CN217102145U - 上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种上下料装置。该装置包括第一升降模块与驱动组件；第一升降模块包括第一链条、限位组件、抵接块与至少两个托板；第一链条上转动连接有托板和与托板对应的抵接块，驱动组件用于驱动第一链条带动托板做封闭环形运动；托板包括第二段与用于承载物料的第一段，在运输区域，当托板位于第一区域时，第一段支撑在抵接块上，当托板朝上运动至第二区域时，第二段抵持于限位组件，以使托板在第二区域继续朝上运动时，第一段朝上翻转。当托板位于第一区域时，通过驱动组件的驱动，托板能够带动物料沿竖直方向移动，当托板位于第二区域时，第二段抵持于限位组件，当托板在第二区域继续运动时，第一段向上翻转，从而增大了托板的翻转角度。

Description

上下料装置

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，特别是涉及上下料装置。

背景技术

在现有自动化生产的存储料箱中，为节省空间常采用立式的多层活动层板的存储料箱进行存储物料。然而，机械手或者操作人员从这种立式的多层活动层板的存储料箱进行上下料时，由于层板之间的间距较小，则上一完成上下料步骤的层板会对下一层板的上下料造成干扰，使得机械手或者操作人员上下料较为困难。

实用新型内容

基于此，有必要针对由于层板之间的间距较小，机械手或者操作人员上下料较为困难的技术问题，提供一种上下料装置。

一种上下料装置，包括第一升降模块与驱动组件；所述第一升降模块包括第一链条、限位组件、抵接块与至少两个托板；所述第一升降模块传动连接于所述驱动组件，所述第一链条上转动连接有所述托板，所述第一链条上连接有与所述托板对应的所述抵接块，所述驱动组件用于驱动所述第一链条带动所述托板在平面内做环形运动；

所述托板包括第二段与用于承载物料的第一段，沿所述托板的长度方向，第一段和第二段分别位于所述托板与所述第一链条转动连接位置的两侧；

在运输区域，当所述托板位于第一区域时，所述第一段支撑在所述抵接块上，用于支撑物料，其中所述第一区域位于所述第一链条的竖直段范围内；当所述托板朝上运动至第二区域时，所述第二段抵持于所述限位组件，用于使所述托板在第二区域继续朝上运动时，所述第一段朝上翻转；相邻的两个所述托板中，当位于上方的所述托板的所述第一段朝上翻转时，位于下方的所述托板处于上下料位置。

在其中一个实施例中，所述第一链条通过沿竖直方向间隔设置的第一主动链轮和第一从动链轮张紧，在垂直于所述第一从动链轮的转轴轴向的水平方向上，所述限位组件位于所述第一从动链轮靠近运输区域的一侧。

在其中一个实施例中，所述第二区域为所述第一链条的弧形段，在运输区域，运动至所述第一区域和所述第二区域连接处的所述托板，抵接于所述限位组件的下端。

在其中一个实施例中，所述第一升降模块包括第一驱动件，所述第一从动链轮和所述限位组件连接于所述第一驱动件，所述第一驱动件用于带动所述第一从动链轮和所述限位组件同步移动。

在其中一个实施例中，所述第一升降模块还包括固定块，所述固定块连接于所述第一链条，且所述固定块沿所述第二段指向所述第一段的方向伸出，所述托板转动连接于所述固定块；

所述抵接块从所述固定块上朝向所述托板上伸出。

在其中一个实施例中，当所述托板抵接于所述限位组件的下端时，所述限位组件到所述转动连接位置的距离不小于所述抵接块到所述转动连接位置的距离。

在其中一个实施例中，所述第一升降模块还包括第一限位件，在运输区域，运动至所述第一区域的所述托板能够抵接于所述第一限位件，用于限制所述托板沿所述托板长度方向的位移。

在其中一个实施例中，所述第一升降模块包括两个第二限位件，在运输区域，运动至所述第一区域的所述托板的两侧分别能够抵接于对应的所述第二限位件，用于限制所述托板沿所述托板的宽度方向的位移。

在其中一个实施例中，所述上下料装置包括第二升降模块，所述第二升降模块和所述第一升降模块沿水平第一方向间隔设置，且所述第二升降模块传动连接于所述驱动组件；所述第二升降模块上转动连接有托板，所述第一升降模块上的所述托板与所述第二升降模块上高度对应的所述托板用于支撑物料的两端，所述驱动组件用于驱动所述第二升降模块中的所述托板在竖直平面内做封闭环形运动，且与所述第一升降模块上的所述托板运动方向相反。

在其中一个实施例中，所述上下料装置还包括调节组件，所述调节组件包括第二驱动件、调节杆、第一调节座和第二调节座，所述调节杆传动连接于所述第二驱动件，所述第一调节座和所述第二调节座分别螺纹连接于所述调节杆的两端且旋向相反，所述第一调节座和所述第二调节座分别连接于所述第一升降模块和所述第二升降模块；所述第二驱动件用于驱动所述调节杆转动，以使所述第一调节座和所述第二调节座相对远离和靠近。

有益效果：

本实用新型实施例提供的一种上下料装置，包括第一升降模块与驱动组件；第一升降模块包括第一链条、限位组件、抵接块与至少两个托板；第一升降模块传动连接于驱动组件，第一链条上转动连接有托板，第一链条上连接有与托板对应的抵接块，驱动组件用于驱动第一链条带动托板在平面内做环形运动；托板包括第二段与用于承载物料的第一段，沿托板的长度方向，第一段和第二段分别位于托板和第一链条转动连接位置的两侧；在运输区域，当托板位于第一区域时，第一段支撑在抵接块上，用于支撑物料，其中第一区域位于第一链条的竖直段范围内；当托板朝上运动至第二区域时，第二段抵持于限位组件，用于使托板继续朝上运动，第一段朝上翻转；相邻的两个托板中，当位于上方的托板的第一段朝上翻转时，位于下方的托板处于上下料位置。在运输区域，当托板位于第一区域时，第一段抵接于抵接块上，从而使得第一升降模块上的托板能够支撑物料，通过驱动组件的驱动，使得托板能够带动物料移动，当托板位于第二区域时，第二段抵持于限位组件，当托板在第二区域继续运动时，第一段向上翻转，使得第一段相对抵接块向上转动，从而增大了相邻两个托板的夹角，进而在相邻托板中，位于第二区域内的上方托板与位于上下料位置的下方托板之间的间隙增大，即在不改变相邻托板之间间距的情况下，机械手或者操作人员都能够在位于上下料位置的下方托板上便捷上下料。

附图说明

图1为本实用新型提供的上下料装置的第一示意图；

图2为本实用新型提供的上下料装置的部分第一示意图；

图3为本实用新型提供的上下料装置的部分第二示意图；

图4为本实用新型提供的上下料装置中第一升降模块的示意图；

图5为图4中C处的放大图；

图6为本实用新型提供的上下料装置中托板与抵接块和限位组件配合的示意图；

图7为本实用新型提供的上下料装置中限位组件的示意图；

图8为本实用新型提供的上下料装置中驱动组件的示意图；

图9为图3中A处的放大图；

图10为本实用新型提供的上下料装置中调节组件的示意图；

图11为图3中B处的放大图。

附图标号：

100-第一升降模块；110-第一托板；111-第一段；112-第二段；120-平台板；130-第一链条；131-第一主动链轮；132-第一从动链轮；133-转轴；140-第二链条；141-第二主动链轮；142-第二从动链轮；160-固定块；180-抵接块；181-第一抵接面；182-第二抵接面；183-第三抵接面；190-转动连接位置；200-第二升降模块；210-第二托板；300-驱动组件；310-第三驱动件；311-第五锥齿轮；312-第六锥齿轮；320-传动轴；330-第一锥齿轮；340-第二锥齿轮；350-第三锥齿轮；360-第四锥齿轮；390-传动杆；420-第一限位件；421-第一限位座；422-第一限位轮；430-第二限位件；431-第二限位座；432-第二限位轮；440-第一支撑架；450-第二支撑架；500-调节组件；510-调节手轮；520-调节杆；530-第一调节座；540-第二调节座；550-第一调节锥齿轮；560-第二调节锥齿轮；610-机械手；620-滚轮；630-机架；640-机壳；650-丝杠组件；700-限位组件；710-卡轮；720-连接臂。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1-图6，图1为本实用新型提供的上下料装置的第一示意图；图2为本实用新型提供的上下料装置的部分第一示意图；图3为本实用新型提供的上下料装置的部分第二示意图；图4为本实用新型提供的上下料装置中第一升降模块的示意图；图5为图4中C处的放大图；图6为本实用新型提供的上下料装置中托板与抵接块和限位组件配合的示意图。

本实用新型一实施例提供的上下料装置，包括第一升降模块100与驱动组件300；第一升降模块100包括第一链条130、限位组件700、抵接块180与至少两个托板；第一升降模块100传动连接于驱动组件300，第一链条130上转动连接有托板，第一链条130上连接有与托板对应的抵接块180，驱动组件300用于驱动第一链条130带动托板在平面内做环形运动；托板包括第二段112与用于承载物料的第一段111，沿托板的长度方向，第一段111和第二段112分别位于托板与第一链条130转动连接位置190的两侧；在运输区域，当托板位于第一区域时，第一段111支撑在抵接块180上，用于支撑物料，其中第一区域位于第一链条130的竖直段范围内；当托板朝上运动至第二区域时，第二段112抵持于限位组件700，用于使托板在第二区域继续朝上运动时，第一段111朝上翻转；相邻的两个托板中，位于上方的托板的第一段111朝上翻转时，位于下方的托板处于上下料位置。

需要说明的是，上述实施例中的第一段和第二段的说明主要用于方便描述与各连接机构的关系，实际上第一段111和第二段112可以为一体结构或者均为独立结构，此处并不限定。

本申请中的第一链条130在平面内做环形运动时，位于第一链条130两侧的托板的运动方向相反，其中在上下料过程中，只利用到了第一链条130的一侧进行运输物料，因此，定义第一链条130的一侧为运输区域，第一链条130中背侧为非运输区域，参照图3所示，标记处M即为第一升降模块100一侧的运输区域。需要说明的是，上下料位置指的是在运输区域对物料进行夹取和放置的位置。第一链条130顺时针转动(以图4视角)以进行运输。

需要说明的是，实际应用场景中，本申请所述的物料，可以包括但不限于例如线路板等，示例性地，本申请实施例的上下料装置可用于对线路板进行上下料。为避免累赘，下面实施例中主要以物料进行表述。

具体地，第一升降模块100上的托板为多个，多个托板沿着第一链条130等间距设置。在运输区域，第一段111和第二段112分别位于转动连接位置190的两侧，当托板位于第一区域时，第一段111抵接于抵接块180上，从而使得第一升降模块100上的托板能够支撑物料，通过驱动组件300驱动以使第一链条130在平面内做环形运动，托板与第一链条130同步移动，从而能够带动物料移动。当托板位于第二区域时，第二段112抵持于限位组件700，当托板在第二区域继续运动时，由于第二段112被限位组件700阻挡限位，第一段111则在第一链条130的带动下向上翻转，使得第一段111相对抵接块180向上翘起并转动，从而增大了相邻托板的夹角，进而在相邻托板中，增加了位于第二区域内的上方托板与位于上下料位置的下方托板之间的间隙，即在不改变相邻托板之间间距的情况下，机械手610或者操作人员都能够在位于上下料位置的下方托板上便捷上下料。

进一步地，第一段111的重量大于第二段112。在运输区域，当托板位于第一区域时，空置的第一段111受到的自身的重力大于第二段112，则第一段111的下端始终能够抵接于抵接块180上，不相对转动连接位置190向上偏转，从而便于将物料放置于处于上下料位置的托板上。需要说明的是，驱动组件300驱动第一链条130带动托板在竖直平面内运动，从而能够缩短运输距离，提高上下料装置上下料的效率。

更进一步地，第一段111包括连接段及安装于连接段上的支撑板，连接段靠近转动连接位置190，支撑板远离转动连接位置190，支撑板用于承载物料。其中，支撑板在水平面上的面积大于连接段，从而增加支撑板与物料的接触面积，使得物料能够被平稳支撑于支撑板上。

参阅图4和图5，在其中一个实施例中，第一链条130通过沿竖直方向间隔设置的第一主动链轮131和第一从动链轮132张紧，在垂直于第一从动链轮132的转轴133轴向的水平方向上，限位组件700位于第一从动链轮132的靠近运输区域的一侧。

具体地，当托板向上运动至第二段112抵接于限位组件700朝向运输区域的一侧，此时托板垂直于水平面，即托板的转动角度为90度。在垂直于第一从动链轮132的转轴133轴向的水平方向上，由于限位组件700位于第一从动链轮132的靠近运输区域的一侧，则第一链条130继续带动托板朝上转动的过程中，限位组件700持续抵持于第二段112，从而使得位于限位组件700远离运输区域一侧的托板继续朝上翻转，从而实现翻转角度大于90度。如此设置，可以使相邻的两个托板之间的夹角更大，从而能够避免对沿竖直方向向下伸入上下料位置的机械手610或者操作人员造成干扰，使得机械手610或者操作人员能够对处于上下料位置的托板便捷上下料。为了便于描述，定义说明书附图1中的XX’为水平第一方向，YY’为水平第二方向，ZZ’为竖直方向，以下均以水平第一方向、水平第二方向进行描述。其中，垂直于第一从动链轮132的转轴133轴向的水平方向与第一方向重合，第一从动链轮132的转轴133的轴向与第二方向重合，运输区域位于第一链条130的沿第一方向的一侧。

进一步地，第二段112的下端部倒圆角处理，则当上方的托板的朝上翻转角度大于90度时，第二段112的下端部更易于避让下一层物料，避免在旋转时其尖角刮到下一层物料。

参阅图7，在其中一个实施例中，限位组件700包括卡轮710和连接臂720，卡轮710连接于连接臂720靠近运输料位置的一侧。连接臂720远离卡轮710的一端连接于第一从动链轮132的转轴133，从而使得卡轮710与第一从动链轮132的位置保持固定。

具体地，通过调节连接臂720的长度，可以改变位于第二区域内托板的翻转角度，即连接臂720越长，在第一方向上，卡轮710与第一从动链轮132之间的距离越大，则在不改变相邻托板之间间距的情况下，上方的托板朝上翻转的角度更大，位于第二区域内的上方托板与位于上下料位置的下方托板之间的间隙更大，上下料更加便捷。

进一步地，卡轮710转动连接于连接臂720，当第二段112抵接于卡轮710，第一链条130带动托板绕第二段112与卡轮710的抵接处转动时，卡轮710能够相对第二段112转动，从而能够减少摩擦力，使得托板翻转的更加顺畅。

参阅图4和图5，在其中一个实施例中，第二区域为第一链条130的弧形段，运动至第一区域和第二区域连接处的托板，抵接于限位组件700的下端。

具体地，在运输区域，当托板由第一区域朝上运动至第二区域时，第一链条130带动抵接块180和托板向上偏转。由于第二段112抵接于卡轮710，则托板在第二区域继续朝上运动时，第一段111在第一链条130的带动下以第二段112与卡轮710的抵接处为支点继续向上翘起，并与抵接块180分离，使得托板朝上翻转的角度大于抵接块180向上倾斜的角度，即使得托板在第一链条130及卡轮710的共同作用下进一步翻转，使得托板的翻转角度更大，从而在相邻托板中，增加了位于第二区域内的上方托板的第一段111与位于取放料位置的下方托板的第一段111之间的间隙，进而便于机械手610或者操作人员都能够伸入间隙内进行上下料，即在不改变相邻托板之间间距的情况下，提高了上下料的便捷性。

在运输区域，由于运动至第一区域和第二区域连接处的托板，抵接于限位组件700的下端，则卡轮710与第一从动链轮132在同一高度。当第一链条130带动托板向上翻转时，限位组件700同时抵住第二段112，使得第一段111同时向上翻转，从而使得第一链条130及卡轮710的作用同步进行，进而提高托板的翻转效率。

进一步地，上下料位置为第一区域和第二区域连接处。在运输区域，当托板处于第一区域和第二区域的连接处时，为托板处于水平位置的最高位置，在相邻托板中，使得位于上方的托板能够有更大的运动行程，从而使得托板能够更大程度的向上翻转，即使得位于第二区域内的上方托板的第一段111与位于上下料位置的下方托板的第一段111之间的间隙更大。同时，由于位于第一区域和第二区域的连接处的托板处于水平位置的最高位置，则能够最大程度的减少机械手610或者操作人员进行上下料的运动行程，提高上下料效率。

需要说明的是，在相邻托板中，当下方的托板位于第一区域和第二区域连接处时，在第一方向上，上方的托板位于卡轮710远离运输区域的一侧(更靠近背侧)，进而能够保证上方的托板与下方托板的夹角大于90度。

在其他实施例中，第二区域位于第一链条130的弧线段范围和一部分直线段范围，其只要能够实现第一段111相对抵接块180向上翻转，使得在相邻托板中，位于第二区域内的上方托板的第一段111与位于上下料位置的下方托板的第一段111之间的间隙增大即可。

参阅图4、图5和图7，图7为本实用新型提供的上下料装置中限位组件的示意图。在其中一个实施例中，第一升降模块100包括第一驱动件，第一从动链轮132和限位组件700连接于第一驱动件，第一驱动件用于带动第一从动链轮132和限位组件700同步移动。

具体地，第一驱动件用于驱动第一从动链轮132沿竖直方向移动，从而使得第一从动链轮132相对第一主动链轮131靠近和远离，进而调节第一链条130的张紧程度，使得第一链条130在沿竖直方向过程中不发生晃动，提高物料在运输过程中的平稳性。由于限位组件700也连接于第一驱动件，则限位组件700在第一驱动件的驱动下同步运动，从而使得卡轮710始终保持与第一从动链轮132同一高度，从而保证运动至第一区域和第二区域连接处的托板，始终保持抵接于卡轮710的下端。

在其他实施例中，第一从动链轮132和限位组件700也可以分别设置，其只要卡轮710与第一从动链轮132在同一高度即可。

另外，第一升降模块100还包括丝杆组件650，丝杆组件650连接于第一从动链轮132的转轴133，丝杆组件650通过第一驱动件带动第一从动链轮132沿竖直方向远离和靠近第一主动链轮131。其中，第一驱动件可以为手动调节，从而能够更加便捷的调节第一链条130的张紧程度。

参阅图4、图5和图6，在其中一个实施例中，第一升降模块100包括固定块160，固定块160连接于第一链条130，且固定块160沿第二段112指向第一段111的方向伸出，托板转动连接于固定块160；抵接块180从固定块160上朝向托板伸出。

具体地，固定块160沿第二段112指向第一段111的方向伸出，且托板转动连接于固定块160，从而使得转动连接位置190远离第二段112与卡轮710的抵接处，通过杠杆原理可知，这样使得第一链条130带动托板转动时能够更加省力，便于托板的翘起。

参阅图4、图5和图6，在其中一个实施例中，当托板抵接于限位组件700的下端时，限位组件700到转动连接位置190的距离不小于抵接块180到转动连接位置190的距离。

具体地，当位于第二区域的托板的转动角度大于90度时，由于重力的原因，第二段112会向上翘起，由于限位组件700到转动连接位置190的距离不小于抵接块180到转动连接位置190的距离，使得第二段112能够抵接于抵接块180，从而避免第二段112与卡轮710脱离而对下层物料造成剐蹭。同时，由于抵接块180的下端能够抵接于第二段112，则当托板运动至第一链条130背离运输区域的一侧时，第二段112始终抵接于抵接块180的下侧，从而能够避免第一段111在重力作用下相对固定块160旋转而使得托板堆叠于一起，从而能够减少相邻层之间的托板相互剐蹭，提高托板的使用寿命。

参阅图5和图6，在其中一个实施例中，在运输区域，位于运输区域的托板处于水平状态。

具体地，在运输区域，由于位于第一区域的托板保持水平状态，从而使得物料能够被稳定放置和稳定夹取。其中，由于位于第一区域的托板保持水平状态，则抵接块180与转动连接位置190不在同一水平线上，当托板运动至非运输区域的第一区域时，托板沿水平方向向远离运输区域的一侧向下倾斜，从而能够减小托板在第一方向上的投影，进而减小上下料装置的体积。

参阅图4、图5和图6，在其中一个实施例中，抵接块180包括第一抵接面181、第二抵接面182和第三抵接面183，第一抵接面181与第三抵接面183为相对的面，第二抵接面182位于第一抵接面181和第三抵接面183之间；在运输区域，当托板位于第一区域时，第一段111抵接于第一抵接面181；在非运输区域(即位于运输区域的背侧)，当托板位于第一区域(即竖直段)时，第二段112抵接于第三抵接面183。

具体地，在上料过程中，在运输区域，第一链条130上位于第一区域的托板带动物料沿竖直方向向上运动，此时托板的第一段111的下端抵接于第一抵接面181，托板保持水平状态；当托板由第一区域与第二区域的连接处运动至第二段112抵接于限位组件700朝向运输区域的一侧时，第一段111与第一抵接面181分离；当托板继续运动至第二段112与卡轮710脱离时，第二段112抵接于第一抵接面181与第二抵接面182的连接处；当托板继续在第二区域移动时，第二段112由抵接于第一抵接面181移动至第二抵接面182与第三抵接面183的连接处；当托板由第二区域移动至非运输区域(即链条中位于背侧的部分)的第一区域(即竖直段)时，第二段112抵接于第三抵接面183。在上述过程中，相当于托板从运输区域运动至非运输区域过程中，托板绕转动连接位置190顺时针转动近似180度。

在下料过程中，当托板位于非运输区域的第一区域时，由于第一段111的重力的原因，托板的第二段112始终抵接于第三抵接面183；当托板从非运输区域第一区域向上移动至卡轮710的正上方时，由于第一段111的重力的原因，托板的第二段112始终抵接于抵接块180，且由抵接于第三抵接面183转动至第二抵接面182与第三抵接面183的连接处；当托板运动至第二段112抵接于卡轮710靠近运输区域的一侧时，固定块160带动第一段111以第二段112和卡轮710的抵接处为支点进行转动，则托板由抵接于第二抵接面182与第三抵接面183的连接处转动至第一抵接面181与第二抵接面182的连接处；当托板从第二区域向下移动至第一区域与第二区域的连接处时，托板的第一段111再次抵接于第一抵接面181，且保持水平状态，从而便于物料的放置。在上述过程中，相当于托板从非运输区域运动至运输区域过程中，托板绕转动连接位置190逆时针转动近似180度。

其中，由于设置卡轮710，若第一链条130反转，即托板逆时针转动(在图4视角下)时，当托板由第二区域远离运输区域的一侧运动至第二段112抵接于卡轮710靠近运输区域的一侧时，固定块160带动第一段111以第二段112和卡轮710的抵接处为支点进行转动，使得托板不会直接快速的掉下来而与抵接块180发生撞击而造成零部件的损伤。需要说明的是，下料过程中，在运输区域，由于第一段111的重力大于第二段112的重力，位于第二区域的托板翻转角度始终大于90度，从而便于物料的便捷放置。

参阅图4和图5，在其中一个实施例中，第一升降模块100还包括第一限位件420，在运输区域，运动至第一区域的托板能够抵接于第一限位件420，以限制托板沿托板长度方向的位移。

具体地，在运输区域，托板移动至第一区域时，能够抵接于第一限位件420，从而能够限制托板沿第一方向的一侧的位移，使得托板在一定程度上保持稳定，进而便于物料的稳定运输。

进一步地，第一限位件420设置于第一区域与第二区域的连接处一侧。由于上下料位置位于第一区域与第二区域的连接处，则当托板运动至上下料位置时，能够被限位，从而在一定程度上减小了托板的晃动，便于托板上物料的夹取和放置。由于只在运动至第一上下料位置的托板的一侧设置第一限位件420，从而能够减少了托板在移动过程中与第一限位件420相对移动的摩擦力，提高了托板带动物料移动的顺畅性。

参阅图4和图5，在其中一个实施例中，第一限位件420包括第一限位轮422和第一限位座421，第一限位轮422转动连接于第一限位座421，运动至上下料位置的托板能够抵接于第一限位轮422。

具体地，当托板沿竖直方向移动时，第一限位轮422能够相对托板绕第二方向转动，从而减小摩擦力，使得托板平稳移动。

参阅图4和图5，在其中一个实施例中，第一升降模块100还包括第二链条140和平台板120，第二链条140与第一链条130沿第二方向间隔设置，第二链条140上设有与第一链条130上高度对应的固定块160、抵接块180和托板，平台板120的两端分别连接于第一链条130上的托板和第二链条140上的托板。

具体地，通过平台板120的两端分别连接于第一链条130上的托板和第二链条140上的托板，使得平台板120能够稳定支撑托板，减少托板的晃动。进一步地，第一限位件420设置于第一链条130和第二链条140之间，当托板运动至上下料位置时，平台板120远离运输区域的一端抵接于第一限位轮422，从而能够减少托板的晃动。

参阅图4和图5，在其中一个实施例中，第一升降模块100包括两个第二限位件430，在运输区域，运动至第一区域的托板的两侧分别能够抵接于对应的第二限位件430，以限制托板沿托板的宽度方向的位移。

具体地，两个第二限位件430分别设置于平台板120沿第二方向的两侧，在运输区域，平台板120移动至第一区域时，能够抵接于第二限位件430，从而能够限制平台板120在第二方向上的位移，使得托板在一定程度上保持稳定，进而便于物料的稳定运输。

进一步地，第二限位件430设置于第一区域与第二区域的连接处一侧。由于上下料位置位于第一区域与第二区域的连接处，则当平台板120运动至上下料位置时，平台板120沿第二方向的两侧能够被限位，从而在一定程度上减小了托板的晃动，便于托板上物料的夹取和放置。由于只在运动至第一上下料位置的托板的两侧设置第二限位件430，从而能够减少了平台板120在移动过程中与第二限位件430相对移动的摩擦力，提高了托板带动物料移动的顺畅性。

继续参阅图4和图5，在其中一个实施例中，第二限位件430包括第二限位轮432和第二限位座431，第二限位轮432转动连接于第二限位座431，运动至上下料位置的平台板120能够抵接于第二限位轮432。

具体地，当驱动组件300驱动第一链条130和第二链条140运动以使平台板120沿竖直方向移动时，第二限位轮432能够相对平台板120绕第二方向转动，从而减小摩擦力，使得平台板120平稳移动。

参阅图2、图3和图4，在其中一个实施例中，上下料装置包括第二升降模块200，第二升降模块200和第一升降模块100沿水平第一方向间隔设置，且第二升降模块200传动连接于驱动组件300；第二升降模块200上转动连接有托板，第一升降模块100上的托板与第二升降模块200上高度对应的托板用于支撑物料的两端，可以理解，也即，第一升降模块100上的托板用于支撑物料的一端，与第一升降模块100上托板的高度对应的第二升降模块200上的托板用于支撑物料的另一端；其中，驱动组件300用于驱动第二升降组件中的托板在平面内做环形运动且与第一升降模块100上的托板运动方向相反。

其中，第二升降模块200与第一升降模块100的结构可以相同。具体地，由于第二升降模块200与第一升降模块100结构相同，为避免累赘，第二升降组件200不再展开描述。

为了便于区分第一升降模块100和第二升降模块200中的托板，定义第一升降模块100中的托板为第一托板110，第二升降模块200中的托板为第二托板210。运输区域位于第一升降模块100和第二升降模块200之间，位于运输区域的物料的两端分别能够被第一升降模块100上的第一托板110和第二升降模块200上高度对应的第二托板210支撑，当驱动组件300驱动第一托板110和第二托板210各自在竖直平面内做封闭环形运动且运动方向相反时，位于运输区域的第一托板110和第二托板210能够同步带动物料沿竖直方向移动，从而能够运输物料。

参阅图2、图3、图8和图9，图8为本实用新型提供的上下料装置中驱动组件300的示意图；图9为图3中A处的放大图。在其中一个实施例中，驱动组件300包括第三驱动件310、传动轴320、第一锥齿轮330、第二锥齿轮340、第三锥齿轮350及第四锥齿轮360，传动轴320转动连接于第三驱动件310，第一锥齿轮330与第二锥齿轮340分别套设于传动轴320的两端；第三锥齿轮350传动连接于第一升降模块100，第三锥齿轮350啮合传动于第一锥齿轮330；第四锥齿轮360传动连接于第二升降模块200，第四锥齿轮360啮合传动于第二锥齿轮340。

具体地，第三驱动件310驱动传动轴320绕水平第一方向转动，第一锥齿轮330和第二锥齿轮340与传动轴320同步转动，从而带动第三锥齿轮350及第四锥齿轮360转动，由于第三锥齿轮350传动连接于第一升降模块100，第四锥齿轮360传动连接于第二升降模块200，从而带动第一升降模块100中的第一托板110和第二升降模块200中的第二托板210同步移动，使得第一托板110和第二托板210始终保持在相等的高度，进而使得物料能够平稳运输，保证了物料的运输精度。

继续参阅图2、图3、图8和图9，在其中一个实施例中，驱动组件300包括第五锥齿轮311和第六锥齿轮312，第五锥齿轮311传动连接于第三驱动件310，第六锥齿轮312套设于传动轴320上第一锥齿轮330和第二锥齿轮340之间的区域，第六锥齿轮312与第五锥齿轮311啮合传动。

具体地，第六锥齿轮312设于第一升降模块100和第二升降模块200之间的区域，则第五锥齿轮311和第三驱动件310均设置于第一升降模块100和第二升降模块200之间的区域，通过第五锥齿轮311与第六锥齿轮312啮合传动，使得第三驱动件310能够驱动传动轴320转动，从而避免第三驱动件310设置于传动轴320轴向方向的一侧，节省了空间，使得运输装置的结构更加紧凑。

参阅图2、图3、图4、图8和图9，在其中一个实施例中，第一升降模块100中，第三锥齿轮350、与第一链条130对应设置的第一主动链轮131、与第二链条140对应设置的第二主动链轮141三者同轴设置；第二升降模块200中，第四锥齿轮360、与第一链条130对应设置的第一主动链轮131、与第二链条140对应设置的第二主动链轮141三者同轴设置。

具体地，当第一锥齿轮330和第二锥齿轮340与传动轴320同步转动，从而带动第三锥齿轮350及第四锥齿轮360同步转动，使得第一主动链轮131与第二主动链轮141同步转动，从而带动第一链条130和第二链条140同步转动，进而保证平台板120处于水平状态，使得第一托板110和第二托板210处于水平状态，进而使得物料能够平稳运输，保证了物料的运输精度。

进一步地，上下料装置包括第一支撑架440和第二支撑架450，第一支撑架440和第二支撑架450分别设置于第一链条130和第二链条140相对远离的一侧，第一主动链轮131和第一从动链轮132分别安装于第一支撑架440上，第二主动链轮141和第二从动链轮142分别安装于第二支撑架450上。优选地，第一链条130一侧的第二限位座431安装于第一支撑架440上，第二链条140一侧的第二限位座431安装于第二支撑架450上，从而使得第二限位轮432能够稳定抵接于运动至第一链条130和第二链条140的第一区域与第二区域连接处的平台板120的两侧。

更进一步地，上下料装置包括传动杆390，传动杆390的一端穿过第一支撑架440，另一端穿过第二支撑架450。第一主动链轮131和第二主动链轮141套设于传动杆390上第一支撑架440和第二支撑架450之间的区域。第一升降模块100中，第三锥齿轮350套设于传动杆390伸出第二支撑架450的一侧，第二升降模块200中，第四锥齿轮360套设于传动杆390伸出第二支撑架450的一侧，从而通过第三锥齿轮350和第四锥齿轮360360的传动，使得传动杆390带动第一主动链轮131和第二主动链轮141同步转动。

参阅图2、图3、图10和图11，图10为本实用新型提供的上下料装置中调节组件500的示意图；图11为图3中B处的放大图。在其中一个实施例中，上下料装置还包括调节组件500，调节组件500包括第二驱动件、调节杆520、第一调节座530和第二调节座540，调节杆520传动连接于第二驱动件，第一调节座530和第二调节座540分别螺纹连接于调节杆520的两端且旋向相反，第一调节座530和第二调节座540分别连接于第一升降模块100和第二升降模块200；第二驱动件用于驱动调节杆520转动，以使第一调节座530和第二调节座540相对远离和靠近。

具体地，第二驱动件驱动调节杆520绕水平第一方向转动，第一调节座530连接于第一支撑架440，第二调节座540连接于第二支撑架450，且第一调节座530和第二调节座540分别螺纹连接于调节杆520的两端且旋向相反，通过螺纹传动，使得第一调节座530和第二调节座540分别带动第一升降模块100和第二升降模块200相对远离和靠近，从而能够调节第一托板110和第二托板210之间的距离，便于承载不同尺寸的物料，进而提高了装置的适应性。

进一步地，第一托板110和第二托板210能够根据物料的不同尺寸进行更换，从而使得物料的中间能够被稳定的支撑，同时还能够避免第一托板110和第二托板210因长度过长而发生碰撞。

继续参阅图2、图3、图10和图11，在其中一个实施例中，调节组件500还包括第一调节锥齿轮550和第二调节锥齿轮560，第一调节锥齿轮550传动连接于第一驱动件，第二调节锥齿轮560套设于调节杆520上第一调节座530和第二调节座540之间的区域，第二调节锥齿轮560与第一调节锥齿轮550啮合传动。

具体地，第二调节锥齿轮560设于第一升降模块100和第二升降模块200之间的区域，则第一调节锥齿轮550和第一驱动件均设置于第一升降模块100和第二升降模块200之间的区域，通过第二调节锥齿轮560与第一调节锥齿轮550啮合传动，使得第一驱动件能够驱动调节杆520转动，从而避免第一驱动件设置于调节杆520轴向方向的一侧，节省了空间，使得运输装置的结构更加紧凑。

进一步地，调节组件500还包括调节手轮510，第一调节锥齿轮550传动连接于调节手轮510，通过用手转动调节手轮510代替第二驱动件带动调节杆520转动，进而能够更加便捷的调节第一升降模块100和第二升降模块200之间的距离，提高上下料装置的适应性。

更进一步地，调节手轮510设置于第一升降模块100和第二升降模块200之间的第二区域，由于位于第二区域的第一托板110与第二托板210处于翻转状态，则第一托板110与第二托板210之间的距离较大，从而能够避让调节手轮510。

参阅图1，在其中一个实施例中，上下料装置包括机械手610，机械手610位于运输区域的上方，可以理解，基于上述实施例中位于运输区域的第一托板110和第二托板210用于同步带动物料沿竖直方向移动，以运输物料，该实施例中通过设置机械手还可以将运输的物料进一步进行中转到其他工序，也即还能够便捷的夹取和放置物料。其中，上下料装置包括多个相对设置的第一升降模块100和第二升降模块200，从而提高上下料的效率。优选地，相对设置的第一升降模块100和第二升降模块200为两个，其沿第二方向间隔设置，且分别位于机械手610的两侧，从而便于机械手610的夹取和放置。

更进一步地，上下料装置包括滚轮620、机架630及机壳640，第一支撑架440和第二支撑架450安装于机架630上，第一升降模块100与第二升降模块200相背的一侧设置有机壳640，从而能够起到对物料防尘的作用。滚轮620安装于机架630的下端，从而便于上下料装置的移动。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种上下料装置，其特征在于，包括第一升降模块与驱动组件；所述第一升降模块包括第一链条、限位组件、抵接块与至少两个托板；所述第一升降模块传动连接于所述驱动组件，所述第一链条上转动连接有所述托板，所述第一链条上连接有与所述托板对应的所述抵接块，所述驱动组件用于驱动所述第一链条带动所述托板在平面内做环形运动；

所述托板包括第二段与用于承载物料的第一段；沿所述托板的长度方向，所述第一段和所述第二段分别位于所述托板与所述第一链条转动连接位置的两侧；

在运输区域，当所述托板位于第一区域时，所述第一段支撑在所述抵接块上，用于支撑物料，其中所述第一区域位于所述第一链条的竖直段范围内；

当所述托板朝上运动至第二区域时，所述第二段抵持于所述限位组件，用于使所述托板继续朝上运动，所述第一段朝上翻转；相邻的两个所述托板中，当位于上方的所述托板的所述第一段朝上翻转时，位于下方的所述托板处于上下料位置。

2.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述第一链条通过沿竖直方向间隔设置的第一主动链轮和第一从动链轮张紧，在垂直于所述第一从动链轮的转轴轴向的水平方向上，所述限位组件位于所述第一从动链轮靠近运输区域的一侧。

3.根据权利要求2所述的上下料装置，其特征在于，所述第二区域为所述第一链条的弧形段，在运输区域，运动至所述第一区域和所述第二区域连接处的所述托板，抵接于所述限位组件的下端。

4.根据权利要求3所述的上下料装置，其特征在于，所述第一升降模块包括第一驱动件，所述第一从动链轮和所述限位组件连接于所述第一驱动件，所述第一驱动件用于带动所述第一从动链轮和所述限位组件同步移动。

5.根据权利要求1-4任一项所述的上下料装置，其特征在于，所述第一升降模块还包括固定块，所述固定块连接于所述第一链条，且所述固定块沿所述第二段指向所述第一段的方向伸出，所述托板转动连接于所述固定块；

所述抵接块从所述固定块上朝向所述托板伸出。

6.根据权利要求1-4任一项所述的上下料装置，其特征在于，当所述托板抵接于所述限位组件的下端时，所述限位组件到所述转动连接位置的距离不小于所述抵接块到所述转动连接位置的距离。

7.根据权利要求1-4任一项所述的上下料装置，其特征在于，所述第一升降模块还包括第一限位件，在运输区域，运动至所述第一区域的所述托板能够抵接于所述第一限位件，用于限制所述托板沿所述托板长度方向的位移。

8.根据权利要求7所述的上下料装置，其特征在于，所述第一升降模块包括两个第二限位件，在运输区域，运动至所述第一区域的所述托板的两侧分别能够抵接于对应的所述第二限位件，用于限制所述托板沿所述托板的宽度方向的位移。

9.根据权利要求1-4任一项所述的上下料装置，其特征在于，所述上下料装置包括第二升降模块，所述第二升降模块和所述第一升降模块沿水平第一方向间隔设置，且所述第二升降模块传动连接于所述驱动组件；

所述第二升降模块上转动连接有托板，所述第一升降模块上的所述托板与所述第二升降模块上高度对应的所述托板用于支撑物料的两端，所述驱动组件用于驱动所述第二升降模块中的所述托板在平面内做环形运动，且与所述第一升降模块上的所述托板运动方向相反。

10.根据权利要求9所述的上下料装置，其特征在于，所述上下料装置还包括调节组件，所述调节组件包括第二驱动件、调节杆、第一调节座和第二调节座，所述调节杆传动连接于所述第二驱动件，所述第一调节座和所述第二调节座分别螺纹连接于所述调节杆的两端且旋向相反，所述第一调节座和所述第二调节座分别连接于所述第一升降模块和所述第二升降模块；所述第二驱动件用于驱动所述调节杆转动，以使所述第一调节座和所述第二调节座相对远离和靠近。

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