以下、図面を参照して、本発明に係る無人搬送車の一実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、本発明の一例として、ロール状の巻取紙Xを搬送する無人搬送車について説明する。
図1は、本実施形態の無人搬送車1の模式的な全体図であり、(a)が平面図であり、(b)が側面図である。なお、以下の説明においては、図1に示すように、平面視における一方向方を前後方向とし、平面視において前後方向と直交する方向を左右方向とする。また、図2は、本実施形態の無人搬送車1の一部機能を示すブロック図である。
本実施形態の無人搬送車1は、新聞印刷工場において、紙管に印刷用紙が巻回されてなる巻取紙X(ロール体)と、巻取紙Xの芯材である紙管とを搬送するものである。この無人搬送車1は、図1に示すように、台車2と、右前センサ3と、左前センサ4と、右後センサ5と、左後センサ6と、巻取紙支持機構7と、スライド機構8と、巻取紙昇降機構9と、横行機構10と、紙管支持機構11と、紙管昇降機構12と、制御部13とを備えている。また、本実施形態の無人搬送車1は、図2に示すように、前側駆動部14と、後側駆動部15とを備えている。
台車2は、フレーム2aと、前駆動輪2bと、後駆動輪2cと、前従動輪2dと、後従動輪2eと、昇降台2fとを備えている。フレーム2aは、台車2の剛性部材であり、前駆動輪2b、後駆動輪2c、前従動輪2d、後従動輪2e及び昇降台2fを支持すると共に、右前センサ3(検知センサ)、左前センサ4(検知センサ)、右後センサ5(検知センサ)、左後センサ6(検知センサ)、巻取紙支持機構7、スライド機構8、巻取紙昇降機構9、横行機構10、紙管支持機構11、紙管昇降機構12、制御部13、前側駆動部14及び後側駆動部15を直接的あるいは間接的に支持する。
前駆動輪2bは、台車2の左前部に配置されており、フレーム2aに対して固定された前側駆動部14に対して取り付けられている。この前駆動輪2bは、前側駆動部14から動力を伝達されることによって回転駆動が可能とされている。また、前駆動輪2bは、前側駆動部14によって、水平面における転動方向を変更可能とするために、鉛直方向に沿って回動軸心を中心として回動可能に支持されている。つまり、前駆動輪2bは、平面視において、前駆動輪2bの周面が向けられる方向が変更可能となるように、姿勢変更可能とされている。
後駆動輪2cは、台車2の左後部に配置されており、フレーム2aに対して固定された後側駆動部15に対して取り付けられている。この後駆動輪2cは、後側駆動部15から動力を伝達されることによって回転駆動が可能とされている。また、後駆動輪2cは、後側駆動部15によって、水平面における転動方向を変更可能とするために、鉛直方向に沿って回動軸心を中心として回動可能に支持されている。つまり、後駆動輪2cは、平面視において、後駆動輪2cの周面が向けられる方向が変更可能となるように、姿勢変更可能とされている。
前従動輪2dは、台車2の右前部に配置されており、前駆動輪2b及び後駆動輪2cによる台車2の移動に対して従動回転される。また、後従動輪2eは、台車2の右後部に配置されており、前従動輪2dと同様に、前駆動輪2b及び後駆動輪2cによる台車2の移動に対して従動回転される。これらの前従動輪2d及び後従動輪2eは、鉛直方向に沿った回転軸心を中心として回動可能に支持されている。
このような前駆動輪2b、後駆動輪2c、前従動輪2d及び後従動輪2eによって、台車2は、平面視において、自在に向きが変更できるように取り付けられている。つまり、台車2(すなわち無人搬送車1)は、前進及び後進に加えて左右方向への横行や斜め方向への斜行も可能となっている。
昇降台2fは、巻取紙昇降機構9を介してフレーム2aに支持されており、フレーム2aに対して昇降可能とされている。この昇降台2fは、平面視において前後方向に長い略直方体形状とされており、巻取紙支持機構7、スライド機構8、横行機構10、紙管支持機構11及び紙管昇降機構12を支持している。したがって、昇降台2fが昇降されることによって、巻取紙支持機構7、スライド機構8、横行機構10、紙管支持機構11及び紙管昇降機構12が同時に昇降される。
右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6は、巻取紙支持機構7の後述する載置プレート7bに対して設けられた在席センサである。これらの右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6は、載置プレート7bに対して巻取紙Xが当接された状態であるか否かを検知するセンサである。このような右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6は、特に限定されるものではないが、例えば巻取紙Xから受ける荷重を検知することによって巻取紙Xを検知する荷重センサや、巻取紙Xの有無を検知する光センサ等を用いることができる。
図1(a)に示すように、右前センサ3は載置プレート7bの右前部に配置されている。左前センサ4は載置プレート7bの左前部に配置されている。右後センサ5は載置プレート7bの右後部に配置されている。左後センサ6は載置プレート7bの左後部に配置されている。これらの右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6は、平面視にて、対向する2辺が前後方向に沿うように配置された矩形状の頂点位置に合わせるように配置されている。
巻取紙支持機構7は、昇降台2f上にスライド機構8を介して支持されるベース7aと、ベース7aに支持される載置プレート7b(載置台)とを有している。載置プレート7bは、右側の領域と左側の領域とで傾斜角度が異なり、左右方向における中央部が最も低くなるように右側の領域と左側の領域とが傾斜されている。
このような巻取紙支持機構7は、図1(b)に示すように、載置プレート7b上に巻取紙Xが載置される。このとき、巻取紙Xは、軸心が前後方向に沿うように(すなわち軸心が水平となるように)に支持される。すなわち、巻取紙支持機構7は、巻取紙Xの軸心が水平となるように巻取紙Xを支持する。このような巻取紙支持機構7は、スライド機構8を介してベース7a上に載置されることによって、前後方向にスライド可能とされている。
スライド機構8は、駆動モータ及びリニアガイド等を備えており、巻取紙支持機構7を前後方向にスライドさせる。つまり、スライド機構8は、台車2に対して載置プレート7bを前後方向にスライドさせる。また、スライド機構8によって、横行機構10、紙管支持機構11及び紙管昇降機構12も前後方向にスライドされる。
巻取紙昇降機構9は、シザーリフトからなり、台車2のフレーム2a上に固定され、昇降台2fを昇降可能に支持している。この巻取紙昇降機構9によって昇降台2fを昇降させることによって、巻取紙支持機構7(載置プレート7b)が、スライド機構8と共に昇降される。さらに、巻取紙支持機構7のベース7aには紙管昇降機構12及び紙管支持機構11が接続されている。このため、昇降台2fが昇降されると、横行機構10、紙管支持機構11及び紙管昇降機構12も昇降される。なお、巻取紙昇降機構9としては、シザーリフト以外の昇降機構を用いることも可能である。
横行機構10は、巻取紙支持機構7に固定されており、載置プレート7bを左右方向にスライドさせることにより、巻取紙Xを左右方向に移動(横行)させる。これによって、巻取紙支持機構7において巻取紙Xを支持している場合であっても、巻取紙Xに干渉することなく、紙管を紙管支持機構11によって支持した状態で昇降することができる。
紙管支持機構11は、巻取紙Xよりも小径なロール体である紙管を支持するための機構である。紙管昇降機構12は、紙管支持機構11を昇降させるものであり、巻取紙支持機構7に固定される台部を有するシザーリフトからなる。この紙管昇降機構12は、巻取紙支持機構7を昇降させることなく、紙管支持機構11を昇降させることができる。
制御部13は、予め記憶されたプログラムや、新聞印刷工場の上位系統からの指示に基づいて、本実施形態の無人搬送車1の全体を制御する。本実施形態において制御部13は、右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6の検知結果に基づいて前側駆動部14及び後側駆動部15を制御することにより、受取前の巻取紙Xに対する載置プレート7bの姿勢を制御する。
本実施形態において、制御部13は、図3に示す制御テーブルAと、図4に示す制御テーブルBを記憶している。制御テーブルA及び制御テーブルBは、右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6のON/OFF状態に対して、昇降台2fの昇降動作と、前駆動輪2b及び後駆動輪2cの走行方向との関係を示すテーブルである。なお、右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6において、ON状態であるとは、各々のセンサが巻取紙Xを検知している状態を示している。また、右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6において、OFF状態であるとは、各々のセンサが巻取紙Xを検知していない状態を示している。
制御テーブルAは巻取紙昇降機構9によって巻取紙Xの下方から載置プレート7bを上昇させた場合に、少なくともいずれかのセンサ(右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6)が巻取紙Xを検知することを条件として、巻取紙昇降機構9に載置プレート7bの上昇を停止させ、載置プレート7bの上昇停止後に巻取紙Xが検知された箇所に基づいて前側駆動部14及び後側駆動部15を制御するためのテーブルである。
例えば、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを右方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを左方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを右方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを左方向に向けて走行させることが示されている。
また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。
また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを右方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを右方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを右方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを左方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを左方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを右方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを左方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを左方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。
また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを右方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを左方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを右方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを左方向に走行させることが示されている。
また、制御テーブルAにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。
制御テーブルBは、右前センサ3及び左前センサ4の少なくともいずれかが巻取紙Xを検知しかつ右後センサ5及び左後センサ6の少なくともいずれかが巻取紙Xを検知することを条件として巻取紙昇降機構9に載置プレート7bの上昇を停止させ、載置プレート7bの上昇停止後に巻取紙Xが検知された箇所に基づいて前側駆動部14及び後側駆動部15を制御するためのテーブルである。
例えば、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを上昇させ続ける(前駆動輪2b及び後駆動輪2cは停止状態)ことが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを上昇させ続けることが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを上昇させ続けることが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを上昇させ続けることが示されている。
また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを上昇させ続けることが示されている。
また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを右方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを右方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを右方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを左方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを左方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを右方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを左方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを左方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを上昇させ続けることが示されている。
また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がOFF状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを右方向に走行させることが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がOFF状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを左方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がOFF状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを右方向に向けて走行させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がOFF状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを左方向に走行させることが示されている。
また、制御テーブルBにおいては、右前センサ3がON状態で、左前センサ4がON状態で、右後センサ5がON状態で、左後センサ6がON状態である場合に、昇降台2fを停止させ、前駆動輪2bを停止させ、後駆動輪2cを停止させることが示されている。
図2に戻り、前側駆動部14は、制御部13に接続されており、制御部13の制御の下に前駆動輪2bを駆動する。この前側駆動部14は、前駆動輪2bを周面が向く方向に走行させることができると共に、前駆動輪2bの周面が向く方向を変更させることができる。後側駆動部15は、制御部13に接続されており、制御部13の制御の下に後駆動輪2cを駆動する。この前側駆動部14は、後駆動輪2cを周面が向く方向に走行させることができると共に、後駆動輪2cの周面が向く方向を変更させることができる。
続いて、このような構成の本実施形態の無人搬送車1にて、巻取紙Xを搬送元の場所から、搬送先の場所に搬送するにあたり、搬送元の場所から巻取紙Xを受け取る場合の動作について図5のフローチャートを参照して説明する。例えば、本実施形態の無人搬送車1は、以下の説明の動作によって、新聞印刷工場の仮置台から巻取紙Xを受け取り、輪転機まで搬送する。
まず、制御部13は、載置プレート7bが巻取紙Xの下方に位置されるまで無人搬送車1を走行させ、昇降台2fを介して、載置プレート7bを上昇させる(ステップS1)。続いて、制御部13は、制御テーブルAに基づいて、昇降台2fの停止条件が成立するまで載置プレート7bの上昇を継続させる(ステップS2)。ここで、制御部13は、制御テーブルAに基づいて、昇降台2fの停止条件が成立すると昇降台2fを停止させる(ステップS3)。なお、上述のように、制御テーブルAは、少なくともいずれかのセンサ(右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6)が巻取紙Xを検知することを条件として、巻取紙昇降機構9に載置プレート7bの上昇を停止させることを示すテーブルである。このため、少なくともいずれかのセンサ(右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6)が巻取紙Xを検知した場合に、昇降台2fは停止される。
続いて、制御部13は、制御テーブルAに基づいて、前側駆動部14及び後側駆動部15を制御することによって、前駆動輪2b及び後駆動輪2cを走行あるいは停止させ、また前駆動輪2b及び後駆動輪2cを走行させる場合にはその方向を制御する(ステップS4)。このような制御によって、搬送元に載置された巻取紙Xの軸心が平面視において本来の姿勢に対して傾いている場合であっても、無人搬送車1の前後方向を巻取紙Xの軸心と平行に近づけることができる。
制御部13は、右前センサ3と左前センサ4の両方がON状態あるいはOFF状態を示す、あるいは、右後センサ5と左後センサ6の両方がON状態あるいはOFF状態を示すまでステップS4の処理を繰り返す(ステップS5)。制御部13は、ステップS5にて、右前センサ3と左前センサ4の両方がON状態あるいはOFF状態を示す、あるいは、右後センサ5と左後センサ6の両方がON状態あるいはOFF状態を示す場合には、前側駆動部14及び後側駆動部15を制御することによって、前駆動輪2b及び後駆動輪2cを停止させる(ステップS6)。
続いて、制御部13は、全てのセンサがON状態となっているか否かの判断をする(ステップS7)。ここで、全てのセンサがON状態となっている場合には、制御部13は、荷取動作(荷取完了処理)を実行する。この荷取動作は、無人搬送車1の前後方向と巻取紙Xの軸心とが平面視にて一致し、巻取紙Xを無人搬送車1に平面視にて傾きなく移載可能と判断された場合に、巻取紙Xを無人搬送車1に完全に移載するための動作である。つまり、制御部13は、全てのセンサがON状態となっている場合には、巻取紙Xが無人搬送車1に対して傾いていないと判断し、載置プレート7bを予め定められた最終規定位置まで上昇させる。このように載置プレート7bが最終規定位置まで上昇されることで、巻取紙Xの重量の全てが無人搬送車1に作用することとなる。
一方で、ステップS7にて全てのセンサがON状態となっていない場合には、制御部13は、再び昇降台2fすなわち載置プレート7bを上昇させる(ステップS8)。なお、ステップS8以降の処理は、ステップS7までに無人搬送車1の前後方向と巻取紙Xの軸心とを相対的に合わせようとする処理をさらに続けるための処理であり、第2調芯処理に相当する。したがって、第2調芯処理よりも前に行われる処理(ステップS1〜S7)は、第1調芯処理に相当する。つまり、本実施形態において制御部13は、第1調芯処理にて無人搬送車1の前後方向と巻取紙Xの軸心とを相対的に合わせようとし、第1調芯処理によって無人搬送車1の前後方向と巻取紙Xの軸心とが合わない場合には、第2調芯処理を行う。
制御部13は、ステップS8にて昇降台2fの上昇を開始すると、制御テーブルBに基づいて、昇降台2fの停止条件が成立するまで載置プレート7bの上昇を継続させる(ステップS9)。ここで、制御部13は、制御テーブルBに基づいて、昇降台2fの停止条件が成立すると昇降台2fを停止させる(ステップS10)。なお、上述のように、制御テーブルBは、右前センサ3及び左前センサ4の少なくともいずれかが巻取紙Xを検知しかつ右後センサ5及び左後センサ6の少なくともいずれかが巻取紙Xを検知することを条件として巻取紙昇降機構9に載置プレート7bの上昇を停止させることを示すテーブルである。このため、右前センサ3及び左前センサ4の少なくともいずれかが巻取紙Xを検知しかつ右後センサ5及び左後センサ6の少なくともいずれかが巻取紙Xを検知した場合に、昇降台2fは停止される。
続いて、制御部13は、制御テーブルAに基づいて、前側駆動部14及び後側駆動部15を制御することによって、前駆動輪2b及び後駆動輪2cを走行あるいは停止させ、また前駆動輪2b及び後駆動輪2cを走行させる場合にはその方向を制御する(ステップS11)。このような制御によって、第1調芯処理によっても巻取紙Xの軸心が平面視において本来の姿勢に対して傾いている場合であっても、無人搬送車1の前後方向を巻取紙Xの軸心と平行に近づけることができる。
制御部13は、右前センサ3と左前センサ4の両方がON状態あるいはOFF状態を示す、あるいは、右後センサ5と左後センサ6の両方がON状態あるいはOFF状態を示すまでステップS4の処理を繰り返す(ステップS12)。制御部13は、ステップS5にて、右前センサ3と左前センサ4の両方がON状態あるいはOFF状態を示す、あるいは、右後センサ5と左後センサ6の両方がON状態あるいはOFF状態を示す場合には、前側駆動部14及び後側駆動部15を制御することによって、前駆動輪2b及び後駆動輪2cを停止させる(ステップS13)。
続いて、制御部13は、全てのセンサがON状態となっているか否かの判断をする(ステップS14)。ここで、全てのセンサがON状態となっている場合には、制御部13は、荷取動作(荷取完了処理)を実行する。一方、制御部13は、ステップS14にて全てのセンサがON状態とならない場合には、再びステップS8に戻り、第2調芯処理を繰り返す。
以上のような本実施形態の無人搬送車1は、前後方向に配列された前駆動輪2b及び後駆動輪2cのうち前駆動輪2bの回転及び向きを規定する前側駆動部14と、後駆動輪2cの回転及び向きを規定する後側駆動部15と、搬送対象である巻取紙Xが載置される載置プレート7bと、載置プレート7bを昇降させる巻取紙昇降機構9とを備えている。また、本実施形態の無人搬送車1は、各々が巻取紙Xの有無を検知する載置プレート7b上の複数箇所に対して設けられる複数のセンサ(右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6)と、センサの検知結果に基づいて前側駆動部14及び後側駆動部15を制御することにより巻取紙Xに対する載置プレート7bの姿勢を制御する制御部13とを備えている。
本実施形態の無人搬送車1によれば、載置プレート7bの複数箇所に対してセンサが設けられ、載置プレート7bを上方させて巻取紙Xに下方から当接させる場合に、これらの複数のセンサがどのように巻取紙Xを検知するかによって前側駆動部14及び後側駆動部15が制御される。センサにおける巻取紙Xの検知タイミングは、巻取紙Xの軸心の平面視における軸心の傾きに依存して変化する。このため、本実施形態の無人搬送車1によれば、巻取紙Xの軸心の平面視における軸心の傾きに応じて、前駆動輪2b及び後駆動輪2cを制御し、無人搬送車1の姿勢を巻取紙Xの軸心の傾きに合わせて傾けることができる。このように無人搬送車1の姿勢を傾けることで、巻取紙Xの軸心の傾きを吸収して次の搬送先に巻取紙Xを受け渡すことが可能となる。よって、本実施形態の無人搬送車1によれば、巻取紙Xの平面視における軸心の傾きによる不具合の発生を防止することが可能となる。
また、本実施形態の無人搬送車1においては、センサとして、載置プレート7bの平面視右前部に対して設けられる右前センサ3と、載置プレート7bの平面視左前部に対して設けられる左前センサ4と、載置プレート7bの平面視右後部に対して設けられる右後センサ5と、載置プレート7bの平面視左後部に対して設けられる左後センサ6とを備えている。このため、センサが平面視において前後左右に分散して配置されることとなり、巻取紙Xの平面視における傾きを正確に把握することが可能となる。
また、本実施形態の無人搬送車1においては、制御部13が、巻取紙昇降機構9によって巻取紙Xの下方から載置プレート7bを上昇させると共にいずれかのセンサが巻取紙Xを検知することを条件として巻取紙昇降機構9に載置プレート7bの上昇を停止させ、載置プレート7bの上昇停止後に巻取紙Xが検知された箇所に基づいて前側駆動部14及び後側駆動部15を制御する第1調芯処理を行う。また、第1調芯処理の後に、巻取紙昇降機構9によって載置プレート7bを再上昇させると共に、右前センサ3及び左前センサ4の少なくともいずれかが巻取紙Xを検知しかつ右後センサ5及び左後センサ6の少なくともいずれかが巻取紙Xを検知することを条件として巻取紙昇降機構9に載置プレート7bの上昇を停止させ、載置プレート7bの上昇停止後に巻取紙Xが検知された箇所に基づいて前側駆動部14及び後側駆動部15を制御する第2調芯処理を行う。また、第2調芯処理の後に、全てのセンサにて巻取紙Xが検知されていることを条件として、予め定められた最終規定位置まで巻取紙昇降機構9によって載置プレート7bを上昇させる荷取完了処理を行う。このような本実施形態の無人搬送車1によれば、第1調芯処理と第2調芯処理との2段階にて調芯処理を行うため、より確実に巻取紙Xの姿勢に無人搬送車1の姿勢を合わせることが可能となる。
また、本実施形態の無人搬送車1においては、制御部13が、第1調芯処理にて全てのセンサにて巻取紙Xが検知された場合に、第2調芯処理を行うことなく荷取完了処理を行う。このような本実施形態の無人搬送車1によれば、第1調芯処理によって巻取紙Xの姿勢に無人搬送車1の姿勢を合っている場合には、第2調芯処理を行わないため、短時間で荷取作業を開始することが可能となる。
また、本実施形態の無人搬送車1においては、制御部13が、第1調芯処理にて、右前センサ3及び左前センサ4の両方が巻取紙Xを共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、右後センサ5及び左後センサ6の両方が巻取紙Xを共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件との両条件を満たすことで前側駆動部14及び後側駆動部15を停止し、前側駆動部14及び後側駆動部15を停止後に全てのセンサが巻取紙Xを検知しているか否かの判定を行うことで第1調芯処理を終了する。このような本実施形態の無人搬送車1によれば、第1調芯処理が完了した時点で、右前センサ3及び左前センサ4の両方が巻取紙Xを共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、右後センサ5及び左後センサ6の両方が巻取紙Xを共に検知しているあるいは共に検知していない状態となるため、平面視にて、巻取紙Xの両側に対して均等に載置プレート7bが配置されている可能性を高めることができる。
また、本実施形態の無人搬送車1においては、制御部13が、第2調芯処理にて、右前センサ3及び左前センサ4の両方が巻取紙Xを共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、右後センサ5及び左後センサ6の両方が巻取紙Xを共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件との両条件を満たすことで前側駆動部14及び後側駆動部15を停止し、前側駆動部14及び後側駆動部15を停止後に全てのセンサが巻取紙Xを検知しているか否かの判定を行い、判定にて全てセンサが巻取紙Xを検知している場合に第2調芯処理を終了し、判定にて全てセンサが巻取紙Xを検知していない場合には、巻取紙昇降機構9によって載置プレート7bを再上昇させる。このようなまた、本実施形態の無人搬送車1によれば、全てのセンサが巻取紙Xを検知するまで、繰り返し第2調芯処理が実施されるため、確実に巻取紙Xの姿勢に無人搬送車1の姿勢を合わせることが可能となる。
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
例えば、上記実施形態においては、4つのセンサ(右前センサ3、左前センサ4、右後センサ5及び左後センサ6)を配置する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、複数のセンサを備える構成であれば、採用することが可能である。
また、上記実施形態においては、載置プレート7bに対して直接的にセンサを設置する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、荷重センサを載置プレート7bの下方に配置する等、センサを載置プレート7bに直接的に配置しない構成を採用することも可能である。
また、上述のように、本実施形態においては、ロール体が巻取紙Xである構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。他のロール体を自動搬送する無人搬送車に適用することも可能である。
また、本実施形態においては、仮置台から輪転機に巻取紙Xを搬送する場合の動作について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。搬送元と搬送先については特に限定されず、例えばラックから仮置台に搬送する場合についても同様に本発明の無人搬送車1を適用することが可能である。