JP6760405B2 - 搬送システム及び搬送方法 - Google Patents
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Description
本発明の態様の搬送システムは、複数の移載先にわたって設置された軌道と、軌道を走行する走行体、及び走行体に設けられて物品を保持しかつ前記移載先に物品を受け渡す移載装置を備える複数の搬送車と、移載先ごとに移載装置により移載先の定められた位置で物品の受け渡しを可能とするために取り付けられ、走行体の停止位置を示す停止指標と、搬送車を制御するコントローラと、を備え、走行体が停止指標に基づいて停止した状態で、移載装置により移載先に対して物品の受け渡しを行う搬送システムであって、コントローラは、第1移載先の第1停止指標に基づき第1搬送車の第1走行体が停止した際の、第1移載装置により第1移載先に物品を載置した位置と、第1移載先の定められた位置との第1誤差と、第2移載先の第2停止指標に基づき第1誤差を求めるために使用する第1搬送車の第1走行体が停止した際の、第1移載装置により第2移載先に物品を載置した位置と、第2移載先の定められた位置との第2誤差と、に基づいて、第1誤差と前記第2誤差との差であるズレ量を求め、第1移載先及び第2移載先以外の少なくとも1つの移載先に対して、第n(n≧3かつ整数)移載先の第n停止指標に基づき第1搬送車の第1走行体が停止した際の、第1移載装置により第n移載先に物品を載置した位置と、第n移載先の定められた位置との第n誤差を取得し、第1搬送車以外の第m(m≧2かつ整数)搬送車について、第1移載先の第1停止指標に基づき第m搬送車の第m走行体が停止した際の、第m移載装置により第1移載先に物品を載置した位置と、第1移載先の定められた位置との第m−1誤差を用いて、第n移載先に対する第m走行体の停止位置を第n誤差及び第m−1誤差で補正するか、第2移載先の第2停止指標に基づき第m搬送車の第m走行体が停止した際の、第m移載装置により第2移載先に物品を載置した位置と、第2移載先の定められた位置との第m−2誤差を用いて、第n移載先に対する第m走行体の停止位置を第n誤差及び第m−2誤差、さらにズレ量で補正する。
また、本発明の態様の搬送方法は、複数の移載先にわたって設置された軌道と、軌道を走行する走行体、及び走行体に設けられて物品を保持しかつ移載先に物品を受け渡す移載装置を備える複数の搬送車と、移載先ごとに移載装置により移載先の定められた位置で物品の受け渡しを可能とするために取り付けられ、走行体の停止位置を示す停止指標と、を備え、走行体が停止指標に基づいて停止した状態で、移載装置により移載先に対して物品の受け渡しを行う搬送システムにおける搬送方法であって、第1移載先の第1停止指標に基づき第1搬送車の第1走行体を停止させて、第1移載装置により第1移載先に物品を載置した位置と、第1移載先の定められた位置との第1誤差を求め、第2移載先の第2停止指標に基づき第1誤差を求めるために使用する第1搬送車の第1走行体を停止させて、第1移載装置により第2移載先に物品を載置した位置と、第2移載先の定められた位置との第2誤差を求め、第1誤差と第2誤差との差であるズレ量を求め、第1移載先及び第2移載先以外の少なくとも1つの移載先に対して、第n(n≧3かつ整数)移載先の第n停止指標に基づき第1搬送車の第1走行体を停止させて、第1移載装置により第n移載先に物品を載置した位置と、第n移載先の定められた位置との第n誤差を求め、第1搬送車以外の第m(m≧2かつ整数)搬送車について、第1移載先の第1停止指標に基づき第m搬送車の第m走行体を停止させて、第m移載装置により第1移載先に物品を載置した位置と、第1移載先の定められた位置との第m−1誤差を求め、第n移載先に対する第m走行体の停止位置を第n誤差及び第m−1誤差で補正するか、第2移載先の第2停止指標に基づき第m搬送車の第m走行体を停止させて、第m移載装置により第2移載先に物品を載置した位置と、第2移載先の定められた位置との第m−2誤差を求め、第n移載先に対する第m走行体の停止位置を第n誤差及び第m−2誤差、さらにズレ量で補正する。
(a1+b1)−(a1+b2)=b1−b2
であり、基準搬送車V1の機差a1がなくなって、第1停止指標N1の取付誤差b1と、第2停止指標N2の取付誤差b2との差(例えば座標値)として求められる。
(a2+b1)−(a2+b2)=b1−b2
及び、基準搬送車V3による第3−1誤差と第3−2誤差との差であるズレ量、
(a3+b1)−(a3+b2)=b1−b2
を算出する。いずれの場合も、基準搬送車V2の機差a2、基準搬送車V3の機差a3がなくなって、第1停止指標N1の取付誤差b1と、第2停止指標N2の取付誤差b2との差を含んだ値(例えば座標値)として求められる。
100・・・搬送システム
CU・・・上位コントローラ(コントローラ)
12CU・・・ズレ量算出部
13CU・・・ズレ量配信部
C1〜Cm・・・台車コントローラ(コントローラ)
22C1・・・ズレ量受信部
24C1・・・補正部
26C1・・・基準台判定部
MST1・・・第1の基準台(第1移載先LP1)
MST2・・・第2の基準台(第2移載先LP2)
LP3〜LPn・・・第3〜第n移載先
T・・・軌道
V1〜V3・・・基準搬送車(第1〜第3搬送車)V4〜Vm・・・第4〜第m搬送車
M・・・走行体
U・・・移載装置
Claims (4)
- 複数の移載先にわたって設置された軌道と、
前記軌道を走行する走行体、及び前記走行体に設けられて物品を保持しかつ前記移載先に物品を受け渡す移載装置を備える複数の搬送車と、
前記移載先ごとに前記移載装置により前記移載先の定められた位置で物品の受け渡しを可能とするために取り付けられ、前記走行体の停止位置を示す停止指標と、
前記搬送車を制御するコントローラと、を備え、
前記走行体が前記停止指標に基づいて停止した状態で、前記移載装置により前記移載先に対して物品の受け渡しを行う搬送システムであって、
前記コントローラは、
第1移載先の第1停止指標に基づき第1搬送車の第1走行体が停止した際の、第1移載装置により前記第1移載先に物品を載置した位置と、前記第1移載先の定められた位置との第1誤差と、
第2移載先の第2停止指標に基づき前記第1誤差を求めるために使用する前記第1搬送車の前記第1走行体が停止した際の、前記第1移載装置により前記第2移載先に物品を載置した位置と、前記第2移載先の定められた位置との第2誤差と、に基づいて、前記第1誤差と前記第2誤差との差であるズレ量を求め、
前記第1移載先及び前記第2移載先以外の少なくとも1つの移載先に対して、第n(n≧3かつ整数)移載先の第n停止指標に基づき前記第1搬送車の前記第1走行体が停止した際の、前記第1移載装置により前記第n移載先に物品を載置した位置と、前記第n移載先の定められた位置との第n誤差を取得し、
前記第1搬送車以外の第m(m≧2かつ整数)搬送車について、
前記第1移載先の前記第1停止指標に基づき前記第m搬送車の第m走行体が停止した際の、第m移載装置により前記第1移載先に物品を載置した位置と、前記第1移載先の定められた位置との第m−1誤差を取得した前記第m搬送車においては、前記第n移載先に対する前記第m走行体の停止位置を前記第n誤差及び前記第m−1誤差で補正し、
前記第2移載先の前記第2停止指標に基づき前記第m搬送車の第m走行体が停止した際の、第m移載装置により前記第2移載先に物品を載置した位置と、前記第2移載先の定められた位置との第m−2誤差を取得した前記第m搬送車においては、前記第n移載先に対する前記第m走行体の停止位置を前記第n誤差及び前記第m−2誤差、さらに前記ズレ量で補正する、搬送システム。 - 前記第1誤差及び前記第2誤差は、1つの座標系における座標値で求められ、
前記ズレ量は、前記座標系における座標値で求められる、請求項1に記載の搬送システム。 - 前記コントローラは、複数の前記搬送車を用いて求めた複数の前記ズレ量を統計処理し、得られた値を前記ズレ量として用いる、請求項1又は請求項2に記載の搬送システム。
- 複数の移載先にわたって設置された軌道と、
前記軌道を走行する走行体、及び前記走行体に設けられて物品を保持しかつ前記移載先に物品を受け渡す移載装置を備える複数の搬送車と、
前記移載先ごとに前記移載装置により前記移載先の定められた位置で物品の受け渡しを可能とするために取り付けられ、前記走行体の停止位置を示す停止指標と、を備え、
前記走行体が前記停止指標に基づいて停止した状態で、前記移載装置により前記移載先に対して物品の受け渡しを行う搬送システムにおける搬送方法であって、
第1移載先の第1停止指標に基づき第1搬送車の第1走行体を停止させて、第1移載装置により前記第1移載先に物品を載置した位置と、前記第1移載先の定められた位置との第1誤差を求め、
第2移載先の第2停止指標に基づき前記第1誤差を求めるために使用する前記第1搬送車の前記第1走行体を停止させて、前記第1移載装置により前記第2移載先に物品を載置した位置と、前記第2移載先の定められた位置との第2誤差を求め、
前記第1誤差と前記第2誤差との差であるズレ量を求め、
前記第1移載先及び前記第2移載先以外の少なくとも1つの移載先に対して、第n(n≧3かつ整数)移載先の第n停止指標に基づき前記第1搬送車の前記第1走行体を停止させて、前記第1移載装置により前記第n移載先に物品を載置した位置と、前記第n移載先の定められた位置との第n誤差を求め、
前記第1搬送車以外の第m(m≧2かつ整数)搬送車について、
前記第1移載先の前記第1停止指標に基づき前記第m搬送車の第m走行体を停止させて、第m移載装置により前記第1移載先に物品を載置した位置と、前記第1移載先の定められた位置との第m−1誤差を求めた前記第m搬送車においては、前記第n移載先に対する前記第m走行体の停止位置を前記第n誤差及び前記第m−1誤差で補正し、
前記第2移載先の前記第2停止指標に基づき前記第m搬送車の第m走行体を停止させて、第m移載装置により前記第2移載先に物品を載置した位置と、前記第2移載先の定められた位置との第m−2誤差を求めた前記第m搬送車においては、前記第n移載先に対する前記第m走行体の停止位置を前記第n誤差及び前記第m−2誤差、さらに前記ズレ量で補正する、搬送方法。
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