JP3948661B2 - 台車装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷台が回動する台車装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
図5に示すように、自動倉庫は、多数の収納枠30を備えた一対の左の棚101a及び右の棚101bがスタッカークレーン25の走行路21を挟んで併設され、その走行路21をスタッカークレーン25が前後に移動するように構成され、各収納枠30への入出庫状態は管理装置で管理されるようになっている。その際、入出庫対象のワークを自動倉庫に搬入出するフォークリフトと、そのワークを棚101の収納枠30に入出庫する上記スタッカークレーン25との間でそのワークを授受する台車装置50が用いられる。なお、ワークはパレットに載置された状態で取り扱われる。
【0003】
その台車装置50は、一対の左右の棚101毎に対応して備えられており、その左右の棚101の一方の自動倉庫手前方向85に設けられた、スタッカークレーン25の走行路21と平行な走行路22を前後に走行する。そして、台車装置50は、上記走行路22の手前の位置26でフォークリフトから受け取ったワークを走行路22の奥の位置27迄運び、ここでスタッカークレーン25にワークを渡し、また、その奥の位置27でスタッカークレーン25から受け取ったワークを上記手前の位置26に運んで、フォークリフトに渡すようになっている。
【0004】
上記構成において、ワークは、フォークリフトにより自動倉庫に搬入出され、台車装置50によりフォークリフトとスタッカークレーン25との間で授受されて、スタッカークレーン25により棚101の収納枠30に入出庫される。
【0005】
ところで、図5に示すように、一方の棚101b’が建物の側壁90際に立設されており、また、その一方の棚101b’と連続して、台車装置50’の走行路22’が上記側壁90際に設けられている場合がある。このような側壁90際の左右の棚101’にワークを入出庫させる場合、ワークを自動倉庫に搬入出するフォークリフトは、その側壁90際の台車装置50’との間で入出庫対象のワークを授受する。
【0006】
その際、フォークリフトは、上記側壁90と直交する関係にある自動倉庫手前方向85の壁91に平行な経路81と、その経路81上の特定の位置80でその経路81とほぼ直交し上記側壁90と平行な経路82とを有する、図5に実線矢印で示されている経路を移動して、入出庫対象のワークを自動倉庫に搬入出する。ところで、フォークリフトは、車体前方に突き出たフォークをワークが載置されているパレットのフォーク挿入部に挿入した状態でそのワークを取り扱うので、側壁90と平行な経路82の長さが短い場合、上記位置80でほぼ直角に曲がる際、フォークの先端が側壁90に接触し、その側壁90及びフォークを損傷させることがある。その損傷を防止するために、フォークリフトを運転するユーザは、上記位置80でほぼ直角に曲がる経路を移動せずに、フォークの長さを考慮して、そのフォークの先端が上記側壁90に接触しないように何度もハンドルの切り返し操作を行なって、フォークと側壁90とが平行な状態で台車装置50’との間でワークを授受できる位置と、上記経路81上のいずれかの位置との間を移動しなければならない。
【0007】
そこで、その問題に対処するため、側壁90際の台車装置50’として、図6に示すような、上記走行路22’を走行する台車601と、その台車601の上方に設けられ、パレットが載置される荷台602と、台車601と荷台602との間に配置され、荷台602を水平面内で時計方向に所定の角度(例えば30°〜45°程度)回動させるモータ603とで構成される台車装置が使用されている。その台車装置を使用する場合、図5に示すように、フォークリフトは、上記経路81の途中と上記経路82の最も右の棚101b’寄りの位置との間を、破線で示された円弧状の経路86を通って移動し、フォークと側壁90とが上記所定の角度(例えば30°〜45°程度)を形成する状態で、手前の位置26’に停止している台車装置50’との間でワークを授受できるように移動する。
【0008】
そして、フォークリフトが手前の位置26’に停止している台車装置50’との間でワークを授受できる位置に停止するときまでに、ユーザは管理装置に入出庫指示を入力し、その管理装置がその入出庫指示を台車装置50’に送信する。台車装置50’では、制御部が管理装置からの入出庫指示に基づいて、互いに対向する位置に配置されていて荷台602を支持する2箇所の支持部材604を、図6(b)の上面図に示すように、荷台602の中心に対して時計方向(矢印方向)に上記所定の角度回動させるように、モータ603を制御する。支持部材604は台車601と例えば歯車機構で連結されているので、上記モータ603の制御により、支持部材604が上記所定の角度回動し、それにより、その支持部材604に支持された荷台602は水平面内で時計方向に上記所定の角度回動して停止し、これにより、荷台602が上記所定の角度回動した状態で、フォークリフトと台車装置50’との間で入出庫対象のワークの授受が行なわれる。そのため、フォークリフトを運転するユーザは、ハンドルの切り返し操作を何度も行なうことなく、側壁90を損傷させずに、フォークリフトと台車装置50’との間における入出庫対象のワークの授受を行なわせることができる。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】
このように、図6に示す上記台車装置50’を使用すれば、フォークリフトを運転するユーザにハンドルの切り返し操作を何度も行なわせることなく、側壁90を損傷させずに、フォークリフトと台車装置50’との間における入出庫対象のワークの授受を行なわせることができるが、その台車装置50’は、荷台602を水平方向に回動するための機構を備えるとともにモータ603を用いているので、コストが高いという課題があった。
【0010】
そこで、本発明は、上記従来の課題を考慮し、モータを用いることなく、荷台を水平方向に所定の角度回動可能とする台車装置を提供することを目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決し上記目的を達成するため、本発明の台車装置は、走行路上を移動する台車上に、当該台車の基台に対して回動可能に荷台を配設し、当該荷台を所定角度回動させて、フォークとのワークの授受を行なう台車装置において、上記荷台の回動中心から偏心して設けられ、上記台車の進行に伴って上記荷台の進行を阻止して、該荷台を所定角度回動させる規制手段と、上記回動した荷台を元の位置に復元する復元手段とを備え、該復元手段は、上記基台に設けられ、上記規制手段にて回動する荷台の回動方向に向かって高くなる傾斜案内と、上記荷台の下面に設けられるとともに、上記荷台の回動に伴って上記傾斜案内上を転動する車輪とで構成されており、上記荷台は、上記基台に対して上下移動可能に配設されていることを特徴とする。
【0012】
このような本発明の台車装置を用いれば、モータを用いなくても、台車装置の荷台を水平方向に必要な角度回動させることができる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態における台車装置を図面を参照して説明する。
【0014】
図1に本実施の形態における台車装置の正面を、図2にその側面を、図3にその上面を、図4に台車機構1の移動及び荷台の回動動作の概要を、それぞれ示す。なお、本実施の形態の台車装置における台車機構1は、上記図5に示す側壁90際の左右の棚101’に入出庫対象のワークを入出庫するスタッカークレーン25’とフォークリフトとの間で、その入出庫対象のワークを授受する装置であることを前提とする。
【0015】
さて、本実施の形態における台車機構1は、図1,図2に示すように、正方形状の基台2と4個の駆動輪3とで構成され、走行路22’(図4、図5参照)を前後に走行する台車4を備えている。図1〜図3に示すように、上記基台2の上面には、その基台2の中心から等しい距離に後述する荷台7の回動方向に高くなる傾斜案内5a〜5dが設けられる。
【0016】
このような台車4の基台2の中心部には、基台2に対して垂直に所定の長さの旋回軸6が立設されており、その旋回軸6に中心が支持された荷台7が台車4の上方に設けられている。上記旋回軸6は荷台7には固定されているが、基台2に対しては例えばベアリングにより回動可能であるとともに上下方向にも移動可能に取り付けられている。また、荷台7は、ワークが載置されたパレットが載置される台であって、上面から見た状態で正方形状をしており、上記基台2と同様の大きさを有している。また、荷台7には、ワークを所定の位置に配置させるためのガイド77が設けられている。
【0017】
また、上記台車4の基台2に設けられている四箇所の傾斜案内5a〜5dを昇降可能な4個の車輪8a〜8dが、支持部材9a〜9dにより支持されて荷台7の下面に取り付けられている。さらに、荷台7の下面には、上記旋回軸6の図面上左(右)の位置に偏心して所定の大きさのプレート10(突起)が台車機構1の走行路22’と直交する位置関係で取り付けられている。なお、傾斜案内5a〜5d及び車輪8a〜8dは復元手段の一例である。
【0018】
他方、図4にも示すように、上記走行路22’上の上記手前の位置26’には、棒状のスタンド11が固定設置されており、そのスタンド11の上記プレート10に対応する高さ位置に、上記走行路22’と平行にかつ台車4側に突出する所定の長さの障害体12が取り付けられている。なお、プレート10、スタンド11、及び障害体12により、規制手段が構成される。
【0019】
次に、上述した本発明の実施の形態における台車装置の動作を説明する。
【0020】
説明の便宜上、図4において、台車機構1がスタッカークレーン25’側の上記奥の位置27’に停止している状態(図4(a))から、フォークリフトが自動倉庫に搬入したワークを側壁90際の左右の棚101’の特定の収納枠に入庫する動作を例にとって、本実施の形態における台車装置の荷台回動システムの動作を説明する。
【0021】
その場合、ユーザは、入庫対象のワークを入庫させようとする左右いずれかの棚101’の特定の収納枠の位置情報と、入庫指示とを所定の管理装置に入力し、その管理装置により、入庫指示を台車機構1へ、位置情報及び入庫指示をスタッカークレーン25’へ送信させる。
【0022】
台車機構1は、管理装置からの入庫指示に基づいて、走行路22’を自動倉庫手前方向85に走行する。ところで、上述したように、上記手前の位置26’に障害体12が取り付けられているスタンド11が立設されているので、台車機構1がその手前の位置26’まで走行してくると、台車機構1のプレート10が障害体12に衝突する(図4(b))。台車4は、プレート10が障害体12に衝突した時点では未だ止まらず、さらに所定の距離を前進した後に停止するように、制御されている(図4(c)参照)。
【0023】
そのため、プレート10が障害体12に衝突すると、固定設置されている障害体12からプレート10へ、そのプレート10を押し戻そうとする力が働く。ところで、旋回軸6が台車4の基台2に対して水平方向に回動可能に取り付けられているので、上記プレート10を押し戻そうとする力により、図4(c)に示すように、台車機構1の荷台7は旋回軸6を中心に水平方向において時計方向(反時計方向)へ回動し、荷台7の下面に取り付けられている4個の車輪8a〜8dそれぞれは、基台2に設けられている傾斜案内5a〜5dを所定の距離移動して停止する。
【0024】
これにより、台車機構1の荷台7は、旋回軸6を中心に時計方向へ所定の角度(例えば30°〜45°程度)回動するとともに傾斜案内5a〜5dに沿って所定の高さ上昇した状態で停止する(図4(c)参照)。なお、その所定の角度は、プレート10が障害体12に衝突した後に前進する台車4の距離と、プレート10の障害体12と接触する部位と旋回軸6との距離とにより決定されるので、ユーザは、回動させたい角度に応じて、上記二つの距離の一方又は双方を調整すればよい。
【0025】
ところで、台車4は、プレート10が障害体12に衝突して所定の距離前進した後に停止するので、障害体12からプレート10へのプレート10を押し戻そうとする力は連続して働いている。そのため、傾斜案内5を上昇した車輪8はその傾斜案内5を下降することができず、荷台7は旋回軸6を中心に時計方向へ所定の角度水平に回動した状態を保って停止する。
【0026】
このように、上記手前の位置26’において荷台7が旋回軸6を中心に所定の角度回動した状態で停止するまでに、ユーザは、ワークが載置されたパレットを保持しているフォークリフトを、上記図5に示す破線で示された経路86を通って上記手前の位置26’に停止している台車機構1との間でワークを授受できる位置まで移動させておき、パレットに載置された状態のワークを上記手前の位置26’で停止した台車機構1の荷台7に載置する。
【0027】
台車機構1には、例えば歪ゲージにより荷台7にワーク載置されたことを検出する手段が設けられており、その手段により、ワークが荷台7に載置されたことを検出すると、台車機構1はスタッカークレーン25’側への走行を開始する。これにより、障害体12からプレート10へのプレート10を押し戻そうとする力は解除され、車輪8は傾斜案内5を下降し、荷台7は反時計方向(時計方向)に上記所定の角度回動して、プレート10が障害体12に衝突する前の状態に戻る。そして、台車機構1は上記奥の位置27’で停止し、その旨を伝達するための停止信号を管理装置に送信し、管理装置がその停止信号をスタッカークレーン25’へ送信する。
【0028】
このとき、スタッカークレーン25’は、管理装置から位置情報及び入庫指示を受信しているので、上記奥の位置27’に停止した台車機構1との間でワークを授受できる位置まで移動して停止している。そのため、スタッカークレーン25’は、管理装置から上記停止信号を受信すると、その台車機構1の荷台7に載置されているワークを受け取り、上記位置情報に基づく左右いずれかの棚101’の特定の収納枠にそのワークを入庫する。
【0029】
ここまでは、ワークを入庫させる場合について説明したが、ワークを出庫させる場合も、台車機構1が上記手前の位置26’において荷台7を所定の角度回動させる点で共通する。
【0030】
出庫の場合、ユーザは、出庫対象のワークを出庫させようとする左右いずれかの棚101’の特定の収納枠の位置情報と、出庫指示とを所定の管理装置に入力し、その管理装置により、出庫指示を台車機構1へ、位置情報及び出庫指示をスタッカークレーン25’へそれぞれ送信させる。台車機構1は、出庫指示により上記奥の位置27’へ移動し、スタッカークレーン25’は、位置情報及び出庫指示に基づいて左右いずれかの棚101’の特定の収納枠からワークを出庫して、上記奥の位置27’に停止している台車機構1の荷台7にワークを載置する。
【0031】
荷台7にワークが載置されたことを検出すると、台車機構1は、上記手前の位置26’へ移動し、入庫の場合と同様に、その手前の位置26’において荷台7を所定の角度回動させる。
【0032】
他方、上記手前の位置26’において荷台7が所定の角度回動した状態で停止するときまでに、ユーザは、フォークリフトを、上記図5に示す破線矢印で示された経路86を通って上記手前の位置26’に停止している台車機構1との間でワークを授受できる位置まで移動させ、上記手前の位置26’で停止した台車機構1からワークを受け取って上記経路86を逆に走行させて、自動倉庫からワークを搬出させる。
【0033】
上述したように、本実施の形態の台車機構1とスタンド11に取り付けられた障害体12とを用いることにより、モータを使用することなく、荷台7を水平方向に所定の角度回動させることが可能となる。
【0034】
なお、上述した実施の形態において、基台2に設けられている傾斜案内5の最下部には、その傾斜案内5を下降してくる車輪8を停止させるためのストッパ15が設けられており、そのストッパ15の車輪8と接する部分16は、車輪8が下降してストッパ15と衝突する際の衝撃を吸収する例えばゴム等の衝撃吸収材で構成されている。
【0035】
また、上述した実施の形態では、旋回軸6は荷台7に固定されているとともに、基台2に対しては水平方向に回動可能に取り付けられているとしたが、旋回軸6は、基台2に固定されていて、荷台7に対して水平方向に回動可能に取り付けられていてもよい。
【0036】
また、上述した実施の形態では、プレート10は、荷台7の下面に設けられているとしたが、荷台7の側面に設けられていてもよい。なお、上述したように、プレート10の障害体12と接触する部位と旋回軸6との距離は、プレート10が障害体12に衝突した後に前進する台車4の距離とともに、荷台7の回動角度を決定する要因となるので、その角度が考慮されて、プレート10が荷台7に取り付けられる位置が決定される。
【0037】
また、上述した実施の形態では、突起の一例としてプレート10を用いたが、突起はプレート状のものに限定されることはなく、例えば棒状のものであってもよい。同様に、障害体12の形状も限定されない。
【0038】
さらに、上述した実施の形態では、台車4の基台2には四箇所の傾斜案内5a〜5bが設けられている構成を例示したが、基台2に設けられる傾斜案内5の個数は限定されない。また、その傾斜案内5の個数に応じた個数の車輪8が支持部材9により支持されて荷台7の下面に取り付けられる。
【0039】
【発明の効果】
以上説明したところから明らかなように、本発明は、モータを用いることなく、荷台を水平方向に所定の角度回動可能とする台車装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態における台車装置の荷台回動システムの正面図
【図2】本発明の実施の形態における台車装置の荷台回動システムの側面図
【図3】本発明の実施の形態における台車装置の荷台回動システムの上面図
【図4】本発明の実施の形態における台車装置の移動及び荷台の回動動作を説明する図
【図5】自動倉庫の全体を示す概略図
【図6】(a)従来の台車装置の側面図
(b)従来の台車装置の上面図
【符号の説明】
1 台車機構
2 基台
3 駆動輪
4 台車
5 傾斜案内
6 旋回軸
7 荷台
8 車輪
9 支持部材
10 プレート
11 スタンド
12 障害体
Claims (1)
- 走行路上を移動する台車上に、当該台車の基台に対して回動可能に荷台を配設し、当該荷台を所定角度回動させて、フォークとのワークの授受を行なう台車装置において、
上記荷台の回動中心から偏心して設けられ、上記台車の進行に伴って上記荷台の進行を阻止して、該荷台を所定角度回動させる規制手段と、
上記回動した荷台を元の位置に復元する復元手段とを備え、
該復元手段は、上記基台に設けられ、上記規制手段にて回動する荷台の回動方向に向かって高くなる傾斜案内と、上記荷台の下面に設けられるとともに、上記荷台の回動に伴って上記傾斜案内上を転動する車輪とで構成されており、
上記荷台は、上記基台に対して上下移動可能に配設されていることを特徴とする台車装置。
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