JP2010234835A - 自動搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駆動装置を使用することなく、無人搬送車上のパレットから部品をシュータに搬出する自動搬送装置を提供する。
【解決手段】本自動搬送装置１ａは、パレット４と無人搬送車２との間に設けられ、該パレット４を無人搬送車２上で揺動自在に支持する支持部材６と、パレット４に設けた開閉扉１０を閉状態に保持する閉保持手段と、パレット４の無人搬送車２上での揺動を規制する揺動ロック手段と、無人搬送車２がパレット４内の部品１３が搬出されるシュータ５に接触した際に、揺動ロック手段及び閉保持手段を解除する解除手段とを備えたので、作業者による手作業を必要とせず、且つ駆動装置を使用することなく、無人搬送車２上のパレット４から部品１３をシュータ５に搬出することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、無人搬送車を備えた自動搬送装置に関するものであり、特に、無人搬送車上のパレット内から部品をシュータ（部品収容箱）に搬出し、また、パレット交換機と無人搬送車との間でパレットを相互に搬出入させる自動搬送装置に関するものである。

従来、無人搬送車に搭載されたパレット内の部品をシュータに搬出する際、また、無人搬送車とパレット交換機との間でパレットを相互に搬出入させる際は、作業者の手作業やモータ等の駆動装置を使用して行っていた。

なお、特許文献１には、パレットを載せた無人搬送車が侵入する侵入路が形成されパレット中心を受台の所定搬入位置に合わせてパレットを受け取る搬入側受台と、パレットを載せた無人搬送車が退出する退出路が形成されパレット中心を受台の所定搬出位置中心に合わせてパレットを渡す搬出側受台と、パレットへのワークの積降しのため前記搬入側受台と搬出側受台との間に設けられワークの積降し位置が前記搬入及び搬出位置間の等距離の受渡し距離に設定された積降し用受台と、搬入位置から積降し位置及び該積降し位置から搬出位置へパレットを受渡し距離だけ同時に移動させるパレット移動リフトとを有し、パレット中心をそれぞれ受台の各位置に一致させてパレットの移動を行う無人搬送車用パレット移載装置が開示されている。

特開昭６１−２５７７４８号公報

しかしながら、上述した、特許文献１の無人搬送車用パレット移載装置を含む従来の自動搬送装置では、駆動装置が採用されるため複雑化すると共にコストアップの要因となり、しかも重量増加となり採用することはできない。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、駆動装置を使用することなく、無人搬送車上のパレットから部品をシュータに搬出すると共に、パレット交換機と無人搬送車との間でパレットを相互に搬出入させる自動搬送装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の第１の自動搬送装置は、パレットを搭載する無人搬送車を備えた自動搬送装置であって、前記パレットと前記無人搬送車との間に設けられ、前記パレットの長手方向略中央部を支持して、該パレットを前記無人搬送車上で揺動自在に支持する支持部材と、前記パレットの長手方向一端に設けた開閉扉を閉状態に保持する閉保持手段と、前記パレットの前記無人搬送車上での揺動を規制する揺動ロック手段と、前記無人搬送車が前記パレット内の部品が搬出されるシュータに接触した際に、前記揺動ロック手段及び前記閉保持手段を解除する解除手段と、を備えたことを特徴としている。
これにより、作業者による手作業を必要とせず、且つ駆動装置を使用することなくパレット内の部品をシュータに搬出することができる。
また、本発明の第２の自動搬送装置は、無人搬送車に備えたパレット載置台とパレット交換機との間でパレットを相互に搬出入させる自動搬送装置であって、前記パレット載置台と前記無人搬送車との間に設けられ、前記パレット載置台の長手方向略中央部を支持して、前記パレットを前記無人搬送車上で揺動自在に支持する支持部材と、前記パレット交換機に設けられ、無人搬送車に対する最大傾斜角度で傾斜した前記パレット載置台と略同一平面上に位置するパレット載置部と、前記無人搬送車が前記パレット交換機に接触した際に、前記パレット交換機のパレット載置部と、前記無人搬送車のパレット載置台との間におけるパレットの滑動を許容する滑動許容手段と、を備えたことを特徴としている。
これにより、作業者による手作業を必要とせず、且つ駆動装置を使用することなくパレット交換機と無人搬送車に備えたパレット載置台との間でパレットを相互に搬出入させることができる。
なお、本発明の自動搬送装置の各種態様およびそれらの作用については、以下の発明の態様の項において詳しく説明する。

（発明の態様）
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。なお、各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付して、必要に応じて他の項を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施の形態等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要件を付加した態様も、また、各項の態様から構成要件を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の各項において、（１）項乃至（６）項の各々が、請求項１乃至６の各々に相当する。

（１）パレットを搭載する無人搬送車を備えた自動搬送装置であって、前記パレットと前記無人搬送車との間に設けられ、前記パレットの長手方向略中央部を支持して、該パレットを前記無人搬送車上で揺動自在に支持する支持部材と、前記パレットの長手方向一端に設けた開閉扉を閉状態に保持する閉保持手段と、前記パレットの前記無人搬送車上での揺動を規制する揺動ロック手段と、前記無人搬送車が前記パレット内の部品が搬出されるシュータに接触した際に、前記揺動ロック手段及び前記閉保持手段を解除する解除手段と、を備えたことを特徴とする自動搬送装置。
（１）項の自動搬送装置では、無人搬送車がシュータに接触すると、解除手段により揺動ロック手段及び閉保持手段が解除され、その結果、パレットが無人搬送車上で支持部材を支点に開閉扉側が下方を向くように傾斜した状態となり、これと略同時に、パレット内の部品の滑動により開閉扉が開放されて、パレット内の部品がシュータに搬出される。

（２）前記解除手段は、前記無人搬送車の一部が、前記シュータの部品搬入口を構成する壁部に接触することで作動することを特徴とする（１）項に記載の自動搬送装置。
（２）項の自動搬送装置では、駆動装置を使用することなく、解除手段を作動させることができる。

（３）前記支持部材は、前記パレットを載置するパレット載置台を揺動自在に支持し、前記揺動ロック手段は、前記パレット載置台に備えられた凹状体または凸状体と、該パレット載置台側の凹状体または凸状体に嵌合する、前記無人搬送車の本体部に備えられた凸状体または凹状体とから構成されることを特徴とする（１）項または（２）項に記載の自動搬送装置。
（４）前記解除手段は、アーム部材と、該アーム部材と前記パレット載置台側の凹状体または凸状体とを連結する連結部材と、前記シュータの部品搬入口の壁部に設けた傾斜部とからなり、前記アーム部材が前記傾斜部に接触し該傾斜部に沿って上昇することで、前記アーム部材と前記連結部材を介して連結される前記パレット載置台側の凹状体または凸状体が、前記無人搬送車側の凸状体または凹状体から離れて前記揺動ロック手段が解除されることを特徴とする（３）項に記載の自動搬送装置。
（５）前記アーム部材は、前記パレット載置台に設けた支柱の縦長孔に挿通される連結ピンを介して前記閉保持手段を構成する板状部材に連結され、前記アーム部材が前記シュータの傾斜部に接触して上昇し、前記連結ピンが前記縦長孔の上端に到達した時点で該アーム部材が前記連結ピンを支点に回動することで、前記板状部材が回動して前記閉保持手段が解除されることを特徴とする請求項（４）項に記載の自動搬送装置。
（３）項、（４）項及び（５）項の自動搬送装置では、無人搬送車側のアーム部材が、シュータに設けた傾斜部に接触して該傾斜部に沿って上昇すると、アーム部材と連結部材を介して連結されるパレット載置台側の凹状体または凸状体が無人搬送車の本体部側の凸状体または凹状体から離れて揺動ロック手段が解除され、一方、アーム部材がシュータの傾斜部に接触して上昇し、連結ピンが縦長孔の上端の位置に到達した時点で該アーム部材が連結ピンを支点に回動することで、板状部材が回動して閉保持手段が解除される。

（６）無人搬送車に備えたパレット載置台とパレット交換機との間でパレットを相互に搬出入させる自動搬送装置であって、前記パレット載置台と前記無人搬送車との間に設けられ、前記パレット載置台の長手方向略中央部を支持して、前記パレットを前記無人搬送車上で揺動自在に支持する支持部材と、前記パレット交換機に設けられ、無人搬送車に対する最大傾斜角度で傾斜した前記パレット載置台と略同一平面上に位置するパレット載置部と、前記無人搬送車が前記パレット交換機に接触した際に、前記パレット交換機のパレット載置部と、前記無人搬送車のパレット載置台との間におけるパレットの滑動を許容する滑動許容手段と、を備えたことを特徴とする自動搬送装置。
（６）項の自動搬送装置では、まず第１の作用として、無人搬送車のパレット載置台上には、空のパレットが、無人搬送車のパレット載置台上に進行方向前部が下方を向くように傾斜した状態で載置され、パレット載置台での滑動が規制された状態であり、無人搬送車がパレット交換機に接触すると、滑動許容手段により、無人搬送車のパレット載置台でのパレットの滑動規制が解除されるため、パレットの自重によりパレットは無人搬送車のパレット載置台からパレット交換機のパレット載置部に滑動して搬出される。
次に第２の作用として、パレット交換機の無人搬送車側端部が下方を向くように傾斜したパレット載置部に、部品が収容されたパレットが載置されると共にパレット載置部での滑動が規制された状態で載置されており、一方、無人搬送車のパレット載置台は、進行方向前部が上方に向くように傾斜した状態で支持部材により支持された状態となっている。そして、無人搬送車がパレット交換機に接触すると、滑動許容手段により、パレット交換機のパレット載置部でのパレットの滑動規制が解除されるため、部品の重量を含むパレット全重量により、パレットはパレット交換機のパレット載置部から無人搬送車のパレット載置台に滑動して搬入される。
このように、滑動許容手段は、無人搬送車がパレット交換機に接触した際、パレット交換機のパレット載置部と無人搬送車のパレット載置台との間におけるパレットの滑動を許容すべく、無人搬送車のパレット載置台でのパレットの滑動規制またはパレット交換機のパレット載置部でのパレットの滑動規制を解除する機能を有するものである。

（７）前記パレット載置部は、前記滑動許容手段の作動時に上方に移動することを特徴とする（６）項に記載の自動搬送装置。
（７）項の自動搬送装置では、特に、パレットを、パレット交換機のパレット載置部から無人搬送車のパレット載置台に搬入させる時に有効である。すなわち、パレット載置部は、滑動許容手段の作動時に上方に移動するので、パレットがパレット交換機のパレット載置部から無人搬送車のパレット載置台に滑動する際、無人搬送車のパレット載置台に干渉することなく、スムーズに無人搬送車のパレット載置台に滑動して搬入することができる。

（８）前記無人搬送車の前記パレット載置台の進行方向前部には、前記パレット交換機の前記パレット載置部が係合する係合凹部が形成され、前記無人搬送車が前記パレット交換機に接触した際には、前記パレット交換機の前記パレット載置部が上下方向にクリアランスを有するように前記パレット載置台の前記係合凹部に係合することを特徴とする（６）項または（７）項に記載の自動搬送装置。
（８）項の自動搬送装置では、無人搬送車のパレット載置台の、パレット交換機のパレット載置部に対する位置決めが容易となる。

（９）前記パレット載置部は、自由回転ローラがパレットの移動方向に沿って複数並列に備えられたローラユニットで構成されることを特徴とする（６）項〜（８）項のいずれに記載の自動搬送装置。
（９）項の自動搬送装置では、パレット交換機のパレット載置部上でのパレットの摩擦抵抗を十分に軽減させることができる。

本発明の自動搬送装置によれば、駆動装置を使用することなく、無人搬送車上のパレット内から部品をシュータに搬出すると共に、パレット交換機と無人搬送車との間でパレットを相互に搬出入させることができる。

図１は、本発明の実施の第１形態に係る自動搬送装置の概略図である。 図２は、図１の正面図である。 図３は、図２の側面図である。 図４は、本発明の実施の第１形態に係る自動搬送装置に採用されるシュータの斜視図である。 図５は、本発明の実施の第２形態に係る自動搬送装置の概略図である。 図６は、本発明の実施の第３形態に係る自動搬送装置の概略図である。

以下、本発明を実施するための最良の形態を図１〜図６に基いて詳細に説明する。
まず、本発明の第１の実施形態に係る自動搬送装置１ａを図１〜図４に基いて詳細に説明する。
図１に示すように、第１の実施形態に係る自動搬送装置１ａは、作業者の手作業を必要とせず、しかも駆動装置を使用することなく無人搬送車２のパレット載置台３上のパレット４内から部品１３をシュータ５に搬出するものである。
すなわち、第１の実施形態に係る自動搬送装置１ａは、図１〜図３に示すように、パレット４を載置するパレット載置台３と無人搬送車２との間に設けられ、パレット載置台３の長手方向略中央部を支持して、該パレット載置台３（パレット４）を無人搬送車２上で揺動自在に支持する支持部材６と、パレット４の長手方向一端に設けた開閉扉１０を閉状態に保持する閉保持手段１１と、パレット載置台３の無人搬送車２上での揺動を規制する揺動ロック手段１２と、無人搬送車２がパレット４内の部品１３が搬出されるシュータ５に接触した際に、揺動ロック手段１２及び閉保持手段１１を解除する解除手段１４とを備えている。

パレット４は、箱状のパレット本体１５と、該パレット本体１５の長手方向一端部に設けられた開閉扉１０とからなる。開閉扉１０は、その上端がパレット本体１５の長手方向一端上部に支持されて、上端を支点に回動自在となる。パレット４の底面には、作業者が開閉扉１０側に大きな重量物を収容するように、該重量物の形状に沿った窪み（図示略）が形成されている。なお、パレット４の底部に部品１３の形状等をマーカ表示して、作業者にパレット４内での部品１３の配列を教示するようにしてもよい。

無人搬送車２は、床面の所定経路に敷設された走行磁気テープ（図示略）に沿って自走するもので、無人搬送車２上にはパレット載置台３が一体的に備えられている。無人搬送車２とパレット載置台３との間には、パレット載置台３の長手方向中央部付近を支持して、パレット載置台３を無人搬送車２上で揺動自在に支持する支持部材６が備えられている。また、後述するが、無人搬送車２には、揺動ロック手段１２の一構成として、進行方向後端に幅方向に沿って複数の凸状体２１が備えられる。
なお、無人搬送車２の進行方向前端部には、後述する第２及び第３の実施形態に係る自動搬送装置１ｂ、１ｃでその機能が発揮される、後方に向かって斜め上方に傾斜する傾斜部４６が形成される。

パレット載置台３の上面には、パレット４の平面視形状に対応した凹部１８が形成される。そして、パレット載置台３の凹部１８にパレット４が載置されると、パレット載置台３上でパレット４の移動が規制される。また、図２及び図３に示すように、パレット載置台３の４隅には支柱３１が立設され、進行方向前側の２本の支柱３１には、上下方向中央部に縦長孔３２がそれぞれ形成される。さらに、パレット載置台３には、後述するが、揺動ロック手段１２の一構成として、その進行方向後端に、幅方向に間隔をおいて複数（図２では２箇所）の凹状体２０が備えられる。
なお、パレット載置台３の長手方向両端部には、後述する第２及び第３の実施形態に係る自動搬送装置１ｂ、１ｃにてその機能を発揮する係合凹部４３が形成される。

閉保持手段１１は、図２に示すように、パレット４の開閉扉１０の外面に当接して該開閉扉１０を閉状態に保持する板状部材１９で構成される。
揺動ロック手段１２は、図１及び図３に示すように、パレット載置台３の進行方向後端に幅方向に間隔をおいて複数（図では２箇所）形成される凹状体２０と、無人搬送車２の本体部の進行方向後端でパレット載置台３に設けた凹状体２０と対応する位置に形成される凸状体２１とからなる。これらパレット載置台３側の各凹状体２０と無人搬送車２側の各凸状体２１とが嵌合することで、パレット載置台３の無人搬送車２上での揺動が規制される。なお、これらパレット載置台３側の各凹状体２０及び無人搬送車２側の各凸状体２１を磁性体にて形成し、いずれか一方に永久磁石を備えてもよい。これにより、これらパレット載置台３側の凹状体２０と、無人搬送車２側の凸状体２１との嵌合力を大きくすることができる。

解除手段１４は、図２及び図３に示すように、閉保持手段１１の構成である板状部材１９と連結されるアーム部材２２と、該アーム部材２２と揺動ロック手段１２の一構成であるパレット載置台３に備えた各凹状体２０とを連結する連結部材２３と、図４に示すシュータ５の部品搬入口２５の壁部に設けた傾斜部２４とから構成される。
アーム部材２２は、パレット４の一側方から外方に向かって延設される水平方向延設部２６と、該水平方向延設部２６の基端部に接続され上下方向に延びる上下方向延設部２７とからなる逆Ｌ字状に形成される。
連結部材２３は蛇腹状に形成され、アーム部材２２の上下方向延設部２７の下端から連続して上下方向に延びる上下方向延設部３４ａと、該上下方向延設部３４ａの下端からパレット載置台３の長手方向に沿って延びる一側長手方向延設部２８と、該一側長手方向延設部２８の端部から連続してパレット載置台３の幅方向に沿って延びる幅方向延設部２９と、該幅方向延設部２９の端部から連続してパレット載置台３の長手方向に沿って延びる他側長手方向延設部３０と、該他側長手方向延設部３０の端部から上方に延びる上下方向延設部３４ｂとからなる。また、連結部材２３の幅方向延設部２９に、パレット載置台３の進行方向後端に設けた各凹状体２０が連結される。
なお、連結部材２３は、蛇腹状に形成されているので、アーム部材２２の水平方向延設部２６の回動に伴う屈曲や伸縮作用を吸入することができる。

そして、パレット載置台３に設けた前側の２本の支柱３１の内一方の支柱３１の前面に、板状部材１９が開閉扉１０の開放を規制するように該開閉扉１０の外面に当接する方向に配置され、該板状部材１９は縦長孔３２に挿通される連結ピン３３によりアーム部材２２の上下方向延設部２７に連結され、連結ピン３３を支点に回動自在に、且つ縦長孔３２の範囲で上下方向に移動自在に支柱３１に支持される。また、他方の支柱３１に設けた縦長孔３２内に挿通される連結ピン３３には、連結部材２３の上下方向延設部３４ｂの上端が接続される。

シュータ５は、図１、図３及び図４に示すように、上方が開放される箱状に形成され、パレット４と対向する面が開放され、その部位がパレット４内の部品１３を搬入する部品搬入口２５として機能するように、所定位置に配設されている。また、部品搬入口２５を構成する３辺の壁部で上下方向に延びる一方の壁部の角部は、斜め方向にカットされて傾斜部２４が形成される。なお、シュータ５の部品搬入口２５の幅方向の距離はパレット載置台３の幅方向の距離より長く設定され、シュータ５の部品搬入口２５内に、パレット載置台３の進行方向前部が進入できる構成となっており、シュータ５に設けた傾斜部２４と、無人搬送車２に備えたアーム部材２２の水平方向延設部２６とが互い対向するようになる。

次に、第１の実施形態に係る自動搬送装置１ａの作用を説明する。
なお、パレット４内には、大型の部品１３が開閉扉１０側に配置されるように部品１３が多数収容されている。
そして、無人搬送車２は、パレット載置台３の凹部１８にパレット４が載置された状態でシュータ５まで走行する。
次に、シュータ５の部品搬入口２５にパレット載置台３の進行方向前端が進入されるまで無人搬送車２を走行させると、無人搬送車２に備えた、アーム部材２２（解除手段１４）の水平方向延設部２６がシュータ５の部品搬入口２５の壁部に設けた傾斜部２４（解除手段１４）に接触する。

すると、アーム部材２２の水平方向延設部２６がシュータ５の傾斜部２４に沿って上昇することで、アーム部材２２全体が支柱３１に設けた縦長孔３２の範囲において上昇し、それに伴い、板状部材１９（閉保持手段１１）及び連結部材２３（解除手段１４）が上方にそれぞれ移動する。その後、縦長孔３２内の連結ピン３３が縦長孔３２の上端に到達した時点で、アーム部材２２の水平方向延設部２６は縦長孔３２の上端に位置した連結ピン３３を中心に反時計周り方向に回動すると共に板状部材１９も同方向に回動する。
その結果、パレット載置台３に設けた各凹状体２０（揺動ロック手段１２）が、無人搬送車２の本体部に設けた各凸状体２１（揺動ロック手段１２）から離れて揺動ロック手段１２が解除され、パレット載置台３（パレット４）が無人搬送車２上で支持部材６を中心に揺動自在となるが、パレット４の重心が開閉扉１０側に位置しているために、パレット載置台３は、進行方向前部が下方を向くように最大傾斜角度で傾斜した状態となる。
これと略同時に、板状部材１９が反時計周りに回動することで、パレット４の開閉扉１０の閉保持状態が解除されて、開閉扉１０が部品１３の滑動により開放されて、部品１３がパレット４内からシュータ５に搬出される。

最終的に、パレット４内から部品１３がシュータ５へ搬出された後は、無人搬送車２は、後述する受入用パレット交換機３５（図５参照）へ走行し、空のパレット４が受入用パレット交換機３５のパレット載置部３６に搬出されるようになる（以下に説明する第２の実施形態に係る自動搬送装置１ｂが採用される）。この時、閉保持手段１１及び揺動ロック手段１２は解除手段１４により解除された状態となっており、パレット載置台３は、進行方向前部が下方を向くように最大傾斜角度で傾斜した状態となっている。

以上説明したように、第１の実施形態に係る自動搬送装置１ａによれば、無人搬送車２のパレット載置台３に載置されたパレット４内の部品１３をシュータ５に搬出する際には、無人搬送車２を、パレット載置台３の進行方向前端がシュータ５の部品搬入口２５に進入されるまで走行させれば、アーム部材２２の水平方向延設部２６がシュータ５の部品搬入口２５に設けた傾斜部２４に接触すると共に、アーム部材２２全体が上昇し且つアーム部材２２の水平方向延設部２６が連結ピン３３を支点に反時計周り方向に回動する。
その結果、パレット載置台３に設けた各凹状体２０が無人搬送車２に設けた各凸状体２１から離れて揺動ロック手段１２が解除され、パレット載置台３が、進行方向前部が下方を向くように最大傾斜角度で傾斜した状態となる。これと同時に、板状部材１９が反時計周りに回動することで、パレット４の開閉扉１０の閉保持状態が解除されて、開閉扉１０が部品１３の滑動により開放されて、部品１３がパレット４内からシュータ５へ搬出される。
これにより、作業者による手作業を必要とせず、且つ駆動装置を使用することなくパレット４内の部品１３をシュータ５に搬出することができる。

次に、第２の実施形態に係る自動搬送装置１ｂを図５に基いて詳細に説明する。
第２の実施形態に係る自動搬送装置１ｂは、作業者の手作業を必要とせず、しかも駆動装置を使用することなく、無人搬送車２に備えたパレット載置台３上のパレット４を受入用パレット交換機３５のパレット載置部３６へ搬出させるものである。
第２の実施形態に係る自動搬送装置１ｂは、パレット載置台３と無人搬送車２との間に設けられ、パレット載置台３の長手方向略中央部を支持して、パレット載置台３を無人搬送車２上で揺動自在に支持する支持部材６と、受入用パレット交換機３５に設けられ、無人搬送車２に対して最大傾斜角度で傾斜したパレット載置台３と略同一平面上に位置するパレット載置部３６と、無人搬送車２が受入用パレット交換機３５に接触した際に、受入用パレット交換機３５のパレット載置部３６と無人搬送車２のパレット載置台３との間におけるパレット４の滑動を許容する滑動許容手段３７ｂとを備えている。

なお、第２の実施形態に係る自動搬送装置１ｂに採用されたパレット載置台３及び無人搬送車２は、第１の実施形態に係る自動搬送装置１ａに採用されたものと同等であり、閉保持手段１１（図５では図示略）、揺動ロック手段１２及びシュータ５の傾斜部２４を除く解除手段１４（図５では図示略）を備えているが、閉保持手段１１及び揺動ロック手段１２は解除手段１４により解除された状態である。

受入用パレット交換機３５は、無人搬送車２のパレット載置台３から空のパレット４を受け入れるものであり、本体部４０ｂと、該本体部４０ｂ上に上下方向に移動自在に支持されるパレット載置部３６とを備えている。本体部４０ｂ上のパレット載置部３６の上面は、無人搬送車２上を進行方向前部が下方を向くように最大傾斜角度で傾斜したパレット載置台３の凹部１８の底部と略同一平面となる。

パレット載置部３６は、自由回転ローラ４１がパレット４の滑動方向に沿って複数並列に備えられたローラユニット４２で構成される。このローラユニット４２が本体部４０ｂに上下方向に移動自在に支持される。なお、ローラユニット４２の最も下方に位置する端部には、パレット４のローラユニット４２からの逸脱を規制するストッパ４４が備えられる。
パレット載置台３は、第１の実施形態に係る自動搬送装置１ａに採用したパレット載置台３と同じ構成であるが、その長手方向両端部に設けた係合凹部４３には、無人搬送車２が受入用パレット交換機３５に接触した際、受入用パレット交換機３５のローラユニット４２の最も上方に位置する端部が上下方向にクリアランスを有するように係合される。

滑動許容手段３７ｂは、無人搬送車２が受入用パレット交換機３５に接触した際に、無人搬送車２のパレット載置台３上でのパレット４の滑動規制を解除するものである。
すなわち、滑動許容手段３７ｂは、無人搬送車２の進行方向前端部に設けられ、後方に向かって斜め上方に傾斜する傾斜部４６と、受入用パレット交換機３５のローラユニット４２に連結部材（図示略）を介して連結され、傾斜部４６が接触した際に時計周り方向に回転すると共に上方に移動する回転体４７と、該回転体４７に連結され、回転体４７を中心として時計周り方向に回転する第１回転バー４８と、パレット載置台３に連結され、第１回転バー４８の回転により第１回転バー４８と干渉して時計周り方向に回転する第２回転バー４９と、第２回転バー４９に直線運動変換機構（図示略）を介して連結され、該第２回転バー４９の回転に伴い、パレット載置台３の凹部１８の底部から突出して、パレット４の前端を押上げる押上部材５０とから構成される。なお、押上部材５０は、第２回転バー４９が時計周り方向に回転しない限り、パレット載置台３の凹部１８の底部内に没入している状態となる。

次に、第２の実施形態に係る自動搬送装置１ｂの作用を説明する。
なお、第２の実施形態に係る自動搬送装置１ｂは、第１の実施形態に係る自動搬送装置１ａを使用してパレット４内の部品１３をシュータ５に搬出した後に使用されるため、無人搬送車２上のパレット載置台３は、進行方向前部が下方を向くように最大傾斜角度で傾斜した状態となっている。しかしながら、無人搬送車２の走行中、パレット４はパレット載置台３の凹部１８内に載置されているため、パレット４がパレット載置台３上を滑動することはない。

そして、無人搬送車２のパレット載置台３上のパレット４を受入用パレット交換機３５のローラユニット４２（パレット載置部３６）に搬出させる際には、無人搬送車２を、その前端部に設けられた傾斜部４６を受入用パレット交換機３５の回転体４７に接触させながら走行させて、受入用パレット交換機３５のローラユニット４２の端部を、無人搬送車２のパレット載置台３に設けた係合凹部４３に係合させる。
すると、受入用パレット交換機３５の回転体４７が上方に移動すると共にローラユニット４２が連結部材を介して上方に移動し、回転体４７の時計周り方向への回転により第１回転バー４８が時計周り方向に回転して、第２回転バー４９に干渉し第２回転バー４９が時計周り方向に回転する。
その結果、第２回転バー４９の回転に伴い、その回転作用が直線変換機構を経由して押上部材５０に伝達されて、該押上部材５０がパレット載置台３の凹部１８の底部から突出し、パレット４の前端を押し上げる。

これにより、受入用パレット交換機３５のローラユニット４２（パレット載置部３６）と、無人搬送車２のパレット載置台３との間におけるパレット４の滑動が許容されるので、パレット４は、その前端がパレット載置台３の凹部１８から乗り上がるようにしてパレット載置台３上を滑動し、受入用パレット交換機３５のローラユニット４２上に滑動して、ストッパ４４により停止される。なお、この時、ローラユニット４２が若干上方に移動しているため、パレット４がパレット載置台３からローラユニット４２にスムーズに乗り移るようになる。
最終的に、パレット４が受入用パレット交換機３５に搬出された後、無人搬送車２が受入用パレット交換機３５から離れると、回転体４７、第１回転バー４８及び第２回転バー４９が元の位置に復帰し、押上部材５０もパレット載置台３の凹部１８の底部内に没入する。
また、受入用パレット交換機３５のパレット載置部３６上に搬出されたパレット４は、フォークリフトによりトラック等に運搬される。

以上説明したように、第２の実施形態に係る自動搬送装置１ｂによれば、無人搬送車２が受入用パレット交換機３５に接触すると、滑動許容手段３７ｂにより、無人搬送車２のパレット載置台３でのパレット４の滑動規制が解除されるため、パレット４の自重によりパレット４は無人搬送車２のパレット載置台３上から受入用パレット交換機３５のローラユニット４２（パレット載置部３６）に滑動することができる。
これにより、作業者による手作業を必要とせず、且つ駆動装置を使用することなく無人搬送車２上の空のパレット４を受入用パレット交換機３５に搬出させることができる。

次に、第３の実施形態に係る自動搬送装置１ｃを図６に基いて詳細に説明する。
第３の実施形態に係る自動搬送装置１ｃは、作業者の手作業を必要とせず、しかも駆動装置を使用することなく、部品１３の収容されたパレット４を搬出用パレット交換機５２のパレット載置部３６から無人搬送車２に備えたパレット載置台３上へ搬入させるものである。なお、第３の実施形態に係る自動搬送装置１ｃを説明する際には、第２の実施形態に係る自動搬送装置１ｂと相違する点のみを説明する。

なお、第３の実施形態に係る自動搬送装置１ｃに採用されたパレット載置台３及び無人搬送車２は、第１及び第２の実施形態に係る自動搬送装置１ａ、１ｂに採用されたものと同等であり、閉保持手段１１（図６では図示略）、揺動ロック手段１２（図６では図示略）及びシュータ５の傾斜部２４を除く解除手段１４（図６では図示略）を備えているが、閉保持手段１１及び揺動ロック手段１２は解除手段１４により解除された状態である。
また、第３の実施形態に係る自動搬送装置１ｃに採用されるパレット載置台３及び無人搬送車２には、第２の実施形態に係る自動搬送装置１ｂのパレット載置台３及び無人搬送車２に採用した滑動許容手段３７ｂの一構成部材である、第２回転バー４９（図６では図示略）及び押上部材５０（図６では図示略）についても備えられているが、これらは、第３の実施形態に係る自動搬送装置１ｃで作動することはない。

搬出用パレット交換機５２は、部品１３が収容されたパレット４を無人搬送車２のパレット載置台３に搬出するものであり、本体部４０ｃと、該本体部４０ｃ上に上下方向に移動自在に支持されるローラユニット４２（パレット載置部３６）とを備えている。搬出用パレット交換機５２の本体部４０ｃは、第２の実施形態に係る自動搬送装置１ｂに採用した受入用パレット交換機３５の本体部４０ｂより高く形成され、本体部４０ｂ上のローラユニット４２の上面が、無人搬送車２上で進行方向前部が上方を向くように最大傾斜角度で傾斜したパレット載置台３の凹部１８の底部と略同一平面になる。
滑動許容手段３７ｃは、無人搬送車２が搬出用パレット交換機５２に接触した際に、搬出用パレット交換機５２のローラユニット４２（パレット載置部３６）上でのパレット４の滑動規制を解除するものである。
すなわち、滑動許容手段３７ｃは、無人搬送車２の前端部に設けられ、斜め後方に傾斜する傾斜部４６と、搬出用パレット交換機５２の本体部４０ｃに連結され、傾斜部４６が接触した際に時計周り方向に回転すると共に上方に移動する回転体５４と、該回転体５４に伝達機構５５を介して連結されると共にローラユニット４２に回転自在に支持され、回転体５４の回転に伴い時計周り方向に回転するストッパ５６とから構成される。

次に、第３の実施形態に係る自動搬送装置１ｃの作用を説明する。
なお、第３の実施形態に係る自動搬送装置１ｃでは、無人搬送車２上のパレット載置台３は、進行方向前部が上方を向くように最大傾斜角度で傾斜した状態となっている。
そして、搬出用パレット交換機５２のローラユニット４２（パレット載置部３６）に載置された、部品１３の収容されたパレット４を無人搬送車２のパレット載置台３に搬入させる際には、無人搬送車２を、その前端部に設けられた傾斜部４６を搬出用パレット交換機５２のローラユニット４２に設けた回転体５４に接触させながら走行させて、搬出用パレット交換機５２のローラユニット４２の端部を、無人搬送車２のパレット載置台３に設けた係合凹部４３に係合させる。

すると、搬出用パレット交換機５２に備えた回転体５４が時計周り方向に回転すると共に上方に移動して、その回転作用が伝達機構５５を経由してストッパ５６に伝達されて該ストッパ５６が時計周り方向に回転する。
その結果、搬出用パレット交換機５２のローラユニット４２（パレット載置部３６）と、無人搬送車２のパレット載置台３との間におけるパレット４の滑動が許容されるので、パレット４は、搬出用パレット交換機５２のローラユニット４２から無人搬送車２のパレット載置台３の凹部１８内へ滑動して停止される。なお、無人搬送車２の傾斜部４６が搬出用パレット交換機５２に設けた回転体５４に接触すると、ローラユニット４２が上昇して各ローラ４１の上面がパレット載置台３の凹部１８周辺の上面によりも上方に位置するため、パレット４がローラユニット４２上からパレット載置台３の凹部１８内にスムーズに滑動するようになる。

以上説明したように、第３の実施形態に係る自動搬送装置１ｃによれば、無人搬送車２が搬出用パレット交換機５２に接触すると、滑動許容手段３７ｃにより、ローラユニット４２上でのパレット４の滑動規制が解除されるため、部品１３の重量を含むパレット４全重量により、パレット４は搬出用パレット交換機５２のローラユニット４２（パレット載置部３６）から無人搬送車２のパレット載置台３に滑動することができる。
これにより、作業者による手作業を必要とせず、且つ駆動装置を使用することなく搬出用パレット交換機５２に載置された、部品１３を収容したパレット４を無人搬送車２に搬入させることができる。

なお、以上説明した第１〜第３実施形態に係る自動搬送装置１ａ、１ｂ、１ｃには、共通のパレット載置台３及び無人搬送車２が採用されるため、パレット４内の部品１３の搬出及びパレット４の交換がスムーズに行われる。しかしながら、第１の実施形態に係る自動搬送装置１ａには、必ずしもパレット載置台３は必要ではなく、パレット４を直接無人搬送車２に揺動自在に支持させてもよい。

１ａ、１ｂ、１ｃ 自動搬送装置，２ 無人搬送車，３ パレット載置台，４ パレット，５ シュータ，６ 支持部材，１０ 開閉扉，１１ 閉保持手段，１２ 揺動ロック手段，１３ 部品，１４ 解除手段，１９ 板状部材，２０ 凹状体，２１ 凸状体，２２ アーム部材，２３ 連結部材，２４ 傾斜部，３１ 支柱，３２ 縦長孔，３３ 連結ピン，３５ 受入用パレット交換機，３６ パレット載置部，３７ａ、３７ｂ 滑動許容手段，４２ ローラユニット，４３ 係合凹部，４６ 傾斜部，５０ 押上部材，５２ 搬出用パレット交換機，５６ ストッパ

Claims (6)

1. パレットを搭載する無人搬送車を備えた自動搬送装置であって、
   前記パレットと前記無人搬送車との間に設けられ、前記パレットの長手方向略中央部を支持して、該パレットを前記無人搬送車上で揺動自在に支持する支持部材と、
   前記パレットの長手方向一端に設けた開閉扉を閉状態に保持する閉保持手段と、
   前記パレットの前記無人搬送車上での揺動を規制する揺動ロック手段と、
   前記無人搬送車が前記パレット内の部品が搬出されるシュータに接触した際に、前記揺動ロック手段及び前記閉保持手段を解除する解除手段と、
   を備えたことを特徴とする自動搬送装置。
2. 前記解除手段は、前記無人搬送車の一部が、前記シュータの部品搬入口を構成する壁部に接触することで作動することを特徴とする請求項１に記載の自動搬送装置。
3. 前記支持部材は、前記パレットを載置するパレット載置台を揺動自在に支持し、
   前記揺動ロック手段は、前記パレット載置台に備えられた凹状体または凸状体と、該パレット載置台側の凹状体または凸状体に嵌合する、前記無人搬送車の本体部に備えられた凸状体または凹状体とから構成されることを特徴とする請求項１または２に記載の自動搬送装置。
4. 前記解除手段は、アーム部材と、該アーム部材と前記パレット載置台側の凹状体または凸状体とを連結する連結部材と、前記シュータの部品搬入口の壁部に設けた傾斜部とからなり、前記アーム部材が前記傾斜部に接触し該傾斜部に沿って上昇することで、前記アーム部材と前記連結部材を介して連結される前記パレット載置台側の凹状体または凸状体が、前記無人搬送車側の凸状体または凹状体から離れて前記揺動ロック手段が解除されることを特徴とする請求項３に記載の自動搬送装置。
5. 前記アーム部材は、前記パレット載置台に設けた支柱の縦長孔に挿通される連結ピンを介して前記閉保持手段を構成する板状部材に連結され、前記アーム部材が前記シュータの傾斜部に接触して上昇し、前記連結ピンが前記縦長孔の上端に到達した時点で該アーム部材が前記連結ピンを支点に回動することで、前記板状部材が回動して前記閉保持手段が解除されることを特徴とする請求項４に記載の自動搬送装置。
6. 無人搬送車に備えたパレット載置台とパレット交換機との間でパレットを相互に搬出入させる自動搬送装置であって、
   前記パレット載置台と前記無人搬送車との間に設けられ、前記パレット載置台の長手方向略中央部を支持して、前記パレットを前記無人搬送車上で揺動自在に支持する支持部材と、
   前記パレット交換機に設けられ、無人搬送車に対する最大傾斜角度で傾斜した前記パレット載置台と略同一平面上に位置するパレット載置部と、
   前記無人搬送車が前記パレット交換機に接触した際に、前記パレット交換機のパレット載置部と、前記無人搬送車のパレット載置台との間におけるパレットの滑動を許容する滑動許容手段と、
   を備えたことを特徴とする自動搬送装置。

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