JP2020135635A - 障害物検知装置、障害物検知システム、及び障害物検知プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係る障害物検知システムの構成例を示すブロック図である。障害物検知システムは、車両1に搭載された障害物検知装置3と、車外に設けられたサーバ装置10とを含む。図1では1台の車両1に搭載された1つの障害物検知装置3のみが示されているが、サーバ装置10は、複数の車両1に搭載された複数の障害物検知装置3との間で通信可能である。
また、障害物検知部6は、設定した閾値を回避判定部8へ出力する。
なお、通信部7は、障害物が検知される都度、障害物情報をサーバ装置10へ送信してもよいし、車両1が目的地へ到着する等の所定のタイミングで障害物情報をまとめてサーバ装置10へ送信してもよい。
障害物検知装置3における通信部7は、通信装置33である。障害物検知装置3における情報取得部4、快適度合い算出部5、障害物検知部6、回避判定部8、及び制御部9の機能は、メモリ32に格納されるプログラムを実行するプロセッサ31により実現される。情報取得部4、快適度合い算出部5、障害物検知部6、回避判定部8、及び制御部9の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ32に格納される。プロセッサ31は、メモリ32に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、障害物検知装置3は、プロセッサ31により実行されるときに、図2及び図3のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ32を備える。また、このプログラムは、情報取得部4、快適度合い算出部5、障害物検知部6、回避判定部8、及び制御部9の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
メモリ32,102は、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable ROM)、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、CD(Compact Disc)又はDVD(Digital Versatile Disc)等の光ディスクであってもよい。
ここで、図7に、実施の形態1に係る障害物検知装置3の変形例を示す。図7に示される障害物検知装置3は、障害物検知部6、回避判定部8、及び通信部7に代えて、障害物検知部6a、回避判定部8a、及び記憶部40を備える構成である。
Claims (10)
- 車両の状態を表す数値である車両状態情報と前記車両の搭乗者の状態を示す搭乗者状態情報とを取得する情報取得部と、
前記搭乗者状態情報を用いて前記搭乗者の快適度合いを表す数値を算出する快適度合い算出部と、
前記車両の状態と前記搭乗者の快適度合いとを用いて障害物を検知する障害物検知部とを備える障害物検知装置。 - 前記車両状態情報は、前記車両の傾き、加速度、又は速度のうちの少なくとも1つを含み、
前記搭乗者状態情報は、前記搭乗者の顔画像、心拍数、又は呼吸パターンのうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項1記載の障害物検知装置。 - 前記障害物検知部は、前記快適度合い算出部により算出された前記搭乗者の快適度合いを表す数値の分布に基づいて閾値を設定し、前記車両の状態を表す数値が前記閾値以上である場合に前記車両が走行中の場所を障害物として検知することを特徴とする請求項1記載の障害物検知装置。
- 前記障害物検知部により検知された障害物と前記障害物の検知に用いられた前記車両の状態を表す数値とを含む障害物情報を記憶する記憶部と、
前記車両が走行する経路上に存在する障害物に関する障害物情報を前記記憶部から取得し、取得した前記障害物情報に含まれる前記車両の状態を表す数値が、前記障害物検知部により設定された前記閾値以上である場合、前記障害物情報に含まれる障害物を回避すべき障害物と判定する回避判定部とを備えることを特徴とする請求項3記載の障害物検知装置。 - 前記回避判定部により判定された前記回避すべき障害物の上を前記車両が走行する場合に前記車両の速度を制限する制御を行う制御部を備えることを特徴とする請求項4記載の障害物検知装置。
- 請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の障害物検知装置と、
前記障害物検知装置により検知された障害物と前記障害物の検知に用いられた車両の状態を表す数値とを含む障害物情報を前記障害物検知装置から収集して蓄積するサーバ装置とを備えることを特徴とする障害物検知システム。 - 前記障害物検知装置は、
前記障害物検知部により検知された障害物と前記障害物の検知に用いられた前記車両の状態を表す数値とを含む障害物情報を前記サーバ装置へ送信し、前記車両が走行する経路上に存在する障害物に関する障害物情報を前記サーバ装置から受信する通信部と、
前記通信部により受信された障害物情報に含まれる他車両の状態を表す数値が、前記障害物検知部により設定された閾値以上である場合、前記障害物情報に含まれる障害物を回避すべき障害物と判定する回避判定部とを備え、
前記障害物検知部は、前記快適度合い算出部により算出された前記搭乗者の快適度合いを表す数値の分布に基づいて前記閾値を設定することを特徴とする請求項6記載の障害物検知システム。 - 前記回避判定部により判定された前記回避すべき障害物の上を前記車両が走行する場合に前記車両の速度を制限する制御を行う制御部を備えることを特徴とする請求項7記載の障害物検知装置。
- 前記サーバ装置は、前記障害物検知装置から、前記障害物検知装置が搭載されている車両の車種情報を前記障害物情報と併せて収集して蓄積し、
前記通信部は、自車両と同じ又は類似する車種情報を持つ障害物情報を前記サーバ装置から受信することを特徴とする請求項7記載の障害物検知システム。 - 車両の状態を表す数値である車両状態情報と前記車両の搭乗者の状態を示す搭乗者状態情報とを取得する情報取得手順と、
前記搭乗者状態情報を用いて前記搭乗者の快適度合いを表す数値を算出する快適度合い算出手順と、
前記車両の状態と前記搭乗者の快適度合いとを用いて障害物を検知する障害物検知手順とを、コンピュータに実行させるための障害物検知プログラム。
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