CN110248878A - 输送系统和输送方法 - Google Patents

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Abstract

即使在输送车的台数增大的情况下也缩短输送车的教示作业所需的时间。求出作为通过第一输送车(基准输送车V1)将物品(2)载置于第一移载目的地(第一基准台MST1)时的第一误差与将物品(2)载置于第二移载目的地(第二基准台MST2)时的第二误差之差的偏移量，获取将物品(2)载置于除第一移载目的地和上述第二移载目的地以外的第n(n≥3且为整数)移载目的地(LPn)时的第n误差，关于除第一输送车以外的第m(m≥2且为整数)输送车，根据将物品2载置于第一基准台(MST1)时的第m‑1误差，通过上述第n误差与上述第m‑1误差对第m行驶体(Mm)的停止位置进行修正，或者根据将物品(2)载置于第二基准台(MST2)时的第m‑2误差，通过第n误差、第m‑2误差以及偏移量对第m行驶体(Mm)的停止位置进行修正。

Description

输送系统和输送方法
技术领域
本发明涉及输送系统和输送方法。
背景技术
例如，在半导体生产工厂中，为了实现设备内的空间效率的提高，利用了一种输送系统，该输送系统利用沿着铺设于顶棚附近的轨道行驶的输送车输送物品，且将物品移载至移载目的地。该输送车具备：在轨道行驶的行驶体；和将物品交接至移载目的地的移载装置，该输送车与各移载目的地对应地使行驶体停止，并通过移送装置针对移载目的地进行物品的交接。为了使多个输送车准确地将物品移载至各移载目的地，也能够使各输送车实际地将物品移载至各移载目的地，进行移载目的地的教示，若输送车的数量或者移载目的地的数量较多，则教示作业所花费的劳力很大。因此，在这样的输送系统中，通过作为基准的输送车，预先决定各移载目的地的移载位置，其他输送车将物品载置于移载目的地之一并求出该目的地与先前决定的移载位置之间的误差，作为相对于作为基准的输送车的误差，对各移载目的地的移载位置进行修正，由此关于多台输送车的移载目的地的教示作业实现劳力降低(例如，参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2009-035403号公报
在上述的输送系统中，在对各移载目的地进行教示时使用一个移载目的地来进行各输送车中的各移载目的地的修正。但是，在这样的方法中，例如，若伴随设备的巨大化而使输送车的台数增加，则对各输送车的教示作业花费时间，存在使输送系统运转为止需要长时间这样的问题。另外，也看考虑将输送车的输送路径分割成多个区域，针对每个区域设置基准台，但在输送车移动到其他区域的情况下，需要重新利用该区域的基准台进行教示，存在使输送系统的运转效率降低的可能性。另外，在上述的输送系统中，有时设定为，针对移载目的地的每一个安装停止指标，若输送车检测到该停止指标并使行驶体停止，则能够将物品移载至移载目的地规定的位置。即使在这样的情况下，除作为基准的输送车以外的输送车也需要使用一个移载目的地来对各移载目的地的移载位置进行修正这样的教示作业，若像上述那样输送车的台数增加，则教示作业需要较长时间。
发明内容
本发明鉴于上述情况，目的在于提供即使在输送车的台数增大的情况下也能够缩短输送车的教示作业所需的时间的输送系统及输送方法。
本发明的输送系统具备：轨道，其以跨多个移载目的地的方式设置；多台输送车，它们具备在轨道行驶的行驶体、和设置于行驶体来保持物品且将物品牢固地交接至上述移载目的地的移载装置；停止指标，其为了能够针对每一个移载目的地通过移载装置在移载目的地规定的位置进行物品的交接而安装，表示行驶体的停止位置；以及控制器，其对输送车进行控制，在行驶体基于停止指标停止了的状态下，通过移载装置对移载目的地进行物品的交接，控制器基于第一误差和第二误差，求出作为第一误差与上述第二误差之差的偏移量，所述第一误差是，在第一输送车的第一行驶体基于第一移载目的地的第一停止指标停止时的通过第一移载装置将物品载置于第一移载目的地的位置与第一移载目的地规定的位置之间的误差，所述第二误差是，为了求出第一误差而使用的第一输送车的第一行驶体基于第二移载目的地的第二停止指标停止时的通过第一移载装置将物品载置于第二移载目的地的位置与第二移载目的地规定的位置之间的误差，针对除第一移载目的地和第二移载目的地以外的至少一个移载目的地，获取第一输送车的第一行驶体基于第n(n≥3且为整数)移载目的地的第n停止指标停止时的通过第一移载装置将物品载置于第n移载目的地的位置与第n移载目的地规定的位置之间的第n误差，关于除第一输送车以外的第m(m≥2且为整数)输送车，使用第m输送车的第m行驶体基于第一移载目的地的第一指标停止时的通过第m移载装置将物品载置于第一移载目的地的位置与第一移载目的地规定的位置之间的第m-1误差，通过第n误差与第m-1误差对第m行驶体相对于第n移载目的地的停止位置进行修正，或者，使用第m输送车的第m行驶体基于第二移载目的地的第二指标停止时的通过第m移载装置将物品载置于第二移载目的地的位置与第二移载目的地规定的位置之间的第m-2误差，通过第n误差、第m-2误差以及偏移量对第m行驶体相对于第n移载目的地的停止位置进行修正。
另外，也可以是，第一误差和第二误差通过一个坐标系中的坐标值求出，偏移量通过坐标系中的坐标值求出。另外，也可以是，控制器对使用多台输送车来求出的多个偏移量进行统计处理，并使用得到的值作为偏移量。
另外，本发明的输送方法为输送系统中的输送方法，输送系统具备：轨道，其以跨多个移载目的地的方式设置；多台输送车，它们具备在轨道行驶的行驶体、和设置于行驶体来保持物品且将物品交接至移载目的地的移载装置；和停止指标，其为了能够针对每一个移载目的地通过移载装置在移载目的地规定的位置进行物品的交接而安装，表示行驶体的停止位置，在行驶体基于停止指标停止了的状态下，通过移载装置对移载目的地进行物品的交接，所述输送方法中，使第一输送车的第一行驶体基于第一移载目的地的第一停止指标停止，并求出通过第一移载装置将物品载置于第一移载目的地的位置与第一移载目的地规定的位置之间的第一误差，使为了求出第一误差而使用的第一输送车的第一行驶体基于第二移载目的地的第二停止指标停止，并求出通过第一移载装置将物品载置于第二移载目的地的位置与第二移载目的地规定的位置之间的第二误差，求出作为第一误差与第二误差之差的偏移量，针对除第一移载目的地和第二移载目的地以外的至少一个移载目的地，使第一输送车的第一行驶体基于第n(n≥3且为整数)移载目的地的第n停止指标停止，并求出通过第一移载装置将物品载置于第n移载目的地的位置与第n移载目的地规定的位置之间的第n误差，关于除第一输送车以外的第m(m≥2且为整数)输送车，使第m输送车的第m行驶体基于第一移载目的地的第一指标停止，并求出通过第m移载装置将物品载置于第一移载目的地的位置与第一移载目的地规定的位置之间的第m-1误差，通过第n误差与第m-1误差对第m行驶体相对于第n移载目的地的停止位置进行修正，或者使第m输送车的第m行驶体基于第二移载目的地的第二指标停止，并求出通过第m移载装置将物品载置于第二移载目的地的位置与第二移载目的地规定的位置之间的第m-2误差，通过第n误差、第m-2误差以及偏移量对第m行驶体相对于第n移载目的地的停止位置进行修正。
根据本发明的输送系统和输送方法，通过第一输送车从在第一移载目的地和第二移载目的地检测出的第一误差和第二误差求出两者的差亦即偏移量、和第n移载目的地的第n误差，关于除第一输送车以外的其他第m输送车，通过在第一移载目的地或者第二移载目的地检测第m误差，使用第n误差和第m误差，或者两者间的偏移量来对行驶体的停止位置进行修正，因此第m输送车能够使用多个移载目的地来进行行驶体的停止位置的修正。通过该结构，即使在使很多输送车运转的情况下，或者向已有的设备追加投入输送车的情况下，也能够缩短针对输送车，教示作业所需要的时间，从而能够使输送系统提前运转。
另外，在使用一个坐标系中的坐标值作为偏移量的情况下，偏移量的管理变得容易，各输送车能够容易地使用偏移量。另外，在控制器对通过多台输送车求出的多个偏移量进行统计处理，使用所得到的值作为偏移量的情况下，能够提高偏移量的精度。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的输送系统的一例的图。
图2是表示输送车的一例的图。
图3是表示停止指标的一例的图。
图4是示意性地表示移载目的地、停止指标、以及输送车的关系的图。
图5是表示上级控制器的功能块结构的一例的图。
图6是表示上级控制器的数据存储部所存储的输送车的误差的信息的一例的图。
图7是表示输送车的台车控制器的功能块结构的一例的图。
图8是表示输送系统的动作序列的一例的图。
图9是表示上级控制器的动作流程的一例的图。
图10是表示输送车的台车控制器的动作流程的一例的图。
图11是表示输送系统的动作序列的另一例的图。
具体实施方式
以下，通过发明的实施方式对本发明进行说明，但以下的实施方式并不是对权利要求书中技术方案进行限定，另外，并非实施方式中所描述的所有的特征组合对发明的解决手段都是必须的。另外，在附图中，为了对实施方式进行说明，将一部分放大或者强调记载等而适当变更比例尺加以呈现。另外，在图2中，使用XYZ坐标系对图中的方向进行说明。在该XYZ坐标系中，将与水平面平行的平面设为XY平面。另外，将与XY平面垂直的方向记为Z方向。对于X方向、Y方向及Z方向，分别以图中的箭头的方向作为+方向，以与箭头的方向相反的方向作为-方向而进行说明。
图1表示实施方式所涉及的输送系统100的一例。输送系统100为对物品2进行输送的系统。这里，物品2例如是收纳用于半导体生产的晶圆、中间掩模等的物体，并能够通过规定气体对内部进行吹扫的FOUP、SMIF Pod、中间掩模Pod等。输送系统100具备第一～第m(m≥2且为整数)输送车V1～Vm(以下，有时统称为输送车V)、作为第一移载目的地LP1的第一基准台MST1、作为第二移载目的地LP2的第二基准台MST2、第n(n≥3且为整数)移载目的地LP3～LPn(以下，有时将第一基准台MST1和第二基准台MST2统称为基准台MST，包含该基准台MST在内将第三～第n移载目的地LP3～LPn统称为移载目的地LP)、以及作为输送系统100的控制器之一的上级控制器CU。
输送车V沿着轨道T行驶，并与配置在轨道T的下方(包含下方且侧方)的第一基准台MST1、第二基准台MST2、或者第三～第n移载目的地LP3～LPn之间进行物品2的交接。此外，在图示中示出了第一基准台MST1、第二基准台MST2、以及第三～第n移载目的地LP3～LPn配置在轨道T的下方且侧方的例子，但也存在移载目的地LP配置在轨道T的下方(正下方)的情况。轨道T例如以被吊挂金属件等从净化室等设备的顶棚悬吊的状态设置。输送车V为沿着该轨道T行驶的高架输送车。第三～第n移载目的地LP3～LPn例如设置于处理装置或者保管装置等的一部分。另外，第三～第n移载目的地LP3～LPn的设置数量是任意的。
第一基准台MST1和第二基准台MST2是为了当输送车V载置物品2时，检测将物品2载置于第一基准台MST1的位置与第一基准台MST规定的位置之间的误差而设置的。在本说明书中，误差在包含后述的停止指标N的安装误差和各输送车V分别具有的特有的机械差的意义上使用。第一基准台MST1和第二基准台MST2配置在轨道T的下方(包含下方且侧方)。第一基准台MST1和第二基准台MST2可以相互临近地设置，也可以相互远离地设置。另外，第一基准台MST1和第二基准台MST2设置在相对于设备侧的地面等固定的位置，但也可以例如设置车轮等而能够移动。另外，基准台MST并不限于两台，也可以设置三台以上。
上级控制器CU对输送车V进行控制。在第一～第m输送车V1～Vm分别搭载有台车控制器C1～Cm(以下，有时统称为台车控制器C)。台车控制器C为输送系统100的控制器之一。上级控制器CU借助规定的通信手段可通信地与多个台车控制器C连接。这里，规定的通信手段是指例如利用沿着轨道T设置的馈线进行的通信、或者无线LAN网络等。
在输送系统100中，输送车V利用第一基准台MST1和第二基准台MST2中的任一个，检测将物品2载置于第一基准台MST1或者第二基准台MST2时的第一误差和第二误差(此外，有时将由基准输送车检测出的第一～第n误差、和由除基准输送车以外的输送车V检测出的误差简称为误差)。第一基准台MST1和第二基准台MST2不一定必须处于相同的设置条件。因此，在利用第一基准台MST1来检测的情况与利用第二基准台MST2来检测的情况下，通过输送车V检测出的误差为不同的值。
输送系统100利用多台第一～第m输送车V1～Vm中的任一个作为基准输送车，求出利用第一基准台MST1(第一移载目的地LP1)检测出的基准输送车的第一误差、和利用第二基准台MST2(第二移载目的地LP2)检测出的基准输送车的第二误差，并计算第一误差与第二误差的差量亦即偏移量，当利用第二基准台MST2检测到除基准输送车以外的输送车V的误差时，使用该误差和偏移量来对后述的行驶体M的停止位置(移载目的地LP的载置位置)进行修正。在本实施方式中，将第一输送车V1、第二输送车V2、以及第三输送车V3设为基准输送车，有时分别称为基准输送车V1、基准输送车V2、以及基准输送车V3。此外，基准输送车的数量是任意的，也可以使用一台基准输送车V1。另外，在除基准输送车V1以外的第m输送车Vm中，利用第一基准台MST1检测出的误差记为第m-1误差，利用第二基准台MST2检测出的误差记为第m-2误差。
如图1所示，上级控制器CU具有偏移量计算部12CU、偏移量分发部13CU、映射图生成部15CU、以及映射图分发部16CU。偏移量计算部12CU计算利用第一基准台MST1检测出的基准输送车V1等的第一误差与利用第二基准台MST2检测出的基准输送车V1等的第二误差的差量亦即偏移量。此外，为了计算偏移量，使用相同的一台输送车V。偏移量分发部13CU将表示偏移量计算部12CU计算出的偏移量的偏移量分别分发给除基准输送车以外的多台输送车V。此外，关于映射图生成部15CU和映射图分发部16CU后文叙述。
另外，对于输送车V的台车控制器C，例如以第一输送车V1的台车控制器C1为代表来进行说明，具有偏移量接收部22C1、映射图接收部23C1、基准台判定部26C1、以及修正部24C1。此外，对于其他第二～第m输送车V2～Vm的台车控制器C2～Cm，也具有与台车控制器C1同样的构成要素。
偏移量接收部22C1接收上级控制器CU分发的偏移量。基准台判定部26C1判定在检测误差时使用了第一基准台MST1或者第二基准台MST2的哪一个。此外，基准台判定部26C1也可以代替由台车控制器C1所具备，而是由上级控制器CU具备。该情况下，上级控制器CU可以管理关于各输送车V利用哪个基准台MST检测了误差，并对各输送车V提供检测了误差的基准台MST的信息。修正部24C1在基准台判定部26C1判定为使用了第一基准台MST1的情况下，利用误差对映射了移载目的地LP3～LPn的映射图进行修正，来修正行驶体M相对于规定的移载目的地LP的停止位置。另外，修正部24C1在基准台判定部26C1判定为使用了第二基准台MST2的情况下，利用由误差和偏移量表示的偏移量对映射图进行修正(或者利用后述的修正误差(参照图6)对映射图进行修正)，来修正行驶体M相对于规定的移载目的地LP的停止位置。此外，修正部24C1也可以与修正各输送车V的行驶体M的停止位置一同，还对基于移载装置U的物品2的移载位置、即后述的横出机构11的横出位置和升降驱动部14的升降位置进行修正。
图2是表示输送车V的一例的图。在图2中，示出物品2为FOUP的例子。物品2具备主体部2a、盖2c、以及凸缘部2g。晶圆等被收纳在主体部2a的内部。盖2c以可装卸的方式设置在主体部2a的侧面。主体部2a在底面具备定位用的放射状的多个槽部2d。
输送车V具备行驶体M(将第一～第m输送车的行驶体M1～Mm统称为行驶体M)和主体部3。行驶体M基于未图示的行驶驱动部的驱动力沿着轨道T行驶。行驶驱动部例如使用步进马达等电动马达或者线性马达。行驶体M的行驶轮7以与轨道T接触的方式配置，并且，与未图示的编码器连接。编码器检测行驶轮7的转速等。台车控制器C例如基于供给至步进马达的脉冲数、或者上述的编码器的检测结果进行输送车V的速度、停止位置的控制。另外，输送车V在行驶体M的下方经由支承轴9而具备主体部3。
主体部3具有移载装置U(将第一～第m输送车的第一～第m移载装置U1～Um统称为移载装置U)，移载装置U具备：物品保持部13，其保持物品2；升降驱动部14，其使物品保持部13沿铅锤方向升降；以及横出机构11，其使升降驱动部14移动。物品保持部13把持物品2的凸缘部2g，由此将物品2以悬吊的方式保持。物品保持部13例如是具有能够沿水平方向移动的爪部13a的卡盘，通过使爪部13a进入到物品2的凸缘部2g的下方，从而将物品2以悬吊的方式保持。物品保持部13与线材或带等悬吊部件13b连接。升降驱动部14例如为升降机，通过送出悬吊部件13b而使物品保持部13下降，并通过卷绕悬吊部件13b而使物品保持部13上升。
横出机构11使升降驱动部14在突出位置P2与存储位置P1之间沿Y方向移动。横出机构11具有多个可动板。可动板通过未图示的驱动部沿Y方向移动，使升降驱动部14在突出位置P2与存储位置P1之间移动。突出位置P2是升降驱动部14从主体部3向轨道T的侧方突出的位置。存储位置P1是将升降驱动部14存储在主体部3内的位置。此外，包含横出机构11、物品保持部13、以及升降驱动部14的移载装置U由台车控制器C控制。具备移载装置U的主体部3与行驶体M成为一体并在轨道T沿X方向移动。
在对移载目的地LP移载物品2的情况下，通过输送车V的横出机构11使升降驱动部14突出至突出位置P2，并使物品保持部13下降，由此能够对基准台MST或者移载目的地LP移载物品2。此外，在移载目的地LP配置在轨道T的下方(正下方)的情况下，不使升降驱动部14向轨道T的侧方突出地使物品保持部13下降，由此能够对移载目的地LP移载物品2。图2示出第一基准台MST1或者第二基准台MST2作为物品2的移载目的地，但即使是其他第三～第n移载目的地LP3～LPn也是同样的。此外，在第三～第n移载目的地LP3～LPn设置有未图示的多个(例如三个)销。通过各个销嵌入于物品2的槽部2d，从而在第三～第n移载目的地LP3～LPn上对物品2进行定位。
另外，如图1所示，行驶体M根据沿着轨道T配置的停止指标N1～Nn停止在与各移载目的地LP分别对应的位置。停止指标N1～Nn(此外，有时将停止指标N1～Nn统称为停止指标N)例如安装在轨道T或者轨道T的附近，以能够通过各输送车V的移载装置U在第一～第n移载目的地LP1～LPn规定的位置进行物品2的交接。图3是表示第一停止指标N1的一例的图。此外，在图3中，示出了第一停止指标N1，但关于其他停止指标N2～Nn也是同样的。另外，基准输送车V1具备用于检测停止指标N1～Nn的传感器S1。此外，关于其他的第二～第m输送车V2～Vm，也同样地具备用于检测停止指标N1～Nn的传感器S2～Sm(此外，有时将传感器S1～Sm统称为传感器S)。
传感器S可以使用光学式或者磁式等非接触型的传感器，也可以使用接触型的传感器。此外，由于停止指标N在X方向(沿着轨道T的方向)上具有长度，因此需要将X方向上的任一个方向设定为基准。以下所示的基准的设定方法为一例，并不限于该方法。首先，在第一行驶体M1通过步进马达行驶的情况下，能够通过供给至步进马达的脉冲数设定停止位置。因此，如图3所示，可以在第一行驶体M1行驶过程中通过传感器S1检测第一停止指标N1的端部，根据检测到端部的位置，将预先设定的脉冲数供给至步进马达等来使其停止下来的位置设定为基准位置。各输送车V设定为相对于各停止指标N1～Nn停止在上述的基准位置。另外，若从上级控制器CU指示移载目的地PL，则各输送车V在轨道T行驶，并在与指示的移载目的地LP对应的停止指标N的基准位置停止。
本实施方式中的输送系统100设定为，若行驶体M相对于停止指标N停止，则各输送车V的台车控制器C驱动移载装置U来对移载目的地LP进行物品2的交接。不过，在输送系统100中，是否像这样设定是任意的。另外，在各移载目的地LP处，基于移载装置U的横出机构11的横出位置(或者横出量)和基于升降驱动部14的升降位置(或者升降量)在后述的映射图中被针对每个移载目的地LP预先设定。
停止指标N1～Nn以与各移载目的地LP对应的方式安装，但有时该安装位置从本来应安装的位置偏离。图4是示意性地表示移载目的地LP、停止指标N、以及输送车V的关系的图。如图4所示，与第一基准台MST1(第一移载目的地LP1)、第二基准台MST2(第二移载目的地LP2)、以及第三～第n移载目的地LP3～LPn分别对应地在轨道T或者轨道T的附近安装有停止指标N1～Nn。停止指标N1～Nn是指标R1～Rn(其中，有时将指标R1～Rn统称为指标R)与各移载目的地L中的基准B1～Bn(其中，有时将基准B1～Bn统称为基准B)对应的理想的指标的安装位置。此外，基准B是将物品2载置于各移载目的地LP规定的位置时的作为基准的位置。
希望停止指标N1～Nn没有误差地沿行驶体M的行驶方向安装在指标R1～Rn的位置，但在各停止指标N1～Nn中，如图4所示，有时分别错开安装误差b1～bn地安装。此外，在相对于该基准B没有偏移地安装了停止指标N的情况下(指标R的情况下)，行驶体M停止在该停止指标N，由此能够通过移载装置U相对于移载目的地LP规定的位置交接物品2。
另外，如图4所示，基准输送车V1使用作为物品的教学单元TU，将教学单元TU载置于各移载目的地LP(包括第一基准台MST1和第二基准台MST2)，在各移载目的地LP，检测该教学单元TU载置的位置与移载目的地LP规定的位置之间的误差。误差的检测可以由搭载于教学单元TU的传感器进行，也可以由除教学单元TU以外的传感器进行。使用教学单元TU检测出的第一～第n移载目的地LP1～LPn的第一～第n误差被如上述那样发送至上级控制器CU。此外，也可以教学单元TU能够通过无线通信等对上级控制器CU发送误差。
如图4所示，基准输送车(第一输送车)V1例如通过教学单元TU，检测使基准输送车V1的第一行驶体M1(参照图1)基于第一基准台MST1的第一停止指标N1停止时的通过第一移载装置U1(参照图1)将教学单元TU载置于第一基准台MST1的位置、与第一基准台MST1规定的位置之间的第一误差。该第一误差为将基准输送车V1所具有的固有的机械差a1与上述的第一停止指标N1的安装误差b1合起来的值。该值如后述那样用坐标值表示。
另外，基准输送车V1例如通过教学单元TU，检测使基准输送车V1的第一行驶体M1基于第二基准台MST2的第二停止指标N2停止时的通过第一移载装置U1将教学单元TU载置于第二基准台MST2的位置、与第二基准台MST2规定的位置之间的第二误差。该第二误差为将基准输送车V1所具有的固有的机械差a1与上述的第二停止指标N2的安装误差b2合起来的值。另外，在基准输送车V2、V3中，也检测将基准输送车V2、3所具有的固有的机械差a2、a3与安装误差b1合起来的第一误差的值，并检测将机械差a2、a3与安装误差b2合起来的第二误差的值。另外，将除基准输送车以外的第m输送车Vm使第m行驶体Mm(参照图1)基于第一基准台MST1的第一停止指标N1停止时的通过第m移载装置Um(参照图1)将教学单元TU载置于第一基准台MST1的位置与第一基准台MST1规定的位置之间的误差记为第m-1误差，同样地相对于第二基准台MST2记为第m-2误差。关于第m-1误差和第m-2误差，也与上述同样地，为将第m输送车Vm所具有的固有的机械差am与上述的安装误差b1或者安装误差b2合起来的值。
上级控制器CU求出上述的第一误差与第二误差之差亦即偏移量。基准输送车V1的偏移量为
(a1+b1)-(a1+b2)＝b1-b2，
基准输送车V1的机械差a1消失，求出为第一停止指标N1的安装误差b1与第二停止指标N2的安装误差b2之差(例如坐标值)。
另外，基准输送车V1例如使基准输送车V1的第一行驶体M1基于第三～第n停止指标N3～Nn相对于除第一基准台MST1和第二基准台MST2以外的第三～第n移载目的地LP3～LPn停止，由教学单元TU检测通过第一移载装置U1将教学单元TU载置于第三～第n移载目的地LP3～LPn的位置与第三～第n移载目的地LP3～LPn规定的位置之间的第三～第n误差，并将该检测结果发送至上级控制器CU。上级控制器CU也可以将该第三～第n误差作为映射图以与各移载目的地LP建立关联的方式存储。在本说明书中，映射图为各移载目的地LP处的第三～第n误差的数据，也可以包括基于基准输送车V1的第一误差和第二误差。
另外，如图4所示，与基准输送车V1同样地，也可以基准输送车V2、V3使基准输送车V2、V3的第二、第三行驶体M2、M3(参照图1)基于第一～第n停止指标N1～Nn停止，并通过第二、第三移载装置U2、U3(参照图1)将教学单元TU载置于第一基准台MST1和第二基准台MST2，与上述同样地分别检测第2-1误差与第2-2误差、以及第3-1误差与第3-2误差。上级控制器CU使用通过基准输送车V2、V3检测出的误差，计算基于基准输送车V2的第2-1误差与第2-2误差之差亦即偏移量，
(a2+b1)-(a2+b2)＝b1-b2，
和基于基准输送车V3的第3-1误差与第3-2误差之差亦即偏移量
(a3+b1)-(a3+b2)＝b1-b2。
无论在哪种情况下，基准输送车V2的机械差a2、基准输送车V3的机械差a3均消失，求出为包含第一停止指标N1的安装误差b1与第二停止指标N2的安装误差b2之差的值(例如坐标值)。
另外，虽未图示，但关于除基准输送车V2、V3以外的第四～第m输送车V4～Vm，使第m输送车Vm的第m行驶体Mm(参照图1)基于第一停止指标N1或者第二停止指标N2停止，并通过第m移载装置Um(参照图1)将教学单元TU载置于第一基准台MST1或者第二基准台MST2，检测第m-1误差或者第m-2误差。此外，第m-1误差或者第m-2误差是包括第四～第m输送车V4～Vm分别所具有的机械差a4～am的值。
图5表示上级控制器CU的功能块结构的一例。上级控制器CU除偏移量计算部12CU、偏移量分发部13CU以外，还具有误差接收部11CU、误差获取部14CU、映射图生成部15CU、映射图分发部16CU、以及数据存储部17CU。误差接收部11CU从基准输送车V1～V3的台车控制器C1～C3接收将教学单元TU载置于第一基准台MST1时检测出的基准输送车V1～V3的第一误差(包含第2-1误差和第3-1误差)。另外，误差接收部11CU从基准输送车V1～V3的台车控制器C1～C3接收将教学单元TU载置于第二基准台MST2时检测出的基准输送车V1～V3的第一误差(包含第2-1误差和第3-1误差)。
误差获取部14CU例如获取基准输送车V1将教学单元TU载置于第三～第n移载目的地LP3～LPn时的第三～第n误差。此外，第三～第n误差也可以通过误差接收部11CU获取，该情况下，也可以没有误差获取部14CU。映射图生成部15CU例如生成对通过基准输送车V1将教学单元TU分别载置于第三～第n移载目的地LP3～LPn时的第三～第n误差进行集中而成的映射图。映射图分发部16CU将映射图分发给第m输送车Vm的各台车控制器Cm。在数据存储部17CU存储各种数据。例如，在数据存储部17CU存储误差接收部11CU接收到的基准输送车V1～V3的第一误差和第二误差、第2-1误差、第2-2误差、第3-1误差、第3-2误差、偏移量计算部12CU计算出的偏移量、以及映射图生成部15CU生成的映射图等。
图6以表形式表示存储在数据存储部17CU中的输送车V的误差的一例。在数据存储部17中存储各输送车V利用第一基准台MST1和第二基准台MST2中的一者或者双方检测出的误差。图6所示的“第一基准台MST1”栏是表示通过偏移量对利用第一基准台MST1检测出的输送车V的第一误差、第m-1误差、或者利用第二基准台MST2检测出的输送车V的第m-2误差进行了修正的修正误差的信息。同样地，“第二基准台MST2”栏是表示通过偏移量对利用第二基准台MST2检测出的输送车V的第二误差、第m-2误差、或者利用第一基准台MST1检测出的输送车V的第m-1误差进行了修正的修正误差的信息。在图6中，以四边形包围修正误差的方式示出。修正误差表示与实际检测出误差的基准台MST不同的基准台MST中的误差，为从实际检测出的误差减去通过偏移量计算部12CU计算出的偏移量而得到的值。在本实施方式中，有时使用图6所示的修正误差来修正行驶体Mm相对于移载目的地LP的停止位置(或者物品2的载置位置)。
在图6所示的例子中，存储有基准输送车V1～V3中的利用第一基准台MST1检测出的第一误差、第2-1误差、第3-1误差、和利用第二基准台MST2检测出的第二误差、第2-2误差、第3-2误差。另外，在图6所示的例子中，存储有第四输送车V4、第5输送车V5中的利用第一基准台MST1检测出的第4-1误差、第5-1误差、和基于利用第一基准台MST1检测出的第4-1误差、第5-1误差分别以偏移量进行了修正的修正误差。另外，在图6所示的例子中，存储有第六输送车V6、第7输送车V7中的利用第二基准台MST2检测出的第6-2误差、第7-2误差、和基于利用第二基准台MST2检测出的第6-2误差、第7-2误差分别以偏移量进行了修正的修正误差。
在图6中，关于输送车V的误差，使用XYZ坐标系(X方向的误差、Y方向的误差、Z方向的误差)这样的坐标值来表现。此外，在图6中，各坐标值的单位例如为mm。例如，基准输送车V1的第一误差(+2、+3、0)示出第一误差在X方向为+2mm，在Y方向为+3mm，在Z方向为±0mm。此外，第一误差中的在X方向上的值是与行驶体M的停止位置相关的误差。另外，第一误差中的在Y方向上的值是与由横出机构11形成的物品2的横出位置相关的误差。另外。第一误差中的在Z方向上的值是与由升降驱动部14形成的物品2的升降位置相关的误差。
图7表示输送车V的台车控制器C的功能块结构的一例。在图7中，以基准输送车V1的台车控制器C1为例来进行说明。台车控制器C1除具有偏移量接收部22C1、基准台判定部26C1、修正部24C1以外，还具有误差获取部21C1、映射图接收部23C1、误差发送部27C1、以及数据存储部25C1。此外，关于其他台车控制器C2～Cm，也具有与台车控制器C1同样的结构。
误差获取部21C1获取与将教学单元TU载置于基准台MST时检测出的第一误差和第二误差中的一者或者双方相关的误差。映射图接收部23C1接收从上级控制器CU分发的映射图。误差发送部27C1将误差获取部21C1获取到的误差向上级控制器CU发送。此外，在教学单元TU能够将误差发送至上级控制器CU的情况下，也可以没有误差获取部21C1和误差发送部27C1。在数据存储部25C1存储各种数据。例如，在数据存储部25C1存储偏移量接收部22C1接收到的偏移量、映射图接收部23C1接收到的映射图、以及误差获取部21C1获取到的误差等。
图8是表示基准输送车V1的台车控制器C1与上级控制器CU的动作序列的一例的图。参照图8所示的动作流程，来对伴随着使用第一基准台MST1和第二基准台MST2，并通过基准输送车V1检测第一误差和第二误差的上级控制器CU的动作进行说明。在该动作流程的说明中，适当参照图1～图7。
首先，为了利用第一基准台MST1检测基准输送车V1的第一误差，使基准输送车V1的第一行驶体M1停止在第一停止指标N1，并驱动第一移载装置U1来将教学单元TU载置于第一基准台MST1。基准输送车V1的动作例如可以操作者手动操作来进行，也可以台车控制器C1从上级控制器CU获取第一基准台MST1的位置来自动进行。
若通过基准输送车V1将教学单元TU载置于第一基准台MST1，则台车控制器C1的误差获取部21C1(参照图7)或者教学单元TU(参照图4)检测第一基准台MST1规定的位置与实际载置教学单元TU的位置之间的第一误差，并获取第一误差(步骤S101)。此外，第一基准台MST1规定的位置例如可以根据设置于第一基准台MST1的指标进行设定，也可以预先从上级控制器CU获取作为坐标值。
另外，将教学单元TU载置于第一基准台MST1的位置可以通过教学单元TU所具备的传感器检测，也可以通过照相机等从外部拍摄教学单元TU，并从该图像获取。在基于图像的情况下，可以在第一基准台MST1预先设置有指标标记，根据该指标标记与教学单元TU的相对位置检测第一误差。另外，教学单元TU的载置位置例如也可以使用距离传感器等来获取。
在步骤S101中，误差获取部21C1或者教学单元TU对第一基准台MST1规定的位置与实际载置教学单元TU的位置进行比较，来获取作为两者间误差的第一误差。
关于第一误差，误差获取部21C1或者教学单元TU分别计算XYZ坐标系中的X方向、Y方向、Z方向上的差量，并作为第一误差获取。例如，若教学单元TU的载置位置相对于第一基准台MST1规定的位置而言的差量，在X方向为+2mm，在Y方向为+3mm，在Z方向为0mm，则误差获取部21C1获取第一误差(+2、+3、0)。接着，误差获取部21C1将获取到的第一误差存储在数据存储部25C1中(参照图7)。
若在数据存储部25C1中存储有第一误差，则误差发送部27C1(参照图7)读取存储在数据存储部25C1中的第一误差，并向上级控制器CU发送(步骤S102)。此外，在步骤S102中，也可以教学单元TU将第一误差向上级控制器CU发送。上级控制器CU的误差接收部11CU(参照图5)若接收从台车控制器C1发送来的第一误差，则将该第一误差存储在数据存储部17CU(参照图3)中。在数据存储部17CU中，例如，如图6所示，存储基准输送车V1的第一误差(+2、+3、0)。
接着，为了利用第二基准台MST2检测基准输送车V1的第二误差，通过基准输送车V1将教学单元TU载置于第二基准台MST2。基准输送车V1是与为了求出第一误差而使用的输送车相同的输送车。与上述同样地，基准输送车V1的动作例如可以操作者通过手动操作来进行，也可以台车控制器C1从上级控制器CU等获取第二基准台MST2的位置来自动进行。
若通过基准输送车V1将教学单元TU载置于第二基准台MST2，则与获取第一误差时同样地，台车控制器C1的误差获取部21C1或者教学单元TU获取第二基准台MST2规定的位置与载置有教学单元TU的位置之间的误差亦即第二误差(步骤S103)。误差获取部21C1将获取到的第二误差存储在数据存储部25C1中。
若在数据存储部25C1存储有第二误差，则台车控制器C1的误差发送部27C1读取存储在数据存储部25C1中的第二误差，并向上级控制器CU发送(步骤S104)。此外，在步骤S104中，也可以教学单元TU将第二误差向上级控制器CU发送。上级控制器CU的误差接收部11CU若接收从基准输送车V1的台车控制器C1发送的第二误差，则将该第二误差存储在数据存储部17CU中。这样，在数据存储部17CU中，例如，如图6所示，存储基准输送车V1的第二误差(+3、+2、-2)。
在本实施方式中，利用第一输送车V1、第二输送车V2、以及第三输送车V3作为基准输送车。因此，在上级控制器CU的数据存储部17CU中，关于基准输送车V2的第2-1误差和第2-2误差、基准输送车V3的第3-1误差和第3-2误差，也与基准输送车V1同样地进行获取并存储。
若在数据存储部17CU中存储有第一误差和第二误差(包含第2-1误差与第2-2误差、和第3-1误差与第3-2误差，则上级控制器CU的偏移量计算部12CU(参照图5)计算第一误差与第二误差之差亦即偏移量(步骤S105)。偏移量计算部12CU分别计算出XYZ坐标系中的X方向、Y方向、Z方向的差量作为两个第一误差与第二误差之差。
例如，如图6所示，第一误差为(+2、+3、0)，第二误差为(+3、+2、-2)的情况下，偏移量计算部12CU求取(+2、+3、0)-(+3、+2、-2)，并计算出(-1、+1、+2)这样的偏移量(坐标值)，将该偏移量存储在数据存储部17CU中。
在本实施方式中，使用多个基准输送车V1～V3。因此，偏移量计算部12CU针对每个基准输送车V1、V2、V3，根据第一误差与第二误差之差、第2-1误差与第2-2误差之差、以及第3-1误差与第3-2误差之差分别计算出三个偏移量，也可以将任一个偏移量作为代表值，也可以使用对三个偏移量进行统计处理后的值。例如，偏移量计算部12CU在偏移量参差不齐的情况下，可以将三个偏移量的平均值设为偏移量，也可以将其中央值设为偏移量。另外，还可以将三个偏移量的偏差的最频值设为偏移量。若在数据存储部17CU中存储有偏移量，则上级控制器CU的偏移量分发部13CU(参照图5)读取存储在数据存储部17CU中的偏移量，并将该偏移量分别分发给多台输送车V(步骤S106)。此外，在步骤S106中，偏移量分发部13CU例如也可以将偏移量分发给除基准输送车V1以外的输送车V。
图9是表示上级控制器CU的动作流程的一例的图。参照图9所示的动作流程，对的上级控制器CU的伴随着基准输送车V1等将教学单元TU载置于多个移载目的地LP而做出动作进行说明。在该动作流程的说明中，适当参照图1～图8。
在基准输送车V1等利用基准台MST的第一误差等的检测结束后，例如，通过基准输送车V1将教学单元TU分别载置于第三～第n移载目的地LP3～LPn。此外，在本实施方式中，对于将教学单元TU载置于多个移载目的地LP3等利用基准输送车V1，但在像本实施方式那样具有多台基准输送车V1～V3的情况下，也可以利用任意的基准输送车。另外，基准输送车V1的动作例如可以操作者通过手动操作来进行，也可以台车控制器C从上级控制器CU等获取关于第n移载目的地LPn的停止位置来自动进行。
若通过基准输送车V1将教学单元TU载置于第三～第n移载目的地LP3～LPn，则上级控制器CU的误差获取部14CU或者误差接收部11CU(参照图5)获取基准输送车V1将教学单元TU载置于第三～第n移载目的地LP3～LPn时的第n误差(第三～第n误差)(步骤S201)。误差获取部14CU或者误差接收部11CU例如获取第三～第n移载目的地LP3～LPn规定的位置与实际载置有教学单元TU的位置的差量亦即第三～第n误差。该第n误差数据在第三～第n移载目的地LP3～LPn处，也可以表示为XYZ坐标系中的X方向、Y方向、Z方向的值。此外，在第三～第n移载目的地LP3～LPn处，分别针对每个移载目的地预先设定规定的位置。
例如，当实际载置有教学单元TU的位置相对于第n移载目的地LPn规定的位置在X方向偏移了4(mm)、在Y方向偏移了6(mm)、在Z方向偏移了1(mm)的情况下，误差获取部14CU或者误差接收部11CU如(+4、+6、+1)那样地获取坐标值作为第n移载目的地LPn的第n误差。此外，误差获取部14CU或者误差接收部11CU也可以例如从教学单元TU发送来获取这样的误差，还可以通过对基准输送车V1进行手动操作的操作终端或者键盘等的操作来获取。另外，也可以根据由设置于基准输送车V1或者第n移载目的地LPn1各种传感器检测出的结果获取误差。误差获取部14CU或者误差接收部11CU将获取到的误差存储在数据存储部17CU中。
若在数据存储部17CU存储有第n误差，则上级控制器CU的映射图生成部15CU(参照图5)生成映射了通过基准输送车V1检测出的第三～第n移载目的地LP3～LPn处的第三～第n误差的映射图(步骤S202)。
映射图生成部15CU将像这样生成的映射图存储在数据存储部17CU中。若在数据存储部17CU存储有映射图，则上级控制器CU的映射图分发部16CU(参照图5)读取存储在数据存储部17CU中的映射图，并分别分发给除基准输送车V1以外的各输送车V的各台车控制器C(步骤S203)。
图10是表示输送车V的台车控制器C的动作流程的一例的图。参照图10所示的动作流程，对通过输送车V将物品2载置于移载目的地LP时的台车控制器C的动作进行说明。在该动作流程中，关于除基准输送车V1～V3以外的第四～第m输送车V4～Vm(参照图1和图6)进行说明，并适当参照图1～图9。以下，以第四输送车V4为例，但关于第五～第m输送车V5～Vm也是同样的。
首先，第四输送车V4的台车控制器C4的偏移量接收部22C4(参照图7的附图标记22C1)接收在图8的步骤S106中分发的偏移量(步骤S301)。接收到的偏移量存储在数据存储部25C4中。另外，第四输送车V4的台车控制器C4的映射图接收部23C4(参照图7的附图标记23C1)接收在图9的步骤S203中分发的映射图(步骤S302)。接收到的映射图存储在数据存储部25C4中。
另外，操作者为了利用第一基准台MST1或者第二基准台MST2检测第四输送车V4的误差，例如通过手动等对第四输送车V4进行操作，并通过第四输送车V4将教学单元TU载置于第一基准台MST1或者第二基准台MST2中的任一个。若在第一基准台MST1或者第二基准台MST2中的任一个载置有教学单元TU，则与图8的步骤S101同样地，台车控制器C4的误差获取部21C4(参照图7的附图标记21C1)或者教学单元TU获取利用第一基准台MST1或者第二基准台MST2中的任一个检测出的第4-1误差或者第4-2误差(步骤S303)。此外，在第五～第m输送车V5～Vm的情况下，利用第一基准台MST1或者第二基准台MST2中的任一个检测出的误差用第5-1～第m-1误差或者第5-2～第m-2误差表示。误差获取部21C4将获取到的第4-1误差或者第4-2误差存储在数据存储部25C4中。
接着，台车控制器C4的基准台判定部26C4(参照图7的附图标记26C1)判定在检测误差时使用了第一基准台MST1或者第二基准台MST2中的哪一个(步骤S304)。例如，也可以作为第4-1误差或者第4-2误差中的数据的标题信息，记载误差的检测所使用的基准台MST的识别信息，基准台判定部26C4参照该标题信息，由此判定在误差的检测中使用了第一基准台MST1或者第二基准台MST2中的哪一个。另外，基准台判定部26C4也可以根据第四输送车V4的第四行驶体M4(参照图2)通过第一停止指标N1或者第二停止指标N2停止的位置，判定使用了第一基准台MST1或者第二基准台MST2中的哪一个。基准台判定部26C4将该判定结果向修正部24C4(参照图7的附图标记24C1)发送。
根据基准台判定部26C4的判定结果，在使用了第一基准台MST1的情况下(步骤S304；是)，修正部24C4在各移载目的地LP处通过存储在数据存储部25C4中的映射图(第n误差)和第4-1误差对第四行驶体M4的停止位置进行修正。(步骤S305)。修正部24C4例如从映射图的第n误差减去第4-1误差来对第四行驶体M4的停止位置进行修正。使第四行驶体M4停止在该修正后的停止位置，并对第四移载装置U4进行驱动，由此第四输送车V4能够相对于移载目的地LP准确地进行物品2的交接。此外，在步骤S305中，也可以在对第四行驶体M4的停止位置进行修正的基础上，对各移载目的地LP处的横出机构11的横出位置和升降驱动部14的升降位置进行修正。
另外，根据基准台判定部26C4的判定结果，在使用了第二基准台MST2的情况下(步骤S305；否)，修正部24C4在各移载目的地LP处，通过存储在数据存储部25C4中的映射图(第n误差)和第4-2误差、还通过存储在数据存储部25C4中的偏移量对第四行驶体M4的停止位置进行修正(步骤S307)。此外，步骤S307也可以通过映射图(第n误差)和第四输送车V4中的修正误差(参照图6)对第四行驶体M4的停止位置进行修正。修正部24C4例如从映射图的第n误差减去第4-1误差和偏移量来对第四行驶体M4的停止位置进行修正。使第四行驶体M4停止在该修正后的停止位置，并对第四移载装置U4进行驱动，由此即使在第四输送车V4利用第二基准台MST2检测出第4-2误差的情况下，也能够相对于移载目的地LP准确地进行物品2的交接。
另外，在上述中，对不是基准输送车的第四～第m输送车V4～Vm进行了说明，但关于未检测第n误差(映射图)的基准输送车V2、V3，分别通过第n误差(映射图)以及利用第一基准台MST1检测出的第2-1误差、第3-1误差对第二行驶体M2、第三行驶体M3的停止位置进行修正，由此能够相对于移载目的地LP准确地进行物品2的交接。
像这样，根据本实施方式，即使在利用第二基准台MST2检测出误差的情况下，也使用作为第一基准台MST1与第二基准台MST2之差的偏移量来对行驶体M的停止位置进行修正，由此能够相对于各移载目的地LP准确地交接物品2。通过该结构，即使在使很多输送车V运转的情况下，或者向已有的设备投入新的输送车V的情况下，也能够缩短输送车V的教示所需的时间。
此外，上述的上级控制器CU的误差接收部11CU、偏移量计算部12CU、偏移量分发部13CU、误差获取部14CU、映射图生成部15CU、映射图分发部16CU、以及数据存储部17CU也可以通过将程序由计算机读入，而实现为软件与硬件资源协作的具体单元。同样地，输送车V的台车控制器C的误差获取部21、偏移量接收部22、映射图接收部23、修正部24、数据存储部25、基准台判定部26、以及误差发送部27也可以通过将程序由计算机读入，而实现为软件与硬件资源协作的具体单元。
以上，对实施方式进行了说明，但本发明的技术范围并不限于上述的记载。另外，能够对上述的实施方式施加多种变更或者改良对于本领域技术人员而言是显而易见的。施加了这样的变更或者改良的方式也包含在本发明的技术范围中。例如，上级控制器CU也可以包含在任一个输送车V的台车控制器C中。
图11示出基准输送车V1的台车控制器C1包含上级控制器CU的情况下的动作序列的例子。在台车控制器C1包含上级控制器CU的情况下，台车控制器C1具有图5所示的上级控制器CU的各构成要素。此外，关于与图8所示的动作序列重复的内容对说明进行省略或者简化。首先，通过基准输送车V1将教学单元TU载置于第一基准台MST1来检测第一误差。通过该检测，台车控制器C1的误差获取部21C1获取利用第一基准台MST1的第一误差(步骤S401)。
接着，通过基准输送车V1将教学单元TU载置于第二基准台MST2来检测第二误差。通过该检测，台车控制器C1的误差获取部21C1获取利用第二基准台MST2的第二误差(步骤S402)。通过误差获取部21C1获取到的第一误差及第二误差存储在数据存储部25C1中。接着，台车控制器C1(上级控制器CU)的偏移量计算部12CU计算作为第一误差与第二误差之差的偏移量(步骤S403)。计算出的偏移量(坐标值)存储在数据存储部17CU中。
存储在数据存储部17CU中的偏移量，被通过台车控制器C1(上级控制器CU)的偏移量分发部13CU分别分发给其他输送车V2～Vm(步骤S403)。通过其他输送车V2～Vm分别使用从基准输送车V1的台车控制器C1分发的偏移量，从而即使在利用第一基准台MST1或者第二基准台MST2中的任一个检测出误差的情况下，也能够将物品2准确地载置于移载目的地LP。像这样，即使在台车控制器C1包含上级控制器CU的情况下，也能够缩短输送车V的教示所需的时间。进一步，由于输送车V的台车控制器C作为上级控制器CU发挥功能，因此能够降低成本。
另外，在权利要求书的范围、说明书以及附图中表示的系统、方法、装置、程序以及记录介质中的动作、步骤等各处理的执行顺序只要不是在之后的处理使用之前的处理的输出，则能够以任意的顺序来实现。另外，关于上述的实施方式中的动作，用于方便，尽管使用“首先”、“接着”、“接下来”等来进行说明，但并非必须以该顺序实施。另外，只要法令允许，援引作为日本专利申请的日本特愿2017-020227、以及在本说明书中引用的所有的文献的内容来作为本文的记载的一部分。
附图标记说明
2…物品；100…输送系统；CU…上级控制器(控制器)；12CU…偏移量计算部；13CU…偏移量分发部；C1～Cm…台车控制器(控制器)；22C1…偏移量接收部；24C1…修正部；26C1…基准台判定部；MST1…第一基准台(第一移载目的地LP1)；MST2…第二基准台(第二移载目的地LP2)；LP3～LPn…第三～第n移载目的地；T…轨道；V1～V3…基准输送车(第一～第三输送车)；V4～Vm…第四～第m输送车；M…行驶体；U…移载装置。

Claims (4)

1.一种输送系统，其中，具备：
轨道，其以跨多个移载目的地的方式设置；
多台输送车，它们具备在所述轨道行驶的行驶体、和设置于所述行驶体来保持物品且将物品交接至所述移载目的地的移载装置；
停止指标，其为了能够针对每一个所述移载目的地通过所述移载装置在所述移载目的地规定的位置进行物品的交接而安装，表示所述行驶体的停止位置；以及
控制器，其对所述输送车进行控制，
在所述行驶体基于所述停止指标停止了的状态下，通过所述移载装置对所述移载目的地进行物品的交接，
所述控制器基于第一误差和第二误差，求出作为所述第一误差与所述第二误差之差的偏移量，所述第一误差是，在第一输送车的第一行驶体基于第一移载目的地的第一停止指标停止时的通过第一移载装置将物品载置于所述第一移载目的地的位置与所述第一移载目的地规定的位置之间的误差，所述第二误差是，为了求出所述第一误差而使用的所述第一输送车的所述第一行驶体基于第二移载目的地的第二停止指标停止时的通过所述第一移载装置将物品载置于所述第二移载目的地的位置与所述第二移载目的地规定的位置之间的误差，
针对除所述第一移载目的地和所述第二移载目的地以外的至少一个移载目的地，获取所述第一输送车的所述第一行驶体基于第n移载目的地的第n停止指标停止时的通过所述第一移载装置将物品载置于所述第n移载目的地的位置与所述第n移载目的地规定的位置之间的第n误差，该n≥3且为整数，
关于除所述第一输送车以外的第m输送车，该m≥2且为整数，
使用所述第m输送车的第m行驶体基于所述第一移载目的地的所述第一指标停止时的通过第m移载装置将物品载置于所述第一移载目的地的位置与所述第一移载目的地规定的位置之间的第m-1误差，通过所述第n误差与所述第m-1误差对所述第m行驶体相对于所述第n移载目的地的停止位置进行修正，
或者，使用所述第m输送车的第m行驶体基于所述第二移载目的地的所述第二指标停止时的通过第m移载装置将物品载置于所述第二移载目的地的位置与所述第二移载目的地规定的位置之间的第m-2误差，通过所述第n误差、所述第m-2误差以及所述偏移量对所述第m行驶体相对于所述第n移载目的地的停止位置进行修正。
2.根据权利要求1所述的输送系统，其中，
所述第一误差和所述第二误差通过一个坐标系中的坐标值求出，
所述偏移量通过所述坐标系中的坐标值求出。
3.根据权利要求1或2所述的输送系统，其中，
所述控制器对使用多个所述输送车来求出的多个所述偏移量进行统计处理，使用得到的值作为所述偏移量。
4.一种输送系统中的输送方法，其中，所述输送系统具备：
轨道，其以跨多个移载目的地的方式设置；
多台输送车，它们具备在所述轨道行驶的行驶体、和设置于所述行驶体来保持物品且将物品交接至所述移载目的地的移载装置；和
停止指标，其为了能够针对每一个所述移载目的地通过所述移载装置在所述移载目的地规定的位置进行物品的交接而安装，表示所述行驶体的停止位置，
在所述行驶体基于所述停止指标停止了的状态下，通过所述移载装置对所述移载目的地进行物品的交接，
所述输送方法中，
使第一输送车的第一行驶体基于第一移载目的地的第一停止指标停止，并求出通过第一移载装置将物品载置于所述第一移载目的地的位置与所述第一移载目的地规定的位置之间的第一误差，
使为了求出所述第一误差而使用的所述第一输送车的所述第一行驶体基于第二移载目的地的第二停止指标停止，并求出通过所述第一移载装置将物品载置于所述第二移载目的地的位置与所述第二移载目的地规定的位置之间的第二误差，
求出作为所述第一误差与所述第二误差之差的偏移量，
针对除所述第一移载目的地和所述第二移载目的地以外的至少一个移载目的地，使所述第一输送车的所述第一行驶体基于第n移载目的地的第n停止指标停止，并求出通过所述第一移载装置将物品载置于所述第n移载目的地的位置与所述第n移载目的地规定的位置之间的第n误差，该n≥3且为整数，
关于除所述第一输送车以外的第m输送车，该m≥2且为整数，
使所述第m输送车的第m行驶体基于所述第一移载目的地的所述第一指标停止，并求出通过第m移载装置将物品载置于所述第一移载目的地的位置与所述第一移载目的地规定的位置之间的第m-1误差，通过所述第n误差与所述第m-1误差对所述第m行驶体相对于所述第n移载目的地的停止位置进行修正，
或者使所述第m输送车的第m行驶体基于所述第二移载目的地的所述第二指标停止，并求出通过第m移载装置将物品载置于所述第二移载目的地的位置与所述第二移载目的地规定的位置之间的第m-2误差，通过所述第n误差、所述第m-2误差以及所述偏移量对所述第m行驶体相对于所述第n移载目的地的停止位置进行修正。
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