JPH0741565B2 - ロボツトの教示方法 - Google Patents
ロボツトの教示方法Info
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- JPH0741565B2 JPH0741565B2 JP61305437A JP30543786A JPH0741565B2 JP H0741565 B2 JPH0741565 B2 JP H0741565B2 JP 61305437 A JP61305437 A JP 61305437A JP 30543786 A JP30543786 A JP 30543786A JP H0741565 B2 JPH0741565 B2 JP H0741565B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボットの教示方法に関し、詳しくは力覚セン
サを用いて教示点を求めることができる産業用ロボット
の教示方法に関する。
サを用いて教示点を求めることができる産業用ロボット
の教示方法に関する。
従来の産業ロボットの場合、例えば組立作業における教
示動作は目視によってロボットと対象物との間の相対位
置を計りながらロボット移動手段のボタンを操作し、ロ
ボットを所定の指示位置にまで移動させるようにして行
われていた。
示動作は目視によってロボットと対象物との間の相対位
置を計りながらロボット移動手段のボタンを操作し、ロ
ボットを所定の指示位置にまで移動させるようにして行
われていた。
しかしながら、このように目視に頼っていたのでは、正
確な位置出しが容易でなく、特にロボットフィンガーに
よって保持されているワークと例えばワークを組込む組
付け孔との間の寸法的余裕が少ないような場合やロボッ
ト本体あるいはそのハンドに邪魔されてワークと組付け
孔との相対関係が見づらいような場合には位置出しが極
めて困難となる。
確な位置出しが容易でなく、特にロボットフィンガーに
よって保持されているワークと例えばワークを組込む組
付け孔との間の寸法的余裕が少ないような場合やロボッ
ト本体あるいはそのハンドに邪魔されてワークと組付け
孔との相対関係が見づらいような場合には位置出しが極
めて困難となる。
また、作業者がその確認のためにロボットの作動領域に
入り込み、ロボットフィンガーに顔を接近させて上述し
たような教示動作を行わねばならず危険であり、更には
また、作業者のボタン操作のみでロボットを各方向に試
行錯誤的に移動させながら教示動作を実施するので時間
がかかる。
入り込み、ロボットフィンガーに顔を接近させて上述し
たような教示動作を行わねばならず危険であり、更には
また、作業者のボタン操作のみでロボットを各方向に試
行錯誤的に移動させながら教示動作を実施するので時間
がかかる。
また、設計段階で得られたデータを基にしてオフライン
でロボットに教示動作が行わせるようにすることも考え
られるが、組付上の誤差等の点から大まかな教示は得ら
れても精密な教示は難しい。
でロボットに教示動作が行わせるようにすることも考え
られるが、組付上の誤差等の点から大まかな教示は得ら
れても精密な教示は難しい。
本発明の目的は、上述した従来の問題点に着目し、その
解決を図るべく、容易かつ正確にしかも定った手順によ
り教示点を求めることも可能なロボットの教示方法を提
供することにある。
解決を図るべく、容易かつ正確にしかも定った手順によ
り教示点を求めることも可能なロボットの教示方法を提
供することにある。
かかる目的を達成するために、本発明は、フィンガー部
に保持されるワークを部材孔部内の３次元基準座標に対
応する教示位置に収納するために前記フィンガー部に力
覚センサを有するロボットの教示方法であって、前記ワ
ークを前記部材孔部内の自在な位置に挿入し、該部材孔
部内で前記ワークを所定のピッチずつ前記基準座標の軸
のいずれか１つの軸に沿って１方向に移動させ、その都
度前記ワークを介して前記力覚センサから得られる検知
値を記憶手段に格納されている前記基準座標のうちの対
応する座標に対するしきい値と比較し、該しきい値を越
えた時点での検知値を前記記憶手段に格納し、前記ワー
クを前記１つの軸に沿って他方向に移動させて前記ワー
クを介し前記力覚センサから得られ検知値を前記記憶手
段に格納されている前記基準座標のうちの対応する座標
に対するしきい値と比較し、該しきい値を越えた時点で
の検知値を前記記憶手段に格納し、２つの前記検知値の
平均値を求めて該平均値を前記記憶手段に格納し、以上
の手順を前記基準座標の軸のうち少なくとも前記部材孔
部の軸方向に直交する２次元方向の軸に対して行った
上、それぞれの平均値を前記記憶手段に格納し、該記憶
手段に格納された前記検知値および平均値から前記教示
位置の座標を求めることを特徴とする。
に保持されるワークを部材孔部内の３次元基準座標に対
応する教示位置に収納するために前記フィンガー部に力
覚センサを有するロボットの教示方法であって、前記ワ
ークを前記部材孔部内の自在な位置に挿入し、該部材孔
部内で前記ワークを所定のピッチずつ前記基準座標の軸
のいずれか１つの軸に沿って１方向に移動させ、その都
度前記ワークを介して前記力覚センサから得られる検知
値を記憶手段に格納されている前記基準座標のうちの対
応する座標に対するしきい値と比較し、該しきい値を越
えた時点での検知値を前記記憶手段に格納し、前記ワー
クを前記１つの軸に沿って他方向に移動させて前記ワー
クを介し前記力覚センサから得られ検知値を前記記憶手
段に格納されている前記基準座標のうちの対応する座標
に対するしきい値と比較し、該しきい値を越えた時点で
の検知値を前記記憶手段に格納し、２つの前記検知値の
平均値を求めて該平均値を前記記憶手段に格納し、以上
の手順を前記基準座標の軸のうち少なくとも前記部材孔
部の軸方向に直交する２次元方向の軸に対して行った
上、それぞれの平均値を前記記憶手段に格納し、該記憶
手段に格納された前記検知値および平均値から前記教示
位置の座標を求めることを特徴とする。
［作用］ 本発明によれば、まずワークを部材孔部材の任意の位置
に挿入した上、座標時のうちいずれか１つの軸の１方向
に移動させ、その方向の基準座標に対する閾値を越した
時点での力覚センサを介して得られた検知値を求めおい
てこれを記憶手段に格納し、さらにその軸の他方向に移
動させて閾値を越した時点での検知値を求めて２つの検
知値の平均値を演算し、その計算された平均値にあたる
位置を２次元方向のうちの１つの軸方向の教示位置座標
とする。
に挿入した上、座標時のうちいずれか１つの軸の１方向
に移動させ、その方向の基準座標に対する閾値を越した
時点での力覚センサを介して得られた検知値を求めおい
てこれを記憶手段に格納し、さらにその軸の他方向に移
動させて閾値を越した時点での検知値を求めて２つの検
知値の平均値を演算し、その計算された平均値にあたる
位置を２次元方向のうちの１つの軸方向の教示位置座標
とする。
以下、ワークを同様にして他方向に対して移動させ、そ
れぞれの軸方向の教示位置座標とするもので、以上の動
作手順によってロボットアームによる部材孔部内のワー
ク収納にかかわる教示位置を見出すことができる。
れぞれの軸方向の教示位置座標とするもので、以上の動
作手順によってロボットアームによる部材孔部内のワー
ク収納にかかわる教示位置を見出すことができる。
以下に、図面に基づいて本発明の実施例を詳細かつ具体
的に説明する。
的に説明する。
第１図は本発明方法を実施するための装置の構成の一例
を示し、ここで、１はロボットのアーム部、２は力覚セ
ンサ、３は力覚センサ２を介してアーム部１に取付けら
れ把持動作が可能なフィンガー部である。しかして、こ
のフィンガー部３によりマガジンあるいは組付け用の治
具である部材４の円孔５がワーク６を取出したり収納し
たりすることができるが、本例では上述の力覚センサ２
を介して孔５にセットされるべきワーク６の正しい位置
情報の教示が得られるようにする。
を示し、ここで、１はロボットのアーム部、２は力覚セ
ンサ、３は力覚センサ２を介してアーム部１に取付けら
れ把持動作が可能なフィンガー部である。しかして、こ
のフィンガー部３によりマガジンあるいは組付け用の治
具である部材４の円孔５がワーク６を取出したり収納し
たりすることができるが、本例では上述の力覚センサ２
を介して孔５にセットされるべきワーク６の正しい位置
情報の教示が得られるようにする。
なお力覚センサ２については詳述しないが、フィンガー
部３によって把持される物体を介して、上下のＺ方向お
よび、水平のX,Z方向に加えられる力がそれぞれ独立し
て検知できるものであればよく、圧電素子やストレンゲ
ージ等を組合せて構成された各種汎用のものを使用する
ことができる。７は力覚センサ２からの出力信号を増幅
する増幅器、８はA/D変換器であり、増幅器７により増
幅された出力信号はA/D変換器８でA/D変換された後、中
央演算処理装置（CPU）９に供給され、ここで後述する
ようにX,YおよびＺ軸方向別にしきい値と比較される。
部３によって把持される物体を介して、上下のＺ方向お
よび、水平のX,Z方向に加えられる力がそれぞれ独立し
て検知できるものであればよく、圧電素子やストレンゲ
ージ等を組合せて構成された各種汎用のものを使用する
ことができる。７は力覚センサ２からの出力信号を増幅
する増幅器、８はA/D変換器であり、増幅器７により増
幅された出力信号はA/D変換器８でA/D変換された後、中
央演算処理装置（CPU）９に供給され、ここで後述する
ようにX,YおよびＺ軸方向別にしきい値と比較される。
10はロボットの移動を制御するロボットコントローラで
あり、ロボットコントローラ10ではCPU9からの指令信号
に基づき、ロボットのアーム部１をX,YおよびＺ方向に
移動させると共にその位置情報をCPU9にフィードバック
するもので、以下に、このように構成した産業ロボット
による教示動作を第２図〜第５図に基づいて説明する。
あり、ロボットコントローラ10ではCPU9からの指令信号
に基づき、ロボットのアーム部１をX,YおよびＺ方向に
移動させると共にその位置情報をCPU9にフィードバック
するもので、以下に、このように構成した産業ロボット
による教示動作を第２図〜第５図に基づいて説明する。
第２図はワーク６を部材（マガジン）４の孔５に導入す
る教示動作のうちＺ方向に関するもので、まず最初に、
ロボットのアーム部１をラフに設定した教示始点10に導
くようになし、この始動10から以下の教示動作が開始さ
れる。すなわち、この教示始点10はワーク６が孔５にX,
Y,Z方向のいずれにおいても接触しない範囲であればよ
く、従って比較的自由な操作でアーム部１を教示始点10
に導くことができる。
る教示動作のうちＺ方向に関するもので、まず最初に、
ロボットのアーム部１をラフに設定した教示始点10に導
くようになし、この始動10から以下の教示動作が開始さ
れる。すなわち、この教示始点10はワーク６が孔５にX,
Y,Z方向のいずれにおいても接触しない範囲であればよ
く、従って比較的自由な操作でアーム部１を教示始点10
に導くことができる。
次に、CPU9からコントローラ10にＺ軸の＋方向に所定の
ピッチで移動させる信号を供給し、アーム部１をその方
向に歩進させると共に、歩進させた位置での力覚センサ
２からのＺ方向の力検知信号値SZを第４図に示すように
予め設定したしきい値TZ（以下に述べる各しきい値は第
１図に示したRAMに予め格納されているものとする）と
比較する。しかしてここで、信号値SZがしきい値TZに達
していなかったならば更に移動信号を供給してアーム部
１を歩進させ、このようにして歩進の結果、信号値SZが
しきい値TZを越えたならば、ワーク６が孔５の底部すな
わち、Ｚ方向の教示点Z3に達したものとして、このとき
のＺ軸座標をCPU9から記憶装置RAM11に記憶させる。
ピッチで移動させる信号を供給し、アーム部１をその方
向に歩進させると共に、歩進させた位置での力覚センサ
２からのＺ方向の力検知信号値SZを第４図に示すように
予め設定したしきい値TZ（以下に述べる各しきい値は第
１図に示したRAMに予め格納されているものとする）と
比較する。しかしてここで、信号値SZがしきい値TZに達
していなかったならば更に移動信号を供給してアーム部
１を歩進させ、このようにして歩進の結果、信号値SZが
しきい値TZを越えたならば、ワーク６が孔５の底部すな
わち、Ｚ方向の教示点Z3に達したものとして、このとき
のＺ軸座標をCPU9から記憶装置RAM11に記憶させる。
次にCPU9からロボットコントローラ９にフィンガー部３
を＋Ｘ方向（第３図参照）に所定のピッチで移動させる
信号を供給し、Ｚ軸移動の場合と同様にして力覚センサ
２からの力検知信号値SXが第５図に示すように予め設定
したしきい値TXを越えたならばワーク６が孔５の側壁に
当接したものとして、このときのＸ軸座標X1（ワーク６
の中心が位置する座標）をRAM11に記憶させ、ついでフ
ィンガー部３を逆方向すなわち−Ｘ方向に所定のピッチ
で移動させて、その都度力覚センサ２からの力検知信号
値SXを上述したしきい値TXを比較する。
を＋Ｘ方向（第３図参照）に所定のピッチで移動させる
信号を供給し、Ｚ軸移動の場合と同様にして力覚センサ
２からの力検知信号値SXが第５図に示すように予め設定
したしきい値TXを越えたならばワーク６が孔５の側壁に
当接したものとして、このときのＸ軸座標X1（ワーク６
の中心が位置する座標）をRAM11に記憶させ、ついでフ
ィンガー部３を逆方向すなわち−Ｘ方向に所定のピッチ
で移動させて、その都度力覚センサ２からの力検知信号
値SXを上述したしきい値TXを比較する。
かくして、信号値SXがしきい値TXを越えたならば、ワー
ク６が第３図の（Ａ）で示すように孔５の上記とは反対
側の側壁に当接したものとして、このときのＸ軸座標X2
をRAM11に記憶させる。ついで、RAM11に格納された座標
X1およびX2を読出し、ROM12に格納されたプログラムに
従って、座標X1とX2との中心座標の値をCPU9において演
算する。しかして演算によって得られた座標X3をRAM11
に記憶させると共に、コントローラ10に移動信号を供給
して、ワーク６（の中心）を座標X3に移動させる。
ク６が第３図の（Ａ）で示すように孔５の上記とは反対
側の側壁に当接したものとして、このときのＸ軸座標X2
をRAM11に記憶させる。ついで、RAM11に格納された座標
X1およびX2を読出し、ROM12に格納されたプログラムに
従って、座標X1とX2との中心座標の値をCPU9において演
算する。しかして演算によって得られた座標X3をRAM11
に記憶させると共に、コントローラ10に移動信号を供給
して、ワーク６（の中心）を座標X3に移動させる。
以上の動作により、Ｘ軸の教示位置（座標X3）とＺ軸の
教示位置（座標Z3）とが求められた訳で、次に座標X3か
らＸ軸に関して実施したと同様の手順に従って＋Ｙ方向
および−Ｙ方向の歩進によりそれぞれしきい値を越えた
時点での座標Y1およびY2を求め、演算により中心座標Y3
を求めることができ、以て、ワーク６の部材４に対する
教示点座標（X3,Y3,Z3）を得ることができる。
教示位置（座標Z3）とが求められた訳で、次に座標X3か
らＸ軸に関して実施したと同様の手順に従って＋Ｙ方向
および−Ｙ方向の歩進によりそれぞれしきい値を越えた
時点での座標Y1およびY2を求め、演算により中心座標Y3
を求めることができ、以て、ワーク６の部材４に対する
教示点座標（X3,Y3,Z3）を得ることができる。
以上の教示動作は部材４がマガジンであり、マガジン４
に対するワーク６の教示点を求める場合であったが、本
発明産業ロボット教示方法により、従来困難とされてい
た圧入作業における教示を正確かつ確実に実施すること
が可能である。すなわち、第6A図および第6B図によって
説明すると、第6A図において、60はロボットのフィンガ
ー部３に把持させた治具であり、治具60の先端部60Aの
先例のところで説明したと同様教示始点に導いた後、こ
の教示始点からフィンガー部３を＋Ｘ方向および−Ｘ方
向に歩進移動させ、求めた座標X1およびX2からＸ方向の
教示座標X3を求め、ついでこの教示座標X3から＋Ｙ方向
および−Ｙ方向に歩進移動させ、求めた座標Y1およびY2
からＹ方向の教示座標Y3を求めることによりフィンガー
部３を座標（X3,Y3）に移動させる。
に対するワーク６の教示点を求める場合であったが、本
発明産業ロボット教示方法により、従来困難とされてい
た圧入作業における教示を正確かつ確実に実施すること
が可能である。すなわち、第6A図および第6B図によって
説明すると、第6A図において、60はロボットのフィンガ
ー部３に把持させた治具であり、治具60の先端部60Aの
先例のところで説明したと同様教示始点に導いた後、こ
の教示始点からフィンガー部３を＋Ｘ方向および−Ｘ方
向に歩進移動させ、求めた座標X1およびX2からＸ方向の
教示座標X3を求め、ついでこの教示座標X3から＋Ｙ方向
および−Ｙ方向に歩進移動させ、求めた座標Y1およびY2
からＹ方向の教示座標Y3を求めることによりフィンガー
部３を座標（X3,Y3）に移動させる。
以上により治具60と円孔５との中心線を一致させたこと
になる。そこで、このロボットアーム１にこの教示位置
を保持させたまま、治具60をワーク600に取替え第6B図
に示すようにワーク600を円孔５に歩進させながら圧入
してゆき、歩進ごとに力覚センサ２からのＺ方向の力検
知線号値SZを調べる。かくして信号値SZが所定のしきい
値に達したならばワーク600が円孔５の底部にまで到達
したとして、そのときのＺ座標値Z3を教示点としてRAM1
1に記憶させる。すなわち、以上のようにして、従来は
人間の感に頼っていた圧入に関する教示点を正確かつ迅
速に求めることができる。
になる。そこで、このロボットアーム１にこの教示位置
を保持させたまま、治具60をワーク600に取替え第6B図
に示すようにワーク600を円孔５に歩進させながら圧入
してゆき、歩進ごとに力覚センサ２からのＺ方向の力検
知線号値SZを調べる。かくして信号値SZが所定のしきい
値に達したならばワーク600が円孔５の底部にまで到達
したとして、そのときのＺ座標値Z3を教示点としてRAM1
1に記憶させる。すなわち、以上のようにして、従来は
人間の感に頼っていた圧入に関する教示点を正確かつ迅
速に求めることができる。
更にまた組立作業等において、アーム部１とフィンガー
部３との間に介装した力覚センサ２から得られる上述し
たような位置情報を利用し、ロボットにコンプライアン
ス機能すなわちロボットの受圧力に対応した変位動作を
行わせる機能を持たせるようにすることも可能であり、
また、組付け時にワーク６に作用する受圧力を力覚セン
サ２を介して検知させ、組付の確認を得る作業に適用す
ることもできる。
部３との間に介装した力覚センサ２から得られる上述し
たような位置情報を利用し、ロボットにコンプライアン
ス機能すなわちロボットの受圧力に対応した変位動作を
行わせる機能を持たせるようにすることも可能であり、
また、組付け時にワーク６に作用する受圧力を力覚セン
サ２を介して検知させ、組付の確認を得る作業に適用す
ることもできる。
オフラインティーチング時において図面上で得た教示位
置と図面上の誤差、ロボット本体の組立誤差等による実
際の教示位置との位置ずれを補正するための基準点の検
出に対しても使用可能である。
置と図面上の誤差、ロボット本体の組立誤差等による実
際の教示位置との位置ずれを補正するための基準点の検
出に対しても使用可能である。
第７図は以上に述べたような一連の教示動作を流れ図に
よって示したもので、ステップS1でラフな教示始点を入
力し、ステップS2に進んでコントローラ10によりロボッ
トを教示始点に移動し、ステップS3でこの教示始点から
ロボットを＋Ｚ方向に所定の１ピッチ歩進移動させる。
しかしてここで、ステップS4により力覚センサ２からの
Ｚ方向の力検知信号値が所定のしきい値を越えたか否か
を判断し、越えていなければ越えるまでステップS3およ
びステップS4を繰返し、越えたと判断したならばステッ
プS5に進んで、その越えた時点でのＺ座標をRAM11に記
憶する。
よって示したもので、ステップS1でラフな教示始点を入
力し、ステップS2に進んでコントローラ10によりロボッ
トを教示始点に移動し、ステップS3でこの教示始点から
ロボットを＋Ｚ方向に所定の１ピッチ歩進移動させる。
しかしてここで、ステップS4により力覚センサ２からの
Ｚ方向の力検知信号値が所定のしきい値を越えたか否か
を判断し、越えていなければ越えるまでステップS3およ
びステップS4を繰返し、越えたと判断したならばステッ
プS5に進んで、その越えた時点でのＺ座標をRAM11に記
憶する。
かくして、次はステップS6に進み、ロボットを＋Ｘ方向
に１ピッチ歩進移動させ、ステップS7で力覚センサ２か
らのＸ方向の力検知信号値が所定のしきい値を越えたか
否かを判断し、越えていないと判断したならばステップ
S6およびS7を繰返し、越えたと判断したならばステップ
S8に進みそのＸ座標（X1）をRAM11に記憶し、引続いて
ステップS9で−Ｘ方向に１ピッチ歩進移動させ、ここで
力覚センサ２からのＸ方向の力検知信号値が所定のしき
い値を越えたか否かを判断し、越えていなければステッ
プS9およびS10を繰返し、ステップS10で所定のしきい値
を越えたならばステップS11に進み、そのＸ座標（X2）
をRAM11に記憶する。
に１ピッチ歩進移動させ、ステップS7で力覚センサ２か
らのＸ方向の力検知信号値が所定のしきい値を越えたか
否かを判断し、越えていないと判断したならばステップ
S6およびS7を繰返し、越えたと判断したならばステップ
S8に進みそのＸ座標（X1）をRAM11に記憶し、引続いて
ステップS9で−Ｘ方向に１ピッチ歩進移動させ、ここで
力覚センサ２からのＸ方向の力検知信号値が所定のしき
い値を越えたか否かを判断し、越えていなければステッ
プS9およびS10を繰返し、ステップS10で所定のしきい値
を越えたならばステップS11に進み、そのＸ座標（X2）
をRAM11に記憶する。
ついでステップS12においてRAM11に記憶された座標X1と
X2とからそのＸ座標の中心座標X3を求め、座標X3をRAM1
1に格納し、更にステップS14に進んで、ロボットを座標
X3に移動する。次に、ロボットをこの座標X3からステッ
プS15で＋Ｙ軸方向に１ピッチ移動し、ステップS16で力
覚センサのＹ方向の力検知信号値がしきい値を越えたか
否かを判断する。かくして、ここでも所定のしきい値を
越えるまで歩進移動が繰返され、しきい値を越えたと判
断したならば、ステップS17でＹ座標（Y1）をRAM11に記
憶し、ステップS18でロボットを−Ｙ軸方向に１ピッチ
移動させる。
X2とからそのＸ座標の中心座標X3を求め、座標X3をRAM1
1に格納し、更にステップS14に進んで、ロボットを座標
X3に移動する。次に、ロボットをこの座標X3からステッ
プS15で＋Ｙ軸方向に１ピッチ移動し、ステップS16で力
覚センサのＹ方向の力検知信号値がしきい値を越えたか
否かを判断する。かくして、ここでも所定のしきい値を
越えるまで歩進移動が繰返され、しきい値を越えたと判
断したならば、ステップS17でＹ座標（Y1）をRAM11に記
憶し、ステップS18でロボットを−Ｙ軸方向に１ピッチ
移動させる。
ついでステップS19で力覚センサからのＹ方向の力検知
信号値が所定のしきい値を越えたかを否かを判断し、越
えるまでは同様の歩進移動が繰返され、しきい値を越え
たと判断したならばステップS20に進み、Ｙ座標（Y2）
をRAM11に記憶する。かくして、ステップS21においてRA
M11に記憶された座標Y1およびY2からその中心座標Y3を
演算し、ステップS22に進んで座標Y3をRAM11に格納し、
以上の手順により、教示点の座標（X3,Y3,Z3）を求める
ことができる。
信号値が所定のしきい値を越えたかを否かを判断し、越
えるまでは同様の歩進移動が繰返され、しきい値を越え
たと判断したならばステップS20に進み、Ｙ座標（Y2）
をRAM11に記憶する。かくして、ステップS21においてRA
M11に記憶された座標Y1およびY2からその中心座標Y3を
演算し、ステップS22に進んで座標Y3をRAM11に格納し、
以上の手順により、教示点の座標（X3,Y3,Z3）を求める
ことができる。
以上に述べてきた実施例では部材孔部の軸方向（Ｚ方
向）を含む３次元の教示位置座標を求める場合について
説明してきたが、本発明の適用は、これに限らず、部材
孔部の軸方向を含まない２次元の教示位置を求める場合
にも適用可能であることはいうまでもない。
向）を含む３次元の教示位置座標を求める場合について
説明してきたが、本発明の適用は、これに限らず、部材
孔部の軸方向を含まない２次元の教示位置を求める場合
にも適用可能であることはいうまでもない。
以上説明してきたように、本発明によれば、ワークを前
記部材孔部内の自在な位置に挿入し、該部材孔部内で前
記ワークを所定のピッチずつ前記基準座標の軸のいずれ
か１つの軸に沿って１方向に移動させ、その都度前記ワ
ークを介して前記力覚センサから得られる検知値を記憶
手段に格納されている前記基準座標のうちの対応する座
標に対するしきい値と比較し、該しきい値を越えた時点
での検知値を前記記憶手段に格納し、前記ワークを前記
１つの軸に沿って他方向に移動させて前記ワークを介し
前記力覚センサから得られる検知値を前記記憶手段に格
納されている前記基準座標のうちの対応する座標に対す
るしきい値と比較し、該しきい値を越えた時点での検知
値を前記記憶手段に格納し、２つの前記検知値の平均値
を求めて該平均値を前記記憶手段に格納し、以上の手順
を前記基準座標の軸のうち少なくとも前記部材孔部の軸
方向に直交する２次元方向の軸に対して行った上、それ
ぞれの平均値を前記記憶手段に格納し、該記憶手段に格
納された前記検知値および平均値から前記教示位置の座
標を求めるので、ロボットの教示作業を目視等の感に頼
らず一つの手順に従って実施することができ、ワークと
組付孔とのクリアランスが少ないような場合にあっても
ロボットにより正確に作業を実施することが可能とな
り、安全性向上と共に作業時間の短縮等生産性の向上に
著しく貢献することができる。
記部材孔部内の自在な位置に挿入し、該部材孔部内で前
記ワークを所定のピッチずつ前記基準座標の軸のいずれ
か１つの軸に沿って１方向に移動させ、その都度前記ワ
ークを介して前記力覚センサから得られる検知値を記憶
手段に格納されている前記基準座標のうちの対応する座
標に対するしきい値と比較し、該しきい値を越えた時点
での検知値を前記記憶手段に格納し、前記ワークを前記
１つの軸に沿って他方向に移動させて前記ワークを介し
前記力覚センサから得られる検知値を前記記憶手段に格
納されている前記基準座標のうちの対応する座標に対す
るしきい値と比較し、該しきい値を越えた時点での検知
値を前記記憶手段に格納し、２つの前記検知値の平均値
を求めて該平均値を前記記憶手段に格納し、以上の手順
を前記基準座標の軸のうち少なくとも前記部材孔部の軸
方向に直交する２次元方向の軸に対して行った上、それ
ぞれの平均値を前記記憶手段に格納し、該記憶手段に格
納された前記検知値および平均値から前記教示位置の座
標を求めるので、ロボットの教示作業を目視等の感に頼
らず一つの手順に従って実施することができ、ワークと
組付孔とのクリアランスが少ないような場合にあっても
ロボットにより正確に作業を実施することが可能とな
り、安全性向上と共に作業時間の短縮等生産性の向上に
著しく貢献することができる。
第１図は本発明ロボットの教示方法を実施するための装
置の構成の一例を示す模式図、 第２図はそのＺ方向の教示動作の説明図、 第３図はそのX,Y方向の教示動作の説明図、 第４図および第５図はロボットをＺ方向およびＸ方向
（Ｙ方向）にそれぞれ歩進移動させたときに力覚センサ
から得られる力検知出力の一例をグラフ的に示す図、 第6A図および第6B図は本発明にかかる教示方向によりワ
ークの圧入組込動作を実施する場合の動作手順を示す説
明図、 第７図は本発明教示方法による教示動作の手順を示す流
れ図である。 １……アーム部、 ２……力覚センサ ３……フィンガー部、 ４……部材、 ５……孔、 ６……ワーク、 ９……CPU、 10……ロボットコントローラ、 11……RAM、 12……ROM。
置の構成の一例を示す模式図、 第２図はそのＺ方向の教示動作の説明図、 第３図はそのX,Y方向の教示動作の説明図、 第４図および第５図はロボットをＺ方向およびＸ方向
（Ｙ方向）にそれぞれ歩進移動させたときに力覚センサ
から得られる力検知出力の一例をグラフ的に示す図、 第6A図および第6B図は本発明にかかる教示方向によりワ
ークの圧入組込動作を実施する場合の動作手順を示す説
明図、 第７図は本発明教示方法による教示動作の手順を示す流
れ図である。 １……アーム部、 ２……力覚センサ ３……フィンガー部、 ４……部材、 ５……孔、 ６……ワーク、 ９……CPU、 10……ロボットコントローラ、 11……RAM、 12……ROM。
Claims (1)
- 【請求項１】フィンガー部に保持されるワークを部材孔
部内の３次元基準座標に対応する教示位置に収納するた
めに前記フィンガー部に力覚センサを有するロボットの
教示方法であって、 前記ワークを前記部材孔部内の自在な位置に挿入し、 該部材孔内で前記ワークを所定のピッチずつ前記基準座
標の軸のいずれか１つの軸に沿って１方向に移動させ、
その都度前記ワークを介して前記力覚センサから得られ
る検知値を記憶手段に格納されている前記基準座標のう
ちの対応する座標に対するしきい値と比較し、 該しきい値を越えた時点での検知値を前記記憶手段に格
納し、 前記ワークを前記１つの軸に沿って他方向に移動させて
前記ワークを介し前記力覚センサから得られる検知値を
前記記憶手段に格納されている前記基準座標のうちの対
応する座標に対するしきい値と比較し、 該しきい値を越えた時点での検知値を前記記憶手段に格
納し、 ２つの前記検知値の平均値を求めて該平均値を前記記憶
手段に格納し、 以上の手順を前記基準座標の軸のうち少なくとも前記部
材孔部の軸方向に直交する２次元方向の軸に対して行っ
た上、それぞれの平均値を前記記憶手段に格納し、 該記憶手段に格納された前記検知値および平均値から前
記教示位置の座標を求めることを特徴とするロボットの
教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61305437A JPH0741565B2 (ja) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | ロボツトの教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61305437A JPH0741565B2 (ja) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | ロボツトの教示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63162180A JPS63162180A (ja) | 1988-07-05 |
| JPH0741565B2 true JPH0741565B2 (ja) | 1995-05-10 |
Family
ID=17945128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61305437A Expired - Fee Related JPH0741565B2 (ja) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | ロボツトの教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0741565B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101278679B1 (ko) * | 2011-12-27 | 2013-06-25 | 전자부품연구원 | 다지점 햅틱 센싱 장치 및 이를 포함하는 시스템 |
| JP2013234940A (ja) * | 2012-05-10 | 2013-11-21 | Seiko Epson Corp | 力検出素子、力検出モジュール、力検出ユニットおよびロボット |
| JP2013245937A (ja) * | 2012-05-23 | 2013-12-09 | Seiko Epson Corp | 力検出素子、力検出モジュール、力検出ユニットおよびロボット |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5998944B2 (ja) * | 2013-01-10 | 2016-09-28 | 富士通株式会社 | 部品搭載装置、補正装置、補正方法、補正プログラム、位置教示補正方法、及び位置教示用治具 |
| JP6351293B2 (ja) * | 2014-02-20 | 2018-07-04 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム、および物品の製造方法 |
| JP6619947B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2019-12-11 | Dmg森精機株式会社 | ワークローダ装置 |
| JP6733239B2 (ja) | 2016-03-18 | 2020-07-29 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置及びロボットシステム |
| JP6805323B2 (ja) * | 2016-07-14 | 2020-12-23 | シーメンス・ヘルスケア・ダイアグノスティックス・インコーポレーテッドＳｉｅｍｅｎｓ Ｈｅａｌｔｈｃａｒｅ Ｄｉａｇｎｏｓｔｉｃｓ Ｉｎｃ． | ロボットグリッパーと構成要素との間の位置方位を較正する方法及び装置 |
| US10537995B2 (en) * | 2017-05-08 | 2020-01-21 | Seiko Epson Corporation | Controller and control method of robot, and robot system |
| CN108858182B (zh) * | 2017-05-08 | 2023-01-10 | 精工爱普生株式会社 | 机器人的控制装置及控制方法以及机器人系统 |
| JP2020157475A (ja) * | 2020-07-01 | 2020-10-01 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57178687A (en) * | 1981-04-27 | 1982-11-02 | Hitachi Ltd | Method of instructing industrial robot |
| JPS59192491A (ja) * | 1983-04-15 | 1984-10-31 | 株式会社日立製作所 | 組立用治具と力センサとを兼ねる組込形直接教示装置 |
-
1986
- 1986-12-23 JP JP61305437A patent/JPH0741565B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101278679B1 (ko) * | 2011-12-27 | 2013-06-25 | 전자부품연구원 | 다지점 햅틱 센싱 장치 및 이를 포함하는 시스템 |
| JP2013234940A (ja) * | 2012-05-10 | 2013-11-21 | Seiko Epson Corp | 力検出素子、力検出モジュール、力検出ユニットおよびロボット |
| JP2013245937A (ja) * | 2012-05-23 | 2013-12-09 | Seiko Epson Corp | 力検出素子、力検出モジュール、力検出ユニットおよびロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63162180A (ja) | 1988-07-05 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |