がプレート２９の穴２９ａに十分挿入さ
れているということなので、上記歪みゲージ２３
ｘ，２３ｙから零を示す信号が検出される点は、
工業用ロボツトの手先２７の中心がプレート２９
の穴２９ａの中心と一致したことになる。この位
置の座標は各軸用駆動モータ３８ａ，３８ｂ，３
８ｃと直結されたロータリエンコーダ４２ａ，４
２ｂ，４２ｃより出力されるパルスをカウントす
るカウンタ４３ａ，４３ｂ，４３ｃによつて求め
られ、この座標値をメモリ４４点の番号を付けて
（即ち各点に対応した番地）に記憶させることに
よつてプレート２９の穴２９ａにシヤフトを組込
む手先２７の位置を教示することができる。この
ような操作を各点について教示すれば、工業用ロ
ボツトの手先の運動軌跡を教示することが可能と
なる。ところで４１ａ，４１ｂ，４１ｃはタコジ
エネレータで各駆動モータ３８ａ〜３８ｃの回転
速度を検出するもので、その出力信号をサーボア
ンプ３７ａ〜３７ｃにフイードバツクしている。
またマイクロコンピユータ４０の座標変換手段３
４は各軸の位置、即ちカウンタ４３ａ，４３ｂ，
４３ｃに計数された現在の座標位置情報にもとづ
いて座標変換をする。
２ｃを押して上記歪みゲージ２３ｘ及び２３ｙか
ら所定の信号が検出されたとき自動的に停止す
る。このときロツド２２が撓むことにより撓みに
比例した出力εx，εyが歪みゲージ２３ｘ，２３ｙ
から得られ、上記歪みゲージ２３から検出される
値が零の値を示すように工業用ロボツトのＸ軸、
ｙ軸用駆動モータ３８ａ〜３８ｃが駆動され、手
先２７の位置補正動作を行う。ところで歪みゲー
ジ２３ｘ，２３ｙから信号が検出されなくなつた
後、上記工業用ロボツトの手先２７をある範囲
ｘ，ｙ軸方向に移動させて歪みゲージ２３ｘ，２
３ｙから信号が検出されていない範囲が存在する
ということ即ちコーン２１がプレート（被作業物
体）２９の穴２９ａに片当りして十分挿入されて
いないことが検出されると、駆動モータ３８ｂ，
３８ｃを駆動して工業用ロボツトの手先２７を更
にＺ方向に降下させ、上記歪みゲージ２３ｘ，２
３ｙから所定の値が検出されたところで停止させ
る。次にマイクロコンピユータ４０は歪みゲージ
２３ｘ，２３ｙからの信号が零の値を示すように
工業用ロボツトの自由度を構成する各軸用駆動モ
ータ３８ａ，３８ｂ，３８ｃを駆動する。そして
工業用ロボツトの手先２７をある範囲ｘ，ｙ軸方
向に移動させて歪みゲージ２３から検出される信
号が零を示すのが点であるとしたならば、上記コ
ーン２１がプレート２９の穴２９ａに十分挿入さ
れているということなので、上記歪みゲージ２３
ｘ，２３ｙから零を示す信号が検出される点は、
工業用ロボツトの手先２７の中心がプレート２９
の穴２９ａの中心と一致したことになる。この位
置の座標は各軸用駆動モータ３８ａ，３８ｂ，３
８ｃと直結されたロータリエンコーダ４２ａ，４
２ｂ，４２ｃより出力されるパルスをカウントす
るカウンタ４３ａ，４３ｂ，４３ｃによつて求め
られ、この座標値をメモリ４４点の番号を付けて
（即ち各点に対応した番地）に記憶させることに
よつてプレート２９の穴２９ａにシヤフトを組込
む手先２７の位置を教示することができる。この
ような操作を各点について教示すれば、工業用ロ
ボツトの手先の運動軌跡を教示することが可能と
なる。ところで４１ａ，４１ｂ，４１ｃはタコジ
エネレータで各駆動モータ３８ａ〜３８ｃの回転
速度を検出するもので、その出力信号をサーボア
ンプ３７ａ〜３７ｃにフイードバツクしている。
またマイクロコンピユータ４０の座標変換手段３
４は各軸の位置、即ちカウンタ４３ａ，４３ｂ，
４３ｃに計数された現在の座標位置情報にもとづ
いて座標変換をする。
また駆動モータ３８ａ、は例えば第２図に示す
関節形工業用ロボツトとして旋回台３ａを回転駆
動させるモータであり、駆動モータ３８ｂは主腕
３ｂを回転駆動させるモータであり、駆動モータ
３８ｃは前腕３ｃを回転駆動させるモータであ
る。また関節形工業用ロボツトの場合には、座標
変換手段３４が必要であるが、直交形工業用ロボ
ツトの場合には、座標変換手段３４は必要がな
く、Ａ／Ｄ変換器３２の出力をそのまま各軸用
Ｄ／Ａ変換器に出力させればよい。また上記位置
探索用ツールは教示のときにのみ必要であるた
め、工業用ロボツトの手先２７に着脱自在に装着
できるように構成している。従つて工業用ロボツ
トが例えば組立作業等を行う場合には、手先２７
に第２図に示すようなグリツパー６が装着され
る。そして工業用ロボツトのグリツパー６をメモ
リ４４に記憶された教示点間を移動させてグリツ
パー６につかまれたシヤフト等をプレート２９の
穴２９ａに挿入して組付ける。ところで、本発明
は組付作業だけに限られるものでなく、他の加工
作業等に適用できることは明らかである。
関節形工業用ロボツトとして旋回台３ａを回転駆
動させるモータであり、駆動モータ３８ｂは主腕
３ｂを回転駆動させるモータであり、駆動モータ
３８ｃは前腕３ｃを回転駆動させるモータであ
る。また関節形工業用ロボツトの場合には、座標
変換手段３４が必要であるが、直交形工業用ロボ
ツトの場合には、座標変換手段３４は必要がな
く、Ａ／Ｄ変換器３２の出力をそのまま各軸用
Ｄ／Ａ変換器に出力させればよい。また上記位置
探索用ツールは教示のときにのみ必要であるた
め、工業用ロボツトの手先２７に着脱自在に装着
できるように構成している。従つて工業用ロボツ
トが例えば組立作業等を行う場合には、手先２７
に第２図に示すようなグリツパー６が装着され
る。そして工業用ロボツトのグリツパー６をメモ
リ４４に記憶された教示点間を移動させてグリツ
パー６につかまれたシヤフト等をプレート２９の
穴２９ａに挿入して組付ける。ところで、本発明
は組付作業だけに限られるものでなく、他の加工
作業等に適用できることは明らかである。
以上説明したように本発明によれば±0.1mm程
度の精密な点位置をチイーチングすることがで
き、しかもテイーチングにかかる時間が従来の約
１／１０となり、段取り替が容易にでき、多種少量生
産に対応し易くすることができる効果を奏する。
度の精密な点位置をチイーチングすることがで
き、しかもテイーチングにかかる時間が従来の約
１／１０となり、段取り替が容易にでき、多種少量生
産に対応し易くすることができる効果を奏する。
第１図は従来の教示方法を示す図、第２図は工
業用ロボツトの一例である関節形工業用ロボツト
の概略構成を示す図、第３図は本発明の工業用ロ
ボツトの教示方法に用いられる位置ずれ検出工具
を工業用ロボツトの手先に取付けた状態を示す断
面図、第４図は本発明の工業用ロボツトの教示方
法を実施する装置を示すブロツク図である。 ３ａ……旋回台、３ｂ……主腕、３ｃ……前
腕、２１……コーン、２２……ロツド、２３ｘ，
２３ｙ……歪みゲージ、２４……テーパシヤン
ク、２７……手先、２９……プレート、３３……
制御手段、３８ａ〜３８ｃ……駆動モータ、４０
……マイクロコンピユータ、４２ａ〜４２ｃ……
ロータリエンコーダ、４３ａ〜４３ｃ……カウン
タ、４４……メモリ。
業用ロボツトの一例である関節形工業用ロボツト
の概略構成を示す図、第３図は本発明の工業用ロ
ボツトの教示方法に用いられる位置ずれ検出工具
を工業用ロボツトの手先に取付けた状態を示す断
面図、第４図は本発明の工業用ロボツトの教示方
法を実施する装置を示すブロツク図である。 ３ａ……旋回台、３ｂ……主腕、３ｃ……前
腕、２１……コーン、２２……ロツド、２３ｘ，
２３ｙ……歪みゲージ、２４……テーパシヤン
ク、２７……手先、２９……プレート、３３……
制御手段、３８ａ〜３８ｃ……駆動モータ、４０
……マイクロコンピユータ、４２ａ〜４２ｃ……
ロータリエンコーダ、４３ａ〜４３ｃ……カウン
タ、４４……メモリ。
Claims (1)
- １ 先端がある傾斜をもつた接触領域を有し、か
つ被作業物体とこの接触領域とを傾斜に沿つて接
触させることで、被作業物体からの力成分を検出
して被作業物体との相対的位置を検出する機能を
有する位置探索形工具を産業用ロボツトの手先に
装着し、この位置探索形工具が被作業物体と傾斜
に沿つた接触により被作業物体から前記工具に作
用する被作業物体面に平行な力成分を検出し、こ
の力成分が小さくなる方向に前記工具が移動する
ように産業用ロボツトの各軸を駆動して手先を被
作業物体と位置整合し、この位置整合された各軸
の座標値を記憶することを特徴とする産業用ロボ
ツトの教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6245981A JPS57178687A (en) | 1981-04-27 | 1981-04-27 | Method of instructing industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6245981A JPS57178687A (en) | 1981-04-27 | 1981-04-27 | Method of instructing industrial robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57178687A JPS57178687A (en) | 1982-11-02 |
| JPS6362358B2 true JPS6362358B2 (ja) | 1988-12-02 |
Family
ID=13200803
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6245981A Granted JPS57178687A (en) | 1981-04-27 | 1981-04-27 | Method of instructing industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57178687A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09221164A (ja) * | 1996-02-19 | 1997-08-26 | Soft Kyukyu Corp:Kk | 容器のキャップ |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61253507A (ja) * | 1985-05-02 | 1986-11-11 | Nippon Gakki Seizo Kk | 産業用ロボツトなどの位置教示方法とその装置 |
| JPS6217810A (ja) * | 1985-07-16 | 1987-01-26 | Agency Of Ind Science & Technol | 位置制御アクチユエ−タによる力制御方式 |
| JPH0741565B2 (ja) * | 1986-12-23 | 1995-05-10 | キヤノン株式会社 | ロボツトの教示方法 |
| JP2691985B2 (ja) * | 1987-08-04 | 1997-12-17 | ファナック 株式会社 | ロボットの軌跡制御方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4116395Y1 (ja) * | 1964-05-29 | 1966-07-29 | ||
| JPS5111824A (en) * | 1974-07-17 | 1976-01-30 | Ato Chimie | Hobo u jomataha v joseihinno kooteingusochi |
| JPS5318787A (en) * | 1976-07-31 | 1978-02-21 | Rikagaku Kenkyusho | Method of cultivating microorganisms |
-
1981
- 1981-04-27 JP JP6245981A patent/JPS57178687A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4116395Y1 (ja) * | 1964-05-29 | 1966-07-29 | ||
| JPS5111824A (en) * | 1974-07-17 | 1976-01-30 | Ato Chimie | Hobo u jomataha v joseihinno kooteingusochi |
| JPS5318787A (en) * | 1976-07-31 | 1978-02-21 | Rikagaku Kenkyusho | Method of cultivating microorganisms |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09221164A (ja) * | 1996-02-19 | 1997-08-26 | Soft Kyukyu Corp:Kk | 容器のキャップ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57178687A (en) | 1982-11-02 |
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