JP4521036B2 - 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Description

この発明は、事故が発生しやすい特定地点または特定ルートを回避した目的地点までの経路を探索する経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体には限られない。

従来、カーナビゲーションなどにおいておこなわれる経路探索では、あらかじめ記憶されている各地点の情報などを用いて、出発地点から目的地点までの種々の経路を評価する。そして、これらの経路の中で最も評価の優れた経路を最適経路として選択し、選択した最適経路を進行経路として表示する（たとえば、下記特許文献１参照。）。

また、飛行機に搭載されたフライトレコーダと同様に、走行中の車両の周辺状況の記録をおこなうドライブレコーダが知られている。このようなドライブレコーダは、たとえば、車両前方を撮影する前方カメラ、後方を撮影する後方カメラ、前方および後方映像を基準信号に同期して画像メモリの所定領域に書き込む分割映像形成部を備える。

ドライブレコーダは、画像メモリ情報に車両位置情報および時刻情報を付与してバッファメモリに定常的に記録する。そして、衝撃検知センサの所定値以上の信号を入力することにより、上記記録情報をストレージメモリへ転送し、保存する。これにより、たとえば、あて逃げ事故などの事故に遭遇したとき、あて逃げ車両の特定をおこなうことができる（たとえば、下記特許文献２参照。）。

特開平０６−３０９５９５号公報 特開２００４−２２４１０５号公報

しかしながら、上述した特許文献１による従来技術では、出発地点から目的地点までの経路が短いものを評価して最短の経路を最適経路として選択していた。この最適経路として選択された経路の中には、事故の起きやすい地点またはルートが含まれている場合があった。このため、従来のカーナビゲーションによって最適経路として選択された経路に基づいて、目的地点まで移動した場合、事故に遭遇してしまう可能性が高くなってしまうという問題が一例として挙げられる。

また、たとえば、ユーザが、出発地点周辺または目的地点周辺の土地勘がある場合は、事故の起きやすい地点またはルートについてのある程度の知識を有している場合がある。この場合、ユーザは、カーナビゲーションによって選択された経路に頼ることなく、事故の起きやすい地点またはルートを回避して目的地点まで移動することができる。

しかしながら、土地勘のない場合は、カーナビゲーションによって選択された経路に頼らざるを得ず、上記同様に事故に遭遇してしまう可能性が高くなってしまうという問題が一例として挙げられる。

また、上述した特許文献２による従来技術では、ドライブレコーダによって事故時の車両周辺の映像と、車両位置情報を付加して記録している。したがって、ドライブレコーダの記録情報を解析することにより、事後的に事故発生地点を確認することができる。

しかしながら、ユーザの記憶のみに頼ると、その後の運転において、確認した事故発生地点を忘れてしまう場合があり、結局カーナビゲーションによって選択された経路に頼らざるを得ない。このため、ドライブレコーダによって記録された事故発生地点に関する情報を有効に利用することができず、結果的にドライブレコーダの機能を有効に役立てることができないという問題が一例として挙げられる。

また、ドライブレコーダによって記録された事故が起きた場所のすべてをユーザが操作入力することで、地図データ上にプロットすることも考えられるが、ユーザにとって入力操作が面倒であるという問題が一例として挙げられる。さらに、このドライブレコーダは、実際には事故が起きてはいないが、事故に遭遇してしまう可能性が高い地点またはルートの映像を記録することはないという問題が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、移動体の目的地点の入力を受け付ける入力手段と、事故が発生しやすい特定地点または特定ルートを取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された特定地点または特定ルートを回避した前記目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記特定地点または前記特定ルートを回避した前記目的地点までの経路が探索されなかった場合、前記特定地点または前記特定ルートの経由を制限した経路を探索することを特徴とする。

また、請求項８の発明にかかる経路探索方法は、移動体の目的地点の入力を受け付ける入力工程と、事故が発生しやすい特定地点または特定ルートを取得する取得工程と、前記取得工程によって取得された特定地点または特定ルートを回避した前記目的地点までの経路を探索する経路探索工程と、を含み、前記経路探索工程は、前記特定地点または前記特定ルートを回避した前記目的地点までの経路が探索されなかった場合、前記特定地点または前記特定ルートの経由を制限した経路を探索することを特徴とする。

また、請求項９の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項８に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項１０の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項９に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とする。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
（経路探索装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、経路探索装置１００は、入力部１０１と、取得部１０２と、経路探索部１０３と、を含み構成されている。

入力部１０１は、移動体の目的地点の入力を受け付ける。目的地点の入力は、ユーザが図示しない操作部を操作することでおこなう。たとえば、ユーザが操作部を操作して目的地点の地名または住所を入力してもよいし、図示しない表示部に表示された地図上をプロットすることによって目的地点の入力をおこなう構成としてもよい。さらに、入力部１０１は、目的地点までの所要時間の入力を受け付ける構成としてもよい。所要時間は、移動体が出発地点から目的地点までに要する時間をあらかじめ定めた時間である。

取得部１０２は、事故が発生しやすい特定地点または特定ルートを取得する。取得部１０２は、移動体の走行状態に関する情報が記録されている記録媒体の中から、事故が発生しやすい特定地点または特定ルートを取得する。事故が発生しやすい特定地点または特定ルートとは、移動体が危険な走行状態になり得る地点またはルートである。さらに、事故が発生しやすい特定地点または特定ルートは、移動体が危険な走行状態となった地点またはルートである。また、取得部１０２は、道路ネットワークデータの中から、特定形状のリンクによってあらわされる道路データを、特定ルートとして取得する構成としてもよい。

経路探索部１０３は、取得部１０２によって取得された特定地点または特定ルートを回避した入力部１０１によって入力された目的地点までの経路を探索する。なお、経路探索部１０３は、特定地点または特定ルートを回避した目的地点までの経路が探索されなかった場合、特定地点の経由回数が所定回数以下あるいは最小となる経路を探索する。

また、経路探索部１０３は、特定地点または特定ルートを回避した目的地点までの経路が探索されなかった場合、特定ルートの経由回数が所定回数以下あるいは最小となる経路を探索するように構成してもよい。さらに、経路探索部１０３は、特定ルートの長さが最短となる経路を探索する構成としてもよい。

なお、特定地点または特定ルートには、事故の重大性に関する重み情報を付加することができ、経路探索部１０３は、重み情報に基づいて、目的地点までの経路を探索するように構成することもできる。また、入力部１０１によって、目的地点までの所要時間の入力を受け付けた場合は、経路探索部１０３は、入力された所要時間に基づいて、目的地点までの経路を探索するように構成することもできる。

（経路探索装置の経路探索処理手順）
つぎに、本実施の形態にかかる経路探索装置の経路探索処理手順について説明する。図２は、本実施の形態にかかる経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、経路探索装置１００は、入力部１０１によって目的地点の入力を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２０１）。

目的地点の入力は、ユーザが図示しない操作部を操作することでおこなう。たとえば、ユーザが操作部を操作して目的地点の地名または住所を入力しておこなう、あるいは、図示しない表示部に表示された地図上をユーザが操作部を操作してプロットすることによって目的地点の入力をおこなう。さらに、入力部１０１は、目的地点までの所要時間の入力を受け付けることもできる。所要時間は、移動体が目的地点に到着するまでに要する時間をあらかじめ定めた時間である。

ステップＳ２０１において、目的地点の入力を受け付けるのを待って、受け付けた場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）は、事故が発生しやすい特定地点または特定ルートを取得する（ステップＳ２０２）。事故が発生しやすい特定地点または特定ルートは、移動体の走行状態に関する情報が記録されている記録媒体の中から取得される。

事故が発生しやすい特定地点または特定ルートとは、上述したように、移動体が危険な走行状態になり得る地点またはルートである。さらに、移動体が危険な走行状態となった地点またはルートも、事故が発生しやすい特定地点または特定ルートとする。また、取得部１０２は、道路ネットワークデータの中から、特定形状のリンクによってあらわされる道路データを、特定ルートとして取得することもできる。

そして、経路探索部１０３は、取得部１０２によって取得された特定地点または特定ルートを回避した目的地点までの経路を探索する（ステップＳ２０３）。なお、特定地点または特定ルートを回避した目的地点までの経路が探索されなかった場合、所定条件に基づいて再探索をおこなう。所定条件の一例として、特定地点の経由回数が所定回数以下あるいは最小となる経路を探索するという条件が挙げられる。

また、所定条件の他の一例として、特定ルートの経由回数が所定回数以下あるいは最小となる経路を探索するという条件や、特定ルートの長さが最短となる経路を探索するという条件が挙げられる。

なお、特定地点または特定ルートには、事故の重大性に関する重み情報を付加することができる。重み情報が付加されている場合は、この重み情報に基づいて、経路探索部１０３は、目的地点までの経路を探索するように構成することもできる。また、入力部１０１によって、目的地点までの所要時間の入力を受け付けた場合は、経路探索部１０３は、入力された所要時間に基づいて、目的地点までの経路を探索する。

本実施の形態にかかる経路探索装置１００によれば、過去に移動体が危険な走行状態になり得た、あるいは危険な走行状態となった、特定地点または特定ルートを回避して経路の探索をおこなうことができる。また、すべての特定地点または特定ルートを回避した目的地点までの経路が探索されなかった場合は、所定条件に基づいた再探索をおこない、所定条件に応じた探索結果を得ることができる。

以上説明したように、本実施の形態によれば、安全かつ実用的な経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体を提供することができる。

以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の経路探索装置を実施した場合の一例について説明する。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ３１２と、カメラ３１３と、ディスプレイ３１４と、通信Ｉ／Ｆ３１５と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）ユニット３１６と、各種センサ３１７と、を備えている。また、各構成部３０１〜３１７は、バス３２０によってそれぞれ接続されている。

まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。ＲＯＭ３０２あるいはＲＡＭ３０３には、ナビゲーション装置３００の外部から取得した情報を書き換え可能にするメモリエリアが確保されている。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

また、光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。

磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体には、各種制御プログラムや各種情報がコンピュータに読み取り可能な状態で記録されている。各種情報には、たとえば、経路探索および経路誘導に用いられる地図情報などがある。記録媒体に記録されている地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データと、を有しており、後述するディスプレイ３１４の表示画面において２次元または３次元に描画される。

また、ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合は、磁気ディスクドライブ３０４や光ディスクドライブ３０６によって記録媒体から読み取られた地図情報と後述するＧＰＳユニット３１６によって取得された車両の位置を示すマークとがディスプレイ３１４に表示されることとなる。

また、磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体には、後述するマイク３０９やカメラ３１３で得られた車内外の画像や音声、後述するＧＰＳユニット３１６で検出された車両の現在地点情報、後述する各種センサ３１７からの出力値などを記録する構成としてもよい。これらの情報は、ナビゲーション装置３００が有する後述するドライブレコーダ機能によって記録され、交通事故発生地点やルートの特定などに利用する。

なお、本実施例では、地図情報やコンテンツなどを磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報やコンテンツなどは、ナビゲーション装置３００外部のサーバーなどに記録されていてもよい。その場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１５を通じて、地図情報やコンテンツなどを取得する。取得された情報は、ＲＡＭ３０３などに記憶される。

また、音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ３１０からは、音声が出力される。出力される音声には、たとえば、磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に記録されたコンテンツの音声情報や経路の案内情報および通信Ｉ／Ｆ３１５を介して受信されるテレビやラジオ放送の音声などがある。なお、マイク３０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク３０５あるいは、光ディスク３０７に記録可能である。

また、入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。さらに、入力デバイス３１１は、デジタルカメラなどの他の情報処理端末（以下、単に機器という）を接続し、データの入出力をおこなうことができる。

また、映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１４と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１４全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１４を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

カメラ３１３は、車両内外の映像を撮像し、画像データとして出力する。カメラ３１３で撮像された画像は、画像データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。ディスプレイ３１４には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウあるいは、文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１４は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。

また、ディスプレイ３１４には、ナビゲーション装置３００の現在位置における現在時刻が表示される。ディスプレイ３１４には、主に現在走行中の経路の地図情報や、停車中においては、テレビ放送やＤＶＤなどのコンテンツの映像が表示されるが、それらの情報とあわせて、ディスプレイ３１４には、現在時刻を表示するスペースが確保される。なお、時刻表示専用のディスプレイを別途設けて、現在時刻を常時表示させることとしてもよい。

また、通信Ｉ／Ｆ３１５は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１５は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。

通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１５は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは、登録商標である。また、その他通信Ｉ／Ｆ３１５を介して取得される情報には、たとえば、インターネット上の公開データや、ラジオ放送やテレビ放送などの電波からの映像あるいは音声に関するコンテンツ情報などが挙げられる。

また、ＧＰＳユニット３１６は、ＧＰＳ衛星からの受信波や各種センサ（たとえば、角速度センサや加速度センサ、タイヤの回転数など）からの出力値を用いて、車両の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）を示す情報を算出する。現在位置を示す情報は、たとえば、緯度経度などの地図情報上の１点を特定する情報である。

また、各種センサ３１７は、車速センサや加速度センサ、各速度センサなどであり、その出力値は、ＧＰＳユニット３１６による現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定、ドライブレコーダ機能を動作させるか否かの判断などに用いられる。また、各種センサ３１７は、ユーザにより車両のハンドルやブレーキなどの操作の緩急を検知するものであってもよい。さらに、各種センサ３１７の出力値を、ドライブレコーダ機能で記録するデータとしてもよい。

ここで、ナビゲーション装置３００が有するドライブレコーダ機能について簡単に説明する。ドライブレコーダ機能は、目的地点までの情報記録をおこなう他、車両の走行状態に関する情報を記録する。具体的には、たとえば、ドライブレコーダ機能は、マイク３０９やカメラ３１３で得られた音声および映像やＧＰＳユニット３１６や各種センサ３１７で得られた車両の現在地点情報や走行速度の変化などを、ナビゲーション装置３００の磁気ディスク３０５や光ディスク３０７に記録する。

このようなドライブレコーダ機能を用いて走行状態を常時記録することによって、車両が危険な走行状態になり得た地点またはルート、実際に危険な走行状態となった地点またはルートを記録することができる。さらに、車両が事故に巻き込まれた場合や、車両の周囲で事故が発生した場合に、事実関係の究明に用いる資料を得ることができる。ドライブレコーダ機能を用いて記録する情報は、記録媒体の記憶容量を超えない限り蓄積して保存する構成としてもよいし、所定時間分の記録を残して逐次消去する構成としてもよい。

また、ナビゲーション装置３００は、この他、ＤＶＤ、ＣＤなどの再生、テレビ放送の受信・録画、インターネットへの接続などの各種機能を有している。これらの機能は、ドライブレコーダ機能と同様に、ナビゲーション装置３００のハードウェア資源を用いて実行されるため、ドライブレコーダ機能が動作している際に他の機能を実行しようとすると、ハードウェア資源が不足してしまう場合がある。

このため、ナビゲーション装置３００は、通常時には、ハードウェア資源をドライブレコーダ機能以外の各種機能の実行に充てる一方で、事故発生可能性が所定値以上の場合に、ドライブレコーダ機能を動作させる構成としてもよい。これにより、限られたハードウェア資源を有効に活用しつつ、事故発生時の車両の走行状態に関する情報を記録することができる。

ここで、ドライブレコーダ機能を動作させるトリガーとなる事故発生可能性は、車両の挙動や車両の現在地点情報などを用いて算出する。車両の挙動とは、たとえば、車両の速度や速度変化、進行方向、ハンドルやブレーキ操作の緩急などである。ナビゲーション装置３００は、各種センサ３１７やＧＰＳユニット３１６から出力される出力値を取得することによって、これらの情報を得ることができる。

事故発生可能性の高い挙動とは、たとえば、右折時や車速を制限速度以上出している場合など、運転中の危険度が高まる動作である。また、右折レーンに入っているにも関わらず、左折ウインカーを点滅させている場合や、信号機が黄色信号や赤信号を示しているにもかかわらず所定速度以上のスピードを出している場合など、車両の現在位置と車両の挙動の組み合わせによって、事故発生可能性が高いと判断してもよい。さらに、天候を考慮して事故発生可能性を算出してもよい。たとえば、時間当たりの降水量や風速などによって、事故発生可能性を異ならせる構成としてもよい。たとえば、振動センサやＧセンサなど各種センサの出力値が規定以上の値であったり、異常を示す所定のパターンと近似した場合や、接触センサが作動した場合などを事故発生可能性が高いと判断してもよい。

ナビゲーション装置３００は、たとえば、これらの項目を点数化し、あてはまる項目の点数の累計を事故発生可能性とする。たとえば、制限速度より１０ｋｍ／ｈオーバーは１０点、２０ｋｍ／ｈオーバーは２０点など、危険度が高い項目ほど事故発生可能性の点数を高く設定する。

また、車両の現在地点またはその近傍の地図情報を用いて、事故発生可能性を判断してもよい。たとえば、現在地点や進行方向の所定距離以内の地点に、交差点や三叉路など道路が交差する地点や、曲率が高く見通しが悪いカーブ、曲がる方向に建物がある曲がり角など、事故が発生しやすい地点がある場合には、事故発生可能性が高いと判断する。

さらに、各地点で過去に発生した事故に関する事故情報が取得できる場合には、事故情報を参考にして事故発生可能性を算出してもよい。たとえば、過去に発生した事故の発生状況と時間帯や天候、道路の混雑度などが一致する場合には、事故発生可能性が高いと判断する。ナビゲーション装置３００は、以上のような要素を総合的に判断し、事故発生可能性が所定値以上となった場合は、ドライブレコーダ機能を動作させる。

なお、実施の形態にかかる経路探索装置１００の機能的構成である入力部１０１は入力デバイス３１１によって、取得部１０２はＣＰＵ３０１やＲＯＭ３０２やＲＡＭ３０３によって、経路探索部１０３はＣＰＵ３０１によって、それぞれその機能を実現する。

（ナビゲーション装置３００の経路探索処理手順）
つぎに、本実施例にかかるナビゲーション装置３００の経路探索処理手順について説明する。図４は、本実施例にかかるナビゲーション装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。なお、以降において、既に説明した部分と重複する箇所には、同一の符号を附して説明を省略する。

図４のフローチャートにおいて、まず、ナビゲーション装置３００は、入力デバイス３１１を介して目的地点の入力を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ４０１）。目的地点の入力は、ユーザが入力デバイス３１１であるリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどを操作して目的地点の地名や住所を入力することによっておこなう構成としてもよい。

ステップＳ４０１において、目的地点の入力を受け付けるのを待って、受け付けた場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１は、事故が発生しやすい特定地点または特定ルートを取得する（ステップＳ４０２）。特定地点または特定ルートの取得は、ドライブレコーダ機能によって記録された車両の走行状態に関する情報を磁気ディスク３０５や光ディスク３０７から取得する。また、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１５を通じて、ネットワークを介して道路ネットワークデータの中から、特定形状のリンクによってあらわされる道路データを取得する構成としてもよい。さらに、道路ネットワークデータの中から取得した情報を、ＲＡＭ３０３などの記憶媒体に記憶する構成としてもよい。

ここで、事故が発生しやすい特定地点または特定ルートは、たとえば、ドライブレコーダ機能を用いて記録された車両が危険な走行状態になり得た地点またはルート、あるいは、車両が実際に危険な走行状態となった地点またはルートである。具体的には、事故発生可能性が所定値以上となった地点またはルートであり、事故発生可能性は、上述したように車両の挙動や車両の現在地情報などを用いて算出される。

さらに具体的には、事故が発生しやすい特定地点または特定ルート（以下、事故発生可能性の高い特定地点または特定ルートという）は、右折時や車速を制限速度以上出している場合、右折レーンに入っているにも関わらず左折ウインカーを点滅させている場合、信号機が黄色信号や赤信号を示しているにもかかわらず所定速度以上のスピードを出している場合など運転中の危険度が高まる動作をおこなった地点やルートである。

つぎに、ＣＰＵ３０１は、入力部１０１によって入力された目的地点までの回避ルートを探索する（ステップＳ４０３）。目的地点までの回避ルートの探索は、ステップＳ４０２によって取得された特定地点または特定ルートを回避した回避ルートを探索する。つづいて、ＣＰＵ３０１は、回避ルートが探索されたか否かを判断する（ステップＳ４０４）。

ステップＳ４０４において、回避ルートが探索された場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）は、ディスプレイ３１４に探索結果を表示して（ステップＳ４０５）、一連の動作を終了する。なお、探索結果が複数ある場合は、ユーザが入力デバイス３１１を操作して任意に設定する表示形態に応じて探索結果をディスプレイ３１４に表示する構成としてもよい。たとえば、目的地点までの移動距離が短いものから順に５つの経路をディスプレイ３１４に表示する構成としてもよい。また、たとえば、高速道路などの有料道路を通過する際に支払う料金を計算し、目的地点までに要する総料金が少ないものから順に５つの経路をディスプレイ３１４に表示する構成としてもよい。

なお、ステップＳ４０４において、回避ルートが探索されなかった場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）は、ＣＰＵ３０１は、所定条件による再探索をおこなう（ステップＳ４０６）。回避ルートが探索されない場合とは、たとえば、目的地点付近に事故発生可能性の高い特定地点または特定ルートが密集しており、どうしても特定地点または特定ルートを通らなければ、目的地点に到達できない場合が一例として挙げられる。

また、再探索をおこなう際の所定条件は、たとえば、ユーザが入力デバイス３１１を操作して、あらかじめナビゲーション装置３００に設定されている構成としてもよい。なお、再探索をおこなう際の所定条件が設定されていない場合は、その旨をユーザに報知して所定条件の設定を別途促す構成としてもよい。

そして、ディスプレイ３１４に所定条件による再探索の探索結果を表示して（ステップＳ４０５）、一連の動作を終了する。なお、探索結果が複数ある場合は、上述したように、ユーザが入力デバイス３１１を操作して任意に設定する表示形態に応じて探索結果をディスプレイ３１４に表示する構成としてもよい。つづいて、図５および図６を用いて、再探索をおこなう際の所定条件について簡単に説明する。

図５は、ディスプレイに表示した探索結果の一例を示す図である。再探索をおこなう際の所定条件は、たとえば、車両が目的地点まで到達するまでに事故発生可能性の高い特定地点を経由する回数が所定回数以下という条件を設定することができる。図５に示した探索結果は、車両が目的地点まで到達するまでに事故発生可能性の高い特定地点を経由する回数が３回以下とした場合の探索結果の一例である。また、地点５０３〜５０７は、事故発生可能性の高い特定地点を示している。

図５に示すように、車両の現在位置を示すスタート地点５０１から目的地点を示すゴール地点５０２までの探索結果として、第１の経路５１０、第２の経路５２０および第３の経路５３０が表示されている。第１の経路５１０は、事故発生可能性の高い特定地点である地点５０３，５０４，５０５の３つを経由する経路である。また、第２の経路５２０は、事故発生可能性の高い特定地点である地点５０６，５０７の２つを経由する経路である。さらに、第３の経路５３０は、事故発生可能性の高い特定地点である地点５０７を経由する経路である。

ここで、たとえば、事故発生可能性の高い特定地点である地点５０３〜５０５および地点５０７の４つを経由する経路は、探索結果としてディスプレイ３１４に表示されない。なお、再探索をおこなう際の所定条件が、たとえば、車両が目的地点まで到達するまでに事故発生可能性の高い特定地点を経由する回数が最小回数であるという条件を設定した場合、第１の経路５１０および第２の経路５２０は、探索結果としてディスプレイ３１４に表示されない。そして、事故発生可能性の高い特定地点を経由する回数が最も少ない第３の経路５３０のみが探索結果としてディスプレイ３１４に表示される。

つづいて、再探索をおこなう際の所定条件を、たとえば、車両が目的地点まで到達するまでに事故発生可能性の高い特定ルートを経由する回数が所定回数以下という条件を設定した場合について説明する。図６は、ディスプレイに表示した探索結果の他の一例を示す図である。図６に示した探索結果は、車両が目的地点まで到達するまでに事故発生可能性の高い特定ルートを経由する回数が３回以下とした場合の探索結果の一例である。また、ルート６０３〜６０７は、事故発生可能性の高い特定ルートを示している。

図６に示すように、車両の現在位置を示すスタート地点５０１から目的地点を示すゴール地点５０２までの探索結果として、第１の経路６１０、第２の経路６２０および第３の経路６３０が表示されている。第１の経路６１０は、事故発生可能性の高い特定ルートであるルート６０３，６０４の２つを経由する経路である。また、第２の経路６２０は、事故発生可能性の高い特定ルートであるルート６０４，６０５，６０６の３つを経由する経路である。さらに、第３の経路６３０は、事故発生可能性の高い特定ルートであるルート６０７を経由する経路である。

ここで、たとえば、事故発生可能性の高い特定ルートであるルート６０３およびルート６０５〜６０７の４つを経由する経路は、探索結果としてディスプレイ３１４に表示されない。なお、再探索をおこなう際の所定条件が、たとえば、車両が目的地点まで到達するまでに事故発生可能性の高い特定ルートを経由する回数が最小回数であるという条件を設定した場合、第１の経路６１０および第２の経路６２０は、探索結果としてディスプレイ３１４に表示されない。そして、事故発生可能性の高い特定ルートを経由する回数が最も少ない第３の経路６３０のみが探索結果としてディスプレイ３１４に表示される。

また、再探索をおこなう際の所定条件を、たとえば、車両が目的地点まで到達するまでに事故発生可能性の高い特定ルートを経由する長さが所定長以下という条件を設定することもできる。具体的には、たとえば、ルート６０３〜６０７には、付加情報としてそれぞれのルートの長さが付加されている。そして、探索した経路に含まれる事故発生可能性の高い特定ルートの総距離の長さを上記付加情報を用いて計算する。この計算結果に基づいて、ユーザが任意に設定する所定長以下となる経路のみをディスプレイ３１４に表示する。

さらに、再探索をおこなう際の所定条件を、たとえば、車両が目的地点まで到達するまでに事故発生可能性の高い特定ルートを経由する長さが最短となるような条件を設定することもできる。この場合、上記付加情報を用いて計算した計算結果に基づいて、探索した経路に含まれる事故発生可能性の高い特定ルートの総距離の長さが最も短い長さとなる経路のみをディスプレイ３１４に表示する。

また、事故発生可能性の高い特定地点または特定ルートには、事故の重大性に関する重み情報を付加することもできる。事故の重大性に関する重み情報は、たとえば、上述したドライブレコーダ機能によって算出された事故発生可能性に関する点数や、実際に生じた事故の種別などである。具体的には、たとえば、車両が危険な走行状態となり得た地点またはルートよりも、車両が危険な走行状態となった地点またはルートに対して、事故発生可能性に関する点数を高く設定し、重大性が高い地点またはルートであると評価する。

そして、上述した再探索をおこなう際の所定条件に、事故の重大性に関する重み情報を加味する条件をさらに加えて、再探索をおこなうように構成することもできる。この場合、たとえば、再探索のために設定する所定条件に優先度を付すようにしてもよい。具体的には、たとえば、再探索をおこなう際に、事故の重大性に関する重み情報を加味する条件を最優先にした場合、まず、死亡事故などが生じた重大性の高い地点またはルートは、必ず回避する経路探索をおこなう。つづいて、事故発生可能性の高い特定地点または特定ルートを経由する回数が所定回数以下となるなどの条件を満たす経路探索をおこなう構成としてもよい。

さらに、すべての事故発生可能性の高い特定地点または特定ルートを回避すると著しく目的地点までの所要時間が増大してしまうことを考慮して、あらかじめ目的地点に到達するまでの所要時間を指定することができるように構成してもよい。所要時間の指定は、ユーザが入力デバイス３１１を操作して、具体的な時間を入力する。また、所要時間の入力をおこなうタイミングは、たとえば、ユーザが目的地点の入力とともにおこなってもよい。

所要時間が入力された場合は、ナビゲーション装置３００は、入力された所要時間を考慮して、事故発生可能性の高い特定地点または特定ルートを回避する回避ルートの探索をおこなう。また、所要時間の入力は、複数の探索結果が表示された後に、おこなってもよい。表示された複数の探索結果の目的地点までの所要時間がそれぞれ異なる場合は、所要時間の入力をおこなうことによって、ディスプレイ３１４に表示された複数の探索結果の絞り込みをおこなうことができる。

なお、たとえば、ディスプレイ３１４に表示された探索結果の中から、ユーザが実際に移動するための移動ルートを設定したときに、設定した移動ルートの中に事故発生可能性の高い特定地点または特定ルートが含まれている場合は、その旨をユーザに報知する構成としてもよい。

また、事故発生可能性の高い特定地点または特定ルートを通る際に、スピーカ３１０から警戒音などを出力し、ユーザに注意を促す構成としてもよい。さらに、たとえば、各特定地点または特定ルートで過去に発生した事故に関する事故情報を判断し、実際にその特定地点または特定ルートを通るための最適な移動速度をユーザに報知する構成としてもよい。

なお、ナビゲーション装置３００によって探索された回避ルートに沿って、車両が目的地点まで移動中に、ディスプレイ３１４に表示された回避ルートから車両が外れた場合は、ナビゲーション装置３００は、瞬時に再探索をおこない探索結果をディスプレイ３１４に表示する構成としてもよい。

さらに、車両が回避ルートから外れたときに、その先に事故発生可能性の高い特定地点または特定ルートが存在する場合や、車両がこの特定地点または特定ルートを通過してしまう状況に陥ってしまった場合には、スピーカ３１０から警戒音などを出力し、ユーザに危険を報知するように構成してもよい。

なお、目的地点までの回避ルートを探索するときは、ドライブレコーダ機能によって記録されたすべての事故発生可能性の高い特定地点または特定ルート、または、通信Ｉ／Ｆ３１５を通じて、ネットワークを介して道路ネットワークデータの中から取得した道路データ（以下、トリガー情報という）を用いて、探索をおこなう構成としてもよいが、つぎのように構成してもよい。

たとえば、最新のトリガー情報から所定期間内のトリガー情報を用いて目的地点までの回避ルートの探索をおこなう構成としてもよい。具体的には、たとえば、最新のトリガー情報から一年間以内のトリガー情報を用いて探索をおこなう。また、たとえば、過去の特定期間内のトリガー情報を用いて目的地点までの回避ルートの探索をおこなう構成としてもよい。具体的には、たとえば、前年の冬の期間内のトリガー情報を用いて探索をおこなう。

さらに、たとえば、車両が移動中の時間帯に応じたトリガー情報を用いて探索をおこなう構成としてもよい。具体的には、たとえば、昼間の移動時における回避ルートの探索には、夜間のトリガー情報は用いず、昼間のトリガー情報を用いて探索をおこなう。また、たとえば、車両の移動速度に応じたトリガー情報を用いて探索をおこなう構成としてもよい。具体的には、たとえば、車両の移動速度がかなりの低速（たとえば、１０ｋｍ／ｈ以下）のときのトリガー情報は、通常の経路探索においては用いない。このように、状況に応じたトリガー情報を用いて目的地点までの回避ルートを探索することができるため、状況に応じた的確な特定地点または特定ルートを回避した探索結果を得ることができる。

以上説明したように、本実施例によれば、事故が発生しやすい特定地点または特定ルートを回避した実用的かつ安全な経路の探索をおこなうことができる。このため、ユーザは、事故が発生しやすい特定地点または特定ルートを回避して目的地点まで移動することができ、安全性の向上を図ることができる。

また、経路の探索をおこなう際に、ドライブレコーダ機能によって記録された事故発生可能性の高い特定地点または特定ルートを用いて経路の探索をおこなうことができる。このため、過去に車両が危険な走行状態になり得た地点またはルート、あるいは、過去に車両が危険な走行状態となった地点または特定ルートを回避して目的地点まで移動することができ、安全性の向上を図ることができる。

さらに、経路の探索は、ユーザが意図することなく自動的に、ドライブレコーダ機能によって記録された事故発生可能性の高い特定地点または特定ルートなどを用いて経路の探索がおこなわれる。このため、ユーザが操作入力することで、すべての事故発生可能性の高い特定地点または特定ルートを地図データ上にプロットするなどの面倒な操作を必要としない。これにより、ドライブレコーダ機能によって記録された情報を有効に利用することができ、かつ簡単な操作で事故が発生しやすい特定地点または特定ルートを回避した経路の探索をおこなうことができる。

また、すべての事故発生可能性の高い特定地点または特定ルートを回避することができる経路が探索されなかった場合においても、ユーザが設定した所定条件に基づいて再探索をおこなうことにより、実用的でかつできるだけ事故発生可能性の低い経路を探索することができる。このため、ユーザは、事故が発生しやすい特定地点または特定ルートをできるだけ回避して目的地点まで移動することができ、安全性の向上を図ることができる。

さらに、探索結果の中に事故発生可能性の高い特定地点または特定ルートが含まれている場合は、その旨をユーザに報知するため、ユーザは、事前に事故発生可能性の高い特定地点または特定ルートを確認することができ、目的地点までの移動をより安全におこなうことができる。

また、経路探索をおこなう際に、車両の走行状態や走行状況などに応じたトリガー情報を用いて目的地点までの経路の探索をおこなうことができるため、車両の走行状態や走行状況などを考慮した的確な探索結果を得ることができる。このため、ユーザは、的確な探索結果に基づいて、目的地点まで移動するため、安全性の向上をさらに図ることができる。

なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 本実施の形態にかかる経路探索装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。 本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本実施例にかかるナビゲーション装置の経路探索処理手順を示すフローチャートである。 ディスプレイに表示した探索結果の一例を示す図である。 ディスプレイに表示した探索結果の他の一例を示す図である。

符号の説明

１００ 経路探索装置
１０１ 入力部
１０２ 取得部
１０３ 経路探索部

Claims (10)

1. 移動体の目的地点の入力を受け付ける入力手段と、
   事故が発生しやすい特定地点または特定ルートを取得する取得手段と、
   前記取得手段によって取得された特定地点または特定ルートを回避した前記目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、
   前記経路探索手段は、
   前記特定地点または前記特定ルートを回避した前記目的地点までの経路が探索されなかった場合、前記特定地点または前記特定ルートの経由を制限した経路を探索することを特徴とする経路探索装置。
2. 前記経路探索手段は、
   前記特定地点または前記特定ルートを回避した前記目的地点までの経路が探索されなかった場合、前記特定地点または前記特定ルートの経由回数が所定回数以下となる経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記経路探索手段は、
   前記特定地点または前記特定ルートを回避した前記目的地点までの経路が探索されなかった場合、前記特定地点または前記特定ルートの経由回数が最小となる経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
4. 前記経路探索手段は、
   前記特定地点または前記特定ルートを回避した前記目的地点までの経路が探索されなかった場合、前記特定ルートの長さが所定長以下となる経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
5. 前記経路探索手段は、
   前記特定地点または前記特定ルートを回避した前記目的地点までの経路が探索されなかった場合、前記特定ルートの長さが最短となる経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
6. 前記特定地点または特定ルートには、事故の重大性に関する重み情報が付加されており、
   前記経路探索手段は、
   さらに、前記重み情報に基づいて、前記目的地点までの経路を探索することを特徴とする請求項１〜５いずれか一つに記載の経路探索装置。
7. 前記入力手段は、
   前記目的地点までの所要時間の入力を受け付け、
   前記経路探索手段は、
   さらに、前記入力手段によって入力された所要時間に基づいて、前記目的地点までの経路を探索することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の経路探索装置。
8. 移動体の目的地点の入力を受け付ける入力工程と、
   事故が発生しやすい特定地点または特定ルートを取得する取得工程と、
   前記取得工程によって取得された特定地点または特定ルートを回避した前記目的地点までの経路を探索する経路探索工程と、を含み、
   前記経路探索工程は、
   前記特定地点または前記特定ルートを回避した前記目的地点までの経路が探索されなかった場合、前記特定地点または前記特定ルートの経由を制限した経路を探索することを特徴とする経路探索方法。
9. 請求項８記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
10. 請求項９に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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