CN114506326A - 通过行车历史的道路粗糙度预瞄 - Google Patents

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谢恩·埃尔沃特
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Abstract

本发明涉及通过行车历史的道路粗糙度预瞄。一种车辆，包括配置为检测第一道路特征的传感器，可调节的悬架系统，以及处理设备。处理设备配置为，基于第一道路特征，使用行车历史地图确定车辆的位置和应用悬架设置到悬架系统。悬架设置与通过行车历史地图确定的第二道路特征相关联，其与第一道路特征处于不同的位置。

Description

通过行车历史的道路粗糙度预瞄
本申请是申请人为福特全球技术公司，发明名称为通过行车历史的道路粗糙度预瞄，申请号为201510221271.4，申请日为2015年05月04日的发明专利申请的分案申请。
背景技术
驾驶员经常行驶相同的或相似的路线到常去的目的地。例如，驾驶员通常采用相同的道路从他们的家到他们的工作地点，并且久而久之，学会来预期某些问题。例如，驾驶员得知哪里的交通通常是最高的，其在高交通时期期间线路备用，哪里有坑槽，哪里速度限制变化，在暴风雨期间哪里雨水积聚，等等。具有了这样的知识，驾驶员可以调整他们的驾驶习惯来预期可能在更多问题区域中出现的问题。
发明内容
根据本发明的一方面，提供一种车辆，包含：
传感器，其配置为检测第一道路特征；
可调节的悬架系统；以及
处理设备，其配置为基于第一道路特征确定车辆的位置，当车辆位于所述第一道路特征的位置时确定随后的第二道路特征的位置并应用与第二道路特征相关联的悬架设置到悬架系统中，以使车辆行驶至接近第二道路特征的位置时无需调整悬架系统而平滑地驶过第二道路特征。
根据本发明的一个实施例，其中应用与第二道路特征相关联的悬架设置包括应用与第二道路特征相关联的阻尼系数。
根据本发明的一个实施例，其中阻尼系数基于第二道路特征的特性。
根据本发明的一个实施例，其中特性包括道路粗糙度。
根据本发明的一个实施例，其中处理设备被进一步配置为当车辆位于第二道路特征的位置时确定随后的第三道路特征的位置并应用与第三道路特征相关联的悬架设置到悬架系统中，并且当车辆行驶至接近第三道路特征的位置时无需调整悬架系统而平滑地驶过第三道路特征。
根据本发明的另一方面，提供一种车辆系统，包含：
处理设备，其配置为基于第一道路特征确定车辆的位置，当车辆位于第一道路特征的位置时确定随后的第二道路特征的位置并应用与第二道路特征相关联的悬架设置到悬架系统中，以使车辆行驶至接近第二道路特征的位置时无需调整悬架系统而平滑地驶过第二道路特征。
根据本发明的一个实施例，其中应用与第二道路特征相关联的悬架设置包括应用与第二道路特征相关联的阻尼系数。
根据本发明的一个实施例，其中阻尼系数基于第二道路特征的特性。
根据本发明的一个实施例，其中特性包括道路粗糙度。
根据本发明的一个实施例，其中处理设备被进一步配置为当车辆位于第二道路特征的位置时确定随后的第三道路特征的位置并应用与第三道路特征相关联的悬架设置到悬架系统中，以使车辆行驶至接近第三道路特征的位置时无需调整悬架系统而平滑地驶过第三道路特征。
根据本发明，提供一种车辆，包含：
传感器，其配置为检测第一道路特征；
可调节的悬架系统；以及
处理设备，其配置为基于第一道路特征确定位置和应用悬架设置到悬架系统，其中悬架设置与第二道路特征相关联。
根据本发明的一个实施例，其中应用悬架设置包括在第一道路特征的位置处应用第一阻尼系数到悬架系统和在第二道路特征的位置处应用第二阻尼系数。
根据本发明的一个实施例，其中第一阻尼系数基于第一道路特征的特性和其中第二阻尼系数基于第二道路特征的特性。
根据本发明的一个实施例，其中特性包括道路粗糙度。
根据本发明的一个实施例，其中应用悬架设置包括在第三道路特征的位置处应用第三阻尼系数到悬架系统。
根据本发明的一个实施例，其中处理设备配置为从行车历史地图中确定第一道路特征和第二道路特征的位置。
根据本发明的一个实施例，其中行车历史地图包括多个沿路线的道路特征，并且其中道路特征在沿路线的先前出行过程中通过传感器检测。
根据本发明的一个实施例，其中处理设备配置为基于行车历史地图确定第一道路特征和第二道路特征之间的距离。
根据本发明的一个实施例，其中处理设备配置为在车辆到达第二道路特征之前应用悬架设置。
根据本发明的一个实施例，其中处理处理设备配置为在车辆到达第一道路特征之前应用悬架设置。
根据本发明，提供一种车辆系统，包含：
处理设备，其配置为基于通过传感器检测到的第一道路特征确定位置和应用悬架设置到车辆悬架系统，其中悬架设置与第二道路特征相关联。
根据本发明的一个实施例，其中应用悬架设置包括在第一道路特征的位置处应用第一阻尼系数到悬架系统和在第二道路特征的位置处应用第二阻尼系数。
根据本发明的一个实施例，其中第一阻尼系数基于第一道路特征的特性和其中第二阻尼系数基于第二道路特征的特性。
根据本发明的一个实施例，其中特性包括道路粗糙度。
根据本发明的一个实施例，其中应用悬架设置包括在第三道路特征的位置处应用第三阻尼系数到悬架系统。
根据本发明的一个实施例，其中处理设备配置为从行车历史地图中确定第一道路特征和第二道路特征的位置。
根据本发明的一个实施例，其中处理设备配置为确定第一道路特征和第二道路特征之间的距离。
根据本发明，提供一种方法，包含：
产生行车历史地图，其标识多个道路特征，包括沿着路线的第一道路特征和第二道路特征；
检测第一道路特征；
基于第一道路特征确定车辆的位置；
从行车历史地图中确定第二道路特征的位置；
应用悬架设置到车辆悬架系统，其中悬架设置与第二道路特征相关联。
根据本发明的一个实施例，其中应用悬架设置包括在第一道路特征的位置处应用第一阻尼系数到悬架系统和在第二道路特征的位置处应用第二阻尼系数。
根据本发明的一个实施例，其中第二道路特征的位置从第一道路特征和第二道路特征之间的距离中确定。
附图说明
图1说明了配置为预期各种道路状况的示例性车辆。
图2是可以在图1的车辆中使用的示例性车辆系统的框图。
图3是说明了根据检测到的道路特征车辆如何改变阻尼系数的控制图。
图4是说明了在车辆遇到道路特征时应用到悬架系统的阻尼系数方面的示例改变的曲线图。
图5是说明了在各种情景下的升沉位移的曲线图。
图6A和6B是可以通过图2的车辆系统实施的示例性过程的流程图。
具体实施方式
示例性车辆配置为利用行车历史地图(drive history map)预期各种道路状况和通过调整车辆的悬架系统的操作改善行驶品质(ride quality)。车辆包括传感器和处理设备。传感器配置为检测具有特别高粗糙度特性的道路特征。道路特征的示例可以包括坑槽，减速带，行车表面中的裂缝，伸缩缝，或类似物。第一次出行记录道路特征和产生行车历史地图来用于所有随后的试行。在第二次或任何随后的试行中，处理设备配置为基于检测到的道路特征确定车辆的位置和应用悬架设置(suspension profile)到悬架系统。悬架设置与检测到的道路特征或至少一个随后的道路特征有关。换句话说，悬架设置可以用来调整悬架系统的操作以应对在检测到的道路特征、至少一个随后的道路特征、或两者的位置处的粗糙度。
在图中所示的元件可以采取许多不同的形式，并且包括多个和/或替代的组件和设备。所示的示例性组件并不旨在进行限制。事实上，也可以使用额外的或可选的组件和/或实施方式。
如图1所示，车辆100包括可操作地附接到车轮110的悬架系统105，和可以用来在各种道路特征的预期中控制悬架系统105的操作的悬架控制系统115。道路特征的示例可以包括坑槽，减速带，行车表面中的裂缝，伸缩缝，或类似物。如下面更详细地讨论，悬架控制系统115可以配置为使用一个道路特征来确定车辆100的位置。在道路地图从第一次出行中产生后，对于任何随后的出行，一旦确定位置，悬架设置就可以应用到随后的道路特征。在一些可能的实施方式中，悬架设置可以应用到检测到的第一道路特征。虽然所示的为轿车，但是车辆100可以包括任何乘客或商用车辆，比如小汽车，卡车，运动型多用途车辆，出租车，公交车等。在一些可能的方法中，如下面所讨论的，车辆100是配置为在自主(例如，无人驾驶)模式、部分自主模式、和/或非自主模式下操作的自主车辆。
现在参照图2，悬架控制系统115可以包括导航系统120，通信接口125，至少一个传感器130，和处理设备135。
导航系统120可以配置为确定车辆100的位置，比如车辆100的当前位置。导航系统120可以包括全球定位系统(GPS)接收器，其配置为相对于卫星或陆基发射塔来三角定位车辆100的位置。因此，导航系统120可以配置进行无线通信。导航系统120可以进一步配置为开发从当前位置到选择的目的地的路线，以及通过，例如，用户界面设备显示地图和呈现到选定的目的地的驾驶方向。在某些情况下，导航系统120可以根据用户偏好开发路线。用户偏好的示例可以包括最大化燃料效率，减少行程时间，行驶最短的距离，等等。
通信接口125可以配置为辅助车辆100的组件和其它设备——比如远程服务器或甚至根据车辆间通信协议的另一车辆——之间的有线通信，无线通信，或两者。车辆间通信协议的示例可以包括，例如，专用短程通信(DSRC)协议。因此，通信接口125可以配置为从远程服务器和/或其它车辆中接收消息和/或发送消息到远程服务器和/或其它车辆。
传感器130可以配置为检测道路特征。如上面所讨论的，道路特征的示例可以包括坑槽，减速带，行车表面中的裂缝，伸缩缝，或引起一个或多个车轮110的垂直位移的任何其它特征。除了测量垂直位移，传感器130可以配置为测量道路特征的尺寸。因此，传感器130可以包括任何一个或多个车轮速度传感器130A，加速度计130B，和悬架高度传感器130C。车轮速度传感器130A可以配置为测量车轮速度和输出表示测量的车轮速度的信号。车辆100已经行驶的距离可以通过车轮速度传感器130A的输出和车轮的尺寸从传感器130中计算。因此，车轮速度传感器130A可以用来测量道路特征的长度以及道路特征之间的距离。车轮速度传感器130A可以位于任意数量的车轮110上，包括非驱动车轮(例如，在前车轮驱动车辆100中的后车轮)。在测量的车轮速度方面的变化，特别是非驱动车轮的速度的变化，可以用来检测道路粗糙度。加速度计130B可以用来测量通过道路特征引起的车辆100的垂直加速度。例如，道路粗糙度可以从道路表面的功率谱密度函数中计算，并且加速度计130B可以配置为测量功率谱密度。采用通过加速度计130B在时间窗口上的读数的傅立叶变换可以产生功率谱密度曲线，其是道路粗糙度的指标。而且，当确定道路粗糙度时功率谱密度可以归一化为相对值，而不是绝对值。悬架高度传感器130C可以用来测量通过道路特征引起的一个或多个车轮110的垂直位移。每个传感器130可以配置为输出表示它们各自测量的信号，其可以表示一个或多个道路特征的检测。
处理设备135可以配置为基于一个或多个检测到的道路特征确定车辆100的位置。处理设备135可以访问标识已知道路特征的位置的行车历史地图，并将与从一个或多个传感器130中接收的信号相关联的道路特征的特性与在行车历史地图中标识的道路特征进行比较。行车历史地图可以在沿路线的先前出行过程中创建。例如，处理设备135可以从一个或多个传感器130中接收表明道路中隆起物的信号。隆起物可以被登记为在行车历史地图中的道路特征。处理设备135可以使用通过导航系统120输出的位置信息来标识道路特征的位置。在沿相同路线的随后出行过程中，处理设备135可以访问行车历史地图来确定道路特征的位置，并且在某些情况下，使用道路特征的位置来验证或确认车辆100的位置。也就是说，处理设备135可以配置为使用检测到的道路特征作为车辆100的位置的更精确的指示。一旦道路特征被检测到，处理设备135就可以确定车辆100处于与行车历史地图中的道路特征相关联的位置。在行车历史地图中登记的道路特征之间的距离可以使用车轮速度传感器130A计算，以提供与纯粹依靠导航系统120比较的更好的精确度。
随着道路特征和它的位置确定，处理设备135可以应用预定的悬架设置到悬架系统105。每个预定的悬架设置可以与特定的道路特征或特定类型的道路特征相关联。根据预定的悬架设置操作悬架系统105，因此，可以为至少一些已知的道路特征提供更平滑的驾驶体验。例如，处理设备135可以在第一道路特征的位置处应用第一阻尼系数到悬架系统105，在第二道路特征的位置处应用第二阻尼系数，在第三道路特征的位置处应用第三阻尼系数，等等。每个阻尼系数可以基于应用到其的特定道路特征的特性。示例特性可以包括道路粗糙度。因此，应用的阻尼系数可以与道路粗糙度有关。
处理设备135可以确定两个道路特征之间的距离并相应地应用阻尼系数。应用到悬架系统105的阻尼系数可以在车辆100到达下一个道路特征之前改变。距离可以从行车历史地图中确定或从传感器130中接收的一个或多个信号中计算。例如，处理设备135可以基于来自导航系统120的位置数据、从一个或多个传感器130中确定的车轮旋转次数、或这些或其它数据点的结合来确定车辆100即将到达随后的道路特征。在一些可能的方法中，处理设备135可以从检测到的第一道路特征中确定车辆100的位置，并且应用在悬架设置中的特定阻尼系数到随后遇到的道路特征。然而，在其它实施方式中，处理设备135可以对遇到的每个道路特征试图应用定制的阻尼系数。
替代使用与每个道路特征有关的原始数据，或甚至归一化功率谱密度值，处理设备135可以基于测量的粗糙度分配分类到每个道路特征，并且应用的阻尼系数可以与分类有关。例如，光滑表面可以分配低粗糙度分类，平均坑槽可以被分配适中粗糙度分类，和深坑槽或减速带可以被分配高粗糙度分类。因此，分类可以存储在行车历史地图中，而不是或除了关于每个道路特征的原始传感器数据。随着车辆100接近具有特定粗糙度分类的区域，悬架系统105可以根据其分类操作。也就是说，处理设备135可以对其分类应用适当的悬架设置(例如，阻尼系数)。
图3是可以用来调整给定如上所述的具有特定特性的特定道路特征的阻尼系数的控制图300。控制图300包括反馈控制器305，前馈控制器310，和求和框315。车辆位移通过车辆框320表示。当车辆100接近特定道路特征时，前馈控制器310可以输出与道路特征相关联的特定值。值可以从行车历史地图中确定。行车历史地图可以使即将到来的道路特征与特定分类(比如高粗糙度分类，低粗糙度分类，或适中粗糙度分类)相关联。前馈控制器310的输出可以基于关于存储在行车历史地图中的道路特征的数据来预先确定。通过车辆100体验的升沉位移(heave displacement)的数量可以通过车辆框320输出。升沉位移可以进一步馈送到反馈控制器305。反馈控制器305的输出可以使用求和框315从前馈控制器310的输出中减去。因此，求和框315的输出可以表示阻尼系数。
随着图3的控制图300，处理设备135可以试图通过最佳阻尼系数最小化升沉位移。等式1下面定义了成本函数，
Figure BDA0003461045370000091
其中zs是车辆100的升沉位移，i是当车辆100穿过道路特征时的时间指数，和N是从车辆100第一次遇到道路特征时直到振荡稳定中测量的时间步的总数。升沉位移zs是道路扰动已知时阻尼系数的函数。
图4是说明了在车辆遇到道路特征时应用到悬架系统的阻尼系数方面的示例改变的曲线图400。x轴表示时间和y轴表示阻尼系数。道路扰动在线405处被显示。计算的阻尼系数在线410处被显示，和简化的阻尼系数在线415处被显示。因此，当车辆100遇到道路特征时，高阻尼系数可以最初应用(例如，在遇到道路特征的0.25秒内)。随着车辆100升沉开始减少，阻尼系数可以降低。如在曲线图400中所示，阻尼系数可以在从最初遇到道路特征的约0.5秒后降低约50％。降低的阻尼系数可以继续被应用预定的时间量，比如在曲线图400中所示的3秒。
预期道路粗糙度和应用阻尼系数可以减少车辆100的升沉位移，如图5所示。图5的曲线图500显示了第一线505，其表示没有预瞄(即，道路特征的预期)或如图3所示的反馈控制器的车辆100体验的升沉位移。第二线510说明了有反馈但没有预瞄的升沉位移。第三线515说明了具有根据图3所示的控制图300的预瞄和反馈的升沉位移。第三线515显示了具有预瞄和反馈，最大的升沉位移减小，并且车辆100比所示的其它情景更快返回到稳定状态的位置。
图6A和6B是可以通过图2的车辆100的系统实施的示例性过程600A和600B的流程图。图6A是针对可以在第一次车辆100行驶特定的道路段执行的过程600A和图6B是针对可以在沿相同的道路段的随后出行过程中执行的过程600B。
参照图6A，在框605处，一个或多个传感器130可以检测第一道路特征。第一道路特征可以从，例如，当车辆100穿过第一道路特征时通过车轮110体验的升沉位移中检测。
在框610处，处理设备135可以使用，例如，通过导航系统120输出的信号来确定第一道路特征的位置。位置可以存储在行车历史地图中。
在框615处，处理设备135可以选择定制的悬架设置在下次车辆100遇到第一道路特征时应用到悬架系统105。定制的悬架设置可以基于各种因素，比如第一道路特征的长度，当穿过第一道路特征时引起的升沉位移的数量，等等。定制的悬架设置可以与行车历史地图中的第一道路特征有关。
在框620处，处理设备135可以沿相同的或者可能不同的道路检测第二道路特征。第二道路特征可以从，例如，当车辆100穿过第二道路特征时通过车轮110体验的升沉位移中检测。
在框625处，处理设备135可以确定第二道路特征的位置。与第一道路特征一样，第二道路特征的位置可以基于，例如，通过导航系统120输出的信号。第二道路特征的位置可以存储在行车历史地图中。
在框630处，处理设备135可以确定定制的悬架设置在下次车辆100遇到第二道路特征时应用到悬架系统105。像与第一道路特征相关联的定制的悬架设置，与第二道路特征相关联的悬架设置可以基于各种因素，包括第二道路特征的长度，当穿过第二道路特征时引起的升沉位移的数量，等等。定制的悬架设置可以与行车历史地图中的第一道路特征有关。过程600A可以在框605处继续来通过额外的道路特征不断更新行车历史地图。
现在参照6B，在框635处，处理设备135可以检测第一道路特征。处理设备135可以基于通过一个或多个传感器130输出的信号检测第一道路特征。如上面所讨论的，传感器130可以基于，例如，车轮速度，垂直加速度，悬架高度，等等检测第一道路特征。第一道路特征的检测可以登记道路到行车历史地图，并且也可以用来确定车辆100的更精确的位置。
在框640处，处理设备135可以从，例如，通过一个或多个传感器130输出的信号，行车历史地图，或两者中确定第一道路特征的位置。而处理设备135可以使用行车历史地图和导航系统120来预测第一道路特征的估计的或可能的位置，在框635处的第一道路特征的检测可以确认第一道路特征的实际位置。在一些可能的方法中，处理设备135可以用实际位置或基于在框640处做出的决定的更精确的位置更新行车历史地图。
在框645处，处理设备135可以使用行车历史地图登记第一道路特征的位置。登记第一道路特征的位置可以包括确认车辆100的位置，基于车辆100正在行驶的道路或通过车辆100采取的路线，等等选择适当的行车历史地图。
在框650处，处理设备135可以确定第二道路特征的位置。第二道路特征可以在沿特定路线的第一道路特征后，并且第一道路特征和第二道路特征之间的距离可以在行车历史地图中表明。因此，处理设备135可以使用行车历史地图来确定第二道路特征的位置。
在框655处，处理设备135可以应用特定的悬架设置到悬架系统105。悬架设置可以与在第二道路特征的位置处的道路粗糙度有关。处理设备135可以从行车历史地图中选择特定的悬架设置。应用悬架设置可以包括基于在第二道路特征的位置处的预期的粗糙度应用特定的阻尼系数。阻尼系数可以不同于当车辆100在框605处遇到第一道路特征时应用的阻尼系数。而且，如上面所讨论的，阻尼系数可以基于与第二道路特征相关的分类。在一些可能的方法中，处理设备135可以进一步应用在第一道路特征的位置处定制的悬架设置。
过程600B可以在框655后返回到框635。可选择地，如果车辆100将要遇到沿路径的许多随后的道路特征，和那些道路特征的位置可以从第一道路特征的位置中确定，则过程600B可以返回到框650，以便随后的道路特征的位置可以被识别和适当的阻尼系数可以被应用。
一般而言，上面所讨论的计算系统和/或设备可以采用任何数量的计算机操作系统，包括，但决不限制于，Ford
Figure BDA0003461045370000121
操作系统，Microsoft
Figure BDA0003461045370000122
操作系统，Unix操作系统(例如，由加利福尼亚州，红木海岸的甲骨文公司发布的
Figure BDA0003461045370000123
操作系统)，由纽约，阿蒙克市的国际商业机器公司发布的AIX UNIX操作系统，Linux操作系统，由加利福利亚州库比蒂诺的苹果公司发布的Mac OS X和iOS操作系统，由加拿大，滑铁卢的动态研究公司发布的BlackBerry OS以及由开放手机联盟开发的Android操作系统的版本和/或种类。计算设备的示例包括，但不限制于，车载车辆计算机，计算机工作站，服务器，台式机，笔记本电脑，便携式电脑，或手持式计算机，或一些其它计算系统和/或设备。
计算设备一般包括计算机可执行指令，其中指令可以通过一个或多个计算设备执行，比如上面列出的那些。计算机可执行指令可以被编译或从计算机程序中解释，其中计算机程序使用多种编程语言和/或技术创建，这些语言和/或技术包括，但不限制于，单独或组合的JavaTM，C，C++，Visual Basic，Java Script,，Perl等。一般而言，处理器(例如，微处理器)接收指令，例如，从存储器，计算机可读介质中等，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括在此描述的一个或多个过程。这样的指令和其他数据可以使用各种计算机可读介质存储和传输。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括任何永久的(例如，有形的)介质——其参与提供可以通过计算机(例如，通过计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限制于，非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括，例如，光盘或磁盘以及其他永久存储器。易失性介质可以包括，例如，动态随机存取存储器(DRAM)，其典型地构成主存储器。这样的指令可以通过一个或多个传输介质——包括同轴电缆，铜线和光纤，包括包含耦接到计算机的处理器的系统总线的导线——传输。计算机可读介质的普通形式包括，例如，软盘，柔性盘，硬盘，磁带，任何其它磁性介质，CD-ROM，DVD，任何其它光学介质，穿孔卡，纸带，任何其它具有孔图案物理介质，RAM(随机存取存储器)，PROM(可编程只读存储器)，EPROM(可擦除可编程只读存储器)，FLASH-EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)，任何其它存储器芯片或盒，或从其计算机可以读取的任何其它介质。
本文中所描述的数据库，数据储存库或其他数据存储器可以包括用于存储，访问和检索各种数据的各种机构，包括层次数据库，文件系统中的一组文件，专用格式中的应用数据库，关系数据库管理系统(RDBMS)等。每个这样的数据存储器一般包括在计算设备中，其中计算设备采用计算机操作系统，比如上面提到的那些中的一个，并以任何一个或多个各种不同的方式通过网络访问。文件系统可以是从计算机操作系统中访问，并且可以包括以不同格式存储的文件。除了用于创建，存储，编辑，和执行存储过程的语言，RDBMS一般采用结构化查询语言(SQL)，比如上述提到的PL/SQL语言。
在一些示例中，系统元件可以被实施为在一个或多个计算设备(例如，服务器，个人电脑等)上的计算机可读指令(例如，软件)，存储在与其相关联的计算机可读介质上(例如，磁盘，存储器等)。计算机程序产品可以包含存储在计算机可读介质上用于执行本文中所描述的功能的这样的指令。
关于本文所描述的程序，系统，方法，探索法等，应当理解的是，虽然这些程序等的步骤描述为按一定的有序序列发生，但是这些程序可以实践为以除了本文所描述的顺序以外的顺序执行所描述的步骤。更应当理解的是，某些步骤可以同时执行，也可以添加其他步骤，或可以省略这里所描述的某些步骤。换句话说，这里提供程序的描述是为了说明某些实施例的目的，而不应以任何方式解释为限制权利要求。
因此，应当理解的是上面的描述旨在是说明性的，而不是限制性的。除了提供的示例，通过阅读了上面的说明书，许多实施例和应用将是显而易见的。本发明的保护范围不应该参考上面的说明书来确定，而是应该参照所附的权利要求以及该权利要求所享有的全部等效范围来确定。可以预见和预期的是，未来的发展将发生在本文所讨论的领域，并且，所公开的系统和方法将结合到这样的未来的实施例中。总之，应当理解的是，本申请能够进行修改和变化。
在权利要求中使用的所有术语旨在给予其最宽泛的合理解释和本领域技术人员所理解的它们的普通含义，除非在本文中提出相反的明确指示。特别地，单数冠词的使用如“一”，“该”，“所述”等应当理解为叙述一个或多个所指示的元件，除非权利要求有与此相反的明确限制。
提供发明摘要以允许读者快速弄清此技术公开的本质。提交该发明摘要的情况下，应理解其不用于解释或限制权利要求的范围和含义。此外，在前述具体实施方式中，能够看出，为了简化本发明的目的，不同的特征被集合在不同的实施例中。这种公开方法不应被解释为反映所要求保护的实施例需要比在每条权利要求中清楚叙述更多的特征的意图。相反，如以下权利要求反映的那样，发明主旨在于少于单一公开的实施例的所有特征。因此，以下的权利要求在此结合到具体实施方式中，每条权利要求自身作为单独要求保护的主题。

Claims (10)

1.一种车辆，包含：
传感器，其配置为检测第一道路特征；
可调节的悬架系统；以及
处理设备，其配置为基于第一道路特征确定车辆的位置，当所述车辆位于所述第一道路特征的位置时确定随后的第二道路特征的位置并应用与所述第二道路特征相关联的悬架设置到悬架系统中，以使所述车辆行驶至接近所述第二道路特征的位置时无需调整悬架系统而平滑地驶过所述第二道路特征。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中应用与所述第二道路特征相关联的悬架设置包括应用与所述第二道路特征相关联的阻尼系数。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中所述阻尼系数基于所述第二道路特征的特性。
4.根据权利要求3所述的车辆，其中所述特性包括道路粗糙度。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中所述处理设备被进一步配置为当所述车辆位于所述第二道路特征的位置时确定随后的第三道路特征的位置并应用与所述第三道路特征相关联的悬架设置到悬架系统中，以使所述车辆行驶至接近所述第三道路特征的位置时无需调整悬架系统而平滑地驶过所述第三道路特征。
6.一种车辆系统，包含：
处理设备，其配置为基于第一道路特征确定车辆的位置，当所述车辆位于所述第一道路特征的位置时确定随后的第二道路特征的位置并应用与所述第二道路特征相关联的悬架设置到悬架系统中，以使所述车辆行驶至接近所述第二道路特征的位置时无需调整悬架系统而平滑地驶过所述第二道路特征。
7.根据权利要求6所述的车辆系统，其中应用与所述第二道路特征相关联的悬架设置包括应用与所述第二道路特征相关联的阻尼系数。
8.根据权利要求7所述的车辆系统，其中所述阻尼系数基于第二道路特征的特性。
9.根据权利要求8所述的车辆系统，其中所述特性包括道路粗糙度。
10.根据权利要求7所述的车辆系统，其中所述处理设备被进一步配置为当所述车辆位于所述第二道路特征的位置时确定随后的第三道路特征的位置并应用与所述第三道路特征相关联的悬架设置到悬架系统中，以使所述车辆行驶至接近所述第三道路特征的位置时无需调整悬架系统而平滑地驶过所述第三道路特征。
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