JP3999611B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ユーザの走行を地図上で案内するナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車に搭載されるナビゲーション装置において、ユーザの走行を地図上で案内する技術としては、従来より、ユーザから地図上で目的地の設定を受付け、受け付けた目的地までの間に誘導経路を設定し、設定した誘導経路に沿った走行を案内する技術が広く用いられている。
【０００３】
一方、自動車走行の状態監視に関する技術の一つとして、タイヤ空気圧を監視する技術が知られている。すなわち、たとえば、タイヤ空気圧を監視し、タイヤ空気圧の異常が検出されたときに警報出力などの警告処理を行う技術が知られている（たとえば、特許文献１）。また、ナビゲーション装置が算出した誘導経路上の各地点の高度差による空気圧の変動をも考慮して、誘導経路上の各地点に到達したときのタイヤ空気圧を推定し、推定したタイヤ空気圧が異常な空気圧となる場合に警報出力を行う技術も知られている（たとえば、特許文献２参照）。また、タイヤ空気圧が異常な空気圧となった場合に、現在位置周辺のタイヤ空気圧のメンテナンスが行えるガソリンスタンドを探索し、探索したガソリンスタンドの位置を、ナビゲーション装置の表示する地図上に提示する技術も知られている（たとえば、特許文献３）
そして、これらの技術では、現在のタイヤ空気圧、もしくは、将来のタイヤ空気圧の推定値が、特定の範囲外となる場合にタイヤ空気圧が異常であると判定している。
【０００４】
この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては以下のものがある。
【０００５】
【特許文献１】
特開平7-81338号公報
【０００６】
【特許文献２】
特開平11-263107号公報
【０００７】
【特許文献３】
特開2001-33259号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
さて、前述したように、従来のタイヤ空気圧を監視する技術によれば、常に、現在のタイヤ空気圧、もしくは、将来のタイヤ空気圧の推定値が、予め定めた特定の範囲外となる場合に無条件にタイヤ空気圧が異常であると判定している。
しかしながら、適正な走行の確保に必要となるタイヤ空気圧の範囲は、走行速度や自動車の積載荷重などの状況に応じて異なったものとなる。
このため、従来のタイヤ空気圧を監視する技術によれば、適正な走行の確保に必要充分なタイヤ空気圧の範囲外を異常なタイヤ空気圧として検出することができない。たとえば、a＞bとして、高速走行を行う場合にはタイヤ空気圧がa以上であることが好ましく、いわゆる街乗の通常速度で走行する場合にb以上のタイヤ空気圧があれば充分である場合において、前述した従来の技術によれば、正常なタイヤ空気圧の下限として単一のタイヤ空気圧cしか設定することができない。このため、c＜aの場合には高速走行しようとしているユーザに対してタイヤ空気圧が高速走行に好ましいタイヤ空気圧の下限のa未満であるにも警報出力を行うことができず、a≦cの場合には通常速度で走行しようとしているユーザに対してタイヤ空気圧が通常速度走行に充分な下限であるb以上であるにもかかわらず警報を出力してしまうことになる。
【０００９】
そこで、本発明は、状況に応じた妥当なタイヤ空気圧に関するメンテナンスをユーザが行えるように支援することを課題とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、目的地までの誘導経路を探索し、探索した誘導経路に沿った自動車の走行を案内するナビゲーション装置に、自動車のタイヤ空気圧の状態を検出する監視手段と、前記監視手段が検出したタイヤ空気圧の状態が、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を規定する所定の第１監視条件に従って正常でないと判定されるものであった場合に、警告を出力する第１警告手段と、探索した前記誘導経路が制限速度の大きい種別の道路を使用するものであったときに、前記監視手段が検出したタイヤ空気圧が、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を規定する所定の第２監視条件に従って正常でないと判定されるものであった場合に、警告を出力する第２警告手段とを備えたものである。ただし、前記第２監視条件は、前記第１監視条件よりも、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を狭く規定するものである。
【００１１】
このようなナビゲーション装置によれば、誘導経路から、近い将来に高速道路などの制限速度の大きい種別の道路を走行することになるかどうかを判定し、制限速度の大きい種別の道路を走行することになる場合には、第２監視条件を用いて、高速走行に適したタイヤ空気圧となっているかどうかを判定し、高速走行に適した状態にない場合にはユーザに対して警告を行うようにすることができる。したがって、ユーザは、高速走行に先立ち、高速走行に適するようにタイヤ空気圧のメンテナンスを行うことができるようになる。一方で、通常は第１監視条件のみを用いて、いわゆる街乗りなどの通常走行に対して適正なタイヤ空気圧にあるかどうかを判定することができるので、高速走行の予定のないユーザに対してまで、高速走行を前提とした過度の警告を与えてしまうことがない。よって、ユーザは、状況に応じた妥当なタイヤ空気圧に関するメンテナンスを行うことができる。
【００１２】
また、本発明は前記課題達成のために、自動車が走行中の道路を算出し提示するナビゲーション装置に、自動車のタイヤ空気圧の状態を検出する監視手段と、前記監視手段が検出したタイヤ空気圧の状態が、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を規定する所定の第１監視条件に従って正常でないと判定されるものであった場合に、警告を出力する第１警告手段と、算出した走行中の道路が高速道路であるときに、前記監視手段が検出したタイヤ空気圧の状態が、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を規定する所定の第２監視条件に従って正常でないと判定されるものであった場合に、警告を出力する第２警告手段とを備え、前記第２監視条件を、前記第１監視条件よりも、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を狭く規定するものとしたものである。
【００１３】
このようなナビゲーション装置によれば、高速道路を走行中である場合には、第２監視条件を用いて、高速走行に適したタイヤ空気圧となっているかどうかを判定し、高速走行に適した状態にない場合にはユーザに対して警告を行うことができると共に、高速道路を走行中でない場合には第１監視条件のみを用いて、いわゆる街乗りなどの通常走行に対して適正なタイヤ空気圧にあるかどうかを判定し、通常走行に対して適正なタイヤ空気圧にない場合にのみユーザに対して警告を行うことができる。したがって、ユーザは、走行中道路に応じた妥当なタイヤ空気圧に関するメンテナンスを行うことができる。
【００１４】
なお、以上の各ナビゲーション装置で用いる第１監視条件と第２監視条件としては、正常とみなすタイヤ空気圧の下限についての条件を含むものを用いることができ、この場合には、第１監視条件が示す下限は、第２監視条件が示す下限より小さく設定する。
【００１５】
また、本発明は前記課題達成のために、自動車の現在位置を算出しユーザに提示するナビゲーション装置でに、自動車のタイヤ空気圧の状態を検出する監視手段と、前記監視手段が検出したタイヤ空気圧の状態が、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を規定する所定の監視条件に従って正常でないと判定されるものであった場合に、警告を出力する警告手段と、算出した現在位置が、タイヤ空気圧のメンテナンスを行うことのできることが期待できる種別の施設内にあるときに、前記監視手段が検出したタイヤ空気圧の状態が、前記監視条件に従って正常でないと判定されるタイヤ空気圧の状態に近接した状態にあると判定された場合に、タイヤ空気圧のメンテナンスを促すメッセージを出力するメッセージ手段とを備えたものである。
【００１６】
このようなナビゲーション装置によれば、タイヤ空気圧のメンテナンスを行うことのできることが期待できる種別の施設にいるとき、すなわち、タイヤ空気圧のメンテナンスを行う良い機会が到来した時に、前記監視条件に従って正常でないと判定されるタイヤ空気圧の状態に近接した状態にある場合には、タイヤ空気圧のメンテナンスをユーザに対して促すので、ユーザは、タイヤ空気圧のメンテナンスを行う良い機会を確実に捉えて、必要な又は好ましいタイヤ空気圧のメンテナンスを、警告出力に先だって行うことができるようになる。
【００１７】
また、前記課題達成のために、本発明は、目的地までの誘導経路を探索し、探索した誘導経路に沿った自動車の走行を案内するナビゲーション装置において、自動車のタイヤ空気圧の状態を検出する監視手段が検出したタイヤ空気圧の状態が、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を規定する所定の監視条件に従って正常でないと判定されるものであった場合に、誘導経路の再設定を行うようにしたものである。
【００１８】
この誘導経路の再設定では、たとえば、タイヤ空気圧のメンテナンスを行うことのできる各施設の位置を表すサービス施設位置情報に基づいて、当該タイヤ空気圧のメンテナンスを行うことのできることが期待できる種別の施設の位置を探索し、探索した施設の位置を経由地とし、現在設定されている前記誘導経路の目的地を目的地とする誘導経路を、道路地図を表す地図データに基づき探索して再設定するようにする。このようにすることにより、単一の誘導経路に従った一連の走行によって、ユーザは途中でタイヤ空気圧のメンテナンスを行いながら目的地に到達することができるようになる。
【００１９】
または、誘導経路の再設定では、たとえば、道路地図を表す地図データに基づき、現在設定されている目的地までの、高速道路を使用しない経路を優先して探索した新たな誘導経路を再設定するようにする。このようにすることにより、正常でないタイヤ空気圧で走行することが、より好ましくない高速道路を走行しないようユーザを誘導することができる。
【００２０】
また、併せて本発明は、自動車が走行中の道路を算出する走行中道路算出手段と、自動車のタイヤ空気圧の状態を検出する監視手段と、前記監視手段が検出したタイヤ空気圧の状態が、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を規定する所定の監視条件に従って正常でないと判定されるものであった場合に、自動車の速度が所定の速度以上とならないように規制する速度規制手段とを有することを特徴とする自動速度制御装置も提供する。このような自動速度制御装置によれば、タイヤ空気圧が正常でない場合には、そのようなタイヤ空気圧で行うことが、より好ましくない高速走行をユーザが行なえないようにすることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に本第１実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
図示するように、本ナビゲーション装置は、制御装置１、地図データを格納したDVD-ROMやハードディスク等の記憶媒体２１にアクセスするための記録媒体ドライブ２、GPS(Global Positioning System)受信機３、角加速度センサや車速センサなどの車両の走行状態を検知する走行状態センサ４、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン５（リモートコントローラ）、表示装置６、タイヤ空気圧を測定するタイヤ空気圧監視装置７、自動車の各種走行特性を制御する自動車電子制御システム８を備えている。
【００２２】
また、制御装置１は、地図データバッファ１０１、地図データ読出処理部１０２、現在位置算出部１０３、ルート探索部１０４、ナビゲート画像生成部１０５、パラメータメモリ１０６、主制御部１０７、ＧＵＩ制御部１０８、タイヤ空気圧監視装置７との間の信号の入出力を担うインタフェース１０９、自動車電子制御システム８の信号を送受するための通信インタフェース１１０を備えている。ここで、図１におけるＧＵＩ制御部１０８に接続する細線はユーザとの間でリモコン５や表示装置６を用いて入出力する操作情報や画像情報の経路を示す。
【００２３】
但し、以上の制御装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたCPU回路であって良く、この場合、以上に示した制御装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記憶媒体２１や通信路を介して、制御装置１に提供されるものであって良い。
【００２４】
次に、記憶媒体２１に記憶される地図データの構成を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、１つまたは複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応する区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。
【００２５】
そして、図２に示すように、地図データは、各ユニットと図葉、対応区域、レベルとの関係を記述した管理データ、地図を表す基本地図データ、路線データと、施設データとを含んで構成される。
ここで、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉、対応区域、レベルとの関係を記述したユニット管理データを含む。そして、各ユニットデータは道路ネットワークを表す道路ユニットと、地形図形や施設図形や地域名称や施設名称等の表示を含んだ地図の画像である背景地図画像を表す描画ユニットとを有する。
【００２６】
そして、道路ユニットは、ノードリストと、リンクテーブルとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、料金所や交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、基本的には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。
【００２７】
さて、ノードリストは、各ノード毎のノードレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、ノードの座標、当該ノードが交差点やインターチェンジに対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リストが記述される。
【００２８】
次に、リンクテーブルは、各リンク毎のリンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク番号、リンクの始点となるノードのノード番号１、リンクの終点となるノードのノード番号２、道路のリンクに対応する区間の高速道路、有料道路、一般道、林道、未舗装道路などの種別を表す道路種別、リンクの距離、リンクの方位、リンクに与えた経路探索用のコストであるリンクコスト、リンクの属する路線の路線番号等が記述される。
【００２９】
そして、地図データに含まれる路線データは、各道路毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには、道路の識別子である路線番号や、各道路の高速道路、国道、県道などの路線種別や、各道路の路線名称が記述される
そして、地図データに含まれる施設データは、ガソリンスタンドやサービスエリアなどの施設毎に設けられた施設レコードを有し、各施設レコードには、施設の識別子である施設番号や、施設のガソリンスタンドやサービスエリアなどの種別を表す施設種別や、施設の存在する領域を示す領域座標、施設に接続する（施設に出入りすることのできる）リンクのリング番号と当該リンク上の施設への接続座標を示す接続リンク情報などが記述される。
【００３０】
次に、図１の制御装置１のパラメータメモリ１０６に格納されるパラメータについて説明する。
図３に示すように、パラメータメモリ１０６には、現在状態情報３０１、立寄地データ３０２、目的地データ３０３、誘導経路データ３０４、タイヤ空気圧ログ３０５を格納する。
現在状態情報３０１は、現在位置データ３０１１、現在走行方位データ３０１２、走行中リンクデータ３０１３、利用中施設データ３０１４を含み、現在位置データ３０１１は、車両の現在位置座標を表すデータであり、現在走行方位データ３０１２は、車両の現在の走行方位を表すデータであり、走行中リンクデータ３０１３は現在走行しているリンクのリンク番号を示すデータである。利用中施設データ３０１４は、車両が道路上になく、ガソリンスタンドやサービスエリアなどの施設内にいる場合に、その施設の施設番号を示すデータである。
【００３１】
また、立寄地データ３０２は、目的地までの間に立ち寄るべき１または複数の立寄地のリンク上の座標が設定される。
また、目的地データ３０３は、リンク上の目的地の座標を表す。
また、誘導経路データ３０４は、誘導経路を表すデータであり、誘導経路が経由するリンクのリンク番号を経由順に記述したルートリンクリスト３０４１と、誘導経路が経由するノードのノード番号を経由順に記述したルートノードリスト３０４２とを有する。
【００３２】
そして、タイヤ空気圧ログ３０５には、タイヤ空気圧監視装置７が測定した各タイヤの空気圧が測定日時と共に、過去所定期間分格納される。
以上、パラメータメモリ１０６の内容について説明した。
さて、図１に戻り、このような構成において、地図データ読出処理部１０２は、主制御部１０７の制御下で、記録媒体ドライブ２を介して記憶媒体２１から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッファ１０１に格納する。
また、現在位置算出部１０３は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在位置算出部１０３は、走行状態センサ４やGPS受信機３の出力から推定される現在位置に対して、地図データバッファ１０１から読み出した前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置が道路上にあるか施設内あるかを判定すると共に、道路上にあると判定された場合には、現在位置として最も確からしいリンク座標と、現在の走行方向として最も確からしいリンク方向と、現在の走行中のリンクとして最も確からしいリンクとを、それぞれ現在位置座標、現在走行方位、走行中リンクとして決定し、パラメータメモリ１０６の現在位置データ３０１１と現在走行方位データ３０１２と走行中リンクデータ３０１３に設定する。一方、現在位置が施設内にあると判定された場合には現在位置として最も確からしい座標と、走行方位として最も確からしい方位と、現在位置が領域内に含まれる施設の施設番号を決定し、それぞれをパラメータメモリ１０６の現在位置データ３０１１と現在走行方位データ３０１２と利用中施設データ３０１４に設定すると共に走行中リンクデータ３０１３にリンク外を示す値を設定する。
【００３３】
また、主制御部１０７は、所定の時間間隔で、タイヤ空気圧監視装置７が検出している各タイヤ（乗用車であれば通常４本のタイヤ）の空気圧を読み込み、タイヤ空気圧ログ３０５に現在日時と共に書き込む処理を行う。ここで、タイヤ空気圧ログ３０５には、日時と空気圧のセットを所定数書き込むことができるようになっており、タイヤ空気圧ログ３０５に日時と空気圧のセットを書き込む空き領域が無くなったならば、日時と空気圧のセットの書き込みは、最も古い日時と空気圧のセットを消去して作った空き領域に対して行う（すなわち、上書きする）。
【００３４】
一方、主制御部１０７は、ユーザの目的地設定要求に応じて、ユーザからリモコン５、ＧＵＩ制御部１０８を介して目的地の設定を受付け、これを目的地データ３０３にセットする。また、ユーザの立寄地設定要求に応じて、ユーザからリモコン５、ＧＵＩ制御部１０８を介して１または複数の立寄地の設定を受付け、受け付けた各立寄地を立寄地目的地データにセットする。そして、目的地データ３０３が示す目的地までの誘導経路をルート探索部１０４に探索させる。ルート探索部１０４は、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ１０１から読み出し、パラメータメモリ１０６の現在位置データ３０１１が示す現在位置座標から目的地データ３０３が示す目的地座標までの、走行中リンクデータ３０１３が示すリンクを最初に辿る誘導経路を、リンクレコードのリンクコストを用いた所定のコストモデルに基づいて算出し、算出した誘導経路の経路データを、誘導経路データ３０４のルートリンクリスト３０４１とルートノードリスト３０４２にそれぞれ格納する。
【００３５】
ここで、この誘導経路探索にあたって、ルート探索部１０４は、立寄地データ３０２が設定されている場合には立寄地データ３０２が示す各立寄地を経由する目的地データ３０３が示す目的地までの誘導経路を探索する。より具体的には、たとえば、まず立寄地の立ち寄り順を現在位置からの距離などに応じて決定し、現在位置から目的地までの各立寄地で区切られる各区間について、部分的な誘導経路をリンクレコードのリンクコストを用いた所定のコストモデルに基づいて算出し、算出した部分的な誘導経路を連結することにより、現在位置から目的地までの最終的な誘導経路を算出する。
【００３６】
また、主制御部１０７は、以下のナビゲート画像生成処理を繰り返す。
すなわち、主制御部１０７は、現在走行方位データ３０１２が示す走行方位に応じた方位を表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて縮尺を決定し、現在位置データ３０１１から読み出した現在位置周辺の、決定した表示方位と決定した縮尺とに応じて定まる所定範囲を表示範囲として決定する。ここで表示方位はたとえば、走行方位が常に上向きとなるように算出する。
【００３７】
そして、ナビゲート画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の道路ユニット、描画ユニットに基づいて、決定した表示方位が示す方位を上として、決定した縮尺で、描画ユニットが表す背景地図画像上に道路ユニットが表す道路ネットワークの道路図形を描画した地図画像を生成させる。そして、主制御部１０７は、誘導経路データ３０４が設定されている場合には、ナビゲート画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の、誘導経路データ３０４が示す現在位置より目的地側の誘導経路を地図画像上で表す誘導経路図形と、現在位置データ３０１１が示す現在位置に対応する位置に現在走行方位データ３０１２が示す方位に対応する方向を向いた現在位置マークとを、地図画像上に描画させてナビゲート画像を生成させ、ＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示させる。誘導経路データ３０４が設定されていない場合には、現在位置マークのみを、地図画像上に描画させてナビゲート画像を生成させ、ＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示させる。
【００３８】
さて、このようなナビゲーション装置において主制御部１０７は、さらに空気圧警告処理と、誘導経路再設定処理と、走行特性規制処理とを行う。
まず、空気圧警告処理について説明する。
図４に空気圧警告処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、タイヤ空気圧ログ３０５に書き込まれている最新日時の各タイヤの空気圧が第１正常空気圧条件を満たすかどうかを調べ（ステップ４０２）、第１正常空気圧条件を満たさない場合にはタイヤ空気圧が異常である旨の警告文をＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示し（ステップ４１０）、ステップ４０２に戻る。一方、第１正常空気圧条件を満たす場合には、ステップ４０６へ進む。
【００３９】
一方、最新日時の各タイヤの空気圧が全て第１正常空気圧条件を満たす場合には、現在状態情報３０１の走行中リンクが示すリンクが高速道路の部分に対応するものかどうか、すなわち、現在位置が高速道路上にあるかどうかをリンクテーブルを参照して調べ（ステップ４０４）、高速道路上に無ければステップ４０６へ進む。一方、高速道路上にあれば、タイヤ空気圧ログ３０５に書き込まれている最新日時の各タイヤの空気圧が第２正常空気圧条件を満たすかどうかを調べ（ステップ４１２）、第２正常空気圧条件を満たしていなければタイヤ空気圧が異常である旨の警告文をＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示し（ステップ４１４）、ステップ４２に戻る。ここで、第１正常空気圧条件は一般道走行（通常速度での走行）に支障のないタイヤ空気圧の条件であり、第２正常空気圧条件は高速道路（高速速度での走行）に支障のないタイヤ空気圧の条件である。そして、第１正常空気圧条件は、タイヤ空気圧範囲についての条件と、タイヤ空気圧バランスについての条件の二つの条件より構成されており、全てのタイヤのタイヤ空気圧がタイヤ空気圧範囲についての条件を満たし、各タイヤの空気圧バランスがタイヤ空気圧バランスについての条件を満たす場合に、第１正常空気圧条件が満たされていると判定する。同様に、第２正常空気圧条件は、タイヤ空気圧範囲についての条件と、タイヤ空気圧バランスについての条件の二つの条件より構成されており、全てのタイヤのタイヤ空気圧がタイヤ空気圧範囲についての条件を満たし、各タイヤの空気圧バランスがタイヤ空気圧バランスについての条件を満たす場合に、第２正常空気圧条件が満たされていると判定する。また、第１正常空気圧条件において正常とする空気圧範囲の下限は、第２正常空気圧条件において正常とする空気圧範囲の下限より小さく、第１正常空気圧条件において正常とする空気圧バランスにおける最大アンバランス量（許容アンバランス量）は、第２正常空気圧条件において正常とする空気圧バランスにおける最大アンバランス量（許容アンバランス量）よりも大きい。すなわち、第２正常空気圧条件では、第１正常空気圧条件よりも正常とするタイヤ空気圧の条件を厳しく設定している。
【００４０】
さて、次に、ステップ４０６では、現在位置がガソリンスタンドやサービスエリアなどの空気圧メンテナンスが可能な種別の施設（以下、便宜上「サービス施設」と呼ぶ）内に現在位置があるかどうかを、現在状態情報３０１の利用中施設データ３０１４と利用中施設データ３０１４が示す施設番号の施設レコードを参照して判定する。そして、サービス施設内にある場合には、タイヤ空気圧ログ３０５に書き込まれている最新日時の各タイヤの空気圧が第２正常空気圧条件を満しているかどうかを調べ（ステップ４１６）、第２正常空気圧条件が満たされていなければタイヤ空気圧のメンテナンスを推奨するメッセージをＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示し（ステップ４２０）、ステップ４０８に進む。一方、第２正常空気圧条件が満たされている場合には、近い将来（たとえば、数日以内）に、各タイヤの空気圧が第２正常空気圧条件を満たさないようになるかどうかを推定し、第２正常空気圧条件を満たさないようになると推定された場合には（ステップ４１８）、タイヤ空気圧のメンテナンスを推奨するメッセージをＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示し（ステップ４２０）、ステップ４０８に進む。一方、第２正常空気圧条件を満たさないようになると推定されなかった場合には、そのままステップ４０８に進む。
【００４１】
ここで、この推定は、たとえば、単純に、タイヤ空気圧ログ３０５に書き込まれている最新日時の各タイヤの空気圧が全て第２正常空気圧条件において正常と見なされる範囲の境界に所定レベル以上近接している場合に、近い将来に、各タイヤの空気圧が第２正常空気圧条件を満たさないようになると推定することにより行うようにしても良いし、タイヤ空気圧ログ３０５に書き込まれている過去一定期間分の各タイヤの空気圧の測定履歴が示す各タイヤの空気圧の変化傾向を演繹して、近い将来に、各タイヤの空気圧が第２正常空気圧条件を満たさないようになると推定することにより行うようにしても良い。
【００４２】
なお、ステップ４１８では、近い将来に、各タイヤの空気圧が、第２正常空気圧条件ではなく第２正常空気圧条件を満たさないようになるかどうかを判定するようにしてもよい。
さて、ステップ４０８では、新たな誘導経路が誘導経路データ３０４として設定されたかどうかを調べ、設定されていなければステップ４０２に戻る。一方、新たな誘導経路が誘導経路データ３０４として設定されていれば、誘導経路データ３０４のルートリンクリスト３０４１に登録されたリンク番号のリンクレコードを参照し、誘導経路中に高速道路の部分を形成するリンクが含まれるかどうか、すなわち誘導経路が高速道路を使用するものであるかどうを調べる（ステップ４２２）。そして、含まれていない場合には、そのままステップ４０２に戻る。一方、誘導経路中に高速道路の部分を形成するリンクが含まれている場合には、タイヤ空気圧ログ３０５に書き込まれている最新日時の各タイヤの空気圧が第２正常空気圧条件を満たすかどうかを調べ（ステップ４２４）、第２正常空気圧条件を満たしていなければタイヤ空気圧が異常である旨の警告文をＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示し（ステップ４２６）、ステップ４０２に戻る。また、第２正常空気圧条件が満たされている場合には、そのままステップ４０２に戻る。
【００４３】
以上、空気圧警告処理について説明した。
このような空気圧警告処理によれば、誘導経路から、近い将来に高速道路を走行することになるかどうかを判定し、高速道路を走行することになる場合には、第２正常空気圧条件をを用いて、高速走行に適したタイヤ空気圧となっているかどうかを判定し、高速走行に適した状態にない場合にはユーザに対して警告を行う。したがって、ユーザは、高速走行に先立ち、高速走行に適するようにタイヤ空気圧の妥当なメンテナンスを行うことができるようになる。
【００４４】
また、高速道路を走行中である場合には、第２正常空気圧条件を用いて、高速走行に適したタイヤ空気圧となっているかどうかを判定し、高速道路を走行しておらず、また、誘導経路に従って近い将来に高速道路を走行する予定がない場合には、第１正常空気圧条件によって通常の走行に適したタイヤ空気圧となっているかどうかを判定する。したがって、ユーザは、タイヤ空気圧に関するメンテナンスを走行中道路に応じて行うことができる。
【００４５】
また、サービス施設にいるとき、すなわち、タイヤ空気圧のメンテナンスを行う良い機会が到来した時に、近い将来に第１正常空気圧条件または第２正常空気圧条件に従って正常でないと判定されるタイヤ空気圧の状態になることが予測される状態にある場合には、タイヤ空気圧のメンテナンスをユーザに対して促すので、ユーザは、タイヤ空気圧のメンテナンスを行う良い機会を確実に捉えて、必要な又は好ましいタイヤ空気圧のメンテナンスを、警告出力に先だって行うことができるようになる。
【００４６】
次に、誘導経路再設定処理について説明する。
図５に誘導経路再設定処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、タイヤ空気圧が第１正常条件を満たさない状態への遷移の発生（ステップ５０２）と、現在位置が高速道路上であってタイヤ空気圧が第２正常条件を満たさない状態への遷移の発生（ステップ５０４）と、高速道路のリンクを含む新たな誘導経路が設定されたときにタイヤ空気圧が第２正常条件を満たさない状態の発生（ステップ５０６）とを監視し、これらいずれかが発生したならば、まず、地図データの施設データなどを参照して、現在位置データ３０１１が示す現在位置に近接するサービス施設を探索する（ステップ５０８）。
【００４７】
そして、現在誘導経路が設定中であるかどうか、すなわち、誘導経路データ３０４に有効なデータが設定されているかどうかを調べ（ステップ５１０）、設定されていなければ、探索したサービス施設の施設レコードの接続リンク情報が示すリンクのリンク上の接続座標を目的地データ３０３に設定する（ステップ５１４）。一方、現在誘導経路が設定中であれば、探索したサービス施設の施設レコードの接続リンク情報が示すリンクのリンク上の接続座標を立寄地データ３０２に追加設定する（ステップ５１２）。
【００４８】
そして、目的地データ３０３が示す目的地までの誘導経路をルート探索部１０４に再探索させる（ステップ５１６）。ルート探索部１０４は、前述のように、誘導経路を探索し、探索した経路のデータを、誘導経路データ３０４のルートリンクリスト３０４１とルートノードリスト３０４２にそれぞれ格納する。
【００４９】
この結果、たとえば、ユーザが設定した目的地までの誘導経路として高速道路を使用する経路を求めた時点において第２正常タイヤ空気圧条件が満たされている場合には、図６aのようにナビゲート画像が表示されることになるが、ユーザが設定した目的地までの誘導経路として高速道路を使用する経路を求めた時点において第２正常タイヤ空気圧条件が満たされていない場合には、最寄りのサービス施設６２０（図ではガソリンスタンド: GS）に立ち寄る誘導経路が再度探索され、図６bに示すように最探索された誘導経路を示すナビゲート画像が、上述のように警告処理が表示する警告文６１０と共に表示されることになる。なお、図中において、６０１が現在位置マークを、６０２が誘導経路図形を示している。また、６０３が探索され立ち寄り地に設定されたサービス施設であるガソリンスタンドである。また、ナビゲート画像生成部１０５は、図示するように、立ち寄り地には所定の立ち寄り地マーク（図中では旗マーク）を表示するようにしてもよい。
【００５０】
以上、誘導経路再設定処理について説明した。
このような誘導経路再設定処理によれば、第１正常空気圧条件または第２正常空気圧条件に従ってタイヤ空気圧が適正でないと判定されたとき、すなわち、タイヤ空気圧のメンテナンスが必要であるときに、自動的に、タイヤ空気圧のメンテナンスを行うことのできるサービス施設を誘導経路によって案内することができる。また、既に目的地が設定されているときには、サービス施設を立寄地とする目的地までの経路に誘導経路を更新するので、ユーザは、トータルコストが最小となるように探索された単一の誘導経路に従った一連の走行によってスムーズに、途中でタイヤ空気圧のメンテナンスを行いながら目的地に到達することができるようになる。
【００５１】
なお、以上の誘導経路再設定処理では、現在位置最寄りのサービス施設を立寄地または目的地に設定したが、これはインターチェンジに近いサービス施設を立寄地または目的地に設定するようにしてもよい。また、近接するサービス施設に代えて、現在位置と誘導経路上の高速道路開始点との間の、誘導経路上にある（誘導経路から直接進入できる）サービス施設を探索するようにしてもよい。また、ナビゲーション装置において走行の履歴を蓄積するようにし、この履歴より求まる、よく利用するガソリンスタンドが所定の距離範囲内にある場合には、このガソリンスタンドを優先して探索するようにしてもよい。また、ユーザによって目的地が設定されているとには、ステップ５１６でサービス施設を経由する誘導経路を設定する代わりに、または、ステップ５０８で適当なサービス施設を探索できなかった場合に、高速道路その他の走行条件の厳しい道路（たとえば、林道や急峻なカーブの多い道路や未舗装道路）を使用しない、または、できるだけ使用しない目的地までの誘導経路を探索するようにしてもよい。このようにすることにより、高速走行に対して適正でないタイヤ空気圧で走行することが、より好ましくない高速道路等の道路を走行しないようユーザを誘導することができる。
【００５２】
次に、走行特性規制処理について説明する。
図７に走行特性規制処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、規制中フラグをリセットし（ステップ７０２）、現在位置が高速道路上であってタイヤ空気圧が第２正常条件を満たさない状態であるかどうかを調べ（ステップ７０４）、そのような状態であり、かつ、規制中フラグがセットされていなければ（ステップ７１０）、自動車電子制御システム８が、その速度以上自動車のスピードがでないように制御する速度である上限スピードを、標準より小さい所定の速度である速度規制値まで、現在の上限スピードの値より徐々に変化するように、通信インタフェース１１０を介して自動車電子制御システム８に要求する。また、自動車電子制御システム８がハンドルに加えるハンドル負荷（ハンドルの回転に抗する力）を、標準よりも大きい所定の負荷であるハンドル負荷規制値まで、現在のハンドル負荷の値より徐々に変化するように、通信インタフェース１１０を介して自動車電子制御システム８に要求する（ステップ７１２）。そして、規制中フラグをセットする（ステップ７１４）。自動車電子制御システム８は要求に応じて、上限スピードとハンドル負荷を徐々に変化させていく。
【００５３】
なお、現在位置が高速道路上であってタイヤ空気圧が第２正常条件を満たさない状態であっても（ステップ７０４）、規制中フラグがセットされている場合には（ステップ７１０）、そのままステップ７０４に戻る。
一方、現在位置が高速道路上であってタイヤ空気圧が第２正常条件を満たさない状態でなければ（ステップ７０４）、規制中フラグがセットされているかどうかを調べ（ステップ７０６）、セットされていなければ、そのままステップ７０４に戻る。また、現在位置が高速道路上であってタイヤ空気圧が第２正常条件を満たさない状態でなく、規制中フラグがセットされていれば（ステップ７０６）、自動車の上限スピードの制限とハンドル負荷の値を標準の値まで徐々に戻すように、通信インタフェース１１０を介して自動車電子制御システム８に要求する（ステップ７０８）。自動車電子制御システム８は要求に応じて、上限スピードとハンドル負荷を徐々に変化する。そして、ステップ７０２に戻って規制中フラグをリセットし、以上の処理を繰り返す。
【００５４】
以上、走行特性規制処理について説明した。
このような走行特性規制処理によれば、第２正常空気圧条件に従ってタイヤ空気圧が高速走行に対して適正でないと判定された場合には、そのようなタイヤ空気圧で行うことが好ましくない高速走行をユーザが行なえないようにすると共に、そのようなタイヤ空気圧で行うことが好ましくない進路の急激な変更を抑制することができる。
【００５５】
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態では、第１正常空気圧条件と第２正常空気圧条件とを固定的に設定したが、これらの条件は、たとえば自動車の積載荷重の変化などに応じて可変としてもよい。すなわち、たとえば、自動車が停車中に、タイヤ空気圧が急激に変化した場合に、その変化の挙動から、この変化がパンクによる変化でなく自動車への荷物や人間の自動車への乗降によるものと推定されるときには、そのタイヤ空気圧の変化量より自動車の積載荷重を求め、積載荷重に応じて、第１正常空気圧条件や第２正常空気圧条件において正常とみなすタイヤ空気圧範囲やタイヤ空気圧バランスの条件として、荷重が大きいほど厳しい条件が適用されるように変化させるなどしてよい。
【００５６】
また、以上では高速道路走行中および高速道路が誘導経路に含まれる場合に対してのみ第２正常空気圧条件を適用したが、第２正常空気圧条件は自動車専用道路その他の制限速度が大きい種別の道路や、林道や未舗装道路などの運転が比較的難しい道路に対しても適用するようにしてもよい。すなわち、それらの道路を走行中の場合やそれらの道路が誘導経路に含まれる場合に対しても第２正常空気圧条件を適用してタイヤの正常性を判定し、警告や、誘導経路再設定や、上限スピードやハンドル負荷の規制を行うようにしてもよい。
【００５７】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、状況に応じた妥当なタイヤ空気圧に関するメンテナンスをユーザが行えるように支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの内容を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るパラメータメモリの内容を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る警告処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る誘導経路再設定処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係るナビゲーション画像と警告の表示例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係る走行特性規制処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１：制御装置、２：記録媒体ドライブ、３：ＧＰＳ受信機、４：走行状態センサ、５：リモコン、６：表示装置、７：タイヤ空気圧監視装置、８：自動車電子制御システム、２１：記憶媒体、１０１：地図データバッファ、１０２：地図データ読出処理部、１０３：現在位置算出部、１０４：ルート探索部、１０５：ナビゲート画像生成部、１０６：パラメータメモリ、１０７：主制御部、１０８：ＧＵＩ制御部、１０９：インタフェース、１１０：通信インタフェース、３０１：現在状態情報、３０２：立寄地データ、３０３：目的地データ、３０４：誘導経路データ、３０５：タイヤ空気圧ログ、３０１１：現在位置データ、３０１２：現在走行方位データ、３０１３：走行中リンクデータ、３０１４：利用中施設データ、３０４１：ルートリンクリスト、３０４２：ルートノードリスト。
【発明の属する技術分野】
本発明は、ユーザの走行を地図上で案内するナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車に搭載されるナビゲーション装置において、ユーザの走行を地図上で案内する技術としては、従来より、ユーザから地図上で目的地の設定を受付け、受け付けた目的地までの間に誘導経路を設定し、設定した誘導経路に沿った走行を案内する技術が広く用いられている。
【０００３】
一方、自動車走行の状態監視に関する技術の一つとして、タイヤ空気圧を監視する技術が知られている。すなわち、たとえば、タイヤ空気圧を監視し、タイヤ空気圧の異常が検出されたときに警報出力などの警告処理を行う技術が知られている（たとえば、特許文献１）。また、ナビゲーション装置が算出した誘導経路上の各地点の高度差による空気圧の変動をも考慮して、誘導経路上の各地点に到達したときのタイヤ空気圧を推定し、推定したタイヤ空気圧が異常な空気圧となる場合に警報出力を行う技術も知られている（たとえば、特許文献２参照）。また、タイヤ空気圧が異常な空気圧となった場合に、現在位置周辺のタイヤ空気圧のメンテナンスが行えるガソリンスタンドを探索し、探索したガソリンスタンドの位置を、ナビゲーション装置の表示する地図上に提示する技術も知られている（たとえば、特許文献３）
そして、これらの技術では、現在のタイヤ空気圧、もしくは、将来のタイヤ空気圧の推定値が、特定の範囲外となる場合にタイヤ空気圧が異常であると判定している。
【０００４】
この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては以下のものがある。
【０００５】
【特許文献１】
特開平7-81338号公報
【０００６】
【特許文献２】
特開平11-263107号公報
【０００７】
【特許文献３】
特開2001-33259号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
さて、前述したように、従来のタイヤ空気圧を監視する技術によれば、常に、現在のタイヤ空気圧、もしくは、将来のタイヤ空気圧の推定値が、予め定めた特定の範囲外となる場合に無条件にタイヤ空気圧が異常であると判定している。
しかしながら、適正な走行の確保に必要となるタイヤ空気圧の範囲は、走行速度や自動車の積載荷重などの状況に応じて異なったものとなる。
このため、従来のタイヤ空気圧を監視する技術によれば、適正な走行の確保に必要充分なタイヤ空気圧の範囲外を異常なタイヤ空気圧として検出することができない。たとえば、a＞bとして、高速走行を行う場合にはタイヤ空気圧がa以上であることが好ましく、いわゆる街乗の通常速度で走行する場合にb以上のタイヤ空気圧があれば充分である場合において、前述した従来の技術によれば、正常なタイヤ空気圧の下限として単一のタイヤ空気圧cしか設定することができない。このため、c＜aの場合には高速走行しようとしているユーザに対してタイヤ空気圧が高速走行に好ましいタイヤ空気圧の下限のa未満であるにも警報出力を行うことができず、a≦cの場合には通常速度で走行しようとしているユーザに対してタイヤ空気圧が通常速度走行に充分な下限であるb以上であるにもかかわらず警報を出力してしまうことになる。
【０００９】
そこで、本発明は、状況に応じた妥当なタイヤ空気圧に関するメンテナンスをユーザが行えるように支援することを課題とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、目的地までの誘導経路を探索し、探索した誘導経路に沿った自動車の走行を案内するナビゲーション装置に、自動車のタイヤ空気圧の状態を検出する監視手段と、前記監視手段が検出したタイヤ空気圧の状態が、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を規定する所定の第１監視条件に従って正常でないと判定されるものであった場合に、警告を出力する第１警告手段と、探索した前記誘導経路が制限速度の大きい種別の道路を使用するものであったときに、前記監視手段が検出したタイヤ空気圧が、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を規定する所定の第２監視条件に従って正常でないと判定されるものであった場合に、警告を出力する第２警告手段とを備えたものである。ただし、前記第２監視条件は、前記第１監視条件よりも、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を狭く規定するものである。
【００１１】
このようなナビゲーション装置によれば、誘導経路から、近い将来に高速道路などの制限速度の大きい種別の道路を走行することになるかどうかを判定し、制限速度の大きい種別の道路を走行することになる場合には、第２監視条件を用いて、高速走行に適したタイヤ空気圧となっているかどうかを判定し、高速走行に適した状態にない場合にはユーザに対して警告を行うようにすることができる。したがって、ユーザは、高速走行に先立ち、高速走行に適するようにタイヤ空気圧のメンテナンスを行うことができるようになる。一方で、通常は第１監視条件のみを用いて、いわゆる街乗りなどの通常走行に対して適正なタイヤ空気圧にあるかどうかを判定することができるので、高速走行の予定のないユーザに対してまで、高速走行を前提とした過度の警告を与えてしまうことがない。よって、ユーザは、状況に応じた妥当なタイヤ空気圧に関するメンテナンスを行うことができる。
【００１２】
また、本発明は前記課題達成のために、自動車が走行中の道路を算出し提示するナビゲーション装置に、自動車のタイヤ空気圧の状態を検出する監視手段と、前記監視手段が検出したタイヤ空気圧の状態が、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を規定する所定の第１監視条件に従って正常でないと判定されるものであった場合に、警告を出力する第１警告手段と、算出した走行中の道路が高速道路であるときに、前記監視手段が検出したタイヤ空気圧の状態が、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を規定する所定の第２監視条件に従って正常でないと判定されるものであった場合に、警告を出力する第２警告手段とを備え、前記第２監視条件を、前記第１監視条件よりも、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を狭く規定するものとしたものである。
【００１３】
このようなナビゲーション装置によれば、高速道路を走行中である場合には、第２監視条件を用いて、高速走行に適したタイヤ空気圧となっているかどうかを判定し、高速走行に適した状態にない場合にはユーザに対して警告を行うことができると共に、高速道路を走行中でない場合には第１監視条件のみを用いて、いわゆる街乗りなどの通常走行に対して適正なタイヤ空気圧にあるかどうかを判定し、通常走行に対して適正なタイヤ空気圧にない場合にのみユーザに対して警告を行うことができる。したがって、ユーザは、走行中道路に応じた妥当なタイヤ空気圧に関するメンテナンスを行うことができる。
【００１４】
なお、以上の各ナビゲーション装置で用いる第１監視条件と第２監視条件としては、正常とみなすタイヤ空気圧の下限についての条件を含むものを用いることができ、この場合には、第１監視条件が示す下限は、第２監視条件が示す下限より小さく設定する。
【００１５】
また、本発明は前記課題達成のために、自動車の現在位置を算出しユーザに提示するナビゲーション装置でに、自動車のタイヤ空気圧の状態を検出する監視手段と、前記監視手段が検出したタイヤ空気圧の状態が、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を規定する所定の監視条件に従って正常でないと判定されるものであった場合に、警告を出力する警告手段と、算出した現在位置が、タイヤ空気圧のメンテナンスを行うことのできることが期待できる種別の施設内にあるときに、前記監視手段が検出したタイヤ空気圧の状態が、前記監視条件に従って正常でないと判定されるタイヤ空気圧の状態に近接した状態にあると判定された場合に、タイヤ空気圧のメンテナンスを促すメッセージを出力するメッセージ手段とを備えたものである。
【００１６】
このようなナビゲーション装置によれば、タイヤ空気圧のメンテナンスを行うことのできることが期待できる種別の施設にいるとき、すなわち、タイヤ空気圧のメンテナンスを行う良い機会が到来した時に、前記監視条件に従って正常でないと判定されるタイヤ空気圧の状態に近接した状態にある場合には、タイヤ空気圧のメンテナンスをユーザに対して促すので、ユーザは、タイヤ空気圧のメンテナンスを行う良い機会を確実に捉えて、必要な又は好ましいタイヤ空気圧のメンテナンスを、警告出力に先だって行うことができるようになる。
【００１７】
また、前記課題達成のために、本発明は、目的地までの誘導経路を探索し、探索した誘導経路に沿った自動車の走行を案内するナビゲーション装置において、自動車のタイヤ空気圧の状態を検出する監視手段が検出したタイヤ空気圧の状態が、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を規定する所定の監視条件に従って正常でないと判定されるものであった場合に、誘導経路の再設定を行うようにしたものである。
【００１８】
この誘導経路の再設定では、たとえば、タイヤ空気圧のメンテナンスを行うことのできる各施設の位置を表すサービス施設位置情報に基づいて、当該タイヤ空気圧のメンテナンスを行うことのできることが期待できる種別の施設の位置を探索し、探索した施設の位置を経由地とし、現在設定されている前記誘導経路の目的地を目的地とする誘導経路を、道路地図を表す地図データに基づき探索して再設定するようにする。このようにすることにより、単一の誘導経路に従った一連の走行によって、ユーザは途中でタイヤ空気圧のメンテナンスを行いながら目的地に到達することができるようになる。
【００１９】
または、誘導経路の再設定では、たとえば、道路地図を表す地図データに基づき、現在設定されている目的地までの、高速道路を使用しない経路を優先して探索した新たな誘導経路を再設定するようにする。このようにすることにより、正常でないタイヤ空気圧で走行することが、より好ましくない高速道路を走行しないようユーザを誘導することができる。
【００２０】
また、併せて本発明は、自動車が走行中の道路を算出する走行中道路算出手段と、自動車のタイヤ空気圧の状態を検出する監視手段と、前記監視手段が検出したタイヤ空気圧の状態が、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を規定する所定の監視条件に従って正常でないと判定されるものであった場合に、自動車の速度が所定の速度以上とならないように規制する速度規制手段とを有することを特徴とする自動速度制御装置も提供する。このような自動速度制御装置によれば、タイヤ空気圧が正常でない場合には、そのようなタイヤ空気圧で行うことが、より好ましくない高速走行をユーザが行なえないようにすることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に本第１実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
図示するように、本ナビゲーション装置は、制御装置１、地図データを格納したDVD-ROMやハードディスク等の記憶媒体２１にアクセスするための記録媒体ドライブ２、GPS(Global Positioning System)受信機３、角加速度センサや車速センサなどの車両の走行状態を検知する走行状態センサ４、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン５（リモートコントローラ）、表示装置６、タイヤ空気圧を測定するタイヤ空気圧監視装置７、自動車の各種走行特性を制御する自動車電子制御システム８を備えている。
【００２２】
また、制御装置１は、地図データバッファ１０１、地図データ読出処理部１０２、現在位置算出部１０３、ルート探索部１０４、ナビゲート画像生成部１０５、パラメータメモリ１０６、主制御部１０７、ＧＵＩ制御部１０８、タイヤ空気圧監視装置７との間の信号の入出力を担うインタフェース１０９、自動車電子制御システム８の信号を送受するための通信インタフェース１１０を備えている。ここで、図１におけるＧＵＩ制御部１０８に接続する細線はユーザとの間でリモコン５や表示装置６を用いて入出力する操作情報や画像情報の経路を示す。
【００２３】
但し、以上の制御装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたCPU回路であって良く、この場合、以上に示した制御装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記憶媒体２１や通信路を介して、制御装置１に提供されるものであって良い。
【００２４】
次に、記憶媒体２１に記憶される地図データの構成を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、１つまたは複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応する区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。
【００２５】
そして、図２に示すように、地図データは、各ユニットと図葉、対応区域、レベルとの関係を記述した管理データ、地図を表す基本地図データ、路線データと、施設データとを含んで構成される。
ここで、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉、対応区域、レベルとの関係を記述したユニット管理データを含む。そして、各ユニットデータは道路ネットワークを表す道路ユニットと、地形図形や施設図形や地域名称や施設名称等の表示を含んだ地図の画像である背景地図画像を表す描画ユニットとを有する。
【００２６】
そして、道路ユニットは、ノードリストと、リンクテーブルとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、料金所や交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、基本的には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。
【００２７】
さて、ノードリストは、各ノード毎のノードレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、ノードの座標、当該ノードが交差点やインターチェンジに対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リストが記述される。
【００２８】
次に、リンクテーブルは、各リンク毎のリンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク番号、リンクの始点となるノードのノード番号１、リンクの終点となるノードのノード番号２、道路のリンクに対応する区間の高速道路、有料道路、一般道、林道、未舗装道路などの種別を表す道路種別、リンクの距離、リンクの方位、リンクに与えた経路探索用のコストであるリンクコスト、リンクの属する路線の路線番号等が記述される。
【００２９】
そして、地図データに含まれる路線データは、各道路毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには、道路の識別子である路線番号や、各道路の高速道路、国道、県道などの路線種別や、各道路の路線名称が記述される
そして、地図データに含まれる施設データは、ガソリンスタンドやサービスエリアなどの施設毎に設けられた施設レコードを有し、各施設レコードには、施設の識別子である施設番号や、施設のガソリンスタンドやサービスエリアなどの種別を表す施設種別や、施設の存在する領域を示す領域座標、施設に接続する（施設に出入りすることのできる）リンクのリング番号と当該リンク上の施設への接続座標を示す接続リンク情報などが記述される。
【００３０】
次に、図１の制御装置１のパラメータメモリ１０６に格納されるパラメータについて説明する。
図３に示すように、パラメータメモリ１０６には、現在状態情報３０１、立寄地データ３０２、目的地データ３０３、誘導経路データ３０４、タイヤ空気圧ログ３０５を格納する。
現在状態情報３０１は、現在位置データ３０１１、現在走行方位データ３０１２、走行中リンクデータ３０１３、利用中施設データ３０１４を含み、現在位置データ３０１１は、車両の現在位置座標を表すデータであり、現在走行方位データ３０１２は、車両の現在の走行方位を表すデータであり、走行中リンクデータ３０１３は現在走行しているリンクのリンク番号を示すデータである。利用中施設データ３０１４は、車両が道路上になく、ガソリンスタンドやサービスエリアなどの施設内にいる場合に、その施設の施設番号を示すデータである。
【００３１】
また、立寄地データ３０２は、目的地までの間に立ち寄るべき１または複数の立寄地のリンク上の座標が設定される。
また、目的地データ３０３は、リンク上の目的地の座標を表す。
また、誘導経路データ３０４は、誘導経路を表すデータであり、誘導経路が経由するリンクのリンク番号を経由順に記述したルートリンクリスト３０４１と、誘導経路が経由するノードのノード番号を経由順に記述したルートノードリスト３０４２とを有する。
【００３２】
そして、タイヤ空気圧ログ３０５には、タイヤ空気圧監視装置７が測定した各タイヤの空気圧が測定日時と共に、過去所定期間分格納される。
以上、パラメータメモリ１０６の内容について説明した。
さて、図１に戻り、このような構成において、地図データ読出処理部１０２は、主制御部１０７の制御下で、記録媒体ドライブ２を介して記憶媒体２１から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッファ１０１に格納する。
また、現在位置算出部１０３は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在位置算出部１０３は、走行状態センサ４やGPS受信機３の出力から推定される現在位置に対して、地図データバッファ１０１から読み出した前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置が道路上にあるか施設内あるかを判定すると共に、道路上にあると判定された場合には、現在位置として最も確からしいリンク座標と、現在の走行方向として最も確からしいリンク方向と、現在の走行中のリンクとして最も確からしいリンクとを、それぞれ現在位置座標、現在走行方位、走行中リンクとして決定し、パラメータメモリ１０６の現在位置データ３０１１と現在走行方位データ３０１２と走行中リンクデータ３０１３に設定する。一方、現在位置が施設内にあると判定された場合には現在位置として最も確からしい座標と、走行方位として最も確からしい方位と、現在位置が領域内に含まれる施設の施設番号を決定し、それぞれをパラメータメモリ１０６の現在位置データ３０１１と現在走行方位データ３０１２と利用中施設データ３０１４に設定すると共に走行中リンクデータ３０１３にリンク外を示す値を設定する。
【００３３】
また、主制御部１０７は、所定の時間間隔で、タイヤ空気圧監視装置７が検出している各タイヤ（乗用車であれば通常４本のタイヤ）の空気圧を読み込み、タイヤ空気圧ログ３０５に現在日時と共に書き込む処理を行う。ここで、タイヤ空気圧ログ３０５には、日時と空気圧のセットを所定数書き込むことができるようになっており、タイヤ空気圧ログ３０５に日時と空気圧のセットを書き込む空き領域が無くなったならば、日時と空気圧のセットの書き込みは、最も古い日時と空気圧のセットを消去して作った空き領域に対して行う（すなわち、上書きする）。
【００３４】
一方、主制御部１０７は、ユーザの目的地設定要求に応じて、ユーザからリモコン５、ＧＵＩ制御部１０８を介して目的地の設定を受付け、これを目的地データ３０３にセットする。また、ユーザの立寄地設定要求に応じて、ユーザからリモコン５、ＧＵＩ制御部１０８を介して１または複数の立寄地の設定を受付け、受け付けた各立寄地を立寄地目的地データにセットする。そして、目的地データ３０３が示す目的地までの誘導経路をルート探索部１０４に探索させる。ルート探索部１０４は、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ１０１から読み出し、パラメータメモリ１０６の現在位置データ３０１１が示す現在位置座標から目的地データ３０３が示す目的地座標までの、走行中リンクデータ３０１３が示すリンクを最初に辿る誘導経路を、リンクレコードのリンクコストを用いた所定のコストモデルに基づいて算出し、算出した誘導経路の経路データを、誘導経路データ３０４のルートリンクリスト３０４１とルートノードリスト３０４２にそれぞれ格納する。
【００３５】
ここで、この誘導経路探索にあたって、ルート探索部１０４は、立寄地データ３０２が設定されている場合には立寄地データ３０２が示す各立寄地を経由する目的地データ３０３が示す目的地までの誘導経路を探索する。より具体的には、たとえば、まず立寄地の立ち寄り順を現在位置からの距離などに応じて決定し、現在位置から目的地までの各立寄地で区切られる各区間について、部分的な誘導経路をリンクレコードのリンクコストを用いた所定のコストモデルに基づいて算出し、算出した部分的な誘導経路を連結することにより、現在位置から目的地までの最終的な誘導経路を算出する。
【００３６】
また、主制御部１０７は、以下のナビゲート画像生成処理を繰り返す。
すなわち、主制御部１０７は、現在走行方位データ３０１２が示す走行方位に応じた方位を表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて縮尺を決定し、現在位置データ３０１１から読み出した現在位置周辺の、決定した表示方位と決定した縮尺とに応じて定まる所定範囲を表示範囲として決定する。ここで表示方位はたとえば、走行方位が常に上向きとなるように算出する。
【００３７】
そして、ナビゲート画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の道路ユニット、描画ユニットに基づいて、決定した表示方位が示す方位を上として、決定した縮尺で、描画ユニットが表す背景地図画像上に道路ユニットが表す道路ネットワークの道路図形を描画した地図画像を生成させる。そして、主制御部１０７は、誘導経路データ３０４が設定されている場合には、ナビゲート画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の、誘導経路データ３０４が示す現在位置より目的地側の誘導経路を地図画像上で表す誘導経路図形と、現在位置データ３０１１が示す現在位置に対応する位置に現在走行方位データ３０１２が示す方位に対応する方向を向いた現在位置マークとを、地図画像上に描画させてナビゲート画像を生成させ、ＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示させる。誘導経路データ３０４が設定されていない場合には、現在位置マークのみを、地図画像上に描画させてナビゲート画像を生成させ、ＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示させる。
【００３８】
さて、このようなナビゲーション装置において主制御部１０７は、さらに空気圧警告処理と、誘導経路再設定処理と、走行特性規制処理とを行う。
まず、空気圧警告処理について説明する。
図４に空気圧警告処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、タイヤ空気圧ログ３０５に書き込まれている最新日時の各タイヤの空気圧が第１正常空気圧条件を満たすかどうかを調べ（ステップ４０２）、第１正常空気圧条件を満たさない場合にはタイヤ空気圧が異常である旨の警告文をＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示し（ステップ４１０）、ステップ４０２に戻る。一方、第１正常空気圧条件を満たす場合には、ステップ４０６へ進む。
【００３９】
一方、最新日時の各タイヤの空気圧が全て第１正常空気圧条件を満たす場合には、現在状態情報３０１の走行中リンクが示すリンクが高速道路の部分に対応するものかどうか、すなわち、現在位置が高速道路上にあるかどうかをリンクテーブルを参照して調べ（ステップ４０４）、高速道路上に無ければステップ４０６へ進む。一方、高速道路上にあれば、タイヤ空気圧ログ３０５に書き込まれている最新日時の各タイヤの空気圧が第２正常空気圧条件を満たすかどうかを調べ（ステップ４１２）、第２正常空気圧条件を満たしていなければタイヤ空気圧が異常である旨の警告文をＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示し（ステップ４１４）、ステップ４２に戻る。ここで、第１正常空気圧条件は一般道走行（通常速度での走行）に支障のないタイヤ空気圧の条件であり、第２正常空気圧条件は高速道路（高速速度での走行）に支障のないタイヤ空気圧の条件である。そして、第１正常空気圧条件は、タイヤ空気圧範囲についての条件と、タイヤ空気圧バランスについての条件の二つの条件より構成されており、全てのタイヤのタイヤ空気圧がタイヤ空気圧範囲についての条件を満たし、各タイヤの空気圧バランスがタイヤ空気圧バランスについての条件を満たす場合に、第１正常空気圧条件が満たされていると判定する。同様に、第２正常空気圧条件は、タイヤ空気圧範囲についての条件と、タイヤ空気圧バランスについての条件の二つの条件より構成されており、全てのタイヤのタイヤ空気圧がタイヤ空気圧範囲についての条件を満たし、各タイヤの空気圧バランスがタイヤ空気圧バランスについての条件を満たす場合に、第２正常空気圧条件が満たされていると判定する。また、第１正常空気圧条件において正常とする空気圧範囲の下限は、第２正常空気圧条件において正常とする空気圧範囲の下限より小さく、第１正常空気圧条件において正常とする空気圧バランスにおける最大アンバランス量（許容アンバランス量）は、第２正常空気圧条件において正常とする空気圧バランスにおける最大アンバランス量（許容アンバランス量）よりも大きい。すなわち、第２正常空気圧条件では、第１正常空気圧条件よりも正常とするタイヤ空気圧の条件を厳しく設定している。
【００４０】
さて、次に、ステップ４０６では、現在位置がガソリンスタンドやサービスエリアなどの空気圧メンテナンスが可能な種別の施設（以下、便宜上「サービス施設」と呼ぶ）内に現在位置があるかどうかを、現在状態情報３０１の利用中施設データ３０１４と利用中施設データ３０１４が示す施設番号の施設レコードを参照して判定する。そして、サービス施設内にある場合には、タイヤ空気圧ログ３０５に書き込まれている最新日時の各タイヤの空気圧が第２正常空気圧条件を満しているかどうかを調べ（ステップ４１６）、第２正常空気圧条件が満たされていなければタイヤ空気圧のメンテナンスを推奨するメッセージをＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示し（ステップ４２０）、ステップ４０８に進む。一方、第２正常空気圧条件が満たされている場合には、近い将来（たとえば、数日以内）に、各タイヤの空気圧が第２正常空気圧条件を満たさないようになるかどうかを推定し、第２正常空気圧条件を満たさないようになると推定された場合には（ステップ４１８）、タイヤ空気圧のメンテナンスを推奨するメッセージをＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示し（ステップ４２０）、ステップ４０８に進む。一方、第２正常空気圧条件を満たさないようになると推定されなかった場合には、そのままステップ４０８に進む。
【００４１】
ここで、この推定は、たとえば、単純に、タイヤ空気圧ログ３０５に書き込まれている最新日時の各タイヤの空気圧が全て第２正常空気圧条件において正常と見なされる範囲の境界に所定レベル以上近接している場合に、近い将来に、各タイヤの空気圧が第２正常空気圧条件を満たさないようになると推定することにより行うようにしても良いし、タイヤ空気圧ログ３０５に書き込まれている過去一定期間分の各タイヤの空気圧の測定履歴が示す各タイヤの空気圧の変化傾向を演繹して、近い将来に、各タイヤの空気圧が第２正常空気圧条件を満たさないようになると推定することにより行うようにしても良い。
【００４２】
なお、ステップ４１８では、近い将来に、各タイヤの空気圧が、第２正常空気圧条件ではなく第２正常空気圧条件を満たさないようになるかどうかを判定するようにしてもよい。
さて、ステップ４０８では、新たな誘導経路が誘導経路データ３０４として設定されたかどうかを調べ、設定されていなければステップ４０２に戻る。一方、新たな誘導経路が誘導経路データ３０４として設定されていれば、誘導経路データ３０４のルートリンクリスト３０４１に登録されたリンク番号のリンクレコードを参照し、誘導経路中に高速道路の部分を形成するリンクが含まれるかどうか、すなわち誘導経路が高速道路を使用するものであるかどうを調べる（ステップ４２２）。そして、含まれていない場合には、そのままステップ４０２に戻る。一方、誘導経路中に高速道路の部分を形成するリンクが含まれている場合には、タイヤ空気圧ログ３０５に書き込まれている最新日時の各タイヤの空気圧が第２正常空気圧条件を満たすかどうかを調べ（ステップ４２４）、第２正常空気圧条件を満たしていなければタイヤ空気圧が異常である旨の警告文をＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示し（ステップ４２６）、ステップ４０２に戻る。また、第２正常空気圧条件が満たされている場合には、そのままステップ４０２に戻る。
【００４３】
以上、空気圧警告処理について説明した。
このような空気圧警告処理によれば、誘導経路から、近い将来に高速道路を走行することになるかどうかを判定し、高速道路を走行することになる場合には、第２正常空気圧条件をを用いて、高速走行に適したタイヤ空気圧となっているかどうかを判定し、高速走行に適した状態にない場合にはユーザに対して警告を行う。したがって、ユーザは、高速走行に先立ち、高速走行に適するようにタイヤ空気圧の妥当なメンテナンスを行うことができるようになる。
【００４４】
また、高速道路を走行中である場合には、第２正常空気圧条件を用いて、高速走行に適したタイヤ空気圧となっているかどうかを判定し、高速道路を走行しておらず、また、誘導経路に従って近い将来に高速道路を走行する予定がない場合には、第１正常空気圧条件によって通常の走行に適したタイヤ空気圧となっているかどうかを判定する。したがって、ユーザは、タイヤ空気圧に関するメンテナンスを走行中道路に応じて行うことができる。
【００４５】
また、サービス施設にいるとき、すなわち、タイヤ空気圧のメンテナンスを行う良い機会が到来した時に、近い将来に第１正常空気圧条件または第２正常空気圧条件に従って正常でないと判定されるタイヤ空気圧の状態になることが予測される状態にある場合には、タイヤ空気圧のメンテナンスをユーザに対して促すので、ユーザは、タイヤ空気圧のメンテナンスを行う良い機会を確実に捉えて、必要な又は好ましいタイヤ空気圧のメンテナンスを、警告出力に先だって行うことができるようになる。
【００４６】
次に、誘導経路再設定処理について説明する。
図５に誘導経路再設定処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、タイヤ空気圧が第１正常条件を満たさない状態への遷移の発生（ステップ５０２）と、現在位置が高速道路上であってタイヤ空気圧が第２正常条件を満たさない状態への遷移の発生（ステップ５０４）と、高速道路のリンクを含む新たな誘導経路が設定されたときにタイヤ空気圧が第２正常条件を満たさない状態の発生（ステップ５０６）とを監視し、これらいずれかが発生したならば、まず、地図データの施設データなどを参照して、現在位置データ３０１１が示す現在位置に近接するサービス施設を探索する（ステップ５０８）。
【００４７】
そして、現在誘導経路が設定中であるかどうか、すなわち、誘導経路データ３０４に有効なデータが設定されているかどうかを調べ（ステップ５１０）、設定されていなければ、探索したサービス施設の施設レコードの接続リンク情報が示すリンクのリンク上の接続座標を目的地データ３０３に設定する（ステップ５１４）。一方、現在誘導経路が設定中であれば、探索したサービス施設の施設レコードの接続リンク情報が示すリンクのリンク上の接続座標を立寄地データ３０２に追加設定する（ステップ５１２）。
【００４８】
そして、目的地データ３０３が示す目的地までの誘導経路をルート探索部１０４に再探索させる（ステップ５１６）。ルート探索部１０４は、前述のように、誘導経路を探索し、探索した経路のデータを、誘導経路データ３０４のルートリンクリスト３０４１とルートノードリスト３０４２にそれぞれ格納する。
【００４９】
この結果、たとえば、ユーザが設定した目的地までの誘導経路として高速道路を使用する経路を求めた時点において第２正常タイヤ空気圧条件が満たされている場合には、図６aのようにナビゲート画像が表示されることになるが、ユーザが設定した目的地までの誘導経路として高速道路を使用する経路を求めた時点において第２正常タイヤ空気圧条件が満たされていない場合には、最寄りのサービス施設６２０（図ではガソリンスタンド: GS）に立ち寄る誘導経路が再度探索され、図６bに示すように最探索された誘導経路を示すナビゲート画像が、上述のように警告処理が表示する警告文６１０と共に表示されることになる。なお、図中において、６０１が現在位置マークを、６０２が誘導経路図形を示している。また、６０３が探索され立ち寄り地に設定されたサービス施設であるガソリンスタンドである。また、ナビゲート画像生成部１０５は、図示するように、立ち寄り地には所定の立ち寄り地マーク（図中では旗マーク）を表示するようにしてもよい。
【００５０】
以上、誘導経路再設定処理について説明した。
このような誘導経路再設定処理によれば、第１正常空気圧条件または第２正常空気圧条件に従ってタイヤ空気圧が適正でないと判定されたとき、すなわち、タイヤ空気圧のメンテナンスが必要であるときに、自動的に、タイヤ空気圧のメンテナンスを行うことのできるサービス施設を誘導経路によって案内することができる。また、既に目的地が設定されているときには、サービス施設を立寄地とする目的地までの経路に誘導経路を更新するので、ユーザは、トータルコストが最小となるように探索された単一の誘導経路に従った一連の走行によってスムーズに、途中でタイヤ空気圧のメンテナンスを行いながら目的地に到達することができるようになる。
【００５１】
なお、以上の誘導経路再設定処理では、現在位置最寄りのサービス施設を立寄地または目的地に設定したが、これはインターチェンジに近いサービス施設を立寄地または目的地に設定するようにしてもよい。また、近接するサービス施設に代えて、現在位置と誘導経路上の高速道路開始点との間の、誘導経路上にある（誘導経路から直接進入できる）サービス施設を探索するようにしてもよい。また、ナビゲーション装置において走行の履歴を蓄積するようにし、この履歴より求まる、よく利用するガソリンスタンドが所定の距離範囲内にある場合には、このガソリンスタンドを優先して探索するようにしてもよい。また、ユーザによって目的地が設定されているとには、ステップ５１６でサービス施設を経由する誘導経路を設定する代わりに、または、ステップ５０８で適当なサービス施設を探索できなかった場合に、高速道路その他の走行条件の厳しい道路（たとえば、林道や急峻なカーブの多い道路や未舗装道路）を使用しない、または、できるだけ使用しない目的地までの誘導経路を探索するようにしてもよい。このようにすることにより、高速走行に対して適正でないタイヤ空気圧で走行することが、より好ましくない高速道路等の道路を走行しないようユーザを誘導することができる。
【００５２】
次に、走行特性規制処理について説明する。
図７に走行特性規制処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、規制中フラグをリセットし（ステップ７０２）、現在位置が高速道路上であってタイヤ空気圧が第２正常条件を満たさない状態であるかどうかを調べ（ステップ７０４）、そのような状態であり、かつ、規制中フラグがセットされていなければ（ステップ７１０）、自動車電子制御システム８が、その速度以上自動車のスピードがでないように制御する速度である上限スピードを、標準より小さい所定の速度である速度規制値まで、現在の上限スピードの値より徐々に変化するように、通信インタフェース１１０を介して自動車電子制御システム８に要求する。また、自動車電子制御システム８がハンドルに加えるハンドル負荷（ハンドルの回転に抗する力）を、標準よりも大きい所定の負荷であるハンドル負荷規制値まで、現在のハンドル負荷の値より徐々に変化するように、通信インタフェース１１０を介して自動車電子制御システム８に要求する（ステップ７１２）。そして、規制中フラグをセットする（ステップ７１４）。自動車電子制御システム８は要求に応じて、上限スピードとハンドル負荷を徐々に変化させていく。
【００５３】
なお、現在位置が高速道路上であってタイヤ空気圧が第２正常条件を満たさない状態であっても（ステップ７０４）、規制中フラグがセットされている場合には（ステップ７１０）、そのままステップ７０４に戻る。
一方、現在位置が高速道路上であってタイヤ空気圧が第２正常条件を満たさない状態でなければ（ステップ７０４）、規制中フラグがセットされているかどうかを調べ（ステップ７０６）、セットされていなければ、そのままステップ７０４に戻る。また、現在位置が高速道路上であってタイヤ空気圧が第２正常条件を満たさない状態でなく、規制中フラグがセットされていれば（ステップ７０６）、自動車の上限スピードの制限とハンドル負荷の値を標準の値まで徐々に戻すように、通信インタフェース１１０を介して自動車電子制御システム８に要求する（ステップ７０８）。自動車電子制御システム８は要求に応じて、上限スピードとハンドル負荷を徐々に変化する。そして、ステップ７０２に戻って規制中フラグをリセットし、以上の処理を繰り返す。
【００５４】
以上、走行特性規制処理について説明した。
このような走行特性規制処理によれば、第２正常空気圧条件に従ってタイヤ空気圧が高速走行に対して適正でないと判定された場合には、そのようなタイヤ空気圧で行うことが好ましくない高速走行をユーザが行なえないようにすると共に、そのようなタイヤ空気圧で行うことが好ましくない進路の急激な変更を抑制することができる。
【００５５】
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態では、第１正常空気圧条件と第２正常空気圧条件とを固定的に設定したが、これらの条件は、たとえば自動車の積載荷重の変化などに応じて可変としてもよい。すなわち、たとえば、自動車が停車中に、タイヤ空気圧が急激に変化した場合に、その変化の挙動から、この変化がパンクによる変化でなく自動車への荷物や人間の自動車への乗降によるものと推定されるときには、そのタイヤ空気圧の変化量より自動車の積載荷重を求め、積載荷重に応じて、第１正常空気圧条件や第２正常空気圧条件において正常とみなすタイヤ空気圧範囲やタイヤ空気圧バランスの条件として、荷重が大きいほど厳しい条件が適用されるように変化させるなどしてよい。
【００５６】
また、以上では高速道路走行中および高速道路が誘導経路に含まれる場合に対してのみ第２正常空気圧条件を適用したが、第２正常空気圧条件は自動車専用道路その他の制限速度が大きい種別の道路や、林道や未舗装道路などの運転が比較的難しい道路に対しても適用するようにしてもよい。すなわち、それらの道路を走行中の場合やそれらの道路が誘導経路に含まれる場合に対しても第２正常空気圧条件を適用してタイヤの正常性を判定し、警告や、誘導経路再設定や、上限スピードやハンドル負荷の規制を行うようにしてもよい。
【００５７】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、状況に応じた妥当なタイヤ空気圧に関するメンテナンスをユーザが行えるように支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの内容を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るパラメータメモリの内容を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る警告処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る誘導経路再設定処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係るナビゲーション画像と警告の表示例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係る走行特性規制処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１：制御装置、２：記録媒体ドライブ、３：ＧＰＳ受信機、４：走行状態センサ、５：リモコン、６：表示装置、７：タイヤ空気圧監視装置、８：自動車電子制御システム、２１：記憶媒体、１０１：地図データバッファ、１０２：地図データ読出処理部、１０３：現在位置算出部、１０４：ルート探索部、１０５：ナビゲート画像生成部、１０６：パラメータメモリ、１０７：主制御部、１０８：ＧＵＩ制御部、１０９：インタフェース、１１０：通信インタフェース、３０１：現在状態情報、３０２：立寄地データ、３０３：目的地データ、３０４：誘導経路データ、３０５：タイヤ空気圧ログ、３０１１：現在位置データ、３０１２：現在走行方位データ、３０１３：走行中リンクデータ、３０１４：利用中施設データ、３０４１：ルートリンクリスト、３０４２：ルートノードリスト。
Claims (3)
- 自動車の現在位置を算出しユーザに提示するナビゲーション装置であって、
自動車のタイヤ空気圧の状態を検出する監視手段と、
前記監視手段が検出したタイヤ空気圧の状態が、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を規定する所定の監視条件に従って正常でないと判定されるものであった場合に、警告を出力する警告手段と、
算出した現在位置が、タイヤ空気圧のメンテナンスを行うことができることが期待できる種別の施設内にあるときに、前記監視手段が検出したタイヤ空気圧の状態が、前記監視条件に従って正常でないと判定される状態に所定レベル以上近接した状態にある場合には、当該タイヤ空気圧の状態が前記監視条件に従って正常とみなす範囲内にある場合でも、タイヤ空気圧のメンテナンスを促すメッセージを出力するメッセージ出力手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。 - 自動車のタイヤ空気圧の状態を検出する監視手段と、警告を出力する警告手段と、メッセージを出力するメッセージ出力手段とを備え、自動車の現在位置を算出しユーザに提示するナビゲーション装置においてタイヤ空気圧が適正でないことをユーザに通知するタイヤ空気圧状態監視方法であって、
前記監視手段において、自動車のタイヤ空気圧の状態を検出するステップと、
前記警告手段において、検出したタイヤ空気圧の状態が、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を規定する所定の監視条件に従って正常でないと判定されるものであった場合に、警告を出力するステップと、
前記メッセージ出力手段において、算出した現在位置が、タイヤ空気圧のメンテナンスを行うことができることが期待できる種別の施設内にあるときに、前検出したタイヤ空気圧の状態が、前記監視条件に従って正常でないと判定される状態に所定レベル以上近接した状態にある場合には、当該タイヤ空気圧の状態が前記監視条件に従って正常とみなす範囲内にある場合でも、タイヤ空気圧のメンテナンスを促すメッセージを出力するステップとを有することを特徴とするタイヤ空気圧状態監視方法。 - 自動車に搭載されるコンピュータシステムによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータシステムを、
自動車の現在位置を算出する現在位置算出手段と、
自動車のタイヤ空気圧の状態を検出する監視手段と、
前記監視手段が検出したタイヤ空気圧の状態が、タイヤ空気圧の状態を正常とみなす範囲を規定する所定の監視条件に従って正常でないと判定されるものであった場合に、警告を出力する警告手段と、
算出した現在位置が、タイヤ空気圧のメンテナンスを行うことができることが期待できる種別の施設内にあるときに、前記監視手段が検出したタイヤ空気圧の状態が、前記監視条件に従って正常でないと判定される状態に所定レベル以上近接した状態にある場合には、当該タイヤ空気圧の状態が前記監視条件に従って正常とみなす範囲内にある場合でも、タイヤ空気圧のメンテナンスを促すメッセージを出力するメッセージ出力手段として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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