TWI412484B - 物品搬運設備之學習裝置及學習方法 - Google Patents

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Description

物品搬運設備之學習裝置及學習方法 發明領域
本發明係有關於一種物品搬運設備之學習裝置及學習方法，該物品搬運設備設有具有將物品以吊掛狀態握持之握持部，並構造成沿移動路徑移動之移動車、使前述握持部相對於前述移動車升降之升降機構、使前述握持部相對於前述移動車於水平方向調整位置之位置調整機構；藉在使前述移動車停止於前述移動路徑之目標停止位置之狀態下，使前述握持部升降，而在與配設於前述移動路徑之下方側之移載用支撐部間移載物品者。
 發明背景
在上述物品搬運設備構造成沿移動路徑，設置複數移載用支撐部，在該等複數移載用支撐部間搬運物品。且在與各移載用支撐部間進行移載時，在使移動車停止於移動路徑之目標停止位置之狀態下，使握持部相對於移載用支撐部升降。然而，僅使握持部相對於移載用支撐部升降，有因移載用支撐部之設置位置之誤差或使握持部升降時之搖動等，握持部在水平方向從原本應就位之位置偏離之情形。是故，需對各移載用支撐部，學習在使移動車停止於目標停止位置之狀態下，使握持部相對於移載用支撐部升降時之水平方向之位置調整量。本發明之物品搬運設備之學習裝置及學習方法係用以學習此種位置調整量者。實際上，在與各移載用支撐部間進行移載時，使用所學習之位置調整量，進行在水平方向之握持部之位置調整。
習知之物品搬運設備之學習裝置設有於移載用支撐部安裝自如，且具有顯示在安裝於移載用支撐部之狀態下，對應於移載用支撐部在水平方向之目標移載基準位置之位置的檢測用標記之第1學習用構件、以握持部握持自如，且具有在握持於握持部之狀態下，拍攝握持部之下方，而可拍攝檢測用標記之拍攝機構的第2學習用構件、控制移動車之移動作動、升降機構之升降作動及拍攝機構之拍攝作動，在使移動車停止於對應於移載用支撐部之目標停止位置之狀態下，學習使握持部相對於移載用支撐部升降時在水平方向之位置調整量的學習控制機構。學習控制機構使移動車移動至對應於移載用支撐部之目標停止位置，且使握持部升降，以使調整至基準調整位置之狀態下，握持於握持部之第2學習用構件位於相對於第1學習用構件之目標高度。在此，基準調整位置係在移動車之寬度方向，中央位置與移動車之中央位置一致，且在上下軸心周圍之旋轉方向，握持部之寬度方向及前後方向與移動車之寬度方向及前後方向一致之位置。學習控制機構構造成執行為在定位處理執行後，拍攝檢測用標記，而使拍攝機構拍攝之拍攝處理及依以拍攝處理所拍攝之拍攝資訊，求出訂定於拍攝影像範圍中央之拍攝基準位置與檢測用標記在水平方向之基準位置偏離量，從該所求出之基準位置偏離量求出位置調整量之偏離量運算處理(參照專利文獻1)。
【先行技術文獻】
【專利文獻】
【專利文獻1】日本專利公開公報2003-192269號
在上述習知物品搬運設備之學習裝置，學習控制機構在偏離量運算處理，依拍攝資訊，求出拍攝基準位置與檢測用標記在水平方向之基準位置偏離量，舉例言之，令拍攝機構為使用凸透鏡之照相機時，當檢測用標記位於拍攝影像範圍之端部時，實際之基準位置偏離量與從拍攝資訊求出之基準位置偏離量產生差異。是故，有無法正確求出基準位置偏離量之可能性，由於從所求出之基準位置偏離量求出位置調整量，故有位置調整量亦無法正確求出之可能性。
本發明即是著眼於此點而發明者，其目的之一係在於提供正確求出拍攝基準位置與檢測用標記在水平方向之基準位置偏離量，而可正確學習位置調整量之物品搬運設備之學習裝置及學習方法。
為達成此目的，本發明之物品搬運設備之學習裝置係設有具有將物品以吊掛狀態握持之握持部，並構造成沿移動路徑移動之移動車、使前述握持部相對於前述移動車升降之升降機構、使前述握持部相對於前述移動車於水平方向調整位置之位置調整機構；藉在使前述移動車停止於前述移動路徑之目標停止位置之狀態下，使前述握持部升降，而在與配設於前述移動路徑之下方側之移載用支撐部間移載物品的物搬運設置之學習裝置；該學習裝置設有第1學習用構件、第2學習用構件及學習控制機構，該第1學習用構件係構造成安裝於前述移載用支撐部，且具有檢測用標記，該檢測用標記係顯示在安裝於前述移載用支撐部之狀態下，對應於前述移載用支撐部在水平方向之目標移載位置的位置者；該第2學習用構件係構造成以前述握持部握持，且具有在握持於前述握持部之狀態下，拍攝前述握持部之下方，拍攝前述檢測用標記之拍攝機構者；該學習控制機構係控制前述移動車之移動作動、前述升降機構之升降作動、前述位置調整機構之調整作動及前述拍攝機構之拍攝作動，在使前述移動車停止於對應於前述移載用支撐部之目標停止位置之狀態下，學習使前述握持部相對於前述移載用支撐部升降時在水平方向之位置調整量者；前述學習控制機構係構造成可執行定位處理、第1拍攝處理、第1偏離量運算處理，該定位處理係使前述移動車移動至對應於前述移載用支撐部之前述目標停止位置，且使前述握持部升降，以使在以前述位置調整機構將前述握持部調整至基準調整位置之狀態下握持於前述握持部之前述第2學習用構件位於對應於安裝在前述移載用支撐部之前述第1學習用構件之目標高度者；該第1拍攝處理係為在該定位處理執行後，拍攝前述檢測用標記，而使前述拍攝機構拍攝者；該第1偏離量運算處理係依以前述第1拍攝處理所拍攝之拍攝資訊，求出訂定於拍攝影像範圍中央之拍攝基準位置與前述檢測用標記在水平方向之基準位置偏離量，從該求出之基準位置偏離量，求出前述位置調整量者；且構造成執行修正定位處理、第2拍攝處理及第2偏離量運算處理，該修正定位處理係當以前述第1偏離量運算處理所求出之前述基準位置偏離量超出設定容許範圍時，為依以前述第1拍攝處理所拍攝之拍攝資訊而求出之移動調整量，將前述第2學習用構件調整位置，而使前述位置調整機構作動者；該第2拍攝處理係為在該修正定位處理執行後，拍攝前述檢測用標記，而使前述拍攝機構拍攝者；該第2偏離量運算處理係依以前述第2拍攝處理所拍攝之拍攝資訊，求出訂定於拍攝影像範圍中央之拍攝基準位置與前述檢測用標記在水平方向之基準位置偏離量，從該求出之基準位置偏離量與前述移動調整量求出前述位置調整量者。
根據此種結構，學習控制機構藉進行定位處理、第1拍攝處理及第1偏離量運算處理，當依以第1拍攝處理所拍攝之拍攝資訊而求出之基準位置偏離量在設定容許範圍內時，檢測用標記位於拍攝影像範圍之中央側，可依以第1拍攝處理所拍攝之拍攝資訊，正確求出基準位置偏離量，而可從該所求出之基準位置偏離量正確求出位置調整量。
另一方面，當依以第1拍攝處理所拍攝之拍攝資訊所求出之基準位置偏離量超出設定容許範圍時，可判別為檢測用標記位於拍攝影像範圍之端部。是故，學習控制機構進行修正定位處理，依依以第1拍攝處理所拍攝之拍攝資訊而求出之移動調整量，將第2學習用構件調整位置，藉此，可使檢測用標記位於拍攝影像範圍之中央。且學習控制機構在進行修正定位處理之狀態下，進行第2拍攝處理及第2偏離量運算處理，藉此，可依以第2拍攝處理所拍攝之拍攝資訊，正確求出基準位置偏離量，而且不僅是該基準位置偏離量，還加上移動調整量，而可正確求出位置調整量。
從以上達成了可實現正確求出拍攝基準位置與檢測用標記在水平方向之基準位置偏離量，而可正確學習位置調整量之物品搬運設備之學習裝置。
在本發明之實施形態中，前述學習控制機構宜構造成在前述修正定位處理，求出以前述第1偏離量運算處理所求出之基準位置偏離量作為前述移動調整量。
為此種結構時，藉學習控制機構進行修正定位處理，可將第2學習用構件位置調整僅以第1偏離量運算處理所求出之基準位置偏離量。當以第1偏離量運算處理所求出之基準位置偏離量超出設定容許範圍時，檢測用標記從訂定於拍攝影像範圍中央之拍攝基準位置位於拍攝影像範圍之端部側僅移動以第1偏離量運算處理所求出之基準位置偏離量。是故，因將第2學習用構件調整位置僅以第1偏離量運算處理所求出之基準位置偏離量，而可對應於檢測用標記從拍攝基準位置偏離至拍攝影像範圍之端部側之量，而進行檢測用標記之位置調整。結果，可正確進行檢測用標記之位置調整，而可使檢測用標記確實地位於拍攝影像範圍中央。
在本發明之實施形態中，前述學習控制機構宜構造成於以前述第2偏離量運算處理所求出之前述基準位置偏離量超出前述設定容許範圍時，再度執行前述修正定位處理、前述第2拍攝處理及前述第2偏離量運算處理，且當前述第2偏離量運算處理之執行次數達容許次數以上時，呈異常狀態。
根據此種結構，學習控制機構不僅進行一次第2偏離量運算處理，當以第2偏離運算處理所求出之基準位置偏離量超出設定容許範圍時，便反覆進行，而可求出更正確之位置調整量。而且學習控制機構不單是反覆進行第2偏離量運算處理，當該執行次數在容許次數以上時，呈即使反覆進行修正定位處理，基準位置偏離量仍不在設定容許範圍內之異常狀態，不進行在該異常狀態下之位置調整量之學習，可避免無謂之運算，並且可求出正確之位置調整量。
在本發明之實施形態中，前述位置調整機構宜構造成相對於前述移動車在水平方向於前述移動車之寬度方向將前述握持部自由調整位置，且在上下軸心周圍使前述握持部旋動自如，前述學習控制機構在前述第1偏離量運算處理及前述第2偏離量運算處理中，求出前述檢測用標記與前述拍攝基準位置在前述移動車之寬度方向之寬度偏離量、及前述檢測用標記與前述拍攝基準位置在上下軸向周圍之旋轉方向的旋轉偏離量作為前述基準位置偏離量。
根據此種結構，學習控制機構在第1偏離量運算處理及第2偏離量運算處理中，可求出以位置調整機構調整自如之寬度偏離量及旋轉偏離量作為基準位置偏離量。藉此，學習控制機構可學習移動車在寬度方向之位置調整量及在上下軸心周圍之位置調整量作為位置調整量。是故，實際在與移載用支撐部間進行移載時，依所學習之位置調整量，以位置調整機構，在移動車之寬度方向及上下軸周圍將握持部調整位置，而可進行適當之移載。結果，學習控制機構可準確地學習用以進行適當移載之位置調整量。
在本發明之實施形態中，前述學習控制機構宜在前述第1偏離量運算處理及前述第2偏離量運算處理中，求出前述檢測用標記與前述拍攝基準位置在前述移動車之前後方向之前後偏離量作為前述基準位置偏離量，當該求出之前後偏離量在設定容許範圍內時，進行前述位置調整量之運算，當該求出之前後偏離量超出設定容許範圍時，呈異常狀態。
根據此種結構，由於學習控制機構可以所求出之前後偏離量在設定容許範圍內為條件，進行位置調整量之運算，故可在移動車之前後方向，握持部相對於目標移載基準位置偏離之狀態下，求出位置調整量，而可求出正確之位置調整量。舉例言之，因目標停止位置偏離原本之目標停止位置等，而在移動車之前後方向，握持部相對於目標移載基準位置偏離時，學習控制機構在第1偏離量運算處理及第2偏離量運算處理中，所求出之前後偏離量超出設定容許範圍，而呈異常狀態。藉此，無法以位置調整機構調整位置之移動車之前後方向偏離時，呈異常狀態，故可進行將目標停止位置修正為原本之目標停止位置等之處理，而可進行適合解決移動車在前後方向之偏離之處理。
在本發明之實施形態中，前述學習控制機構宜構造成在前述第1拍攝處理及前述第2拍攝處理，為拍攝前述檢測用標記複數次，而使前述拍攝機構拍攝，且在前述第1偏離量運算處理及前述第2偏離量運算處理中，求出顯示複數次拍攝各自之前述檢測用標記與前述拍攝基準位置在水平方向之偏離量之拍攝單位偏離量資料，在該求出之複數拍攝單位偏離量資料中，將偏離量在測量有效範圍外之資料排除，抽出前述測量有效範圍內之資料，當該抽出之拍攝單位偏離量資料數在設定數以上時，將該複數拍攝單位偏離量資料平均化，求出前述基準位置偏離量。
根據此種結構，學習控制機構不是單純從所拍攝之拍攝資訊，求出基準位置偏離量者，由於首先，從所拍攝之複數拍攝單位偏離量資料，將因握持部之搖動等無法拍攝檢測用標記等之不適當測量有效範圍外之資料排除，僅抽出拍攝有檢測用標記之適當測量有效範圍內之資料後，將該所抽出之複數拍攝單位偏離量資料平均化，求出基準位置偏離量，故可求出正確之位置偏離量。又，由於學習控制機構以所抽出之拍攝單位偏離量資料數在設定數以上為條件，將複數拍攝單位偏離量資料平均化，而求出基準位置偏離量，故當所抽出之拍攝單位偏離量資料數不到設定數時，呈無法求出正確基準位置偏離量之異常狀態，而不進行基準位置偏離量之運算。藉此，可避免無謂之運算，並且可求出更正確之位置偏離量。
再者，在物品搬運設備，在各移載用支撐部，因移載用支撐部之設置高度之誤差等，有使握持部從基準上升位置下降至目標移載高度之下降量不同之情形。是故，為在與移載用支撐部間適當地移載物品，需學習在使移動車停止於目標停止位置之狀態下，使握持部從基準上升位置下降至目標移載高度時之目標下降量。
習知物品搬運設備之學習裝置設置檢測相對於移動車之握持部之升降量之升降量檢測機構，進行手動操作，以在使移動車停止於目標停止位置之狀態下，使握持部從基準上升位置下降至目標移載高度，從進行該手動操作時之升降量檢測機構之檢測資訊求出目標下降量。
由於上述習知物品搬運設備之學習裝置以手動操作使握持部下降，故需要將握持部手動操作之繁雜作業，同時，使握持部下降時之下降速度成為低速，使握持部從基準上升位置下降至目標移載高度為止，耗費時間，有用以學習目標下降量之作業所需之時間增長之虞。
在本發明之實施形態中，宜設有人為操作式指令機構及檢測相對於前述移動車之前述握持部之升降量的升降量檢測機構，前述學習控制機構學習在使前述移動車停止在對應於前述移載用支撐部之前述目標停止位置之狀態下，使前述握持部從基準上升位置下降至對應於前述移載用支撐部之目標移載高度時之目標下降量，進一步，進行下降處理及下降量運算處理，該下降處理係在使前述握持部握持前述第2學習用構件之狀態下，以前述人為操作式指令機構下達學習模式時，控制前述移動車之作動，以使前述移動車停止於前述目標停止位置，且控制前述升降機構之作動，以以設定下降速度使前述握持部下降者，該下降量運算處理係在前述下降處理執行中，以前述第2學習用構件之底部具有之抵接檢測機構對前述移載用支撐部檢測前述第2學習用構件之底部已著底時，依此時之前述升降量檢測機構之檢測資訊，求出目標下降量者，前述指令機構構造成為以較前述設定下降速度快之增速下降速度使前述握持部下降，而在於前述學習控制機構進行增速下降指令之指令狀態及不進行該增速下降指令之非指令狀態切換自如，前述學習控制機構構造成於前述下降處理執行中，當以前述指令機構下達前述增速下降指令時，為以前述增速下降速度，使前述握持部下降，而控制前述升降機構之作動。
根據此種結構，學習控制機構以人為操作式指令機構下達學習模式時，進行下降處理及下降量運算處理，故作業員僅以指令機構對學習控制機構下達學習模式，便可學習目標下降量。而且學習控制機構於下降處理執行中，以指令機構下達增速下降指令時，控制升降機構之作動，俾以較設定下降速度快之增速下降速度使握持部下降。藉此，可以作業員以指令機構下達增速下降指令之簡易作業，以更快之下降速度使握持部下降，而可縮短使握持部從基準上升位置下降至目標移載高度之時間。從以上達成了可實現謀求作業之簡單化，並可謀求用以學習目標下降量之作業所需之時間之縮短化的物品搬運設備之學習裝置。
在本發明之實施形態中，前述學習控制機構宜於以前述抵接檢測機構檢測出前述第2學習用構件之底部已著底時，當以前述指令機構下達前述增速下降指令時，呈異常狀態。
移動車在與移載用支撐部間實際移載物品時，使握持部從基準上升位置下降至目標移載高度，為防止與移載用支撐部之撞擊造成之物品損傷，握持部到達目標移載高度時，握持部之下降速度變成低速。因此，於學習目標下降量時，藉使握持部到達目標移載高度時之握持部之下降速度為低速，可在切合實際之移載之狀態下，求出目標下降量，而可學習正確之目標下降量。是故，在上述結構中，學習控制機構以抵接檢測機構檢測出第2學習用構件之底部已著底時，以指令機構下達增速下降指令時，握持部之下降速度過快，而呈異常狀態。且藉使設定下降速度為切合實際移載之速度時，學習控制機構於以抵接檢測機構檢測出第2學習用構件之底部已著底，未以指令機構下達增速下降指令時，握持部之下降速度成為切合實際之移載之速度，而可學習正確之目標下降量。
在本發明之實施形態中，前述指令機構宜構造成隨著從前述非指令狀態至前述指令狀態之人為操作，切換成前述指令狀態，且藉從前述非指令狀態至前述指令狀態之人為操作之解除，回復至前述非指令狀態。
根據此種結構，指令機構若無作業員之人為操作時，便維持非指令狀態，僅於有作業員之人為操作時，切換成指令狀態。藉此，使握持部下降時之下降速度基本上為設定下降速度，僅於有作業員之人為操作時，方成為增速下降速度。是故，可抑制誤以增速下降速度使握持部下降。
本發明之實施形態中，前述學習控制機構宜構造成為使前述握持部上升至停止於前述目標停止位置之前述移動車時，以較前述設定下降速度快之設定上升速度使前述握持部上升，而進行控制前述升降機構之作動之握持部上升處理。
根據此種結構，以學習控制機構求出目標下降量後，使握持部上升至停止於目標停止位置之移動車，此時，學習控制機構進行握持部上升處理。藉此，可使握持部快速上升，而可謀求用以學習目標下降量之作業所需之時間之縮短化。
又，在具有對應於該等結構之步驟之物品搬運設備之學習方法中，可獲得對應於上述各種結構之優點。
圖式簡單說明
第1圖係物品搬運設備之側面圖。
第2圖係移動車之側面圖。
第3圖係移動車之縱斷正面圖。
第4圖係物品搬運設備之學習裝置之控制塊圖。
第5圖係第1學習用構件之平面圖。
第6圖係第2學習用構件之側面圖。
第7圖係第2學習用構件之平面圖。
第8圖係學習處理之流程圖。
第9圖係顯示學習處理之握持部之升降之圖。
第10圖係顯示在學習處理中，第2學習用構件著底於站之狀態之圖。
第11(a)圖~第11(d)圖係顯示檢測用標記與照相機之拍攝影像範圍之關係之圖。
 用以實施發明之形態
就本發明之物品搬運設備用學習裝置，依圖式說明。本發明由於為物品搬運設備之學習裝置，故首先就物品搬運設備作說明。
此物品搬運設備設置於具有使淨化空氣從頂側流通至下方側之降流式淨化空氣通風機構之無塵室內。
如第1圖所示，物品搬運設備以經由複數物品處理部1之狀態，設置引導軌道2(相當於移動路徑)，並設有沿此引導軌道2移動自如之移動車3。移動車3構造成在複數物品處理部間搬運收納有半導體基板之容器5(相當於物品)。在物品處理部1中，構造成對在半導體基板之製造途中之半製品等進行預定處理。
移動車3具有升降自如，並將容器5在吊掛狀態下握持之握持部4。握持部4設置成藉在移動車3停止之狀態下，將金屬線6捲繞或捲出，在接近移動車3之基準上升位置與在設置於比移動車3還下方之物品移載用站7(相當於移載用支撐部)間進行物品移載之目標移載高度升降自如。附帶一提，在第1圖中，如下方之箭號所示，顯示握持部4從基準上升位置下降至目標移載高度之情形，如上方之箭號所示，顯示使握持部4從目標移載高度上升至基準上升位置之情形。
站7以設置於載置支撐容器5之地板部之載置台構成。站7構造成使設置於載置台之複數卡合銷P(第1圖中省略圖式)卡合於設置在容器5底部之溝部，在將容器5定位之狀態下，載置容器5。站7係用以從移動車3接收以物品處理部1進行預定處理之容器5或將業經以物品處理部1進行預定處理之容器5交遞至移動車3者，分別對應於複數物品處理部1而配置。
移動車3在使握持部4位於基準上升位置之狀態下沿引導軌道2移動，在停止於複數站7中，對應於移載對象之站7之目標停止位置之狀態下，使握持部4在基準上升位置與目標移載高度間升降，藉此，在與站7間進行容器5之交遞接收。引導軌道2以引導軌道用托架8以固定狀態設置於頂部。
如第2圖及第3圖所示，移動車3將位於引導軌道2之內空間部之上方車體9與位於引導軌道2下方之下方車體12以前後連結桿10、11連結而構成。
上方車體9在與設置於引導軌道2之內空間部之磁鐵13靠近相對之狀態下，具有一次線圈14。上方車體9為以由磁鐵13及一次線圈14構成之線性馬達獲得推動力之線性馬達式，移動車3構造成以此推動力沿引導軌道2移動。引導軌道2之內空間部形成有相對於上方車體9所具有之行走輪15之行走引導面16、相對於上方車體9所具有之振動停止輪17之振動停止引導面18。
於引導軌道2設置供電線19，於上方車體9設置受電線圈20，以交流電流之通電，使供電線19產生磁場，以此磁場，使受電線圈20產生在移動車3側之必要電力，而在非接觸狀態進行供電。
在此實施形態，驅動上方車體9之方式例示了以線性馬達獲得推動力而驅動之線性馬達式，舉例言之，亦可使用設置旋轉驅動行走輪15之電動馬達，藉以此電動馬達使行走輪15旋轉驅動，而驅動上方車體9之方式。
下方車體12由於移動車3之前後方向延伸之前後框架體21、從前後框架體21之前端處及後端處延伸至下方側之前後一對縱框架體22構成。下方車體12在側面觀看，形成下方側開放之字形，於前後方向之中央部配置有握持部4。
於前後框架體21之下方從上方側依序設置滑動移動機構23(相當於位置調整機構)、升降機構24(相當於升降機構)、握持部4。升降機構24及握持部4支撐成以滑動移動機構23相對於前後框架體21於移動車3之寬度方向滑動移動自如。握持部4支撐成以升降機構24相對於前後框架體21升降自如。
滑動移動機構32具有固定於前後框架體21，於移動車3之寬度方向延伸之前後一對凹狀引導軌道25、固定於支撐升降機構24之升降支撐體26，卡合於凹狀引導軌道25之前後一對凸狀引導體27、用以使引導體27沿引導軌道25移動之滑動驅動用馬達28、滾珠螺桿29及連結體30。滑動移動機構23藉以滑動驅動用馬達28使滾珠螺桿29旋轉驅動，而使連結滾珠螺桿29及引導體27之連結體30於移動車3之寬度方向來回移動。藉此，使引導體27相對於引導軌道25於移動車3之寬度方向來回移動，升降機構24及握持部4相對於前後框架體21於移動車3之寬度方向滑動移動。
升降機構24具有固定支撐有握持部4之升降體31、用以使該升降體31相對於升降支撐體26升降之升降驅動用馬達32、旋轉滾筒33及金屬線6。升降機構24構造成以升降驅動用馬達32使旋轉滾筒33正反旋轉，將4條金屬線6同時捲繞及捲出，藉此，將升降體31一面維持約水平姿勢，一面升降。藉此，握持部4可相對於前後框架體21升降。
在此實施形態中，顯示於旋轉滾筒33捲掛金屬線6之例。舉例言之，亦可於旋轉滾筒33捲掛帶，使升降體31升降，不限於金屬線6，亦可使用帶。
握持部4設置成相對於升降體31以旋轉軸34在上下軸心周圍旋動自如。設置使旋轉軸34在上下軸心周圍旋轉驅動之旋動驅動用馬達35(相當於位置調整機構)，以此旋動驅動用馬達35使旋轉軸34在上下軸心周圍旋轉驅動，藉此，握持部4可相對於前後框架體21在上下軸心周圍旋動。
於握持部4設置握持容器5之凸緣5a之一對握持具4a。且一對握持具4a構造成以握持用馬達41之正反旋轉而在於相互接近之方向搖動，而握持凸緣5a之握持姿勢及一對握持具4a於相互分離之方向搖動，而解除握持之解除姿勢切換自如。
如第4圖所示，於移動車3設置控制移動車3之移動作動等之台車用控制部36。在本說明書記載之控制部、電腦具有CPU、記憶體、通信單元，並記憶有執行在本說明書記載之功能之算式。台車用控制部36依管理物品搬運設備全體之動作之管理用電腦之指令及設置於移動車3之各種感測器之檢測資訊，控制移動車3之移動作動、握持部4之升降作動、握持部4在移動車3之寬度方向之位置調整作動、握持部4在上下軸心周圍之旋動作動、握持部4之握持姿勢與解除姿勢之切換。
各種感測器設有檢測設置於引導軌道2側邊等之停止板的停止板檢測感測器37、檢測相對於移動車3之基準上升位置之握持部4之升降量的升降量檢測感測器38(相當於升降用檢測機構)、檢測相對於移動車3之寬度基準位置(例如中央位置)之握持部4在移動車3之寬度方向之移動量的寬度移動量檢測感測器39、檢測相對於移動車3之基準旋轉位置(例如與移動車3之寬度方向及前後方向以及握持部4之寬度方向與前後方向一致之位置)之握持部4在上下軸心周圍之旋轉方向之旋轉量的旋轉量檢測感測器40。
關於停止板，在引導軌道2之路徑上，訂定對應於各站7之設置位置之目標停止位置，於各目標停止位置設置停止板。升降量檢測感測器38、寬度移動量檢測感測器39及旋轉量檢測感測器40以升降驅動用馬達32、滑動驅動用馬達28、旋動驅動用馬達35各自所具有之旋轉編碼器構成。
舉例言之，從管理用電腦下達從複數站7中界定搬運端及搬運標的之站7之狀態下，將容器5從搬運端站7搬運至搬運標的站7之搬運指令時，首先，台車用控制部36當以停止板檢測感測器37檢測設置於搬運端站7之目標停止位置之停止板時，使移動車3之移動停止，使移動車3停止於搬運端站7之目標停止位置。然後，台車用控制部36依升降量檢測感測器38之檢測資訊，控制升降驅動用馬達32之作動，俾在使移動車3停止於該目標停止位置之狀態下，使握持部4從基準上升位置下降至目標移載高度。台車用控制部36於握持部4位於目標移載高度時，使握持用馬達41作動，將一對握持具4a切換成握持姿勢，以一對握持具4a握持容器5之凸緣5a，接收容器5。之後，台車用控制部36依升降量檢測感測器38之檢測資訊，控制升降驅動用馬達32之作動，俾使握持部4從目標移載高度上升至基準上升位置後，控制移動車3之移動作動，俾使移動車3移動至搬運標的站7之目標停止位置。台車用控制部36構造成當移動車3停止於搬運標的站7之目標停止位置時，與從搬運端站7接收容器5時同樣地，藉控制握持部4之升降作動或握持用馬達41之作動，將容器5卸下至搬送標的站7。
台車用控制部36構造成當下達搬運作業模式時，如上述，進行從搬運端站7至搬運標的站7之容器5之搬運處理。台車用控制部36除了搬運作業模式外，亦具有學習模式，以搬運作業模式進行搬運處理前，切換成學習模式，進行學習處理。
在學習處理中，為在與各站7間，適當進行容器5之交遞接收，而學習在使移動車3停止於對應於站7之目標停止位置之狀態下，從基準上升位置下降至對應於站7之目標移載高度時之目標下降量，同時，學習在使移動車3停止於對應於站7之目標停止位置之狀態下，使握持部4相對於站7升降時在水平方向之位置調整量。
本發明之物品搬運設備之學習裝置係用以進行此學習處理之裝置，設有於站7安裝自如之第1學習用構件42(相當於學習用檢測體)、以握持部4握持自如之第2學習用構件43(相當於學習用構件)。又，設有在於站7安裝第1學習用構件42，且使握持部4握持第2學習用構件43之狀態下，控制移動車3之移動作動或握持部4之升降作動等，藉此，進行學習處理之學習控制機構44、對學習控制機構4下達學習模式之人為操作式遙控控制器45(相當於指令機構)。此遙控控制器45為習知控制器，具有操作鈕等開關及有線或無線通信單元或者其他必要電路，亦可具有或不具有CPU或記憶體。
如第5圖所示，第1學習用構件42以板狀體構成，形成有複數(3個)卡合於設置在站7之各卡合銷P之長孔狀溝部46。藉此，第1學習用構件42構造成以相對於站7定位之狀態安裝(參照第9圖及第10圖)。第1學習用構件42構造成在其中央位置具有平面觀看呈正方形之檢測用標記47，在第1學習用構件42安裝於站7之狀態下，檢測用標記47顯示目標移載基準位置。
如第6圖及第7圖所示，第2學習用構件43由板狀下框架體48、板狀上框架體49、複數個將下框架體48及上框架體49隔著間隔連結之棒狀連結框架體50形成。關於第2學習用構件43，高度及重量宜與容器5相同。於上框架體49之上部設置與容器5同樣之凸緣49a，握持部4構造成藉以一對握持具4a握持凸緣49a，而握持第2學習用構件43。於下框架體48與上框架體49間之空間設有在平面觀看，於中央部使拍攝方向向下之照相機51(相當於拍攝機構)、照明照相機51之拍攝範圍之照明裝置(LED裝置)52、可輸出將照相機51所拍攝之資訊進行影像處理而求出之資訊之影像處理裝置53、控制照相機51之拍攝作動等之學習構件用控制部54、向下投射測距用光，檢測至位於下方側之測距對象物為止之距離之雷射測距感測器55、在與台車用控制部36或遙控控制器45間將各種資訊無線通訊自如之通訊裝置56。照相機51可利用CCD照相機等習知照相機。於下框架體48設有3個檢測在貫穿上方向之狀態下，與位於下方側之測量對象物抵接之抵接感測器57。3個抵接感測器57在平面觀看，配設成各設置位置位於三角形之角部。
如第4圖所示，學習構件用控制部54構造成控制照相機51、照明裝置52、通訊裝置56之作動，同時，輸入以影像處理裝置53輸出之資訊、雷射測距感測器55之檢測資訊及抵接感測器57之檢測資訊。又，學習構件用控制部54藉通信裝置56，將雷射測距感測器55或抵接感測器57之檢測資訊與台車用控制部36通信，或可接收台車用控制部36之指令，將從以照相機51所拍攝之拍攝資訊以影像處理裝置53求出之資訊與台車用控制部36通信。
學習控制機構44構造成控制移動車3之移動作動、使握持部4升降作動之升降驅動用馬達32之作動、使握持部4於移動車3之寬度方向調整位置之滑動驅動用馬達28之作動、使握持部4於上下軸心周圍之旋轉方向調整位置之旋動驅動用馬達35之作動及照相機51之拍攝作動，以進行學習處理。學習控制機構44由台車用控制部36及學習構件用控制部54構成。
遙控控制器45構造成藉作業員操作操作部58，選擇複數站7中要以哪個站7作為學習處理對象，對該所選擇之站7指定以何種順序進行學習處理之狀態下，對學習控制機構44下達學習模式。遙控控制器45構造成為藉作業員操作操作部58之增速下降鈕59，以較設定下降速度(1.2m/min)快之增速下降速度(6.0m/min)使握持部4下降，而在對學習控制機構44進行增速下降指令之指令狀態與不進行該增速下降指令之非指令狀態切換自如。且遙控控制器45構造成隨著從作業員按下增速下降鈕59之非指令狀態至指令狀態之人為操作，切換成指令狀態，且藉解除該人為操作，回復至非指令狀態。即，遙控控制器45僅於以作業員按下增速下降鈕59時，呈指令狀態，當解除該按下操作時，則呈非指令狀態。
學習控制機構44構造成藉在將第1學習用構件42安裝於站7，且使握持部4握持第2學習用構件43之狀態下，以遙控控制器45下達學習模式，執行學習處理。
以下，對對應於1個站7之學習處理，依第8圖之流程圖說明。對複數站7進行學習處理時，反覆進行以下說明之學習處理。
首先，學習控制機構44為使移動車3移動至對應於站7之目標停止位置，而進行依停止板檢測感測器37之檢測資訊，控制移動車3之移動作動之移動處理(＃1)。接著，學習控制機構44如第9圖所示，為在以滑動驅動用馬達28及旋動驅動用馬達35將握持部4調整至基準調整位置之狀態下，以設定下降速度，使握持部4下降，而進行控制升降驅動用馬達32之作動之握持部下降處理(＃2)。如此進行，學習控制機構44藉進行移動處理及握持部下降處理，而進行下降處理。在此，基準調整位置係在移動車3之寬度方向，握持部4之中央位置與移動車3之中央位置一致，且在上下軸心周圍之旋轉方向，握持部4之寬度方向及前後方向與移動車3之寬度方向及前後方向一致之位置。
學習控制機構44於握持部下降處理執行中，未以遙控控制器45下達增速下降指令時，以設定下降速度繼續握持部4之下降，當以遙控控制器45下達增速下降指令時，為以較設定下降速度快之增速下降速度，使握持部4下降，而進行控制升降驅動用馬達32之作動之增速處理(＃3~＃5)。
如此進行，學習控制機構44於下降處理執行中，當以遙控控制器45下達增速下降指令時，控制升降驅動用馬達32之作動，俾以較設定下降速度快之增速下降速度，使握持部4下降。藉此，作業員可以以遙控控制器45下達增速下降指令之簡單作業，使握持部4以更快之下降速度下降，而可縮短使握持部下降所需之時間。
如第10圖所示，學習控制機構44藉檢測設置於第2學習用構件43之3個抵接感測器57皆抵接第1學習用構件42之上面，而檢測第2學習用構件43底部已著底於站7之第1學習用構件42上面時，以升降驅動用馬達32停止握持部4之下降，判別是否以遙控控制器45下達增速下降指令(＃6、＃7)。
學習控制機構44於檢測出第2學習用構件43之著底時，當未以遙控控制器45下達增速下降指令時，依此時之升降量檢測感測器38之檢測資訊，進行求出目標下降量之下降量運算處理(＃8)。在此，關於目標下降量之運算，舉例言之，求出從基準上升位置至檢測第2學習用構件43之著底為止之下降量直接作為目標下降量，或者求出於該下降量加上修正量者作為目標下降量。
3個抵接感測器57配設成在平面觀看，各設置位置位於三角形之角部，將3個抵接感測器57以在水平方向平衡地分散之狀態配設。由於以檢測3個抵接感測器57皆抵接於第1學習用構件42上面為條件，檢測第2學習用構件43之底部已著底於站7之第1學習用構件42之上面，故即使為第2學習用構件43傾斜之狀態，亦可準確地檢測出第2學習用構件43之底部已著底。藉此，即使為第2學習用構件43傾斜之狀態，亦可求出正確之目標下降量。
反之，學習控制機構44於檢測出第2學習用構件43之著底時，當以遙控控制器45下達增速下降指令時，呈異常狀態，而異常停止學習處理(＃9)。
為使握持部4升降，以使第2學習用構件43位於對應於第1學習用構件42之目標高度，學習控制機構44依升降量檢測感測器38之檢測資訊，控制升降驅動用馬達32之作動(＃10)。此時，學習控制機構44依雷射測距感測器55之檢測資訊，確認第2學習用構件43是否位於目標高度位置。在此，目標高度係訂定成以照相機51拍攝檢測用標記47時，照相機51與檢測用標記47之距離為最適當距離，舉例言之，為使握持部4從檢測出第2學習用構件43之著底之位置上升設定高度(例如3mm)之位置。如此進行，學習控制機構44進行移動處理、握持部下降處理、及為使第2學習用構件43位於目標高度，藉使握持部4升降，而進行定位處理
學習控制機構44進行在使第2學習用構件43位於目標高度之狀態下，為拍攝檢測用標記47，而控制照相機51之拍攝作動之第1拍攝處理，依以該第1拍攝處理所拍攝之拍攝資訊，進行求出訂定於拍攝影像範圍中央之拍攝基準位置與檢測用標記47在水平方向之基準位置偏離量之偏離量運算處理(＃11、＃12)。在此，學習控制機構44在使第2學習用構件43位於目標高度之狀態下，僅待機設定時間(例如10秒)，而使握持部4之搖動停止後，進行第1拍攝處理，極力排除握持部4之搖動造成之影響，而以良好精確度求出基準位置偏離量。
學習控制機構44在偏離量運算處理中，以影像處理裝置53依照相機51之拍攝資訊，求出基準位置偏離量。然後，學習控制機構44如第11圖所示，構造成求出檢測用標記47與拍攝基準位置在移動車3之寬度方向之寬度偏離量α(參照第11(a)圖)、檢測用標記47與拍攝基準位置在上下軸心周圍之旋轉方向之旋轉偏離量β(參照第11(b)圖)及檢測用標記47與拍攝基準位置在移動車3之前後方向之前後偏離量γ(參照第11(c)圖)作為基準位置偏離量。在第11圖中，X軸表示移動車3之寬度方向，Y軸表示移動車3之前後方向。於照相機51之拍攝影像範圍之中央預先訂定正方形基準拍攝標記60(相當於拍攝基準位置)，該基準拍攝標記60訂定成與檢測用標記47相同形狀且相同大小。
學習控制機構44藉比較基準拍攝標記60與檢測用標記47之相對位置，求出寬度偏離量α、旋轉偏離量β及前後偏離量γ。關於寬度偏離量α，可以基準拍攝標記60之中心P1與檢測用標記47之中心P2在X軸方向之距離求出。關於旋轉偏離量β，可以基準拍攝標記60之Y軸上之點P3與對應於該P3之檢測用標記47之點P4在上下軸心周圍之旋轉方向之角度求出。關於前後偏離量γ，可以基準拍攝標記60之中心P5與檢測用標記47之中心P6在Y軸方向之距離求出。
學習控制機構44當以偏離量運算處理所求出之寬度偏離量α及旋轉偏離量β在設定容許範圍(例如寬度偏離量α為±0.3mm，旋轉偏離量β為±0.3°)內時，判別前後偏離量γ是否在設定容許範圍(例如±5.0mm)內，當前後偏離量γ在設定容許範圍內時，進行從以偏離量運算處理所求出之寬度偏離量α及旋轉偏離量β求出位置調整量之位置調整量運算處理(＃13~＃15)。在此，關於位置調整量之運算，可求出以偏離量運算處理所求出之寬度偏離量α及旋轉偏離量β直接作為位置調整量。如此進行，學習控制機構44藉進行偏離量運算處理及位置調整量運算處理，進行第1偏離量運算處理。
學習控制機構44當前後偏離量γ超出設定容許範圍時，呈異常狀態，而異常停止學習處理(＃16)。當呈此異常狀態時，使移動車3停止之目標停止位置偏離至移動車3之前後方向，進行停止板之位置調整作業後，再度進行學習處理。
學習控制機構44在第1拍攝處理中，為拍攝檢測用標記47複數次，而使照相機51拍攝。學習控制機構44為在10秒鐘拍攝100次檢測用標記47，而控制照相機51之作動。學習控制機構44在第1偏離量運算處理之偏離量運算處理中，求出顯示複數次(例如100次)拍攝各自之檢測用標記47與拍攝基準位置在水平方向之偏離量的拍攝單位偏離量資料，在該所求出之複數拍攝單位偏離量資料中，將偏離量在測量有效範圍外之資料排除，抽出測量有效範圍內之資料，當該所抽出之拍攝單位偏離量資料數在設定數(例如30)以上時，將該複數拍攝單位偏離量資料平均化，求出基準位置偏離量。學習控制機構44求出複數拍攝單位偏離量資料之平均值作為平均化，而可求出該平均值作為基準位置偏離量。
學習控制機構44當以偏離量運算處理所求出之寬度偏離量α及旋轉偏離量β超出設定容許範圍外時，於修正定位處理執行後所執行之偏離量運算處理之執行次數未到達容許次數(例如4次)時，為依依以第1拍攝處理所拍攝之拍攝資訊而求出之移動調整量，將第2學習用構件43調整位置，而進行依寬度移動量檢測感測器39及旋轉量檢測感測器40之檢測資訊，控制滑動驅動用馬達28及旋轉驅動用馬達35之作動之修正定位處理(＃18)。學習控制機構44在修正定位處理中，求出以偏離量運算處理所求出之基準位置偏離量作為移動調整量。即，學習控制機構44求出以偏離量運算處理所求出之寬度偏離量α及旋轉偏離量β作為移動調整量，舉例言之，如第11(a)圖或第11(b)圖所示，當寬度偏離量α或旋轉偏離量β超出設定容許範圍時，如第11(d)圖所示，於移動車3之寬度方向將握持部4調整位置，以使基準拍攝標記60之中心P1與檢測用標記47之中心P2一致，於上下軸心周圍之旋轉方向將握持部4調整位置，以使基準拍攝標記60之Y軸上之點P3與檢測用標記47之點P4一致。
學習控制機構44使握持部4上升設定量(例如30mm)後，使握持部4下降至檢測第2學習用構件43之著底為止，進一步，為使握持部4升降，以使第2學習用構件43位於目標高度，而進行依升降量檢測感測器38之檢測資訊，控制升降驅動用馬達32之作動之再試處理(＃19)。學習控制機構44進行在使第2學習用構件43位於目標高度之狀態下，為拍攝檢測用標記47，而控制照相機51之拍攝作動之第2拍攝處理(＃20)，依以該第2拍攝處理所拍攝之拍攝資訊，再度進行求出訂定於拍攝影像範圍中央之拍攝基準位置與檢測用標記47在水平方向之基準位置偏離量之偏離量運算處理(＃12)。在此，學習控制機構44在使第2學習用構件43位於目標高度之狀態下，待機設定時間(例如10秒)，而使握持部4之搖動停止後，進行第2拍攝處理，極力排除握持部4之搖動造成之影響，而可以良好精確度求出基準位置偏離量。
學習控制機構44當以再次之偏離量運算處理所求出之寬度偏離量α及旋轉偏離量β在設定容許範圍(例如寬度偏離量±0.3mm、旋轉偏離量β±0.3°)內時，判別以再次之偏離量運算處理所求出之前後偏離量γ是否在設定容許範圍(例如±5.0mm)，當前後偏離量γ在設定容許範圍內時，進行從以再次之偏離量運算處理所求出之寬度偏離量α及旋轉偏離量β、以及從修正定位處理之移動調整量求出位置調整量之位置調整量運算處理(＃13~＃15)。在此，關於位置調整量之運算，在移動車3之寛度方向，當以偏離量運算處理求出之寬度偏離量α與移動調整量之調整量為相同方向時，將寬度偏離量α與調整量相加，求出位置調整量，若為相反方向時，可從寬度偏離量α與調整量之差求出位置調整量，在上下軸心周圍之旋轉方向，亦與移動車3之寬度方向同樣地，求出位置調整量。如此進行，學習控制機構44藉進行偏離量運算處理及位置調整量運算處理，而進行第2偏離量運算處理。
學習控制機構44求出目標下降量後，藉進行第1拍攝處理及第1偏離量運算處理，當依以第1拍攝處理所拍攝之拍攝資訊而求出之基準位置偏離量在設定容許範圍內時，檢測用標記47位於拍攝影像範圍之中央，而可依以第1拍攝處理所拍攝之拍攝資訊，正確求出基準位置偏離量，而可從該所求出之基準位置偏離量正確求出位置調整量。另一方面，當依以第1拍攝處理所拍攝之拍攝資訊而求出之基準位置偏離量超出設定容許範圍時，判別檢測用標記47位於拍攝影像範圍之端部，進行修正定位處理，依以第1拍攝處理所拍攝之拍攝資訊而求出之移動調整量，將第2學習用構件43調整位置，而可使檢測用標記47位於拍攝影像範圍之中央。然後，學習控制機構44在進行修正定位處理之狀態下，進行第2拍攝處理及第2偏離量運算處理，而可依以第2拍攝處理所拍攝之拍攝資訊，正確求出基準位置偏離量，不僅求出該基準位置偏離量，藉加上移動調整量，可正確求出位置調整量。
又，由於學習控制機構44進行修正定位處理(＃18)後，在第2偏離量運算處理，判別前後偏離量γ是否在設定容許範圍(例如±5.0mm)內，故當在第1偏離量運算處理，即使前後偏離量γ超出設定容許範圍(例如±5.0mm)，仍進行修正定位處理，藉此，在第2偏離量運算處理，有前後偏離量γ在設定容許範圍(例如±5.0mm)內之情形。是故，關於移動車3之前後方向之偏離，藉修正定位處理之執行，可解決該偏離，而不致無謂地呈異常狀態，而可學習位置調整量。
學習控制機構44在第2拍攝處理中，為拍攝檢測用標記47複數次，而使照相機51拍攝。學習控制機構44為在10秒鐘拍攝檢測用標記100次，而控制照相機51之作動。學習控制機構44在第2偏離量運算處理之偏離量運算處理中，求出顯示複數次(例如100次)拍攝各自之檢測用標記47與拍攝基準位置在水平方向之偏離量之拍攝單位偏離量資料，該所求出之複數拍攝單位偏離量資料中，將偏離量在測量有效範圍外之資料排除，抽出測量有效範圍內之資料，當該所抽出之拍攝單位偏離量資料在設定數(例如30)以上時，將該複數拍攝單位偏離量資料平均化，而求出基準位置偏離量。學習控制機構44求出複數拍攝單位偏離量資料之平均值作為平均化，而可求出該平均值作為基準位置偏離量。
學習控制機構44當於修正定位處理執行後所執行之偏離量運算處理之執行次數到達容許次數(例如4次)時，呈異常狀態，而異常停止學習處理(＃21)。如此進行，學習控制機構44當第2偏離量運算處理之總合次數到達容許次數以上時，即使反覆進行修正定位處理，仍呈基準位置偏離量不在設定容許範圍內之異常狀態。
學習控制機構44進行依第1拍攝處理執行偏離量運算處理及位置調整量運算處理之第1偏離量運算處理或依第2拍攝處理執行偏離量運算處理及位置調整量運算處理之第2偏離量運算處理時，為以較設定下降速度快之設定上升速度，使握持部4上升，而進行控制升降驅動用馬達32之作動之握持部上升處理(＃22)。
如此進行，在本發明之物品搬運設備之學習裝置中，學習控制機構44藉進行定位處理、第1拍攝處理及第1偏離量運算處理，當依以第1拍攝處理所拍攝之拍攝資訊而求出之基準位置偏離量在設定容許範圍內時，檢測用標記47位於拍攝影像範圍中央，而可依以第1拍攝處理所拍攝之拍攝資訊，正確求出基準位置偏離量，而可從該所求出之基準位置偏離量，正確求出位置調整量。另一方面，當依以第1拍攝處理所拍攝之拍攝資訊而求出之基準位置偏離量超出設定容許範圍時，判別檢測用標記47位於拍攝影像範圍之端部，進行修正定位處理，依依以第1拍攝處理所拍攝之拍攝資訊而求出之移動調整量，將第2學習用構件43調整位置，而可使檢測用標記47位於拍攝影像範圍之中央。學習控制機構44藉在進行了修正定位處理之狀態下，進行第2拍攝處理及第2偏離量運算處理，而可依以第2拍攝處理所拍攝之拍攝資訊，正確求出基準位置偏離量，不僅求出該基準位置偏離量，而且藉加上移動調整量，可正確求出位置調整量。
又，本發明之物品搬運設備之學習方法進行定位步驟，該定位步驟係在將第1學習用構件42安裝於站7，且使第2學習用構件43握持於握持部4之狀態下，使移動車3停止於目標停止位置，且使握持部4升降，以在以滑動驅動用馬達28及旋動驅動用馬達35將握持部調整至基準調整位置之狀態下，使第2學習用構件43位於對應於第1學習用構件42之目標高度。接著，進行第1拍攝步驟及第1偏離量運算步驟，該第1拍攝步驟係為於進行該定位步驟後，拍攝檢測用標記47，而使照相機51拍攝者，該第1偏離量運算步驟係依以第1拍攝步驟所拍攝之拍攝資訊，求出拍攝基準位置與檢測用標記47在水平方向之基準位置偏離量，而從該求出之基準位置偏離量，求出位置調整量者。又，當以第1偏離量運算步驟所求出之基準位置偏離量超出設定容許範圍時，進行為依以第1拍攝步驟所拍攝之拍攝資訊而求出之移動調整量，將第2學習用夾具43調整位置，而使滑動驅動用馬達28及旋動驅動用馬達35作動之修正定位步驟。然後，進行第2拍攝步驟及第2偏離量運算步驟，該第2拍攝步驟係在該修正定位處理執行後，為拍攝檢測用標記47，而使照相機51拍攝者，該第2偏離量運算步驟係依以第2拍攝步驟所拍攝之拍攝資訊，求出拍攝基準位置與檢測用標記47在水平方向之基準位置偏離量，從該求出之基準位置偏離量及移動調整量求出位置調整量者。
[其他實施形態]
(1)在上述實施形態中，求出寬度偏離量、旋轉偏離量及前後偏離量作為基準位置偏離量，舉例言之，亦可求出3個中任一個，求出在水平方向之哪個方向之偏離量作為基準位置偏離量可適當變更。
(2)在上述實施形態中，進行修正定位處理後，進行再試處理，再試處理亦可在使握持部4上升設定量(例如30mm)之狀態下，進行修正定位處理。
(3)在上述實施形態中，學習控制機構44亦可在修正定位處理，從以第1偏離量運算處理所求出之基準位置偏離量求出用以使檢測用標記47移動至拍攝影像範圍中央之移動調整量。
(4)在上述實施形態中，移載用支撐部以站7例示，於引導軌道8之下方設置以吊掛於天花板側之狀態支撐之物品支撐部時，亦可將該物品支撐部作為移載用支撐部。是故，關於移載用支撐部，移動車3為移載物品之對象即可，可適用各種物品支撐部。
 產業之可利用性
本發明可利用作為在無塵室或其他物品處理設備等利用之物品搬運設備之學習裝置或學習方法。
1．．．物品處理部
2．．．引導軌道
3．．．移動車
4．．．握持部
4a．．．握持具
5．．．容器
5a．．．凸緣
6．．．金屬線
7．．．站
8．．．引導軌道用托架
9．．．上方車體
10．．．連結桿
11．．．連結桿
12．．．下方車體
13．．．磁鐵
14．．．一次線圈
15．．．行走輪
16．．．行走引導面
17．．．振動停止輸
18．．．振動停止面
19．．．供電線
20．．．受電線圈
21．．．前後框架體
22．．．縱框架體
23．．．滑動移動機構
24．．．升降機構
25．．．引導軌道
26．．．升降支撐體
27．．．引導體
28．．．滑動驅動用馬達
29．．．滾珠螺桿
30．．．連結體
31．．．升降體
32．．．升降驅動用馬達
33．．．旋轉滾筒
34．．．旋轉軸
35．．．旋動驅動用馬達
36．．．台車用控制部
37．．．停止板檢測感測器
38．．．升降量檢測感測器
39．．．寬度移動量檢測感測器
40．．．旋轉量檢測感測器
41．．．握持用馬達
42．．．第1學習用構件
43．．．第2學習用構件
44．．．學習控制機構
45．．．遙控控制器
46．．．溝部
47．．．檢測用標記
48．．．下框架體
49．．．上框架體
49a．．．凸緣
50．．．連結框架體
51．．．照相機
52．．．照明裝置
53．．．影像處理裝置
54．．．學習構件用控制部
55．．．雷射測距用感測器
56．．．通信裝置
57．．．抵接感測器
58．．．操作部
59．．．增速下降鈕
60．．．基準拍攝標記
P．．．卡合銷
P1．．．中心
P2．．．中心
P3．．．點
P4．．．點
P5．．．中心
P6．．．中心
第1圖係物品搬運設備之側面圖。
第2圖係移動車之側面圖。
第3圖係移動車之縱斷正面圖。
第4圖係物品搬運設備之學習裝置之控制塊圖。
第5圖係第1學習用構件之平面圖。
第6圖係第2學習用構件之側面圖。
第7圖係第2學習用構件之平面圖。
第8圖係學習處理之流程圖。
第9圖係顯示學習處理之握持部之升降之圖。
第10圖係顯示在學習處理中，第2學習用構件著底於站之狀態之圖。
第11(a)圖~第11(d)圖係顯示檢測用標記與照相機之拍攝影像範圍之關係之圖。
2．．．引導軌道
3．．．移動車
4．．．握持部
4a．．．握持具
6．．．金屬線
7．．．站
12．．．下方車體
42．．．第1學習用構件
43．．．第2學習用構件
48．．．下框架體
49a．．．凸緣
50．．．連結框架體
51．．．照相機
53．．．影像處理裝置
54．．．學習構件用控制部
55．．．雷射測距用感測器
57．．．抵接感測器
P．．．卡合銷

Claims (12)

  1. 一種物品搬運設備之學習裝置，該物品搬運設備設有：移動車，係具有將物品以吊掛狀態握持之握持部，並構造成沿移動路徑移動者；升降機構，係使前述握持部相對於前述移動車升降者；及位置調整機構，係使前述握持部相對於前述移動車於水平方向調整位置者；藉在使前述移動車停止於前述移動路徑之目標停止位置之狀態下，使前述握持部升降，而在與配設於前述移動路徑之下方側之移載用支撐部間移載物品者；前述物品搬運設備之學習裝置設有：第1學習用構件，係構造成安裝於前述移載用支撐部，且具有檢測用標記，該檢測用標記係顯示在安裝於前述移載用支撐部之狀態下，對應於前述移載用支撐部在水平方向之目標移載基準位置的位置者；第2學習用構件，係構造成以前述握持部握持，且具有在握持於前述握持部之狀態下，拍攝前述握持部之下方，以拍攝前述檢測用標記之拍攝機構者；及學習控制機構，係控制前述移動車之移動作動、前述升降機構之升降作動、前述位置調整機構之調整作動及前述拍攝機構之拍攝作動，在使前述移動車停止於相對於前述移載用支撐部之目標停止位置之狀態下，學習使前述握持部相對於前述移載用支撐部升降時在水平 方向之位置調整量者；前述學習控制機構係構造成可執行以下處理：定位處理，係使前述移動車移動至相對於前述移載用支撐部之前述目標停止位置，且使前述握持部升降，以使在以前述位置調整機構將前述握持部調整至基準調整位置之狀態下握持於前述握持部之前述第2學習用構件位於相對於安裝在前述移載用支撐部之前述第1學習用構件的目標高度者；第1拍攝處理，係為在該定位處理執行後，拍攝前述檢測用標記，而使前述拍攝機構拍攝者；第1偏離量運算處理，係依以前述第1拍攝處理所拍攝之拍攝資訊，求出訂定於拍攝影像範圍中央之拍攝基準位置與前述檢測用標記在水平方向的基準位置偏離量，從該求出之基準位置偏離量，求出前述位置調整量者；且構造成執行以下處理：修正定位處理，係當以前述第1偏離量運算處理所求出之前述基準位置偏離量超出設定容許範圍時，為依以前述第1拍攝處理所拍攝之拍攝資訊而求出之移動調整量，將前述第2學習用構件調整位置，而使前述位置調整機構作動者；第2拍攝處理，係為在該修正定位處理執行後，拍攝前述檢測用標記，而使前述拍攝機構拍攝者；及第2偏離量運算處理，係依以前述第2拍攝處理所拍 攝之拍攝資訊，求出訂定於拍攝影像範圍中央之拍攝基準位置與前述檢測用標記在水平方向之基準位置偏離量，從該求出之基準位置偏離量與前述移動調整量求出前述位置調整量者。
  2. 如申請專利範圍第1項之物品搬運設備之學習裝置，其中前述學習控制機構構造成在前述修正定位處理，求出以前述第1偏離量運算處理所求出之基準位置偏離量作為前述移動調整量。
  3. 如申請專利範圍第1項之物品搬運設備之學習裝置，其中前述學習控制機構構造成於以前述第2偏離量運算處理所求出之前述基準位置偏離量超出前述設定容許範圍時，再度執行前述修正定位處理、前述第2拍攝處理及前述第2偏離量運算處理，且當前述第2偏離量運算處理之執行次數達容許次數以上時，呈異常狀態。
  4. 如申請專利範圍第1項之物品搬運設備之學習裝置，其中前述位置調整機構構造成相對於前述移動車在水平方向於前述移動車之寬度方向將前述握持部自由調整位置，且在上下軸心周圍使前述握持部旋動自如，前述學習控制機構在前述第1偏離量運算處理及前述第2偏離量運算處理中，求出前述檢測用標記與前述拍攝基準位置在前述移動車之寬度方向之寬度偏離量、及前述檢測用標記與前述拍攝基準位置在上下軸心周圍之旋轉方向的旋轉偏離量作為前述基準位置偏離量。
  5. 如申請專利範圍第4項之物品搬運設備之學習裝置，其 中前述學習控制機構在前述第1偏離量運算處理及前述第2偏離量運算處理中，求出前述檢測用標記與前述拍攝基準位置在前述移動車之前後方向的前後偏離量作為前述基準位置偏離量，當該求出之前後偏離量在設定容許範圍內時，進行前述位置調整量之運算，當該求出之前後偏離量超出設定容許範圍時，呈異常狀態。
  6. 如申請專利範圍第1~5項中任一項之物品搬運設備之學習裝置，其中前述學習控制機構構造成在前述第1拍攝處理及前述第2拍攝處理中，為拍攝前述檢測用標記複數次，而使前述拍攝機構拍攝，且在前述第1偏離量運算處理及前述第2偏離量運算處理中，求出顯示複數次拍攝各自之前述檢測用標記與前述拍攝基準位置在水平方向之偏離量的拍攝單位偏離量資料，在該求出之複數拍攝單位偏離量資料中，將偏離量在測量有效範圍外之資料排除，抽出前述測量有效範圍內之資料，當該抽出之拍攝單位偏離量資料數在設定數以上時，將該複數拍攝單位偏離量資料平均化，求出前述基準位置偏離量。
  7. 如申請專利範圍第1項之物品搬運設備之學習裝置，其設有：人為操作式指令機構與檢測相對於前述移動車之前述握持部之升降量的升降量檢測機構，前述學習控制機構構造成學習在使前述移動車停止在相對於前述移載用支撐部之前述目標停止位置的狀態下，使前述握持部從基準上升位置下降至相對於前 述移載用支撐部之目標移載高度時的目標下降量，進一步，進行下降處理與下降量運算處理，該下降處理係在使前述第2學習用構件握持於前述握持部之狀態下，以前述人為操作式指令機構下達學習模式時，控制前述移動車之作動，以使前述移動車停止於前述目標停止位置，且控制前述升降機構之作動，以設定下降速度使前述握持部下降；該下降量運算處理係在前述下降處理執行中，以前述第2學習用構件之底部具有之抵接檢測機構對前述移載用支撐部檢測出前述第2學習用構件之底部已著底時，依此時之前述升降量檢測機構之檢測資訊，求出目標下降量，前述指令機構構造成為以較前述設定下降速度快之增速下降速度使前述握持部下降，而在對前述學習控制機構進行增速下降指令之指令狀態與不進行該增速下降指令之非指令狀態切換自如，前述學習控制機構構造成於前述下降處理執行中，當以前述指令機構下達前述增速下降指令時，為以前述增速下降速度使前述握持部下降，而控制前述升降機構之作動。
  8. 如申請專利範圍第7項之物品搬運設備之學習裝置，其中前述學習控制機構構造成於以前述抵接檢測機構檢測出前述第2學習用構件之底部已著底時，當以前述指令機構下達前述增速下降指令時，呈異常狀態。
  9. 如申請專利範圍第7項之物品搬運設備之學習裝置，其 中前述指令機構構造成隨著從前述非指令狀態至前述指令狀態之人為操作，切換成前述指令狀態，且藉從前述非指令狀態至前述指令狀態之人為操作的解除，回復至前述非指令狀態。
  10. 如申請專利範圍第7~9項中任一項之物品搬運設備之學習裝置，其中前述學習控制機構構造成為使前述握持部上升至停止於前述目標停止位置之前述移動車時，以較前述設定下降速度快之設定上升速度使前述握持部上升，而進行控制前述升降機構之作動的握持部上升處理。
  11. 一種物品搬運設備之學習方法，該物品搬運設備設有：移動車，係具有將物品以吊掛狀態握持之握持部，並構造成沿移動路徑移動者；升降機構，係使前述握持部相對於前述移動車升降者；及位置調整機構，係使前述握持部相對於前述移動車於水平方向調整位置者；藉在使前述移動車停止於前述移動路徑之目標停止位置之狀態下，使前述握持部升降，而在與配設於前述移動路徑之下方側之移載用支撐部間移載物品者；前述物品搬運設備之學習方法執行以下步驟：定位步驟，係將具有顯示對應於前述移載用支撐部在水平方向之目標移載位置之檢測用標記的第1學習用構件安裝於前述移載用支撐部，且使具有拍攝前述握持 部之下方，而可拍攝前述檢測用標記之拍攝機構的第2學習用構件握持於前述握持部之狀態下，使前述移動車停止於前述目標停止位置，且使前述握持部升降，以使在以前述位置調整機構將前述握持部調整至基準調整位置之狀態下使前述第2學習用構件位於相對於安裝於前述移載用支撐部之前述第1學習用構件之目標高度者；第1拍攝步驟，係為在該定位步驟執行後，拍攝前述檢測用標記，而使前述拍攝機構拍攝者；第1偏離量運算步驟，係依以前述第1拍攝步驟所拍攝之拍攝資訊，求出訂定於拍攝影像範圍中央之拍攝基準位置與前述檢測用標記在水平方向之基準位置偏離量，從該求出之基準位置偏離量，求出在使前述移動車停止於相對於前述移載用支撐部之目標停止位置之狀態下，使前述握持部相對於前述移載用支撐部升降時在水平方向之位置調整量者；且執行以下步驟：修正定位步驟，係當以前述第1偏離量運算步驟所求出之前述基準位置偏離量超出設定容許範圍時，為依以前述第1拍攝步驟所拍攝之拍攝資訊而求出之移動調整量，將前述第2學習用構件調整位置，而使前述位置調整機構作動者；第2拍攝步驟，係為在該修正定位步驟執行後，拍攝前述檢測用標記，而使前述拍攝機構拍攝者；及 第2偏離量運算步驟，係依以前述第2拍攝步驟所拍攝之拍攝資訊，求出訂定於拍攝影像範圍中央之拍攝基準位置與前述檢測用標記在水平方向之基準位置偏離量，從該求出之基準位置偏離量與前述移動調整量求出前述位置調整量者。
  12. 如申請專利範圍第11項之物品搬運設備之學習方法，該物品搬運設備設有：人為操作式指令機構及檢測相對於前述移動車之前述握持部之升降量的升降量檢測機構，並且執行下降步驟及下降量運算步驟，該下降步驟係在使前述第2學習用構件握持於前述握持部之狀態下，以前述人為操作式指令機構下達學習模式時，控制前述移動車，以使前述移動車停止於目標停止位置，且控制前述升降機構之作動，以設定下降速度，使前述握持部下降；該下降量運算步驟係在前述下降步驟執行中，以前述第2學習用構件之底部具有之抵接檢測機構對前述移載用支撐部檢測出前述第2學習用構件之底部已著底時，依此時之前述升降量檢測機構之檢測資訊，求出目標下降量，前述指令機構是構造成，可在進行增速下降指令之指令狀態與不進行該增速下降指令之非指令狀態切換自如，以使前述握持部以較前述設定下降速度快之增速下降速度下降，於前述下降步驟執行中，當以前述指令機構下達前述增速下降指令時，為以前述增速下降速度使前述握持 部下降，而控制前述升降機構之作動。
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