JP2016218933A - 走行経路設定システム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、実施の形態を詳細に説明する。
図1は、本実施の形態1における走行経路設定システム10における構成の一例を示す説明図である。
ここで、自動搬送車について説明する。
続いて、走行経路設定システム10の動作について説明する。
図3は、図1の走行経路設定システム10が有する踏破可能領域抽出部12よる抽出処理の一例を示すフローチャートである。
図4は、図1の走行経路設定システム10が有する通過可能領域抽出部13よる抽出処理の一例を示すフローチャートである。
図5は、図1の走行経路設定システム10が有する走行経路設定部11よる走行経路決定処理の一例を示すフローチャートである。
〈概要〉
前記実施の形態1においては、3次元地図データから自動搬送車の走行経路を設定する技術について説明したが、本実施の形態2では、3次元地図データを2次元地図に変換して自動搬送車の走行経路を設定する技術について説明する。
図6は、本実施の形態2における走行経路設定システム10における構成の一例を示す説明図である。
続いて、走行経路設定部11の動作について説明する。
11 走行経路設定部
12 踏破可能領域抽出部
13 通過可能領域抽出部
14 3次元地図データ格納部
15 走行条件データ格納部
16 ロボット車体情報格納部
17 表示部
18 入力部
19 2次元地図変換部
50 車両
51 移動機構
52 駆動輪
53 自在キャスタ
54 物体検知センサ
55 外界センサ
56 制御装置
Claims (8)
- 3次元地図データから走行路を抽出し、抽出した前記走行路から自立移動ロボットが走行できる走行路を抽出し、抽出した前記走行路を通過可能領域データとして出力する通過可能領域抽出部と、
前記3次元地図データに前記通過可能領域データにおける前記走行路をマッピングし、マッピングした走行経路から前記自立移動ロボットの出発地点から終着地点までの走行経路を設定し、設定した前記走行経路を出力する走行経路設定部と、
を有し、
前記3次元地図データは、走行路の特性を示す走行路情報を有し、
前記通過可能領域抽出部は、前記3次元地図データから前記走行路情報を取り込み、前記走行路情報と前記自立移動ロボットにおけるスペックおよび性能諸元からなるロボット車体情報とを照らし合わせ、前記ロボット車体情報の条件を満たす走行路を前記自立移動ロボットが走行できる走行路として抽出する、走行経路設定システム。 - 請求項1記載の走行経路設定システムにおいて、
前記3次元地図データから走行路を抽出し、抽出した前記走行路に前記自立移動ロボットが走行する際の交通ルールである走行条件データを設定した踏破可能領域データを出力する踏破可能領域抽出部を有し、
前記走行経路設定部は、設定した前記自立移動ロボットの出発地点から終着地点までの走行経路および前記走行経路に対応する前記走行条件データをそれぞれ出力する、走行経路設定システム。 - 請求項1記載の走行経路設定システムにおいて、
前記走行経路設定部は、前記3次元地図データから3次元地図を生成し、生成した前記3次元地図に設定した前記自立移動ロボットの出発地点から終着地点までの前記走行経路をマッピングして出力する、走行経路設定システム。 - 請求項1記載の走行経路設定システムにおいて、
前記ロボット車体情報は、前記自立移動ロボットの車体寸法、最小回転半径、乗り越えられる段差の最大寸法、および登坂能力からなり、
前記走行路情報は、走行路の空間寸法、カーブの曲率、勾配の度合い、段差の高さ、および走行不可領域の位置からなる、走行経路設定システム。 - 3次元地図データから2次元地図を生成する2次元地図変換部と、
前記3次元地図データから走行路を抽出し、抽出した前記走行路から自立移動ロボットが走行できる走行路を抽出し、抽出した前記走行路を通過可能領域データとして出力する通過可能領域抽出部と、
前記2次元地図変換部が生成した前記2次元地図に前記通過可能領域データにおける前記走行路をマッピングし、マッピングした走行経路から前記自立移動ロボットの出発地点から終着地点までの走行経路を設定し、設定した前記走行経路を出力する走行経路設定部と、
を有し、
前記3次元地図データは、走行路の特性を示す走行路情報を有し、
前記通過可能領域抽出部は、前記3次元地図データから前記走行路情報を取り込み、前記走行路情報と前記自立移動ロボットにおけるスペックおよび性能諸元からなるロボット車体情報とを照らし合わせ、前記ロボット車体情報の条件を満たす走行路を前記自立移動ロボットが走行できる走行路として抽出する、走行経路設定システム。 - 請求項5記載の走行経路設定システムにおいて、
前記3次元地図データから走行路を抽出し、抽出した前記走行路に前記自立移動ロボットが走行する際の交通ルールである走行条件データを設定した踏破可能領域データを出力する踏破可能領域抽出部を有し、
前記走行経路設定部は、前記踏破可能領域データから前記走行経路に対応する走行条件データを抽出し、抽出した前記走行条件データおよび設定した前記走行経路をそれぞれ出力する、走行経路設定システム。 - 請求項5記載の走行経路設定システムにおいて、
前記走行経路設定部は、設定した前記自立移動ロボットの出発地点から終着地点までの前記走行経路を前記2次元地図にマッピングして出力する、走行経路設定システム。 - 請求項5記載の走行経路設定システムにおいて、
前記ロボット車体情報は、前記自立移動ロボットの車体寸法、最小回転半径、乗り越えられる段差寸法、および登坂能力からなり、
前記走行路情報は、走行路の空間寸法、カーブの曲率、勾配の度合い、段差の高さ、および走行不可領域の位置からなる、走行経路設定システム。
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