JP2009123153A - 運転支援システム、運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】様々な車両状況においても利用できる正確な道路の滑り度合いを把握可能な運転支援システム、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】プローブカーである車両３がタイヤの滑りを検出した際に、滑り地点の情報とともに装着するタイヤの種別に関する情報をプローブ情報としてプローブセンタ２へと送信し、プローブ情報を受信したプローブセンタ２は、受信したプローブ情報をタイヤの種別を考慮して統計処理することにより地図を構成する各リンクについて渋滞度合いを設定し、設定された渋滞度合いをプローブセンタ２から配信された車両３はリンクの渋滞度合いに基づいて運転支援を行うように構成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、道路の滑り度合いを設定する運転支援システム、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。

従来より、車載用のナビゲーション装置、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）や携帯電話機などの携帯情報機器、パーソナルコンピュータ等では、地図情報として一般道路及び高速道路等の道路や施設名称等を各種記憶デバイスに記憶するか、又はサーバ等からダウンロードすることにより、利用者に対して所望のエリアの地図を表示することが可能となっている。

更に、従来のナビゲーション装置等では地図を表示するのみでなく、利用者の利便性をより向上させる為に道路の渋滞情報や事故情報等の交通情報を提供することについても行われていた。その際、利用者に提供する為の交通情報を取得するシステムとして、例えば道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：登録商標）やプローブカーシステムがあった。これらのＶＩＣＳやプローブカーシステムを用いることとすれば、利用者は車両を走行する際に渋滞を避けた適切なルートを選択することが可能となる。

また、従来ではより快適に利用者に運転を行わせる為に、上記交通情報以外の様々な情報を提供することも行われている。そして、それらの情報の一つに道路の滑り度合いに関する情報がある。例えば特開２００２−２１９９５７号公報には、車両のスリップ挙動を検出し、スリップ挙動を検出した地点をナビゲーション装置の地図情報に記憶し、次回に同じ地点を走行する際にスリップを防止する為の適当な車両の制御を行う技術について記載されている。
特開２００２−２１９９５７号公報（第４−６頁、図５、図６）

ここで、上記特許文献１に記載の技術では、スリップ挙動の検出に際して車両の装着しているタイヤの種別は考慮されていなかった。しかしながら、車両の装着するタイヤの種別には、例えばノーマルタイヤ等の夏タイヤとスタッドレスタイヤ等の冬タイヤがあり、両者ではスリップ挙動が大きく異なる。即ち、冬タイヤは夏タイヤと比べてタイヤに刻まれた溝が深く、ゴムの材質も柔らかい為に、凍結した路面でもスリップし難い構造となっている。従って、夏タイヤを装着した状態でスリップした地点が存在したとしても、その後、冬タイヤを装着した状態で同地点を走行する場合にはスリップする虞が無い場合もある。
以上より、道路の滑り度合いを正確に把握する為には、車両の装着するタイヤの種別についても考慮する必要があった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両の装着するタイヤの種別を考慮して道路の滑り度合いを設定することにより、様々な車両状況に対応して利用できる正確な道路の滑り度合いを把握することが可能な運転支援システム、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る運転支援システム（１）は、車両（３）のタイヤ種別を取得するタイヤ種別取得手段（２０）と、前記車両のタイヤの滑りを検出する滑り検出手段（３３）と、前記滑り検出手段によってタイヤの滑りを検出した滑り地点を取得する滑り地点取得手段（２０）と、前記滑り地点取得手段により取得した滑り地点と前記タイヤ種別取得手段により取得したタイヤ種別とに基づいて道路の滑り度合いを設定する滑り度設定手段（２０）と、を有することを特徴とする。
尚、「道路の滑り度合い」とは、道路の路面に対する車両のタイヤの滑り易さの程度を示す情報である。

また、請求項２に係る運転支援システム（１）は、請求項１に記載の運転支援システムであって、複数の車両（３）についての前記滑り地点と前記タイヤ種別を累積的に記憶する記憶手段（２０）を有し、前記滑り度設定手段（２０）は、前記記憶手段に記憶された累積情報に基づいて、道路毎且つ異なるタイヤ種別毎にその道路内で滑りを検出した車両の割合を算出する割合算出手段（２０）を備え、前記割合算出手段の算出結果に基づいて道路の滑り度合いを設定することを特徴とする。

また、請求項３に係る運転支援システム（１）は、請求項２に記載の運転支援システムであって、前記タイヤ種別は車両が装着するタイヤの種別を夏タイヤと冬タイヤのいずれかに特定する情報であり、前記滑り度設定手段（２０）は、冬タイヤを装着する車両が所定割合以上滑りを検出した道路の滑り度合いを最も高い第１滑り度合いに設定し、冬タイヤを装着する車両が所定割合以上滑りを検出せず、且つ夏タイヤを装着する車両が所定割合以上滑りを検出した道路の滑り度合いを第１滑り度合いより低い第２滑り度合いに設定し、夏タイヤ及び冬タイヤを装着する車両が所定割合以上滑りを検出しない道路の滑り度合いを第２滑り度合いより低い第３滑り度合いに設定することを特徴とする。

また、請求項４に係る運転支援システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援システムであって、目的地までの経路を探索するナビゲーション装置（５）を有し、前記ナビゲーション装置は、前記滑り度設定手段（２０）により設定された滑り度合いに基づいて、道路の探索コストを変更して経路の探索を行うことを特徴とする。

また、請求項５に係る運転支援システム（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の運転支援システムであって、車両（３）の現在位置を取得する現在位置取得手段（３３）と、前記滑り度設定手段（２０）により所定度合い以上の滑り度合いが設定された道路が車両の進行方向前方に位置する場合に警告を行う警告手段（２０）と、を有することを特徴とする。

また、請求項６に係る運転支援方法は、車両（３）のタイヤ種別を取得するタイヤ種別取得ステップ（Ｓ１２）と、前記車両のタイヤの滑りを検出する滑り検出ステップ（Ｓ３）と、前記滑り検出ステップによってタイヤの滑りを検出した滑り地点を取得する滑り地点取得ステップ（Ｓ１２）と、前記滑り地点取得ステップにより取得した滑り地点と前記タイヤ種別取得ステップにより取得したタイヤ種別とに基づいて道路の滑り度合いを設定する滑り度設定ステップ（Ｓ２５、Ｓ２７、Ｓ２８）と、を有することを特徴とする。

更に、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、車両（３）のタイヤ種別を取得するタイヤ種別取得機能（Ｓ１２）と、前記車両のタイヤの滑りを検出する滑り検出機能（Ｓ３）と、前記滑り検出機能によってタイヤの滑りを検出した滑り地点を取得する滑り地点取得機能（Ｓ１２）と、前記滑り地点取得機能により取得した滑り地点と前記タイヤ種別取得機能により取得したタイヤ種別とに基づいて道路の滑り度合いを設定する滑り度設定機能（Ｓ２５、Ｓ２７、Ｓ２８）と、を実行させることを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の運転支援システムによれば、車両の装着するタイヤの種別を考慮して道路の滑り度合いを設定することにより、様々な車両状況に対応して利用できる正確な道路の滑り度合いを把握可能となる。そして、例えば把握した道路の滑り度合いをユーザに提供することにより、現在の車両に装着されているタイヤ種別に対応した正確な滑り度合いに基づく運転支援を行うことが可能となる。

また、請求項２に記載の運転支援システムによれば、タイヤの種別毎に該タイヤを装着する車両の挙動を統計処理することにより、各タイヤの特性の違いを考慮して道路の滑り度合いを設定することができる。従って、より正確で且つ利便性の高い道路の滑り度合いを把握可能となる。

また、請求項３に記載の運転支援システムによれば、夏タイヤと冬タイヤのそれぞれにおいて装着する車両の挙動を統計処理することにより、夏タイヤと冬タイヤの滑り易さの違いを考慮して道路の滑り度合いを設定することができる。従って、より正確で且つ利便性の高い道路の滑り度合いを把握可能となる。

また、請求項４に記載の運転支援システムによれば、例えば滑り易い道路を避けた経路に基づく経路案内を行うことができるので、スリップの発生を防止し、安全性が向上する。

また、請求項５に記載の運転支援システムによれば、滑り易い道路に対して予め運転者に警告を行うことができるので、スリップの発生を事前に運転者に予測させることができ、安全性が向上する。

また、請求項６に記載の運転支援方法によれば、車両の装着するタイヤの種別を考慮して道路の滑り度合いを設定することにより、様々な車両状況に対応して利用できる正確な道路の滑り度合いを把握可能となる。そして、把握した道路の滑り度合いをユーザに提供することにより、現在の車両に装着されているタイヤ種別に対応した正確な滑り度合いに基づく運転支援を行うことが可能となる。

更に、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、車両の装着するタイヤの種別を考慮して道路の滑り度合いを設定することにより、様々な車両状況に対応して利用できる正確な道路の滑り度合いを把握させることが可能となる。そして、把握した道路の滑り度合いをユーザに提供することにより、現在の車両に装着されているタイヤ種別に対応した正確な滑り度合いに基づく運転支援を行うことが可能となる。

以下、本発明に係る運転支援システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係る運転支援システム１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る運転支援システム１を示した概略構成図である。

図１に示すように、本実施形態に係る運転支援システム１は、プローブ情報を収集し、収集したプローブ情報に基づく交通情報の作成・配信を行うプローブセンタ２と、プローブカーである車両３とから基本的に構成されている。

ここで、プローブセンタ２は、全国各地を走行する各車両３から送信された滑り地点や装着するタイヤ種別等を含むプローブ情報を収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報に対して統計処理を施すことにより地図を構成する各リンクに滑り度合いを設定し、設定された滑り度合いに関する情報（以下、滑り度合い情報という）を車両３に対して配信する情報配信センタである。

また、車両３は全国の各道路を走行する車両であり、プローブカーとしてプローブセンタ２とともにプローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両が速度データをはじめ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をＧＰＳ４１の位置情報とともに予め車両に搭載された携帯電話機等の車両用の通信モジュール４（以下、単に通信モジュール４という）を介してプローブセンタ２に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。
ここで、本実施形態に係る運転支援システム１おいて車両３が取得し、プローブセンタ２に対して送信するプローブ情報としては、特に、車両３がタイヤの滑りを検出した滑り地点を含むリンクのリンク番号と、滑りを検出した時の気象と、滑りを検出した時刻と、車両３の装着するタイヤの種別とに関する情報が含まれる。そして、プローブセンタ２は車両３から送信された各情報に基づいて、地図を構成する各リンクの滑り度合いを設定する。

更に、車両３にはナビゲーション装置５が設置されている。ナビゲーション装置５は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置５は、プローブセンタ２から受信した滑り度合い情報に基づいて滑り度合いの高い道路の注意案内をしたり、ＶＩＣＳセンタ（図示せず）から受信したＶＩＣＳ情報を利用者に対して案内することも行う。尚、ナビゲーション装置５の詳細な構成については後述する。

続いて、運転支援システム１を構成するプローブセンタ２の構成について図２を用いてより詳細に説明する。図２は本実施形態に係る運転支援システム１の構成を示したブロック図である。

プローブセンタ２は、図２に示すようにサーバ（タイヤ種別取得手段、滑り地点取得手段、滑り度設定手段、記憶手段、割合算出手段）２０と、サーバ２０に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ２４と、滑り度合い情報ＤＢ２５と、センタ地図情報ＤＢ２６と、センタ通信装置２７とを備える。

サーバ２０は、各車両３からプローブ情報を収集するプローブ情報受信処理、蓄積されたプローブ情報に基づいて、地図を構成する各リンクに滑り度合いを設定する滑り度合い設定処理、設定した滑り度合いに関する情報を車両３に対して配信する情報配信処理等のプローブセンタ２における各種制御を行う制御部である。そして、サーバ２０の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、各種制御プログラムのほか、後述のプローブ情報受信処理プログラム（図７）、滑り度合い設定処理プログラム（図８）、情報配信処理プログラム（図９）等が記録されたＲＯＭ２３等の内部記憶装置を備えている。

また、プローブ情報ＤＢ２４は、全国を走行する各車両３から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両３から収集されるプローブ情報として、特に車両３がタイヤの滑りを検出した滑り地点を含むリンクのリンク番号と、滑りを検出した時の気象と、滑りを検出した時刻と、車両３の装着するタイヤの種別とに関する情報が含まれる。

以下に、図３を用いてプローブ情報ＤＢ２４に記憶されるプローブ情報についてより詳細に説明する。図３はプローブ情報ＤＢ２４に記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。
図３に示すようにプローブ情報は、車両３がタイヤの滑りを検出した滑り地点を含むリンクのリンク番号と、滑りを検出した時点の気象（晴れ、雨、雪のいずれか）と、滑りを検出した時刻と、車両３の装着するタイヤの種別とから構成される。例えば、図３に示すプローブ情報は、夏タイヤを装着した車両３が２００７年３月１５日の１５時２分２０秒にリンク番号『１２３４』のリンクでタイヤの滑りを検出し、その際の気象が『雨』であったことが記録されている。そして、プローブ情報ＤＢ２４には上記のプローブ情報が、各車両３から収集した数だけ累積的に記憶されている。

一方、滑り度合い情報ＤＢ２５は、サーバ２０により設定される各リンクの滑り度合いに関する滑り度合い情報を記憶する記憶手段である。そして、本実施形態において滑り度合い情報は、後述するようにプローブ情報ＤＢ２４に記憶されたプローブ情報の統計処理に基づいて生成される。ここで、滑り度合い情報に含まれる情報としては、リンク番号、気象、滑り度合い等がある。尚、『滑り度合い』とは、路面の滑り易さの度合いを示した情報の一種であり、この滑り度合いには、滑り易さの程度の高い方から、『３』、『２』、『１』、『０』の４段階のデータがある。そして、この『滑り度合い』は、サーバ２０によってリンク毎且つ気象（晴れ、雨、雪）毎に設定される。尚、滑り度合いの設定方法については後述する。

以下に、図４を用いて滑り度合い情報ＤＢ２５に記憶される滑り度合い情報についてより詳細に説明する。図４は滑り度合い情報ＤＢ２５に記憶される滑り度合い情報の一例を示した図である。
図４に示すように滑り度合い情報は、リンクを識別するリンク番号と、気象と、気象毎に該リンクの滑り易さの程度を示した滑り度合いとから構成される。例えば、図４に示す滑り度合い情報は、リンク番号『１０００』のリンクについて、気象が『晴れ』のときの滑り度合いが『０』で、気象が『雨』のときの滑り度合いが『１』で、気象が『雪』のときの滑り度合いが『２』であることを示している。そして、滑り度合い情報ＤＢ２５には上記の滑り度合い情報が、プローブセンタ２及びナビゲーション装置５が有する地図を構成するリンク数分記憶されている。

また、センタ地図情報ＤＢ２６は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、施設に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。そして、サーバ２０は、車両３から取得した滑り地点の位置座標とセンタ地図情報ＤＢ２６に記憶された地図情報とに基づいて車両３のタイヤの滑りが発生したリンクを特定するマップマッチング処理を行う。

一方、センタ通信装置２７は車両３とネットワーク８を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置２７を介してプローブ情報や滑り度合い情報を各車両３との間で送受信する。

次に、車両３に搭載されたナビゲーション装置５の概略構成について図５を用いて説明する。図５は本実施形態に係るナビゲーション装置５の制御系を模式的に示すブロック図である。
図５に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置５は、自車の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（滑り検出手段、現在位置取得手段、警告手段）３３と、操作者からの操作を受け付ける操作部３４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、プローブセンタ２やＶＩＣＳセンタとの間で通信を行う通信モジュール４と、から構成されている。また、ナビゲーションＥＣＵ３３には自車の走行速度を検出する車速センサ３８が接続される。

以下に、ナビゲーション装置５を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、地磁気センサ４２、距離センサ４３、ステアリングセンサ４４、方位検出部としてのジャイロセンサ４５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位等を検出することが可能となっている。

また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録されたナビ地図情報ＤＢ４６やナビ滑り度合い情報ＤＢ４７や車両情報ＤＢ４８、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。

ここで、ナビ地図情報ＤＢ４６は、基本的にプローブセンタ２の有するセンタ地図情報ＤＢ２６と同様の構成を有しており、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、施設に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

また、ナビ滑り度合い情報ＤＢ４７は、プローブセンタ２から配信された滑り度合い情報を記憶する記憶手段である。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３はナビ滑り度合い情報ＤＢ４７に記憶された滑り度合い情報を用いて、後述のように滑り度合いの高いリンクの走行を避ける為の探索経路の修正やスリップに対する注意案内を行う。

また、車両情報ＤＢ４８は、車両３に関する各種情報が記憶される記憶手段である。例えば、現在車両３が装着するタイヤの種別（夏タイヤ又は冬タイヤ）、タイヤの使用年数、走行距離、タイヤの製造メーカ、タイヤの銘柄、駆動方式（ＦＦ、ＦＲ、ＭＲ、ＲＲ、四輪駆動）等が記憶される。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は車両３のタイヤの滑りを検出した際に、滑り地点とともに車両情報（本実施形態ではタイヤの種別）についても併せてプローブセンタ２へと送信する。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、目的地が選択された場合に現在位置から目的地までの誘導経路を設定する誘導経路設定処理、タイヤの滑りを検出した際に滑りを検出した位置等をプローブ情報としてプローブセンタ２に送信する滑り検出処理、プローブセンタ２から配信された滑り度合い情報に基づいて探索経路の再探索やスリップに対する注意案内を行う運転支援処理等のナビゲーション装置５の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述の滑り検出処理プログラム（図６参照）、運転支援処理プログラム（図１０参照）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。

続いて、前記構成を有する運転支援システム１を構成するナビゲーション装置５において実行する滑り検出処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る滑り検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、滑り検出処理プログラムは所定期間毎（例えば２００ｍｓ）に実行され、車両３においてタイヤの滑りを検出した際に滑り地点の位置を含むプローブ情報をプローブセンタ２へと送信するプログラムである。尚、以下の図６及び図１０にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ３３が備えているＲＡＭ５２、ＲＯＭ５３等に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。

先ず、滑り検出処理プログラムでは、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ５１は現在の気象に関する気象情報を取得する。尚、気象情報を取得する方法としては、通信モジュール４を介して外部のセンタ等から取得しても良いし、車両に設置された外気温センサや湿度センサの検出結果に基づいて気象を判定しても良い。また、ワイパーの作動状況から気象を判定しても良い。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、自車の装着するタイヤの種別を車両情報ＤＢ４８から取得する。尚、タイヤの種別は予めユーザが操作部３４により入力操作を行うことにより車両情報ＤＢ４８に記憶される。また、ＣＰＵ５１が転がり抵抗の変化等から装着されているタイヤの種別を自動的に判断することとしても良い。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ５１は、タイヤの滑りを検出したか否か判定する。ここで、タイヤの滑りの検出には、例えばＶＳＣ（Vehicle Stability Control）、ＴＲＣ（Traction Control）、ＡＢＳ（Antilock Brake System）、ＶＤＩＭ（Vehicle Dynamics Integrated Management）の各システムが用いられる。そして、ＣＰＵ５１は例えばＶＳＣ、ＴＲＣ、ＡＢＳの各システムの制御を開始したときにタイヤの滑りが発生したと検出する。また、ＣＰＵ５１はＶＤＩＭシステムにより検出した道路の滑り度合い度が所定の閾値を超えた場合にタイヤの滑りが発生したと検出することも可能である。尚、上記Ｓ３が滑り検出手段の処理に相当する。

そして、前記Ｓ３の判定の結果、タイヤの滑りを検出したと判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。Ｓ４でＣＰＵ５１は、滑りを検出した際の自車の現在位置（即ち、滑り地点）をＧＰＳ４１により検出し、更に、マップマッチング処理を行うことにより滑り地点を含むリンクのリンク番号を特定する。そして、特定されたリンクのリンク番号に滑り地点を含むリンクであることを識別するフラグを付加する。その後、そのリンク番号及びフラグを前記Ｓ１及びＳ２で取得した気象とタイヤ種別に関する情報とともにプローブセンタ２へとプローブ情報として送信する。尚、前記Ｓ４で送信するプローブ情報は、自車のタイヤの滑りを検出したリンクを特定する情報となる。

一方、前記Ｓ３の判定の結果、タイヤの滑りを検出しないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、Ｓ５へと移行する。そして、Ｓ５でＣＰＵ５１は、マップマッチング処理の結果に基づいて、自車がリンクを通過し、且つ通過したリンクの走行中に自車が一度もタイヤの滑りを検出しなかったか否か判定する。

その結果、リンクを通過し、且つ通過したリンクの走行中に一度も自車のタイヤの滑りを検出しなかったと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。Ｓ６においてＣＰＵ５１は、通過したリンクのリンク番号に滑り地点を含まないリンクであることを識別するフラグを付加する。その後、そのリンク番号及びフラグを前記Ｓ１及びＳ２で取得した気象とタイヤ種別に関する情報とともにプローブセンタ２へとプローブ情報として送信する。尚、前記Ｓ６で送信するプローブ情報は、タイヤの滑りが一度も発生しなかったリンクを特定する情報となる。

それに対して、リンクを通過していないと判定された場合、又は通過したリンクの走行中に一度でも自車のタイヤの滑りを検出したと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、当該滑り検出処理プログラムを終了する。

次に、運転支援システム１を構成するプローブセンタ２において実行するプローブ情報受信処理プログラムについて図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係るプローブ情報受信処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報受信処理プログラムは所定期間毎（例えば２００ｍｓ）に実行され、各車両３から送信されたプローブ情報を受信するプログラムである。尚、以下の図７乃至図９にフローチャートで示されるプログラムは、サーバ２０が備えているＲＡＭ２２、ＲＯＭ２３等に記憶されており、ＣＰＵ２１により実行される。

先ず、プローブ情報受信処理プログラムでは、Ｓ１１において、ＣＰＵ２１は全国を走行する各車両３からプローブ情報の送信があるか否か判定する。

そして、プローブ情報の送信があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、送信されるプローブ情報を受信する（Ｓ１２）。そして、ＣＰＵ２１は受信したプローブ情報をプローブ情報ＤＢ２４へと累積的に格納する（Ｓ１３）。尚、前記Ｓ１１で受信するプローブ情報としては、前記Ｓ４で送信される自車のタイヤの滑りを検出した地点を特定する情報（具体的には、滑りを検出した地点を含むリンクのリンク番号、気象、タイヤ種別）と、前記Ｓ６で送信される通過したリンクでタイヤの滑りが発生しなかったことを特定する情報（具体的には、走行中に一度も滑りを検出しなかったリンク番号、気象、タイヤ種別）がある。そして、前記Ｓ１１でプローブ情報を受信することにより、プローブセンタ２は車両３がタイヤの滑りを検出した滑り地点と、滑りを検出した車両３のタイヤ種別を取得することができる。尚、上記Ｓ１２がタイヤ種別取得手段及び滑り地点取得手段の処理に相当し、上記Ｓ１３が記憶手段の処理に相当する。

次に、運転支援システム１を構成するプローブセンタ２において実行する滑り度合い設定処理プログラムについて図８に基づき説明する。図８は本実施形態に係る滑り度合い設定処理プログラムのフローチャートである。ここで、滑り度合い設定処理プログラムは前回プログラムを実行した時から所定期間（例えば半年）経過後に実行され、各車両３から送信されたプローブ情報に基づいて地図を構成する各リンクの滑り度合いを設定するプログラムである。

以下の、Ｓ２１〜Ｓ２８の処理はリンクの各気象（晴れ、雨、雪）単位でループして実行し、センタ地図情報ＤＢ２６に記憶される地図を構成する全リンクに対する処理が終了するまで繰り返し行う。尚、全リンクを対象とするのではなく、対象として選択したエリア内のリンクのみについて処理を実行しても良い。選択される処理エリアは、例えばメッシュ単位や都道府県単位で選択される。

先ず、Ｓ２１でＣＰＵ２１は、今回処理対象となるリンクの気象において、滑り地点が存在するか否か判定する。具体的には、プローブ情報ＤＢ２４に格納されたプローブ情報（図３参照）の内、今回処理対象となるリンク内に滑り地点を有し、且つ気象が一致するプローブ情報がある場合に、滑り地点があると判定する。

前記Ｓ２１の判定の結果、滑り地点が無いと判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、今回処理対象となるリンクの気象の滑り度合いを最も程度の低い『０』に設定する（Ｓ２２）。その後、未処理のリンクの気象が残っている場合にはＳ２１へと戻り、同様にしてＳ２１〜Ｓ２８の処理を行う。一方、全リンクの各気象に対するＳ２１〜Ｓ２８の処理が終了した場合には当該滑り度合い設定処理プログラムを終了する。

一方、前記Ｓ２１の判定の結果、滑り地点があると判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。

Ｓ２３でＣＰＵ２１は、先ず、今回処理対象となるリンクの気象に該当するプローブ情報であって、且つ所定期間内（例えば、前回プログラムを実行した時から現在まで）に車両３から送信されたプローブ情報をプローブ情報ＤＢ２４から抽出する。その後、抽出したプローブ情報のうち、タイヤの種別が冬タイヤであるプローブ情報と、冬タイヤで滑りを検出したことを特定するプローブ情報（Ｓ４で送信される情報）の数をそれぞれ特定し、両者の数から冬タイヤを装着した車両３が滑りを検出した割合を算出する。同様にして、タイヤの種別が夏タイヤであるプローブ情報と、夏タイヤで滑りを検出したことを特定するプローブ情報（Ｓ４で送信される情報）の数をそれぞれ特定し、両者の数から夏タイヤを装着した車両３が滑りを検出した割合を算出する。尚、上記Ｓ２３が割合算出手段の処理に相当する。

続いて、Ｓ２５でＣＰＵ２１は、前記Ｓ２３の統計結果に基づいて、冬タイヤを装着した車両３が滑りを検出した割合が６６％以上か否か判定する。その結果、冬タイヤを装着した車両３が滑りを検出した割合が６６％以上であると判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、今回処理対象となるリンクの気象の滑り度合いを最も程度の高い『３（第１滑り度合い）』に設定する。その後、未処理のリンクの気象が残っている場合にはＳ２１へと戻り、同様にしてＳ２１〜Ｓ２８の処理を行う。一方、全リンクの各気象に対するＳ２１〜Ｓ２８の処理が終了した場合には当該滑り度合い設定処理プログラムを終了する。

それに対して、冬タイヤを装着した車両３が滑りを検出した割合が６６％未満であると判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、夏タイヤを装着した車両３が滑りを検出した割合が６６％以上か否か判定する（Ｓ２６）。

その結果、夏タイヤを装着した車両３が滑りを検出した割合が６６％以上であると判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）には、今回処理対象となるリンクの気象の滑り度合いを『２（第２滑り度合い）』に設定する。また、夏タイヤを装着した車両３が滑りを検出した割合が６６％未満であると判定された場合（Ｓ２６：ＮＯ）には、今回処理対象となるリンクの気象の滑り度合いを『１（第３滑り度合い）』に設定する。その後、未処理のリンクの気象が残っている場合にはＳ２１へと戻り、同様にしてＳ２１〜Ｓ２８の処理を行う。一方、全リンクの各気象に対するＳ２１〜Ｓ２８の処理が終了した場合には当該滑り度合い設定処理プログラムを終了する。尚、上記Ｓ２５、Ｓ２７、Ｓ２８が滑り度設定手段の処理に相当する。

次に、運転支援システム１を構成するプローブセンタ２において実行する情報配信処理プログラムについて図９に基づき説明する。図９は本実施形態に係る情報配信処理プログラムのフローチャートである。ここで、情報配信処理プログラムは所定期間毎（例えば２００ｍｓ）に実行され、上記滑り度合い設定処理プログラム（図８）で設定された各リンクの滑り度合いに関する情報を各車両３に配信するプログラムである。

先ず、情報配信処理プログラムでは、Ｓ３１において、ＣＰＵ２１は全国を走行する各車両３から滑り度合い情報の配信要求があるか否か判定する。

そして、滑り度合い情報の配信要求があると判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）には、要求のあった車両３に要求のあったエリア内のリンクに関する滑り度合い情報を配信する（Ｓ３２）。尚、滑り度合い情報を受信した車両３に搭載されたナビゲーション装置５は、受信した滑り度合い情報に基づいて後述の運転支援処理（図１０）を行う。

一方、滑り度合い情報の配信要求がないと判定された場合（Ｓ３１：ＮＯ）には、当該情報配信処理プログラムを終了する。

次に、運転支援システム１を構成するナビゲーション装置５において実行する運転支援処理プログラムについて図１０に基づき説明する。図１０は本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、運転支援処理プログラムは所定期間毎（例えば２００ｍｓ）に実行され、プローブセンタ２から取得した各リンクの滑り度合いの情報に基づいて運転支援を行うプログラムである。

先ず、運転支援処理プログラムでは、Ｓ４１において自車の現在位置を取得する。具体的には、ＧＰＳ４１により自車の現在位置を検出するとともに、ナビ地図情報ＤＢ４６に記憶された地図情報に基づいてマップマッチングを行い、地図上における自車位置を特定することにより行う。尚、上記Ｓ４１が現在位置取得手段の処理に相当する。

その後Ｓ４２において、ＣＰＵ５１は現在の気象に関する気象情報を取得する。尚、気象情報を取得する方法については、前記Ｓ１と同様であるので省略する。

次に、Ｓ４３においてＣＰＵ５１は、自車の装着するタイヤの種別を車両情報ＤＢ４８から取得する。尚、タイヤの種別を取得する方法については、前記Ｓ２と同様であるので省略する。

続いて、Ｓ４４でＣＰＵ５１は、プローブセンタ２に対して配信要求を送信し、自車の周辺リンクの滑り度合い情報を取得する。尚、自車の周辺リンクは自車の現在位置を中心とした所定距離内（例えば１０ｋｍ以内）に含まれるリンクでも良いし、自車が現在位置する２次メッシュ内に含まれるリンクでも良い。尚、取得した滑り度合い情報は、ナビ滑り度合い情報ＤＢ４７に記憶される。

その後、Ｓ４５でＣＰＵ５１は、自車の進行方向前方に現在の気象で滑り度合いの程度の高いリンク（例えば、自車が夏タイヤを装着している場合には滑り度合いが『２』又は『３』のリンク、冬タイヤを装着している場合には滑り度合いが『３』のリンク）があるか否か判定する。尚、ナビゲーション装置５で誘導経路が設定されている場合には、誘導経路に沿って進行方向が判定される。

そして、自車の進行方向前方に現在の気象で滑り度合いの程度の高いリンクがあると判定された場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）にはＳ４６へと移行する。一方、自車の進行方向前方に現在の気象で滑り度合いの程度の高いリンクが無いと判定された場合（Ｓ４５：ＮＯ）には、運転支援を行うことなく当該運転支援処理を終了する。

次に、Ｓ４６においてＣＰＵ５１は、ナビゲーション装置５において誘導経路が設定されているか否か判定する。その結果、誘導経路が設定されていると判定された場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）にはＳ４７へと移行する。それに対して、誘導経路が設定されていないと判定された場合（Ｓ４６：ＮＯ）には、Ｓ５０へと移行する。

Ｓ４７でＣＰＵ５１は、誘導経路の再探索を行うか否かの選択肢を液晶ディスプレイ３５に表示し、その結果、ユーザによって誘導経路の再探索を行うことが選択されたか否か判定する。

そして、ユーザによって誘導経路の再探索を行うことが選択されたと判定された場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）には、Ｓ４８へと移行する。それに対して、誘導経路の再探索を行わないことが選択されたと判定された場合（Ｓ４７：ＮＯ）には、Ｓ５０へと移行する。

Ｓ４８でＣＰＵ５１は、滑り度合いの程度の高いリンク（例えば、自車が夏タイヤを装着している場合には滑り度合いが『２』又は『３』のリンク、冬タイヤを装着している場合には滑り度合いが『３』のリンク）の探索コストを上げて、再度目的地までの経路探索を行う。

その後、Ｓ４９でＣＰＵ５１は、前記Ｓ４８の探索結果に基づいて新たに設定された誘導経路に従って、液晶ディスプレイ３５及びスピーカ３６を用いて経路案内を行う。

一方、Ｓ５０においてＣＰＵ５１は、進行方向前方に滑り度の程度の高いリンクがあることを運転者に案内する。また、チェーンの装着を案内するようにしても良い。尚、上記Ｓ５０が警告手段の処理に相当する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る運転支援システム１及び運転支援システム１による運転支援方法及び運転支援システム１で実行されるコンピュータプログラムでは、プローブカーである車両３がタイヤの滑りを検出した際に、滑り地点の情報とともに装着するタイヤの種別に関する情報をプローブ情報としてプローブセンタ２へと送信し（Ｓ４、Ｓ６）、プローブ情報を受信したプローブセンタ２は、受信したプローブ情報をタイヤの種別を考慮して統計処理することにより地図を構成する各リンクについて渋滞度合いを設定し（Ｓ２５、Ｓ２７、Ｓ２８）、設定された渋滞度合いをプローブセンタ２から配信された車両３はリンクの渋滞度合いに基づいて運転支援を行う（Ｓ４８〜Ｓ５０）ので、車両３の装着するタイヤの種別を考慮して道路の滑り度合いを設定することができ、様々な車両状況に対応して利用できる正確な道路の滑り度合いを把握可能となる。そして、把握した道路の滑り度合いをユーザに提供することにより、現在の車両に装着されているタイヤ種別に対応した正確な滑り度合いに基づく運転支援を行うことが可能となる。
また、夏タイヤと冬タイヤのそれぞれにおいて装着する車両３の挙動を統計処理することにより、夏タイヤと冬タイヤの滑り易さの違いを考慮して道路の滑り度合いを設定することができる。従って、より正確で且つ利便性の高い道路の滑り度合いを把握可能となる。
また、高い滑り度合いが設定された道路の探索コストを上げて経路の探索を行うので、滑り易い道路を避けた経路に基づく経路案内を行う（Ｓ４８、Ｓ４９）ことができるので、スリップの発生を防止し、安全性が向上する。
更に、高い滑り度合いが設定された道路が車両の進行方向前方に位置する場合に警告を行う（Ｓ５０）ので、滑り易い道路に対して予め運転者に警告を行うことができ、スリップの発生を事前に運転者に予測させることができる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではプローブ情報に滑り地点の情報とともに車両が装着するタイヤの種別に関する情報を含め、タイヤの種別を考慮してリンクの渋滞度合いを設定することとしているが、タイヤの種別以外にも、車両の駆動方式（ＦＦ、ＦＲ、ＭＲ、ＲＲ、四輪駆動）を考慮してリンクの渋滞度合いを設定することとしても良い。また、タイヤの使用年数を考慮してリンクの渋滞度合いを設定することとしても良い。また、車両の走行距離、タイヤの製造メーカ、タイヤの銘柄等を考慮してリンクの渋滞度合いを設定することとしても良い。

また、本実施形態ではタイヤの種別として、夏タイヤと冬タイヤの２種類に区分しているが、チェーン装備タイヤを加えた３種類に区分することとしても良い。

また、本実施形態ではリンクの滑り度合いの設定をプローブセンタ２が行うこととしているが、ナビゲーション装置５が滑り度合いの設定を行うこととしても良い。尚、その場合には自車の滑りの検出結果のみに基づいて滑り度合いの設定を行うように構成する。

尚、本実施形態ではリンク毎にＳ２１〜Ｓ２８の滑り度合いの設定処理を行っているが、エリア単位（例えば二次メッシュ単位で）Ｓ２１〜Ｓ２８の滑り度合いの設定処理を行っても良い。その場合には、エリア単位で滑り度合いが設定される。

本実施形態に係る運転支援システムを示した概略構成図である。 本実施形態に係る運転支援システムの構成を示したブロック図である。 プローブ情報ＤＢの記憶領域の一例を示した図である。 滑り度合い情報ＤＢの記憶領域の一例を示した図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。 本実施形態に係る滑り検出処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係るプローブ情報受信処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る滑り度合い設定処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る情報配信処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。

符号の説明

１ 運転支援システム
２ プローブセンタ
３ 車両
２０ サーバ
２１ ＣＰＵ
２２ ＲＡＭ
２３ ＲＯＭ
３３ ナビゲーションＥＣＵ
５１ ＣＰＵ
５２ ＲＡＭ
５３ ＲＯＭ

Claims (7)

1. 車両のタイヤ種別を取得するタイヤ種別取得手段と、
   前記車両のタイヤの滑りを検出する滑り検出手段と、
   前記滑り検出手段によってタイヤの滑りを検出した滑り地点を取得する滑り地点取得手段と、
   前記滑り地点取得手段により取得した滑り地点と前記タイヤ種別取得手段により取得したタイヤ種別とに基づいて道路の滑り度合いを設定する滑り度設定手段と、を有することを特徴とする運転支援システム。
2. 複数の車両についての前記滑り地点と前記タイヤ種別を累積的に記憶する記憶手段を有し、
   前記滑り度設定手段は、
   前記記憶手段に記憶された累積情報に基づいて、道路毎且つ異なるタイヤ種別毎にその道路内で滑りを検出した車両の割合を算出する割合算出手段を備え、
   前記割合算出手段の算出結果に基づいて道路の滑り度合いを設定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記タイヤ種別は車両が装着するタイヤの種別を夏タイヤと冬タイヤのいずれかに特定する情報であり、
   前記滑り度設定手段は、
   冬タイヤを装着する車両が所定割合以上滑りを検出した道路の滑り度合いを最も高い第１滑り度合いに設定し、
   冬タイヤを装着する車両が所定割合以上滑りを検出せず、且つ夏タイヤを装着する車両が所定割合以上滑りを検出した道路の滑り度合いを第１滑り度合いより低い第２滑り度合いに設定し、
   夏タイヤ及び冬タイヤを装着する車両が所定割合以上滑りを検出しない道路の滑り度合いを第２滑り度合いより低い第３滑り度合いに設定することを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
4. 目的地までの経路を探索するナビゲーション装置を有し、
   前記ナビゲーション装置は、前記滑り度設定手段により設定された滑り度合いに基づいて、道路の探索コストを変更して経路の探索を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
5. 車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   前記滑り度設定手段により所定度合い以上の滑り度合いが設定された道路が車両の進行方向前方に位置する場合に警告を行う警告手段と、を有することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の運転支援システム。
6. 車両のタイヤ種別を取得するタイヤ種別取得ステップと、
   前記車両のタイヤの滑りを検出する滑り検出ステップと、
   前記滑り検出ステップによってタイヤの滑りを検出した滑り地点を取得する滑り地点取得ステップと、
   前記滑り地点取得ステップにより取得した滑り地点と前記タイヤ種別取得ステップにより取得したタイヤ種別とに基づいて道路の滑り度合いを設定する滑り度設定ステップと、を有することを特徴とする運転支援方法。
7. コンピュータに搭載され、
   車両のタイヤ種別を取得するタイヤ種別取得機能と、
   前記車両のタイヤの滑りを検出する滑り検出機能と、
   前記滑り検出機能によってタイヤの滑りを検出した滑り地点を取得する滑り地点取得機能と、
   前記滑り地点取得機能により取得した滑り地点と前記タイヤ種別取得機能により取得したタイヤ種別とに基づいて道路の滑り度合いを設定する滑り度設定機能と、
   を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。

Images