JP2003220590A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JP2003220590A JP2003220590A JP2002021807A JP2002021807A JP2003220590A JP 2003220590 A JP2003220590 A JP 2003220590A JP 2002021807 A JP2002021807 A JP 2002021807A JP 2002021807 A JP2002021807 A JP 2002021807A JP 2003220590 A JP2003220590 A JP 2003220590A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 多関節型の産業用ロボットの手首部の、ロボ
ット設置面に対する傾き角を機構的に制限する方法を提
供する。 【解決手段】 フレーム２に揺動自在に軸支された第１
腕３と、第１腕３の他端に揺動自在に軸支された第２腕
４と、第２腕４の他端に揺動自在に軸支された第３腕５
とを持ち、その第３腕５を駆動する駆動機構18は、フレ
ーム２に支持され、駆動機構18に揺動自在に軸支された
原動リンク部材15と、原動リンク部材15の他端に揺動自
在に軸支された、第１腕３と平行四辺形を形成するよう
に配列されたリンク部材14と、リンク部材14に揺動自在
に軸支された副リンク部材13と、副リンク部材13の他端
に揺動自在に軸支された、第２腕４と平行四辺形を形成
するように配列されたリンク部材12とから構成され、リ
ンク部材12の他端に第３腕５が軸支され、第３腕５に取
り付けられた駆動機構に回転可能に軸支され、該駆動機
構により駆動されるテーブル６を設けた。
ット設置面に対する傾き角を機構的に制限する方法を提
供する。 【解決手段】 フレーム２に揺動自在に軸支された第１
腕３と、第１腕３の他端に揺動自在に軸支された第２腕
４と、第２腕４の他端に揺動自在に軸支された第３腕５
とを持ち、その第３腕５を駆動する駆動機構18は、フレ
ーム２に支持され、駆動機構18に揺動自在に軸支された
原動リンク部材15と、原動リンク部材15の他端に揺動自
在に軸支された、第１腕３と平行四辺形を形成するよう
に配列されたリンク部材14と、リンク部材14に揺動自在
に軸支された副リンク部材13と、副リンク部材13の他端
に揺動自在に軸支された、第２腕４と平行四辺形を形成
するように配列されたリンク部材12とから構成され、リ
ンク部材12の他端に第３腕５が軸支され、第３腕５に取
り付けられた駆動機構に回転可能に軸支され、該駆動機
構により駆動されるテーブル６を設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、多関節型産業用
ロボットの手首部のロボット設置面に対する傾きを制限
する機構に関する。さらに、詳しくは、多関節型産業用
ロボットで、ワークを搬送・移載する際に、ワークを、
ロボット設置面に対して一定角以上傾けてはならない場
合にも適用可能とする技術に関するものである。
ロボットの手首部のロボット設置面に対する傾きを制限
する機構に関する。さらに、詳しくは、多関節型産業用
ロボットで、ワークを搬送・移載する際に、ワークを、
ロボット設置面に対して一定角以上傾けてはならない場
合にも適用可能とする技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、多関節型の産業用ロボットを用い
てワークを搬送・移載する場合、ワークの傾きについて
自由に許容するのが一般的であった。しかし、ロボット
の手首部に取り付けた平板状ハンドにワークを載せ、ハ
ンドとワークとの間の接触面での摩擦力のみで保持して
搬送・移載する場合、あるいは溶鉱炉から溶けた材料を
柄杓ですくって運ぶ場合、ロボットを設置した地面に対
して一定角以上傾けた場合、ハンド上のワークを落とし
たり、溶けた材料をこぼしたりして危険である。この場
合、制御的に規制する方法もあるが、制御に異常が発生
した場合にまで確実に保証するものではないという問題
があった。
てワークを搬送・移載する場合、ワークの傾きについて
自由に許容するのが一般的であった。しかし、ロボット
の手首部に取り付けた平板状ハンドにワークを載せ、ハ
ンドとワークとの間の接触面での摩擦力のみで保持して
搬送・移載する場合、あるいは溶鉱炉から溶けた材料を
柄杓ですくって運ぶ場合、ロボットを設置した地面に対
して一定角以上傾けた場合、ハンド上のワークを落とし
たり、溶けた材料をこぼしたりして危険である。この場
合、制御的に規制する方法もあるが、制御に異常が発生
した場合にまで確実に保証するものではないという問題
があった。
【０００３】こうした、ロボット設置面に対する傾き角
を機構的に制限するものには、出願人が先に出願した、
実開平４−７０４９１号公報に開示されている技術があ
る。この方法は、ロボット手首部がロボットアームの動
作角によらず、常に下向きの一定方向を向くことを機構
的に保証している。しかし、実際の適用では、ワークを
取り出す位置と置く位置とでは、それぞれの置き台の設
計によりワークの傾き角がいくらか異なるのが通例であ
る。ロボットの設置面も、ワーク置き台設置に対してい
くらか傾いているのが通例である。こうした場合に、上
記の方法では、常に一定の向きであり、対応することが
出来なかった。同じく出願人が先に出願した、特開平７
−２６６２６５号公報に開示されている技術では、実開
平４−７０４９１号公報に開示されている技術の上で、
ロボットの手首部を動作可能とした。しかし、傾きは１
方向のみであり、また、その傾き角も、ロボット設置面
に対して機構的に制限する手段を与えるものではなかっ
た。
を機構的に制限するものには、出願人が先に出願した、
実開平４−７０４９１号公報に開示されている技術があ
る。この方法は、ロボット手首部がロボットアームの動
作角によらず、常に下向きの一定方向を向くことを機構
的に保証している。しかし、実際の適用では、ワークを
取り出す位置と置く位置とでは、それぞれの置き台の設
計によりワークの傾き角がいくらか異なるのが通例であ
る。ロボットの設置面も、ワーク置き台設置に対してい
くらか傾いているのが通例である。こうした場合に、上
記の方法では、常に一定の向きであり、対応することが
出来なかった。同じく出願人が先に出願した、特開平７
−２６６２６５号公報に開示されている技術では、実開
平４−７０４９１号公報に開示されている技術の上で、
ロボットの手首部を動作可能とした。しかし、傾きは１
方向のみであり、また、その傾き角も、ロボット設置面
に対して機構的に制限する手段を与えるものではなかっ
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、前述
した問題点に鑑みて、多関節型の産業用ロボットの手首
部の、ロボット設置面に対する傾き角を機構的に制限す
る方法を提供することである。
した問題点に鑑みて、多関節型の産業用ロボットの手首
部の、ロボット設置面に対する傾き角を機構的に制限す
る方法を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前述した課題を解決する
ために、請求項１に記載の発明においては、フレーム２
に揺動自在にその基端が軸支された第１腕３と、第１腕
３の他端に揺動自在にその基端が軸支された第２腕４
と、第２腕４の他端に揺動自在にその基端が軸支された
第３腕５とを持ち、その第３腕５を駆動する駆動機構１
８は、フレーム２に支持され、駆動機構１８に揺動自在
にその基端が軸支された原動リンク部材１５と、原動リ
ンク部材１５の他端に揺動自在にその基端が軸支され
た、第１腕３と平行四辺形を形成するように配列された
リンク部材１４と、リンク部材１４に揺動自在にその基
端が軸支された副リンク部材１３と、副リンク部材１３
の他端に揺動自在にその基端が軸支された、第２腕４と
平行四辺形を形成するように配列されたリンク部材１２
とから構成され、リンク部材１２の他端に第３腕５が軸
支されている産業用ロボットにおいて、第３腕５に取り
付けられた駆動機構に回転可能に軸支され、該駆動機構
により駆動されるテーブル６を設けた。
ために、請求項１に記載の発明においては、フレーム２
に揺動自在にその基端が軸支された第１腕３と、第１腕
３の他端に揺動自在にその基端が軸支された第２腕４
と、第２腕４の他端に揺動自在にその基端が軸支された
第３腕５とを持ち、その第３腕５を駆動する駆動機構１
８は、フレーム２に支持され、駆動機構１８に揺動自在
にその基端が軸支された原動リンク部材１５と、原動リ
ンク部材１５の他端に揺動自在にその基端が軸支され
た、第１腕３と平行四辺形を形成するように配列された
リンク部材１４と、リンク部材１４に揺動自在にその基
端が軸支された副リンク部材１３と、副リンク部材１３
の他端に揺動自在にその基端が軸支された、第２腕４と
平行四辺形を形成するように配列されたリンク部材１２
とから構成され、リンク部材１２の他端に第３腕５が軸
支されている産業用ロボットにおいて、第３腕５に取り
付けられた駆動機構に回転可能に軸支され、該駆動機構
により駆動されるテーブル６を設けた。
【０００６】ワークを水平面内で回転させたい場合に
は、上記の機構で、テーブル６の回転中心軸線とは交差
する回転中心軸線を有し、テーブル６に取り付けられた
駆動機構に回転可能に軸支され、該駆動機構により駆動
されるテーブル８を有する、請求項２の機構になる。
は、上記の機構で、テーブル６の回転中心軸線とは交差
する回転中心軸線を有し、テーブル６に取り付けられた
駆動機構に回転可能に軸支され、該駆動機構により駆動
されるテーブル８を有する、請求項２の機構になる。
【０００７】さらに、請求項１の発明に、手首部の揺動
回転角を規制するために、フレーム２に、原動リンク部
材１５を挟むように配置したストッパー部材２４、２５
を有し、原動リンク部材１５は、ストッパー部材２４と
２５とで挟まれた範囲でのみ揺動可能とすることで、原
動リンク部材１５の揺動回転可能角を規制する請求項３
の機構により、第３腕のロボット設置面に対する傾斜可
能角を規制することが可能となる。
回転角を規制するために、フレーム２に、原動リンク部
材１５を挟むように配置したストッパー部材２４、２５
を有し、原動リンク部材１５は、ストッパー部材２４と
２５とで挟まれた範囲でのみ揺動可能とすることで、原
動リンク部材１５の揺動回転可能角を規制する請求項３
の機構により、第３腕のロボット設置面に対する傾斜可
能角を規制することが可能となる。
【０００８】さらに、請求項１の発明に、手首部の揺動
回転角を規制するために、テーブル６が有する突起部を
挟むように配置したストッパー部材２６、２７を有し、
テーブル６の突起部は、ストッパー部材２６と２７とで
挟まれた範囲でのみ揺動可能とすることで、テーブル６
の揺動回転可能角を規制する請求項４の機構により、請
求項３により、テーブル６を軸支する第３腕５がロボッ
ト設置面に対する傾斜可能角が一定に規制されることを
通じて、テーブル６のロボット設置面に対する傾斜可能
角を規制することが可能となる。
回転角を規制するために、テーブル６が有する突起部を
挟むように配置したストッパー部材２６、２７を有し、
テーブル６の突起部は、ストッパー部材２６と２７とで
挟まれた範囲でのみ揺動可能とすることで、テーブル６
の揺動回転可能角を規制する請求項４の機構により、請
求項３により、テーブル６を軸支する第３腕５がロボッ
ト設置面に対する傾斜可能角が一定に規制されることを
通じて、テーブル６のロボット設置面に対する傾斜可能
角を規制することが可能となる。
【０００９】加えて、請求項２の機構においても、同じ
ように、第３腕及びテーブル６のロボット設置面に対す
る傾斜可能角を規制することが可能となる。
ように、第３腕及びテーブル６のロボット設置面に対す
る傾斜可能角を規制することが可能となる。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態の一例を、図
面に基づいて説明する。各図面において、図１は本発明
の一実施形態に係る産業用ロボットの側面図、図２は図
１の反対側から見た側面図、図３は、第３腕の動作角を
規制する機構の部分説明図、図４は、テーブル６の動作
角を規制する機構の部分説明図、図５は、別の実施例を
示す側面図である。
面に基づいて説明する。各図面において、図１は本発明
の一実施形態に係る産業用ロボットの側面図、図２は図
１の反対側から見た側面図、図３は、第３腕の動作角を
規制する機構の部分説明図、図４は、テーブル６の動作
角を規制する機構の部分説明図、図５は、別の実施例を
示す側面図である。
【００１１】図１の基台部１上に、図示しない駆動部に
より軸支されたフレーム２が取り付けられている。これ
により、ロボット設置面に鉛直な線のまわりに回転可能
となっている。この動作軸は、３次元空間内での動作の
場合に必要ではあるが、２次元平面内で動作する場合に
は、必ずしも必要とするわけではない。フレーム２に、
図２のモータ１６で示す駆動機構を介して、第１腕３が
軸支されている。この第１腕により前後方向の動作が可
能となる。第１腕３の他端に第２腕４が軸支されてい
る。フレーム２に取り付けられたモータ１７で示す駆動
機構を介して、原動リンク１０が軸支され、原動リンク
１０とリンク部材９、第２腕４後端部、第１腕３で構成
される平行四辺形リンクにより、第２腕４は駆動され
る。第２腕４の他端に第３腕５が軸支されている。第３
腕５の駆動は、フレーム２に取り付けられたモータ１８
で示す駆動機構を介して、原動リンク１５が軸支され、
原動リンク１５とリンク部材１４、副リンク部材１３、
第１腕３で構成される第１平行四辺形リンク、及び副リ
ンク部材１３とリンク部材１２、副リンク部材１１、第
２腕４前部で構成する第２平行四辺形リンクの直列構造
により駆動される。尚、副リンク部材と第３腕５とは枢
着された一体部品であるが、平行リンクの形成を見やす
くするために、副リンク部材１１と、独立の番号付けを
したものである。この機構により、第３腕５のロボット
設置面に対する傾きは、第１腕３や第２腕４の動作角に
依存せず、原動リンク１５の傾きのみで決定することと
なる。各々の軸支する方法については、同じ出願人が先
に出願した特開平７−２６６２６５号公報に詳細に開示
されている。第３腕５には、図示しない駆動機構が組み
込まれ、第３腕に垂直な線を軸芯として、テーブル６が
回転可能となっている。
より軸支されたフレーム２が取り付けられている。これ
により、ロボット設置面に鉛直な線のまわりに回転可能
となっている。この動作軸は、３次元空間内での動作の
場合に必要ではあるが、２次元平面内で動作する場合に
は、必ずしも必要とするわけではない。フレーム２に、
図２のモータ１６で示す駆動機構を介して、第１腕３が
軸支されている。この第１腕により前後方向の動作が可
能となる。第１腕３の他端に第２腕４が軸支されてい
る。フレーム２に取り付けられたモータ１７で示す駆動
機構を介して、原動リンク１０が軸支され、原動リンク
１０とリンク部材９、第２腕４後端部、第１腕３で構成
される平行四辺形リンクにより、第２腕４は駆動され
る。第２腕４の他端に第３腕５が軸支されている。第３
腕５の駆動は、フレーム２に取り付けられたモータ１８
で示す駆動機構を介して、原動リンク１５が軸支され、
原動リンク１５とリンク部材１４、副リンク部材１３、
第１腕３で構成される第１平行四辺形リンク、及び副リ
ンク部材１３とリンク部材１２、副リンク部材１１、第
２腕４前部で構成する第２平行四辺形リンクの直列構造
により駆動される。尚、副リンク部材と第３腕５とは枢
着された一体部品であるが、平行リンクの形成を見やす
くするために、副リンク部材１１と、独立の番号付けを
したものである。この機構により、第３腕５のロボット
設置面に対する傾きは、第１腕３や第２腕４の動作角に
依存せず、原動リンク１５の傾きのみで決定することと
なる。各々の軸支する方法については、同じ出願人が先
に出願した特開平７−２６６２６５号公報に詳細に開示
されている。第３腕５には、図示しない駆動機構が組み
込まれ、第３腕に垂直な線を軸芯として、テーブル６が
回転可能となっている。
【００１２】図３は、フレーム２に取り付けられたスト
ッパー部材２４及び２５により原動リンク１５の動作範
囲を規制し、これにより第３腕の傾きを、例えばロボッ
ト設置面に対して±１０゜の傾斜角に制限することが可
能となる。ストッパー部材２４、２５の取り付け位置を
調整可能とすることで制限角度範囲を調整できる。図４
は、テーブル６に設けた突起部６′を挟んでストッパー
部材２６、２７を第３腕５に取り付けることにより、テ
ーブル６の傾きをロボット設置面に対して規制すること
が可能となる。こうして、ロボット設置面に対して機構
的に傾斜可能角を規制することにより、モータやモータ
の制御部が故障しても、定められた傾き以上にはならな
いという機構上の保証が得られる。
ッパー部材２４及び２５により原動リンク１５の動作範
囲を規制し、これにより第３腕の傾きを、例えばロボッ
ト設置面に対して±１０゜の傾斜角に制限することが可
能となる。ストッパー部材２４、２５の取り付け位置を
調整可能とすることで制限角度範囲を調整できる。図４
は、テーブル６に設けた突起部６′を挟んでストッパー
部材２６、２７を第３腕５に取り付けることにより、テ
ーブル６の傾きをロボット設置面に対して規制すること
が可能となる。こうして、ロボット設置面に対して機構
的に傾斜可能角を規制することにより、モータやモータ
の制御部が故障しても、定められた傾き以上にはならな
いという機構上の保証が得られる。
【００１３】テーブル６に取り付けられた、テーブル６
の回転中心軸線とは直交する向きに回転可能にする、モ
ータ２３が取り付けられた駆動機構７に軸支されたテー
ブル８により、ワークの向きを回転動作させることがで
きる。これは、ロボット設置面にほぼ水平な平面内で、
ワークの向き変更を行えるようにするものである。こう
した追加動作軸があっても、ロボット設置面に対して機
構的に傾斜可能角を規制することにより、モータやモー
タの制御部が故障しても、定められた傾き以上にはなら
ないという機構上の保証が得られることは同じである。
図１及び図２に示すバランススプリング部材１９、２０
は、第１腕３が前後動作する際、重力の影響で第１腕３
の駆動機構に加わる負荷を軽減するためのものであり、
カウンタウェイト部材２１は、第２腕４が上下動作する
際、重力の影響で第２腕４の駆動機構に加わる負荷を軽
減するためのものである。産業用ロボットの可搬重量
は、現在５００ｋｇが上限であるが、これらの重力負荷
軽減手段により、５００ｋｇを越える可搬重量が実現で
きることとなった。こうした重量物の搬送では、搬送中
の落下は、重大な事故を招くこととなり、本願発明の重
要性のよってくるところである。図５には、別の実施形
態を示す。フレーム２の一端にリンク部材９を軸支し、
リンク部材９の他端に副リンク部材２８を軸支し、副リ
ンク部材２８に取り付けたモータ１７で示す駆動機構に
より第２腕４を駆動する。フレーム２とリンク部材９、
副リンク部材２８、第１腕３で平行リンクを構成する。
の回転中心軸線とは直交する向きに回転可能にする、モ
ータ２３が取り付けられた駆動機構７に軸支されたテー
ブル８により、ワークの向きを回転動作させることがで
きる。これは、ロボット設置面にほぼ水平な平面内で、
ワークの向き変更を行えるようにするものである。こう
した追加動作軸があっても、ロボット設置面に対して機
構的に傾斜可能角を規制することにより、モータやモー
タの制御部が故障しても、定められた傾き以上にはなら
ないという機構上の保証が得られることは同じである。
図１及び図２に示すバランススプリング部材１９、２０
は、第１腕３が前後動作する際、重力の影響で第１腕３
の駆動機構に加わる負荷を軽減するためのものであり、
カウンタウェイト部材２１は、第２腕４が上下動作する
際、重力の影響で第２腕４の駆動機構に加わる負荷を軽
減するためのものである。産業用ロボットの可搬重量
は、現在５００ｋｇが上限であるが、これらの重力負荷
軽減手段により、５００ｋｇを越える可搬重量が実現で
きることとなった。こうした重量物の搬送では、搬送中
の落下は、重大な事故を招くこととなり、本願発明の重
要性のよってくるところである。図５には、別の実施形
態を示す。フレーム２の一端にリンク部材９を軸支し、
リンク部材９の他端に副リンク部材２８を軸支し、副リ
ンク部材２８に取り付けたモータ１７で示す駆動機構に
より第２腕４を駆動する。フレーム２とリンク部材９、
副リンク部材２８、第１腕３で平行リンクを構成する。
【００１４】
【発明の効果】以上述べたように、本発明においては、
多関節型の産業用ロボットの手首部の、ロボット設置面
に対する傾き角を機構的に制限する方法を提供すること
が可能となり、ロボットの手首部に取り付けた平板状ハ
ンドにワークを載せ、ハンドとワークとの間の接触面で
の摩擦力のみで保持して搬送・移載する場合、あるいは
溶鉱炉から溶けた材料を柄杓ですくって運ぶ場合、ロボ
ットを設置した地面に対して一定角以上傾けた場合、ハ
ンド上のワークを落としたり、溶けた材料をこぼしたり
して危険な用途において、機構的にこうした異常事態を
回避し、安心して使用できるようになった。
多関節型の産業用ロボットの手首部の、ロボット設置面
に対する傾き角を機構的に制限する方法を提供すること
が可能となり、ロボットの手首部に取り付けた平板状ハ
ンドにワークを載せ、ハンドとワークとの間の接触面で
の摩擦力のみで保持して搬送・移載する場合、あるいは
溶鉱炉から溶けた材料を柄杓ですくって運ぶ場合、ロボ
ットを設置した地面に対して一定角以上傾けた場合、ハ
ンド上のワークを落としたり、溶けた材料をこぼしたり
して危険な用途において、機構的にこうした異常事態を
回避し、安心して使用できるようになった。
【図１】本発明の一実施形態に係る産業用ロボットの側
面図である。
面図である。
【図２】図１の反対側から見た側面図である。
【図３】第３腕の動作角を規制する機構の部分説明図で
ある。
ある。
【図４】テーブル６の動作角を規制する機構の部分説明
図である。
図である。
【図５】別の実施例を示す側面図である。
１ 基台部
２ フレーム
３ 第１腕
４ 第２腕
５ 第３腕
６ テーブル
７ 駆動機構
８ テーブル
９ リンク部材
１０ 原動リンク部材
１１ 副リンク部材（第３腕に一体化して枢着）
１２ リンク部材
１３ 副リンク部材
１４ リンク部材
１５ 原動リンク部材
１６、１７、１８ モータ
１９、２０ バランススプリング部材
２１ カウンタウェイト部材
２２ 回転中心軸線
２３ モータ
２４、２５、２６、２７ ストッパ部材
２８ 副リンク部材
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 蟹谷 清
富山県富山市不二越本町一丁目１番１号
株式会社不二越内
Ｆターム(参考） 3C007 AS01 BS11 BS22 BT05 BT11
CT05 CV08 CW08 MS11
Claims (6)
- 【請求項１】フレーム２に揺動自在にその基端が軸支さ
れた第１腕３と、第１腕３の他端に揺動自在にその基端
が軸支された第２腕４と、第２腕４の他端に揺動自在に
その基端が軸支された第３腕５とを有し、第３腕５を駆
動する駆動機構１８は、フレーム２に支持され、駆動機
構１８に揺動自在にその基端が軸支された原動リンク部
材１５と、原動リンク部材１５の他端に揺動自在にその
基端が軸支された、第１腕３と平行四辺形を形成するよ
うに配列されたリンク部材１４と、リンク部材１４に揺
動自在にその基端が軸支された副リンク部材１３と、副
リンク部材１３の他端に揺動自在にその基端が軸支され
た、第２腕４と平行四辺形を形成するように配列された
リンク部材１２とから構成され、リンク部材１２の他端
に第３腕５が軸支されている産業用ロボットにおいて、
第３腕５に取り付けられた駆動機構に回転可能に軸支さ
れ、該駆動機構により駆動されるテーブル６を有するこ
とを特徴とする産業用ロボット。 - 【請求項２】テーブル６の回転中心軸線とは交差する回
転中心軸線を有し、テーブル６に取り付けられた駆動機
構に回転可能に軸支され、該駆動機構により駆動される
テーブル８を有することを特徴とする、請求項１記載の
産業用ロボット。 - 【請求項３】フレーム２に、原動リンク部材１５を挟む
ように配置したストッパー部材２４、２５を有し、原動
リンク部材１５は、ストッパー部材２４と２５とで挟ま
れた範囲でのみ揺動可能とすることで、原動リンク部材
１５の揺動回転可能角を規制し、該規制により、第３腕
のロボット設置面に対する傾斜可能角を規制することを
特徴とする、請求項１記載の産業用ロボット。 - 【請求項４】テーブル６が有する突起部を挟むように配
置したストッパー部材２６、２７を有し、テーブル６の
突起部は、ストッパー部材２６と２７とで挟まれた範囲
でのみ揺動可能とすることで、テーブル６の揺動回転可
能角を規制し、該規制により、テーブル６を軸支する第
３腕５がロボット設置面に対する傾斜可能角が一定に規
制されることを通じて、テーブル６のロボット設置面に
対する傾斜可能角を規制することを特徴とする、請求項
１記載の産業用ロボット。 - 【請求項５】フレーム２に、原動リンク部材１５を挟む
ように配置したストッパー部材２４、２５を有し、原動
リンク部材１５は、ストッパー部材２４と２５とで挟ま
れた範囲でのみ揺動可能とすることで、原動リンク部材
１５の揺動回転可能角を規制し、該規制により、第３腕
のロボット設置面に対する傾斜可能角を規制することを
特徴とする、請求項２記載の産業用ロボット。 - 【請求項６】テーブル６が有する突起部を挟むように配
置したストッパー部材２６、２７を有し、テーブル６の
突起部は、ストッパー部材２６と２７とで挟まれた範囲
でのみ揺動可能とすることで、テーブル６の揺動回転可
能角を規制し、該規制により、テーブル６を軸支する第
３腕５がロボット設置面に対する傾斜可能角が一定に規
制されることを通じて、テーブル６のロボット設置面に
対する傾斜可能角を規制することを特徴とする、請求項
２記載の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2002021807A JP2003220590A (ja) | 2002-01-30 | 2002-01-30 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002021807A JP2003220590A (ja) | 2002-01-30 | 2002-01-30 | 産業用ロボット |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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Family
ID=27744947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002021807A Pending JP2003220590A (ja) | 2002-01-30 | 2002-01-30 | 産業用ロボット |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003220590A (ja) |
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- 2002-01-30 JP JP2002021807A patent/JP2003220590A/ja active Pending
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