JPH11271078A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の状態に応じて最適な経路探索を行う。 【解決手段】 ナビゲーション装置１の経路探索装置２
は、車高検知装置４または車重検知装置５が検知する車
高または車重を加味して、道路地図記憶装置３に記憶さ
れる道路情報を参照して経路探索を行う。ナビゲーショ
ン装置１では、交通規制情報受信装置６が受信する交通
規制情報を考慮し、車高や車重に関連する交通規制が行
われていれば、規制の対象となっている道路を除外して
最短経路探索を行い、車両が進行すべき経路を求める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両は通行する道
路の組合せを経路として探索し、経路案内を行う機能を
備えて車両の運転を支援するナビゲーション装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から、たとえば車両に搭載されるナ
ビゲーション装置は、ＣＤ−ＲＯＭなどの大容量の記録
媒体に予め記憶されている地図データを参照し、出発地
から目的地まで所要時間や走行距離が最短となる経路を
探索し、探索結果に従って車両を誘導するように案内し
ている。しかしながら、バスやトラックなどの大型車両
は、乗車人員や積載する荷物の重量によって車両の登坂
性能が著しく変化する。また、トラックなどの積載する
荷物によっては、車高が高くなることもある。このよう
な重量や車高は、車両が通行可能な道路について制限と
なり、これらを考慮しない経路探索を行うと、車両が走
行することができないルートを経路として探索する可能
性がある。

【０００３】特開平８−２７８１５７には車両の重量や
高さなどの諸元データに応じて、経路探索を行う先行技
術が開示されている。また、特開平４−１３４６００に
は、車高等を入力して経路探索を行い、車高等が規制さ
れる道路を除外する先行技術が開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】車両がバスやトラック
などの大型車両である場合は、乗車人員や積載する荷物
の量によって重量が変化する。トラックなどの場合は、
さらに積載する荷物によって車高が変化することもあ
る。特開平８−２７８１５７や特開平４−１３４６００
の先行技術では、乗車人員の変化や荷物の積載などによ
って諸元が変化した場合は、経路探索のたびに諸元を入
力して設定する必要がある。また、車両諸元に関連する
交通規制は、道路情報の１つとして地図データ中に含ま
れているけれども、地図データを作成した時点から経路
探索を行う時点までの間の時間的な遅れがあり、車両が
走行する時点での交通規制に対応することはできない。
このため、交通規制が解除されて通行が可能になった道
路を除外してしまったり、交通規制が突発的に行われて
いる道路を交通規制なしと判断して選択してしまったり
する可能もある。

【０００５】本発明の目的は、経路の探索時における車
両の諸元に応じて、適切な経路を探索することができる
ナビゲーション装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、出発地から目
的地まで車両が通行するための経路を探索し、経路案内
を行うナビゲーション装置において、出発地および目的
地を含む地域内での通行可能な複数の道路についての道
路情報が予め記憶される道路記憶手段と、経路探索の際
に、車両の高さおよび全重量を含む車両諸元についての
データの検出を行う諸元検出手段と、諸元検出手段によ
って検出される車両諸元についてのデータを加味して、
所定の条件を満たすように、道路記憶手段に記憶される
道路情報に基づいて選択される道路の組合せを経路とし
て探索する経路探索手段とを含むことを特徴とするナビ
ゲーション装置である。

【０００７】本発明に従えば、諸元検出手段によって、
経路探索の際に、車両の高さおよび全重量を含む車両諸
元についてのデータの検出が行われる。経路探索手段
は、道路記憶手段に予め記憶される出発地および目的地
を含む地域内での通行可能な複数の道路についての道路
情報に基づいて、所定の条件を満たすように道路の組合
せを選択する際に、諸元検出手段によって検出される車
両諸元についてのデータを加味する。車両の高さおよび
全重量が加味して道路の選択を行うので、高さや全重量
についての交通規制が行われている道路を除外して、交
通規制の対象外となっている道路を経路として探索し、
通行可能な道路を確実に経路として選択することができ
る。

【０００８】また本発明で前記道路記憶手段に記憶され
る道路情報には、上り坂を識別可能な情報が含まれるこ
とを特徴とする。

【０００９】本発明に従えば、道路情報には上り坂を識
別可能な情報が含まれるので、車両諸元データに含まれ
る全重量に応じて登坂性能に基づく適切な道路の探索を
行うことができる。

【００１０】また本発明で前記道路記憶手段に記憶され
る道路情報には、通行する車両についての高さ制限情報
が含まれることを特徴とする。

【００１１】本発明に従えば、道路記憶手段に記憶され
る道路情報に、高さ制限情報が含まれているので、たと
えば道路にトンネルが設けられていたり、高架橋の下を
通るような場合に、車高が規制対象となるか否かを判断
することができる。

【００１２】さらに本発明は、出発地から目的地まで車
両が通行するための経路を探索し、経路案内を行うナビ
ゲーション装置において、出発地および目的地を含む地
域内での通行可能な複数の道路についての道路情報が予
め記憶される道路記憶手段と、当該車両の諸元について
のデータを記憶する諸元記憶手段と、車両諸元に関連す
る交通規制情報を外部から収集する情報収集手段と、諸
元記憶手段に記憶される車両諸元データ、および情報収
集手段によって収集される交通規制情報に関連する車両
諸元を比較し、当該車両が交通規制の対象となるか否か
を判断する諸元比較手段と、諸元比較手段によって、当
該車両が交通規制の対象となると判断されるとき、当該
交通規制についての情報を加味して、所定の条件を満た
すように、道路記憶手段に記憶される道路情報に基づい
て選択される道路の組合せを経路として探索する経路探
索手段とを含むことを特徴とするナビゲーション装置で
ある。

【００１３】本発明に従えば、車両の諸元についてのデ
ータは諸元記憶手段に記憶され、車両諸元に関連する交
通規制情報は、情報収集手段によって外部から収集され
る。諸元比較手段は、諸元記憶手段に記憶される車両諸
元データと、情報収集手段によって収集される交通規制
に関連する車両諸元とを比較して、当該車両が交通規制
の対象となるか否かを判断する。経路探索手段は、諸元
比較手段によって当該車両が交通規制の対象となると判
断されるとき、交通規制についての情報を加味して経路
探索を行うので、迂回ルートの探索などを確実に行うこ
とができる。

【００１４】また本発明で前記車両諸元データは、車
高、車幅、重量または車両種別のうちの少なくとも１つ
を含むことを特徴とする。

【００１５】本発明に従えば、車高、車幅、重量または
車両種別のうち１つを含む車両諸元データが交通規制の
対象となるとき、交通規制が行われる道路を開示する適
切な経路の探索を行うことができる。

【００１６】また本発明で前記車両には、車両の高さお
よび全重量を含む車両諸元データを検出する諸元検出手
段が備えられており、前記諸元記憶手段には、諸元検出
手段によって検出される車両諸元データが記憶されるこ
とを特徴とする。

【００１７】本発明に従えば、車両に備えられる諸元検
出手段によって、車両の諸元が変化すれば自動的に車両
諸元データが修正され、車両諸元を加味した適切な経路
探索を行うことができる。

【００１８】また本発明で前記車両には、車両諸元デー
タを入力する諸元入力手段が備えられており、前記諸元
記憶手段には、諸元入力手段に入力される車両諸元デー
タが記憶されることを特徴とする。

【００１９】本発明に従えば、車両に備えられる諸元入
力手段に車両諸元を入力すれば、諸元記憶手段に記憶さ
れるので、車両諸元に変化がなければそのまま諸元記憶
手段に記憶されている車両諸元データを加味した経路探
索を行うことができる。車両諸元に変化があれば、諸元
入力手段から車両諸元データを入力し、経路探索の際に
新たな車両諸元データを加味して行うことができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態の
ナビゲーション装置１の概略的な電気構成を示す。本実
施形態のナビゲーション装置１は、経路探索を行う経路
探索装置２、経路探索のための道路情報が地図データと
して記憶される道路地図記憶装置３、車両の高さを検知
する車高検知装置４、車両の全重量を検知する車両重量
検知装置５、外部から交通規制に関連する情報を受信す
る交通規制情報受信装置６、作業者から各種の情報を入
力する作業者入力装置７、および車両の現在位置を検出
する自車位置検出装置８などを含む。

【００２１】道路地図記憶装置３では、道路地図データ
が、道路の両端や道路の途中の交差点などに対応するノ
ードと、ノード間の道路部分であるリンクとによって表
され、各ノードやリンクに対応して種々のデータが道路
情報として予め記憶される。道路情報には、リンクにつ
いての上り勾配あるいは下り勾配を示す勾配情報や、車
高、車幅あるいは重量などに関連する交通規制の情報な
ども含まれる。さらに、交通規制は、大型車や普通車あ
るいは小型車などの車両種別に基づく場合もあり、その
ような場合には車両種別についての情報も記憶される。
これら車両諸元に関連する通行規制を含む通行規制や、
勾配情報を含む道路情報は、ＣＤ−ＲＯＭなどの大容量
の記録媒体に予め記録され、道路地図記憶装置３に着脱
可能である。

【００２２】車高検知装置４は、たとえば積載する荷物
を固定するために用いるストラップに必要な長さに基づ
いて算出する。トラックの荷台などに荷物を積載し、そ
の頂上にストラップを掛けて、たとえば荷台の両側でス
トラップを止めて荷物を固定するときには、荷台の幅と
ストラップの長さとから荷物の高さの概算値を算出する
ことができる。また、荷物の積み降ろしを行う配送セン
タなどに、車高を計測する装置を設置しておき、荷物を
積載した車両に、計測結果を自動的に入力するようにし
てもよい。また、車両に荷物室が設けられており、荷物
は荷物室内に収納される場合や、特定の形状のコンテナ
を積載する場合は、車高はほぼ一定とみなすことができ
る。

【００２３】重量検知装置５は、車輪に係る重量を検知
する。荷物の積み替えを行う配送センタなどに、車両の
重量を計測する装置を設けておき、荷物を積載する車両
の全重量を直接計測して、計測結果を車両に入力するよ
うにする構成も可能である。交通情報受信装置６は、た
とえばＶＩＣＳによる交通規制情報をＦＭ方式やビーコ
ンなどを介して受信し、最新の交通規制情報や突発的な
事故などに伴う交通規制情報を受信する。作業者入力装
置７はたとえばキーボードなどであり、車両の製造工
場、あるいは整備工場の作業者が、車両諸元データを直
接入力するために用いる。また荷物の積み降ろしのたび
に、運転者や配送センタの係員などが、積載する荷物に
応じて変化する重量などについてのデータを入力するこ
ともできる。さらに、ナビゲーション装置１の経路探索
装置２が探索する経路の出発地や目的地、あるいは途中
の経由地などの情報を入力するために用いることもでき
る。

【００２４】自車位置検出装置８は、たとえばＧＰＳを
利用して車両の現在位置を検出する。あるいは、基準と
なる地点から車両が進行した方向および距離に従って、
相対的に現在位置を検出する。さらに、道路地図記憶装
置３に記憶されている道路地図データを参照し、車両の
現在位置が道路上となるように補正することもある。ナ
ビゲーション装置１としての全体的な動作は、ＣＰＵ１
０がＲＯＭ１１に予め設定されているプログラムに従っ
て行う。経路探索装置２としての経路探索の結果選択さ
れた道路は、ＲＡＭ１２に記憶され、ディスプレイ１３
などを用いて経路に沿った走行案内が行われる。経路探
索の際に必要となる目的地や出発地は、作業者入力装置
７などを用いて入力する。出発地は、自車位置検出装置
８によって検出される車両の現在位置とすることもでき
る。

【００２５】図２は、図１のナビゲーション装置１が車
高を加味して経路探索を行う手順を示す。ステップａ１
から経路探索を開始し、ステップａ２では、車高検知装
置４によって車高を測定する。ステップａ３では、車高
を加味しないで道路地図記憶装置３に記憶されている道
路情報を参照し、最短経路を探索する。最短経路は、た
とえば車両が走行するのに要する時間が最も短くなる経
路である。このような時間が最も短い経路は、探索の後
方となるリンクの長さと、リンクに設定されている道路
種別などに基づく速度制限などに従って変化する。高速
道路であれば、一般道路やさらに速度制限がある道路に
比較して、距離が長くても時間は短縮される。最短経路
として、単に距離に基づいて検索することもできる。

【００２６】ステップａ４では、ステップａ３の最短経
路探索で選択された道路に、高さ規制道路が含まれてい
るか否かを判断する。高さ規制道路が含まれているとき
には、ステップａ５で、車高が規制値よりも大きいか否
かを判断する。車高が規制値よりも大きいと判断される
ときには、ステップａ６で、高さ規制がある道路を選択
の対象から除外し、再びステップａ３の最短経路探索を
行う。経路の除外は、たとえば高さ規制道路に対応する
データに特定のフラグをたてておくなどの方法で行う。
ステップａ５で、車高が規制値以下であると判断される
とき、またはステップａ４で高さ規制道路が選択されて
いないと判断されるときには、ステップａ７でその時点
での最短経路探索の結果に基づいて選択される道路を選
択し、ステップａ８で経路探索を終了する。

【００２７】図３は、図１のナビゲーション装置１が車
重検知装置５が検知する車重を加味して経路探索を行う
手順を示す。ステップｂ１で経路探索を開始し、ステッ
プｂ２では車重の測定を行う。ステップｂ３では、図２
のステップａ３と同様に最短経路探索を行う。ステップ
ｂ４では、最短経路探索経路として探索された道路中に
勾配を有するリンクが含まれているか否かを判断する。
勾配を有するリンクが選択されているときには、ステッ
プｂ５でその勾配が予め設定される許容値よりも大きい
か否かを判断する。勾配が許容値よりも大きいと判断さ
れるときには、ステップｂ６で勾配を有するリンクを含
む道路を経路探索の対象から除外し、ステップｂ３に戻
る。ステップｂ４で勾配道路が選択されていないと判断
されるとき、またはステップｂ５で勾配が許容値以下で
あると判断されるときには、ステップｂ７でその時点で
の最短経路探索結果を道路選択として採用し、ステップ
ｂ８で経路探索を終了する。ステップｂ５の許容値は、
ステップｂ２で計測する車重に従って変えることもでき
る。車重が大きいときには、相対的に低い上り勾配でも
経路探索の対象から除外するようにする。

【００２８】図４は、図１のナビゲーション装置１に積
載して道路２０を走行する車両２１が、道路２０に沿っ
て設けられるビーコン２２から交通規制情報を受信して
いる状態を示す。ＶＩＣＳ等からは、交通情報の一部と
して、車高、車重、車幅あるいは車両種別などに関する
交通規制情報が提供される。情報の提供は、たとえば広
域的にはＦＭ放送を利用して行われ、狭い範囲ではビー
コン２２などを利用して行われる。受信される交通規制
情報に車両諸元に関連する情報が含まれている場合に
は、自車の車両諸元データと比較し、通行可能であるか
否かを判断する。図５は、図４のように交通規制情報を
受信して交通規制情報を加味して経路探索を行う手順を
示す。ステップｃ１で交通規制情報を受信すると、ステ
ップｃ２では図１の車高検知装置４などを用いて車高測
定を行う。ステップｃ３では、図１の車重検知装置５を
用いて車重測定を行う。ステップｃ２の車高測定および
ステップｃ３の車重測定が終了すると、ステップｃ４で
は受信された交通規制情報中に車高あるいは車重に関連
する規制対象項目があるか否かを判断する。規制対象項
目があると判断されるときには、ステップｃ５で、規制
されている道路を経路探索の対象から除外する。除外の
具体的な方法としては、たとえば各道路についてのデー
タに除外を意味するフラグをたてておく。ステップｃ４
で規制対象項目がないと判断されるとき、あるいはステ
ップｃ５の処理が終了すると、ステップｃ６から経路探
索を開始する。経路探索を開始する前に、規制対象の道
路を探索の対象から除外しているので、残った道路情報
に基づいて最短経路を探索すれば、交通規制の対象外で
経路探索を行うことができる。

【００２９】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、諸元検出
手段によって検出される車両の高さおよび全重量を含む
車両諸元データを加味して経路探索を行うことができる
ので、高架下などの高さ規制のある道路を選択したり、
登坂性能が低下する上り坂などを含む道路を経路として
探索したりする事態を防ぐことができる。

【００３０】また本発明によれば、道路記憶手段に記憶
されている道路には上り坂を識別可能な情報が含まれる
ので、車両諸元データのうちの重量などに応じて、経路
として探索する道路として適切か否かを容易に判断する
ことができる。

【００３１】また本発明によれば、道路記憶手段に記憶
される道路情報には通行する車両についての高さ制限情
報が含まれるので、車両の車高の車両諸元データに基づ
いて、車両が通行可能な道路であるか否かを容易に判断
し、通行可能な道路についての経路探索を行うことがで
きる。

【００３２】さらに本発明によれば、車両諸元に関連す
る交通規制が行われている道路を回避するような適切な
経路探索を行うことができる。交通規制の情報は、情報
収集手段によって外部から収集するので、突発的な車両
諸元に関する交通規制が行われても、容易に対応するこ
とができる。

【００３３】また本発明によれば、車高、車幅、重量ま
たは車両種別のうちの少なくとも１つを含む車両諸元デ
ータに基づいて、車両諸元に関連する交通規制を避ける
経路探索を行うことができる。

【００３４】また本発明によれば、車両の高さおよび全
重量を含む車両諸元データを検出して交通規制に対応す
ることができるので、車両に積載する荷物の重量が変化
するようなときであっても、適切な経路の探索を行うこ
とができる。

【００３５】また本発明によれば、諸元入力手段に車両
諸元データを入力することができるので、車両への荷物
などの積載状態に応じて車両諸元データを入力し、入力
された車両諸元データを加味した適切な経路探索を行う
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態のナビゲーション装置の
概略的な電気的構成を示すブロック図である。

【図２】図１の実施形態の経路探索手順の一例を示すフ
ローチャートである。

【図３】図１の実施形態の経路探索手順の他の例を示す
フローチャートである。

【図４】図１の実施形態のナビゲーション装置１を搭載
する車両２１が、道路２０のそばのビーコン２２から交
通規制情報を受信する状態を示す簡略化した側面図であ
る。

【図５】図１の実施形態で、交通規制情報を受信して経
路探索を行う際の手順を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ ナビゲーション装置 ２ 経路探索装置 ３ 道路地図記憶装置 ４ 車高検知装置 ５ 車重検知装置 ６ 交通規制情報受信装置 ７ 作業者入力装置 １０ ＣＰＵ １１ ＲＯＭ １３ ディスプレイ ２０ 道路 ２１ 車両 ２２ ビーコン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 団野 敏彦 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 (72)発明者 勝野 雅之 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 出発地から目的地まで車両が通行するた
   めの経路を探索し、経路案内を行うナビゲーション装置
   において、 出発地および目的地を含む地域内での通行可能な複数の
   道路についての道路情報が予め記憶される道路記憶手段
   と、 経路探索の際に、車両の高さおよび全重量を含む車両諸
   元についてのデータの検出を行う諸元検出手段と、 諸元検出手段によって検出される車両諸元についてのデ
   ータを加味して、所定の条件を満たすように、道路記憶
   手段に記憶される道路情報に基づいて選択される道路の
   組合せを経路として探索する経路探索手段とを含むこと
   を特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記道路記憶手段に記憶される道路情報
   には、上り坂を識別可能な情報が含まれることを特徴と
   する請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 前記道路記憶手段に記憶される道路情報
   には、通行する車両についての高さ制限情報が含まれる
   ことを特徴とする請求項１または２記載のナビゲーショ
   ン装置。
4. 【請求項４】 出発地から目的地まで車両が通行するた
   めの経路を探索し、経路案内を行うナビゲーション装置
   において、 出発地および目的地を含む地域内での通行可能な複数の
   道路についての道路情報が予め記憶される道路記憶手段
   と、 当該車両の諸元についてのデータを記憶する諸元記憶手
   段と、 車両諸元に関連する交通規制情報を外部から収集する情
   報収集手段と、 諸元記憶手段に記憶される車両諸元データ、および情報
   収集手段によって収集される交通規制情報に関連する車
   両諸元を比較し、当該車両が交通規制の対象となるか否
   かを判断する諸元比較手段と、 諸元比較手段によって、当該車両が交通規制の対象とな
   ると判断されるとき、当該交通規制についての情報を加
   味して、所定の条件を満たすように、道路記憶手段に記
   憶される道路情報に基づいて選択される道路の組合せを
   経路として探索する経路探索手段とを含むことを特徴と
   するナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 前記車両諸元データは、車高、車幅、重
   量または車両種別のうちの少なくとも１つを含むことを
   特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 前記車両には、車両の高さおよび全重量
   を含む車両諸元データを検出する諸元検出手段が備えら
   れており、 前記諸元記憶手段には、諸元検出手段によって検出され
   る車両諸元データが記憶されることを特徴とする請求項
   ４または５記載のナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 前記車両には、車両諸元データを入力す
   る諸元入力手段が備えられており、 前記諸元記憶手段には、諸元入力手段に入力される車両
   諸元データが記憶されることを特徴とする請求項４また
   は５記載のナビゲーション装置。