JP7424330B2 - 路面異常検出システム - Google Patents
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Description
尚、「センサの検出結果」には車速センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、ヨーレートセンサ等の車両に備え付けられた各種センサの検出結果に加えて、車載カメラで撮像した画像から検出した画像認識結果についても含む。
また、「路面異常」とは、例えば、ポットホールや路面のひび割れなどの路面そのものの異常だけでなく、路面の凍結や路面に進入した障害物など、路面と他の物体とで生じる異常も含む概念とする。即ち、路面異常とは、車両の走行に影響を与える様々な路面の異常を含む概念である。
(1)第1閾値・・・路面異常として検出対象とするか否かの閾値(即ち、異常度レベルが第1閾値未満であれば検出対象とせず、異常度レベルが第1閾値以上であれば検出対象とする)
(2)第3閾値・・・検出された路面異常をデフォルトで案内対象にするか否かの閾値(即ち、異常度レベルが第1閾値以上第3閾値未満であれば路面異常として検出されるが道路管理者からの要望がなければ基本的に道路管理者への案内対象とせず、異常度レベルが第3閾値以上であれば路面異常として無条件で道路管理者への案内対象とする)
(3)第2閾値・・・第1閾値と第3閾値の間に設定され、路面異常の大きさや程度を区分する閾値
現在位置検出部31は、GPS42等を含み、現在の車両の位置、方位等を検出することが可能となっている。また、車速センサ、加速度センサ、その他の車両に設置された車載センサ8の検出結果についても取得することによって、より精度の高い現在の車両の位置、方位等の検出も可能である。
(1)道路管理者が検出対象に含めることを希望する路面異常の内、最も異常の程度の低い路面異常(以下、第1サンプルという)。
(2)道路管理者が無条件で案内対象に含めることを希望する路面異常の内、最も異常の程度の低い路面異常(以下、第2サンプルという)。
(3)第1サンプルと第2サンプルの中間程度の路面異常(以下、第3サンプルという)。
S31においてCPU51は、GPS42の検出結果とともにCAN等を介して車載センサ8の検出結果を取得する。尚、車両が備える車載センサ8としては、例えば車速センサ、ステアリングセンサ、ヨーレートセンサ、ジャイロセンサ、前後加速度センサ、上下加速度センサ、赤外線センサ等が挙げられるが、特に本実施形態では路面状態に応じて変化する車両5の走行状態を検出するセンサとし、車速センサと前後加速度センサを含む。従って前記S31では、少なくとも“車両5の現在位置座標”、“車両5の現在車速”、“車両5に対して前後方向に生じる加速度”について取得する。尚、前記S31の情報の取得についてはACC電源がONされている間において200msec間隔で繰り返し行われる。
先ず、S41においてCPU21は、路面異常検出システム1においてプローブ情報を収集する対象として登録された各車両5からプローブ情報の送信があるか否か判定する。
また、道路のメンテナンスの履歴は、過去に検出された路面異常に対して補修を実施したか補修を保留しているかを示す履歴であるので、実際に道路管理者が路面異常の補修を行ったのか補修を行わずに保留しているのかを参照することによって、道路管理者にとって検出対象とすべき路面異常のみを検出できるように閾値を設定することが可能となる。
また、路面異常を検出する異常度レベルの閾値を設定する際に、過去に検出された路面異常に対して補修を実施した場合には、閾値がより低い異常度レベルとなるように修正し、過去に検出された路面異常に対して補修を保留している場合には、閾値がより高い異常度レベルとなるように修正するので、道路管理者により行われた道路のメンテナンス結果に基づいて閾値を適宜修正することにより、道路管理者が路面異常の補修を行う異常度レベルの路面異常については検出の対象に含める一方で、道路管理者が路面異常の補修を保留する異常度レベルの路面異常については検出の対象から除くことが可能となる。
また、路面状態に応じて変化する車両の走行状態は、車両に対して前後方向に生じる加速度の変化を含むので、車両5のセンサの検出結果を収集することにより、車両が路面異常を通過したことを正確に検出することが可能となる。
また、複数の車両5を対象として走行データを収集し、走行データの収集対象となる車両5毎に、該車両5の走行データにより検出された路面異常に対する道路のメンテナンスの履歴に基づいて閾値を設定する(S11~S16、S21~S23)ので、走行データを収集する対象となる車両毎の特性を考慮して閾値を設定することが可能となる。従って、様々な車種の車両から収集した走行データに基づいて路面異常を検出することが可能となる。
また、所定期間毎に直近の所定期間内に行われた路面異常に対する道路のメンテナンスの履歴に基づいて、路面異常を検出する異常度レベルの閾値の推奨値を特定し(S11~S16)、現在設定されている閾値と閾値の推奨値を夫々示した画面を表示装置に表示し(S21)、前記表示装置を視認した操作者の操作に基づいて現在設定されている閾値を修正する(S23)ので、道路管理者毎の路面異常の補修の判断基準に基づいて閾値の推奨値を特定する一方で、道路管理者の最終的な意思に基づいて閾値を推奨値へと修正することが可能となる。
また、所定期間毎に直近の所定期間内に行われた路面異常に対する道路のメンテナンスの履歴に基づいて、路面異常を検出する異常度レベルの閾値の推奨値を特定し(S11~S16)、現在設定されている閾値を閾値の推奨値に修正するので、道路管理者毎の路面異常の補修の判断基準に基づいて閾値の推奨値を特定し、閾値を推奨値へと修正することによって、道路管理者にとって検出対象とすべき路面異常のみを検出することが可能となる。
例えば、本実施形態ではプローブ情報を用いるプローブカーシステムを用いて道路管理者の管理対象となる道路を走行する複数の車両から走行データを収集しているが、プローブカーシステムは必須ではない。例えば一の車両から取得した走行データに基づいて路面異常を検出することも可能である。
Claims (7)
- 管理対象となる道路を走行する車両から、路面状態に応じて変化する車両の走行状態を検出するセンサの検出結果を含む走行データを収集する走行データ収集手段と、
収集した前記走行データに基づいて車両の走行した道路の路面において路面異常の存在を示唆する異常度レベルを特定する異常度レベル特定手段と、
過去に行われた路面異常に対する道路のメンテナンスの履歴に基づいて、路面異常を検出する異常度レベルの閾値を設定する閾値設定手段と、
車両の走行した道路の路面において特定された前記異常度レベルが前記閾値を上回る地点に対して路面異常が生じていることを検出する路面異常検出手段と、を有する路面異常検出システム。 - 前記道路のメンテナンスの履歴は、過去に前記路面異常検出手段によって検出された路面異常に対して補修を実施したか補修を保留しているかを示す履歴である請求項1に記載の路面異常検出システム。
- 前記閾値設定手段は、
過去に前記路面異常検出手段によって検出された路面異常に対して補修を実施した場合には、閾値がより低い異常度レベルとなるように修正し、
過去に前記路面異常検出手段によって検出された路面異常に対して補修を保留している場合には、閾値がより高い異常度レベルとなるように修正する請求項2に記載の路面異常検出システム。 - 路面状態に応じて変化する車両の走行状態は、車両に対して前後方向に生じる加速度の変化を含む請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の路面異常検出システム。
- 前記走行データ収集手段は、複数の車両を対象として前記走行データを収集し、
前記閾値設定手段は、前記走行データの収集対象となる車両毎に、該車両の走行データにより検出された路面異常に対する道路のメンテナンスの履歴に基づいて前記閾値を設定する請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の路面異常検出システム。 - 前記閾値設定手段は、
所定期間毎に直近の所定期間内に行われた路面異常に対する道路のメンテナンスの履歴に基づいて、路面異常を検出する異常度レベルの閾値の推奨値を特定し、
現在設定されている閾値と前記閾値の推奨値を夫々示した画面を表示装置に表示し、
前記表示装置を視認した操作者の操作に基づいて現在設定されている閾値を修正する請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の路面異常検出システム。 - 前記閾値設定手段は、
所定期間毎に直近の所定期間内に行われた路面異常に対する道路のメンテナンスの履歴に基づいて、路面異常を検出する異常度レベルの閾値の推奨値を特定し、
現在設定されている閾値を前記閾値の推奨値に修正する請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の路面異常検出システム。
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