JP5339118B2 - 物品搬送設備における学習装置及び学習方法 - Google Patents
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前記移載用支持部に取り付け自在で且つ前記移載用支持部に取り付けられた状態において前記移載用支持部における水平方向での目標移載基準位置に対応する位置を表示する検出用マークを備えた第1学習用治具と、前記把持部により把持自在で且つ前記把持部に把持された状態で前記把持部の下方を撮像して前記検出用マークを撮像可能な撮像手段を備えた第2学習用治具と、前記移動車の移動作動、前記昇降手段の昇降作動、前記位置調整手段の調整作動、及び、前記撮像手段の撮像作動を制御して、前記移動車を前記移載用支持部に対する目標停止位置に停止させた状態で前記把持部を前記移載用支持部に対して昇降させるときの水平方向での位置調整量を学習する学習制御手段とが設けられ、前記学習制御手段が、前記移載用支持部に対する目標停止位置に前記移動車を移動させ、且つ、前記位置調整手段により前記把持部を基準調整位置に調整した状態で前記把持部に把持した前記第2学習用冶具を前記移載用支持部に取り付けた前記第1学習用冶具に対する目標高さに位置させるように前記把持部を昇降させる位置決め処理、その位置決め処理の実行後において前記検出用マークを撮像すべく前記撮像手段を撮像させる第1撮像処理、及び、前記第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と前記検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量から前記位置調整量を求める第1ずれ量演算処理を実行するように構成され、且つ、前記第1ずれ量演算処理にて求めた前記基準位置ずれ量が設定許容範囲から外れている場合には、前記第1ずれ量演算処理にて求めた前記基準位置ずれ量に基づいて前記第2学習用冶具を位置調整すべく前記位置調整手段を作動させる補正位置決め処理、その補正位置決め処理の実行後において前記検出用マークを撮像すべく前記撮像手段を撮像させる第2撮像処理、及び、前記第2撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と前記検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量と前記第1ずれ量演算処理にて求めた前記基準位置ずれ量とから前記位置調整量を求める第2ずれ量演算処理を実行するように構成されている点にある。
一方、第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて求めた基準位置ずれ量が設定許容範囲から外れていると、検出用マークは撮像画像範囲の端部に位置していると判別できる。よって、学習制御手段は、補正位置決め処理を行い、第1ずれ量演算処理にて求めた基準位置ずれ量に基づいて第2学習用冶具を位置調整することにより、検出用マークを撮像画像範囲の中央に位置させることができる。そして、学習制御手段は、補正位置決め処理を行った状態で、第2撮像処理及び第2ずれ量演算処理を行うことにより、第2撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて基準位置ずれ量を正確に求めることができ、しかも、その基準位置ずれ量だけでなく第1ずれ量演算処理にて求めた基準位置ずれ量を加味することで、位置調整量を正確に求めることができる。
以上のことから、撮像基準位置と検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を正確に求めて、位置調整量を正確に学習することができる物品搬送設備における学習装置を実現できるに至った。
前記移載用支持部における水平方向での目標移載基準位置に対応する位置を表示する検出用マークを備えた第1学習用治具を前記移載用支持部に取り付け、且つ、前記把持部の下方を撮像して前記検出用マークを撮像可能な撮像手段を備えた第2学習用治具を前記把持部に把持させた状態で、前記移動車を前記目標停止位置に停止させ且つ前記位置調整手段により前記把持部を基準調整位置に調整した状態で前記移載用支持部に取り付けた前記第1学習用治具に対する目標高さに前記第2学習用治具を位置させるように前記把持部を昇降させる位置決めステップ、その位置決めステップを行った後において前記検出用マークを撮像すべく前記撮像手段を撮像させる第1撮像ステップ、及び、前記第1撮像ステップにて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と前記検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量から前記移動車を前記移載用支持部に対する目標停止位置に停止させた状態で前記把持部を前記移載用支持部に対して昇降させるときの水平方向での位置調整量を求める第1ずれ量演算ステップを行い、且つ、前記第1ずれ量演算ステップにて求めた前記基準位置ずれ量が設定許容範囲から外れている場合には、前記第1ずれ量演算ステップにて求めた前記基準位置ずれ量に基づいて前記第2学習用冶具を位置調整すべく前記位置調整手段を作動させる補正位置決めステップ、その補正位置決めステップを行った後において前記検出用マークを撮像すべく前記撮像手段を撮像させる第2撮像ステップ、及び、前記第2撮像ステップにて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と前記検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量と前記第1ずれ量演算ステップにて求めた前記基準位置ずれ量とから前記位置調整量を求める第2ずれ量演算ステップを行う点にある。
一方、第1撮像ステップにて撮像された撮像情報に基づいて求めた基準位置ずれ量が設定許容範囲から外れている場合には、検出用マークは撮像画像範囲の端部に位置しているとして、補正位置決めステップを行い、検出用マークを撮像画像範囲の中央に位置させることができる。そして、補正位置決めステップを行った状態で、第2撮像ステップ及び第2ずれ量演算ステップを行うことにより、基準位置ずれ量を正確に求めることができ、第1ずれ量演算処理にて求めた基準位置ずれ量を加味することで、位置調整量を正確に求めることができる。
以上のことから、撮像基準位置と検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を正確に求めて、位置調整量を正確に学習することができる物品搬送設備における学習方法を実現できるに至った。
図1に示すように、物品搬送設備は、複数の物品処理部1を経由する状態で案内レール2(移動経路に相当する)が設置され、この案内レール2に沿って移動自在な移動車3が設けられている。移動車3が、半導体基板を収納した容器5(物品に相当する)を複数の物品処理部1の間で搬送するように構成されている。物品処理部1では、半導体基板の製造途中での半製品等に対して所定の処理を行うように構成されている。
移動車3は、把持部4を基準上昇位置に位置させた状態で案内レール2に沿って移動し、複数のステーション7のうち、移載対象のステーション7に対応する目標停止位置に停止した状態で把持部4を基準上昇位置と目標移載高さとの間で昇降させることにより、ステーション7との間で容器5の授受を行うように構成されている。案内レール2は、案内レール用ブラケット8により天井部に固定状態で設置されている。
上方車体9は、案内レール2の内方空間部に設けられるマグネット13に近接対向させる状態で一次コイル14を備えている。上方車体9は、マグネット13と一次コイル14とからなるリニアモータにより推進力を得るリニアモータ式であり、移動車3は、この推進力によって案内レール2に沿って移動するように構成されている。案内レール2の内方空間部には、上方車体9に備えた走行輪15に対する走行案内面16と、上方車体9に備えた振止輪17に対する振止案内面18とが形成されている。
案内レール2には給電線19が設けられ、上方車体9には受電コイル20が設けられ、交流電流の通電により給電線19に磁界を発生させ、この磁界により移動車3側での必要電力を受電コイル20に発生させて、非接触状態で給電を行うように構成されている。
この実施形態では、回転ドラム33にワイヤ6を巻き掛けた例を示しているが、例えば、回転ドラム33にベルトを巻き掛けて昇降体31を昇降することもでき、ワイヤ6に限らず、ベルトを用いることもできる。
把持部4には、容器5のフランジ5aを把持する一対の把持具4aが設けられている。そして、一対の把持具4aが把持用モータ41の正逆回転により互いに近づく方向に揺動してフランジ5aを把持する把持姿勢と、一対の把持具4aが互いに離れる方向に揺動して把持を解除する解除姿勢とに切り換え自在に構成されている。
停止板については、案内レール2の経路上において各ステーション7の設置位置に対応する目標停止位置が定められており、各目標停止位置に停止板が設けられている。昇降量検出センサ38、横幅移動量検出センサ39及び回転量検出センサ40は、例えば、昇降駆動用モータ32、スライド駆動用モータ28、旋回駆動用モータ35の夫々に備えられたロータリエンコーダにて構成されている。
学習処理では、各ステーション7との間で容器5の授受を適正に行うために、ステーション7に対する目標停止位置に移動車3を停止させた状態で基準上昇位置からステーション7に対する目標移載高さにまで下降させるときの目標下降量を学習するとともに、ステーション7に対する目標停止位置に移動車3を停止させた状態で把持部4をステーション7に対して昇降させるときの水平方向での位置調整量を学習するように構成されている。
まず、学習制御手段44は、ステーション7に対する目標停止位置に移動車3を移動させるべく、停止板検出センサ37の検出情報に基づいて移動車3の移動作動を制御する移動処理を行う(#1)。次に、学習制御手段44は、図9に示すように、スライド駆動用モータ28及び旋回駆動用モータ35により把持部4を基準調整位置に調整した状態で設定下降速度にて把持部4を下降させるべく、昇降駆動用モータ32の作動を制御する把持部下降処理を行う(#2)。ここで、基準調整位置は、例えば、移動車3の横幅方向において把持部4の中央位置が移動車3の中央位置と一致し且つ上下軸心周りの回転方向において把持部4の横幅方向及び前後方向が移動車3の横幅方向及び前後方向と一致する位置とする。
学習制御手段44は、第2学習用治具43の着底を検出したときに、リモートコントローラ45にて増速下降指令が指令されていなければ、そのときの昇降量検出センサ38の検出情報に基づいて目標下降量を求める下降量演算処理を行う(#8)。ここで、目標下降量の演算については、例えば、基準上昇位置から第2学習用治具43の着底を検出するまでの下降量をそのまま目標下降量として求めたり、又は、その下降量に補正量を加えたものを目標下降量として求めることができる。
逆に、学習制御手段44は、第2学習用治具43の着底を検出したときに、リモートコントローラ45にて増速下降指令が指令されていると、異常状態として学習処理を異常停止する(#9)。
学習制御手段44は、基準撮像マーク60と検出用マーク47との相対位置を比較することにより、横幅ずれ量α、回転ずれ量β、及び、前後ずれ量γを求める。横幅ずれ量αについては、例えば、基準撮像マーク60の中心P1と検出用マーク47の中心P2とのX軸方向での距離により求めることができる。回転ずれ量βについては、例えば、基準撮像マーク60のY軸上の点P3とそのP3に対応する検出用マーク47の点P4との上下軸心周りの回転方向での角度により求めることができる。前後ずれ量γについては、例えば、基準撮像マーク60の中心P5と検出用マーク47の中心P6とのY軸方向での距離により求めることができる。
学習制御手段44は、前後ずれ量γが設定許容範囲から外れていると、異常状態として学習処理を異常停止する(#16)。この異常状態となると、移動車3を停止させる目標停止位置が移動車3の前後方向にずれているとして、停止板の位置調整作業を行ったのち、再度学習処理を行う。
(1)上記実施形態では、基準位置ずれ量として、横幅ずれ量、回転ずれ量、及び、前後ずれ量の全てを求めるようにしているが、例えば、3つのうちのいずれか1つを求めるようにしてもよく、基準位置ずれ量として、水平方向でのどの方向でのずれ量を求めるかは適宜変更が可能である。
3 移動車
4 把持部
5 物品(容器)
7 移載用支持部(ステーション)
24 昇降手段(昇降機構)
28 位置調整手段(スライド移動機構)
35 位置調整手段(旋回駆動用モータ)
42 第1学習用治具
43 第2学習用治具
47 検出用マーク
51 撮像手段(カメラ)
Claims (6)
- 物品を吊り下げ状態で把持する把持部を備えた移動車が、移動経路に沿って移動自在に設けられ、前記移動車に対して前記把持部を昇降させる昇降手段と、前記移動車に対して前記把持部を水平方向に位置調整させる位置調整手段とが設けられ、前記移動経路の目標停止位置に前記移動車を停止させた状態で前記把持部を昇降させることにより、前記移動経路の下方側に配設された移載用支持部との間で物品を移載する物品搬送設備における学習装置であって、
前記移載用支持部に取り付け自在で且つ前記移載用支持部に取り付けられた状態において前記移載用支持部における水平方向での目標移載基準位置に対応する位置を表示する検出用マークを備えた第1学習用治具と、
前記把持部により把持自在で且つ前記把持部に把持された状態で前記把持部の下方を撮像して前記検出用マークを撮像可能な撮像手段を備えた第2学習用治具と、
前記移動車の移動作動、前記昇降手段の昇降作動、前記位置調整手段の調整作動、及び、前記撮像手段の撮像作動を制御して、前記移動車を前記移載用支持部に対する目標停止位置に停止させた状態で前記把持部を前記移載用支持部に対して昇降させるときの水平方向での位置調整量を学習する学習制御手段とが設けられ、
前記学習制御手段が、
前記移載用支持部に対する目標停止位置に前記移動車を移動させ、且つ、前記位置調整手段により前記把持部を基準調整位置に調整した状態で前記把持部に把持した前記第2学習用冶具を前記移載用支持部に取り付けた前記第1学習用冶具に対する目標高さに位置させるように前記把持部を昇降させる位置決め処理、
その位置決め処理の実行後において前記検出用マークを撮像すべく前記撮像手段を撮像させる第1撮像処理、及び、
前記第1撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と前記検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量から前記位置調整量を求める第1ずれ量演算処理を実行するように構成され、且つ、
前記第1ずれ量演算処理にて求めた前記基準位置ずれ量が設定許容範囲から外れている場合には、前記第1ずれ量演算処理にて求めた前記基準位置ずれ量に基づいて前記第2学習用冶具を位置調整すべく前記位置調整手段を作動させる補正位置決め処理、
その補正位置決め処理の実行後において前記検出用マークを撮像すべく前記撮像手段を撮像させる第2撮像処理、及び、
前記第2撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と前記検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量と前記第1ずれ量演算処理にて求めた前記基準位置ずれ量とから前記位置調整量を求める第2ずれ量演算処理を実行するように構成されている物品搬送設備における学習装置。 - 前記学習制御手段は、前記第2ずれ量演算処理にて求めた前記基準位置ずれ量が前記設定許容範囲から外れている場合には、前記補正位置決め処理、前記第2撮像処理及び前記第2ずれ量演算処理を再度実行し、且つ、前記第2ずれ量演算処理の実行回数が許容回数以上に達すると、異常状態と判別するように構成されている請求項1に記載の物品搬送設備における学習装置。
- 前記位置調整手段は、前記移動車に対して、水平方向で前記移動車の横幅方向に前記把持部を位置調整自在で且つ上下軸心周りで前記把持部を旋回自在に構成され、
前記学習制御手段は、前記第1ずれ量演算処理及び前記第2ずれ量演算処理において、前記基準位置ずれ量として、前記検出用マークと前記撮像基準位置との前記移動車の横幅方向での横幅ずれ量、及び、前記検出用マークと前記撮像基準位置との上下軸心周りの回転方向での回転ずれ量を求めるように構成されている請求項1又は2に記載の物品搬送設備における学習装置。 - 前記学習制御手段は、前記第1ずれ量演算処理及び前記第2ずれ量演算処理において、前記基準位置ずれ量として、前記検出用マークと前記撮像基準位置との前記移動車の前後方向での前後ずれ量を求め、その求めた前後ずれ量が設定許容範囲内である場合には前記位置調整量の演算を行い、その求めた前後ずれ量が設定許容範囲から外れていると異常状態と判別するように構成されている請求項3に記載の物品搬送設備における学習装置。
- 前記学習制御手段は、前記第1撮像処理及び前記第2撮像処理において、前記検出用マークを複数回撮像すべく前記撮像手段を撮像させ、且つ、前記第1ずれ量演算処理及び前記第2ずれ量演算処理において、複数回の撮像の夫々における前記検出用マークと前記撮像基準位置との水平方向でのずれ量を示す撮像単位ずれ量データを求め、その求めた複数の撮像単位ずれ量データのうち、ずれ量が計測有効範囲外のデータを除外して前記計測有効範囲内のデータを抽出し、その抽出された撮像単位ずれ量データ数が設定数以上であると、その複数の撮像単位ずれ量データを平均化して前記基準位置ずれ量を求めるように構成されている請求項1〜4の何れか1項に記載の物品搬送設備における学習装置。
- 物品を吊り下げ状態で把持する把持部を備えた移動車が、移動経路に沿って移動自在に設けられ、前記移動車に対して前記把持部を昇降させる昇降手段と、前記移動車に対して前記把持部を水平方向に位置調整させる位置調整手段とが設けられ、前記移動経路の目標停止位置に前記移動車を停止させた状態で前記把持部を昇降させることにより、前記移動経路の下方側に配設された移載用支持部との間で物品を移載する物品搬送設備における学習方法であって、
前記移載用支持部における水平方向での目標移載基準位置に対応する位置を表示する検出用マークを備えた第1学習用治具を前記移載用支持部に取り付け、且つ、前記把持部の下方を撮像して前記検出用マークを撮像可能な撮像手段を備えた第2学習用治具を前記把持部に把持させた状態で、前記移動車を前記目標停止位置に停止させ且つ前記位置調整手段により前記把持部を基準調整位置に調整した状態で前記移載用支持部に取り付けた前記第1学習用治具に対する目標高さに前記第2学習用治具を位置させるように前記把持部を昇降させる位置決めステップ、
その位置決めステップを行った後において前記検出用マークを撮像すべく前記撮像手段を撮像させる第1撮像ステップ、及び、
前記第1撮像ステップにて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と前記検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量から前記移動車を前記移載用支持部に対する目標停止位置に停止させた状態で前記把持部を前記移載用支持部に対して昇降させるときの水平方向での位置調整量を求める第1ずれ量演算ステップを行い、且つ、
前記第1ずれ量演算ステップにて求めた前記基準位置ずれ量が設定許容範囲から外れている場合には、前記第1ずれ量演算ステップにて求めた前記基準位置ずれ量に基づいて前記第2学習用冶具を位置調整すべく前記位置調整手段を作動させる補正位置決めステップ、
その補正位置決めステップを行った後において前記検出用マークを撮像すべく前記撮像手段を撮像させる第2撮像ステップ、及び、
前記第2撮像ステップにて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と前記検出用マークとの水平方向での基準位置ずれ量を求めて、その求めた基準位置ずれ量と前記第1ずれ量演算ステップにて求めた前記基準位置ずれ量とから前記位置調整量を求める第2ずれ量演算ステップを行う物品搬送設備における学習方法。
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