JP7260956B2 - 資材の搬送システム - Google Patents
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Description
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、マシンを迂回する場合に比べて、資材の搬送径路を短くして、資材の搬送時間を短くすることを目的とする。
前記第1の走行ルートの走行中に、センサを用いて障害物の有無を検出し、障害物を検出した場合、前記第1の走行ルートの一部を、前記障害物を避けた経路に変更する。このようにすることで、例えば、マシン下部のケーブル類等の位置が変更されていても、それに衝突することなく、資材を搬送することが出来る。
1.実装ラインLの説明
本発明の実施形態1を図1~図10によって説明する。図1はプリント基板を生産する工場1の平面図である。工場1内には、図1に示すY方向に実装ラインが3ライン設けられている。各実装ラインL1~L3はプリント基板Pに電子部品を搭載する処理を行うものであり、各実装ラインL1~L3は7台の表面実装機M1~M7から構成されている。尚、表面実装機M1~M7が本発明の「マシン」に相当する。
図7は、搬送システムUの電気的構成を示すブロック図である。搬送システムUは、搬送ロボット50と、サーバ70と、バーコードリーダ90とから構成されている。搬送ロボット50は、本発明の「搬送装置」に相当する。
第1の走行ルートR1は、図1にて実線で示すルートであり、リール25の格納場所100から、工場内に設置されている表面実装機Mの下部を通りつつ、目標位置Q1、Q2を順に経由して、リール25の受け渡しを行い、リール25の格納場所100に戻るルート(R1a⇒R1b⇒R1c)である。
図10は、コントローラ51による走行ルートRの自動選択処理の流れを示すフローチャート図である。S10では、格納場所100にて、作業者により、搬送対象となるリール25のバーコード26を、バーコードリーダ90により読み取る作業が行われる。例えば、2本のリール25を搬送する場合、搬送対象である2本のリール25のそれぞれについて、バーコード26を読み取る処理が行われる(S10)。
「Hg」は通路Gの高さ、「Hs」は搬送するリール25の合計高さ、「Hm」は搬送ロボットの高さである。
第1の走行ルートR1は、表面実装機Mの下部を通ることから、実装ラインL2を迂回する第2の走行ルートR2に比べて、搬送距離が短い。そのため、資材であるリール25の搬送時間を短くすることが出来る。また、搬送ロボット50が通路Gを通行できない場合、第2の走行ルートR2を自動的に選択することから、走行ルートR1を無理に通行しようとして、リール25が通路カバー40に衝突することを未然に抑制することが出来る。
実施形態2の搬送ロボット150は、実施形態1に対して、図11に示すように、近接センサ65と、赤外線センサ67が追加されている。近接センサ65は、搬送ロボット150の前部にあって、走行ルートR上における、障害物の有無を検出する。赤外線センサ67は、搬送ロボット150の前部にあって、走行ルートR上における作業者の有無を検出する。
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
11...機器本体
25...リール(本発明の「資材」に相当)
50...搬送ロボット(本発明の「搬送装置」に相当)
70...サーバ
100...格納場所
L1~L3...実装ライン
M...表面実装機
R1...第1の走行ルート
R2...第2の走行ルート
Claims (3)
- 工場内において資材を搬送する搬送装置であって、
前記工場内の複数の生産ライン毎に複数のマシンが設置されており、前記複数のマシンはマシン下部に通路カバーを有して、前記生産ライン毎に通路カバー下の通路を構成するとともに、マシン間にも通路を構成しており、
当該搬送装置は、
サーバにアクセスして、前記通路カバーの高さのデータを取得し、前記通路カバー下の通路の高さと前記資材の合計高さの差が、当該搬送装置の高さより大きい場合、前記通路を通行できると判断し、前記サーバにアクセスして、前記通路を通る第1の走行ルートのデータを取得し、前記通路の高さと前記資材の合計高さの差が、当該搬送装置の高さより小さい場合、前記通路を通行できないと判断し、前記サーバにアクセスして、前記マシン間の通路を通る第2の走行ルートのデータを取得し、
前記通路カバー下の通路の通行が可能と判断された場合、前記第1の走行ルートを選択し、
前記通路カバー下の通路の通行が不可能と判断された場合、前記第2の走行ルートを選択し、
前記第1の走行ルートを走行するときは前記第2の走行ルートを走行するときに比べて高速で走行する、搬送装置。 - 請求項1に記載の搬送装置であって、
前記第1の走行ルートにおいて、当該搬送装置が前記通路を通行中のときは、それ以外のときに比べて高速で走行する、搬送装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の搬送装置であって、
前記第1の走行ルートの走行中に、センサを用いて障害物の有無を検出し、
障害物を検出した場合、前記第1の走行ルートの一部を、前記障害物を避けた経路に変更する、搬送装置。
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