JP2020144747A - 路面情報登録システム及び路面情報登録装置 - Google Patents

Abstract

【課題】センサにより検出した路面状態の情報を、センサの精度に応じて適切に登録できる路面情報登録システム及び路面情報登録装置を提供する。【解決手段】第１車両４に備えられた第１センサ７により路面状態の異常を検出した地点を、路面異常地点としてプローブ情報ＤＢ１２へ仮登録する。そして、第１センサ７に比べて精度の高い第２センサ８を備える第２車両が、仮登録の路面異常地点を走行し、第２センサ８により異常を検出した場合、その路面異常地点の登録を確定するように構成する。【選択図】図５

Description

本発明は、路面状態の異常の情報を登録する路面情報登録システム及び路面情報登録装置に関する。

従来より、車両に取り付けられたセンサにより、車両が走行する路面状態を検出することが行われている。例えば、特開平６−８０００７号公報では、車両に取り付けた車体上下方向Ｇセンサや車速センサにより、路面状態を検出する技術について開示されている。車両に搭載されたマイクロコンピュータは、車体上下方向Ｇセンサ及び車輪速センサの出力から特定周波数（乗り心地に関与する周波数）の大きさを振動度合として計算する。また、マイクロコンピュータは、車輪速センサの出力に基づく車輪速データについて、その単位時間当りの変化量を計算し、路面のμ（摩擦係数）に係わる低μ路度合を計算する。マイクロコンピュータは、各計算結果のパラメータに基づいてファジー推論により「良路」あるいは「悪路」といった路面状態の推定を行う。

また、例えば、特開２００７−２３７８２０号公報では、走行路面の凹凸度合に応じて、自動走行制御を切り替える自動走行制御装置の技術について開示されている。自動走行制御装置は、車両の車輪の上下方向への振動を検出する加速度センサの出力信号等に基づいて、走行路面の凹凸度合を推定している。自動走行制御装置は、凹凸度合が所定値以上であるとき、自動走行制御を禁止する。

特開平６−８０００７号公報（第４−６頁、図５） 特開２００７−２３７８２０号公報（図２のＳ１０３）

上記した特許文献１，２に開示された技術では、車両に取り付けられたセンサにより検出した路面状態の情報を、検出を行った車両で利用している。さらに、複数の車両で検出された路面状態の情報をサーバ装置等で集約し、道路補修の参考情報として活用したり、他の車両に提供したりするサービスも考えられるが、車両に取り付けられるセンサの精度は、車両ごとに異なっているため、道路を走行する車両から、単純にセンサの情報を収集しても、信頼度の高い情報と、信頼度の低い情報とが混在することとなる。このため、収集したセンサの情報をうまく利用できない問題がある。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、センサにより検出した路面状態の情報を、センサの精度に応じて適切に登録できる路面情報登録システム及び路面情報登録装置を提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る路面情報登録システムは、第１車両に備えられた第１センサにより路面状態の異常を検出した地点を、前記路面状態に異常がある路面異常地点としてデータベースへ仮登録する仮登録手段と、前記第１センサに比べて精度の高い第２センサを備える第２車両の前記第２センサにより、仮登録された前記路面異常地点の異常を検出したことに基づいて、前記データベースに仮登録された前記路面異常地点の登録を確定する登録確定手段と、を有する。

また、本発明に係る路面情報登録装置は、第１車両に備えられた第１センサにより路面状態の異常を検出した地点を、前記路面状態に異常がある路面異常地点としてデータベースへ仮登録する仮登録手段と、前記第１センサに比べて精度の高い第２センサを備える第２車両の前記第２センサにより、仮登録された前記路面異常地点の異常を検出したことに基づいて、前記データベースに仮登録された前記路面異常地点の登録を確定する登録確定手段と、を有する。

前記構成を有する本発明に係る路面情報登録システム及び路面情報登録装置によれば、第１車両の低精度の第１センサにより路面状態の異常を検出した地点を、路面異常地点としてデータベースへ仮登録する。即ち、低精度センサで検出した路面異常地点は、信頼度の低い仮登録の扱いとする。一方で、第２車両の高精度の第２センサにより、仮登録された路面異常地点の異常を検出した場合、その路面異常地点の登録を確定する。即ち、第１及び第２センサの両方で検出した路面異常地点については、より信頼度の高い情報として本登録する。これにより、センサにより検出した路面状態の情報を、センサの精度に応じて適切に登録できる。

尚、「高精度」及び「低精度」とは、第１センサと第２センサによる異状を検出する精度に対する相対的な評価であり、絶対的な評価ではない。また、「路面状態」とは、路面の形状や破損などの路面そのものの状態だけでなく、路面の凍結の状態や路面に落下した障害物の状態など、路面と他の物体の状態を含む概念である。従って、路面状態とは、車両の走行に影響を与える様々な路面の状態を含む。

第１実施形態に係る路面情報登録システムを示した概略構成図である。 第１実施形態に係る路面情報登録システムの構成を示したブロック図である。 第１実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。 第１、第２、第３の各実施形態における検出対象の路面状態と、センサの種類の対応関係を示した図である。 プローブ情報ＤＢに記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。 仮登録処理プログラムのフローチャートである。 通過経路提示処理プログラムのフローチャートである。 本登録処理プログラムのフローチャートである。 通過経路提示処理プログラム実行時の案内経路及び通過経路の状態を示す図である。 仮登録地点を通過する通過経路を案内する液晶ディスプレイの表示を示す図である。

以下、本発明に係る路面情報登録システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る路面情報登録システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る路面情報登録システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る路面情報登録システム１の構成を示したブロック図である。

図１に示すように、本実施形態に係る路面情報登録システム１は、プローブセンタ２が備えるサーバ装置（路面情報登録装置）３と、第１車両４及び第２車両５の各々に搭載された通信（案内）端末であるナビゲーション装置６と、第１車両４に搭載された第１センサ７と、第２車両５に搭載された第２センサ８と、を基本的に有する。また、サーバ装置３と各ナビゲーション装置６は通信ネットワーク網９を介して互いに電子データを送受信可能に構成されている。尚、ナビゲーション装置６の代わりに、例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータを用いても良い。

ここで、本実施形態に係る路面情報登録システム１は、所謂プローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、第１及び第２車両４，５をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、第１及び第２車両４，５が第１及び第２センサ７，８等を用いて、路面状態の情報をはじめ、速度データ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をＧＰＳの位置情報とともに予め第１及び第２車両４，５に搭載された通信装置を介してプローブセンタ２に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。

そして、プローブセンタ２が備えるサーバ装置３は、全国を走行する第１及び第２車両４，５から路面状態の情報等を含むプローブ情報（材料情報）を適宜収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報から道路に関する各種支援情報（例えば路面の凹凸情報、路面に落下した障害物の情報、路面のμ（摩擦係数）の情報等）を登録する情報管理サーバである。特に、本実施形態では、サーバ装置３は、例えば、第１車両４の第１センサ７や第２車両５の第２センサ８により検出した路面状態の異常を示す情報を登録し、登録した情報に対して外部端末からアクセスされた場合、対応する情報を応答する。ここでいう外部端末とは、ナビゲーション装置６の他に、例えば、国土交通省、地方整備局、ＮＥＸＣＯ（登録商標）などの一般道や高速道路を管理する省庁、団体、民間企業等である。例えば、路面状態の異常を示す情報を提供することで、道路を管理する省庁等で道路補修の参考情報として活用することができる。また、サーバ装置３は、例えば、登録した支援情報をナビゲーション装置６等へ能動的に配信し、走行支援の情報提供を実行しても良い。尚、情報を収集する対象となる第１及び第２車両４，５と、収集した情報に基づいて生成された路面状態の情報等を配信する対象となる車両は、同一の車両である必要は無く、異なる車両であっても良い。

一方、ナビゲーション装置６は、第１及び第２車両４，５に搭載され、格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された案内経路に沿った移動案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置６は、第１車両４に搭載された第１センサ７や第２車両５に搭載された第２センサ８で検出した情報を、サーバ装置３へ送信することも行う。尚、ナビゲーション装置６の詳細については後述する。

また、通信ネットワーク網９は全国各地に配置された多数の基地局と、各基地局を管理及び制御する通信会社とを含み、基地局及び通信会社を有線（光ファイバー、ＩＳＤＮ等）又は無線で互いに接続することにより構成されている。ここで、基地局はナビゲーション装置６との通信をするトランシーバー（送受信機）とアンテナを有する。そして、基地局は通信会社の間で無線通信を行う一方、通信ネットワーク網９の末端となり、基地局の
電波が届く範囲（セル）にあるナビゲーション装置６の通信をサーバ装置３との間で中継する役割を持つ。

続いて、路面情報登録システム１を構成するサーバ装置３の構成について図２を用いてより詳細に説明する。

サーバ装置３は、図２に示すようにサーバ制御ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１１と、サーバ制御ＥＣＵ１１に接続されたプローブ情報ＤＢ（データベース）１２と、センタ通信装置１３とから基本的に構成されている。

サーバ制御ＥＣＵ１１は、サーバ装置３の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラムのほか、後述の各種プログラム等が記録されたＲＯＭ２３、ＲＯＭ２３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ２４等の内部記憶装置を備えている。尚、サーバ制御ＥＣＵ１１は、後述のナビゲーション装置６のＥＣＵとともに処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、仮登録手段は、第１車両４に備えられた第１センサ７により路面状態の異常を検出した地点を、路面状態に異常がある路面異常地点としてプローブ情報ＤＢ１２へ仮登録する。登録確定手段は、仮登録された路面異常地点の異常を第２車両５の第２センサ８により検出したことに基づいて、プローブ情報ＤＢ１２に仮登録された路面異常地点の登録を確定する。第１提示手段は、仮登録された路面異常地点を第２車両５が通過する通過経路を生成し、生成した通過経路を提示する。検索手段は、第２車両５の位置に基づいて、仮登録された路面異常地点をサーバ装置３のプローブ情報ＤＢ１２から検索する。第２提示手段は、第２車両５を目的地まで案内する案内経路を提示する。時間判定手段は、第２車両５が通過経路を通過して目的地に到達するまでの第１時間の長さが、第２車両５が案内経路を通過して目的地に到達するまでの第２時間の長さに比べて所定時間以上長いか否かを判定する。

また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する第１及び第２車両４，５から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、第１及び第２車両４，５から収集されるプローブ情報として、例えば、（ａ）走行するリンクＩＤ、（ｂ）路面の異常を検出した地点（以下、「路面異常地点」という）の位置座標、（ｃ）リンクへの進入時刻、（ｄ）センサの検出情報、（ｅ）送信元の車両を識別する車両ＩＤが含まれる（図５参照）。プローブ情報ＤＢ１２の詳細については、後述する。

また、センタ通信装置１３は、第１及び第２車両４，５やＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の外部の交通情報センタと通信ネットワーク網９を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置１３を介してプローブ情報等を第１及び第２車両４，５との間で送受信する。

次に、第１車両４に搭載されたナビゲーション装置６の概略構成について図３を用いて説明する。図３は本実施形態に係るナビゲーション装置６を示したブロック図である。本実施形態では、第１車両４に搭載されたナビゲーション装置６と、第２車両５に搭載されたナビゲーション装置６とは、同様の構成となっている。第１車両４のナビゲーション装置６は、第１センサ７に接続される一方、第２車両５のナビゲーション装置６は、第２センサ８に接続される点で異なる。このため、図３では、第１車両４の第１センサ７を実線で示し、第２車両５の第２センサ８を破線で示している。以下の説明では、第１車両４のナビゲーション装置６について主に説明し、第２車両５のナビゲーション装置６については、その説明を省略する。尚、第１車両４のナビゲーション装置６と第２車両５のナビゲーション装置６とは異なる構成でも良い。また、第１センサ７及び第２センサ８は、１つのセンサで構成しても良く、複数のセンサで構成しても良い。

図３に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置６は、ナビゲーション装置６が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して車両周辺の地図や路面状態の情報等を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、プローブセンタ２やＶＩＣＳセンタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３８と、から基本的に構成されている。また、ナビゲーション装置６はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、第１車両４に対して設置された第１センサ７（第２車両５であれば第２センサ８）が接続されている。

以下に、ナビゲーション装置６を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１等からなり、現在の車両の位置、方位等を検出することが可能となっている。尚、現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１以外のセンサ、例えば、車速センサやステアリングセンサ等を備えても良く、第１センサ７の検出信号を取得して利用しても良い。現在位置検出部３１は、複数のセンサを用いて現在の車両の位置等を検出する精度を高めても良い。

また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ４５、走行履歴ＤＢ４６、配信情報ＤＢ４７、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ４５、走行履歴ＤＢ４６、配信情報ＤＢ４７を外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置６が通信により外部のサーバから必要な情報を取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ４５は、地図情報が、エリア毎（例えば２０ｋｍ四方のメッシュ毎）に区分されて記憶される記憶手段である。また、地図情報ＤＢ４５は、道路網を始めとして経路探索、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されている。例えば、各地点の座標位置の位置データ、道路（リンク）に関するリンクデータ、リンクの両端のノード点に関するノードデータ、各交差点に関する交差点データ、施設等の地点に関する地点データ等を含む。

また、走行履歴ＤＢ４６は、第１車両４の走行情報や第１センサ７で検出した情報を累積して記憶する記憶手段である。尚、走行履歴ＤＢ４６に記憶された走行情報や第１センサ７の検出情報は、プローブ情報としてサーバ装置３へ適宜送信される。また、配信情報ＤＢ４７は、サーバ装置３から配信されるプローブ情報（他の車両で検出した路面の凹凸情報など）が記憶される記憶手段である。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置６の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラム（図６〜図８参照）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。

操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、案内経路（走行予定経路）に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、本実施形態では、特に、液晶ディスプレイ３５は、路面異常地点を通過する通過経路を表示する。尚、液晶ディスプレイ３５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路（走行予定経路）に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、本実施形態では、特に仮登録地点まで案内する場合には、仮登録地点等について案内する。例えば「まもなく路面の凹凸地点です」との音声案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ４５の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ３７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール３８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやその他の外部センタ等から送信された交通情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、車車間で通信を行う車車間通信装置や路側機との間で通信を行う路車間通信装置も含む。また、プローブ情報や配信情報をサーバ装置３との間で送受信するのにも用いられる。

ここで、上記したように、本実施形態のプローブセンタ２は、複数の第１及び第２車両４，５の第１及び第２センサ７，８から検出情報を集約して、情報提供等に活用する。しかし、車両に取り付けられるセンサの精度は、車両ごとに異なっている。そこで、路面情報登録システム１は、センサの精度に応じて、路面状態の異常を示す情報の仮登録と、仮登録後の登録の確定（以下、本登録という場合がある）を実行する。本実施形態では、第２車両５の第２センサ８の精度は、第１車両４の第１センサ７の精度に比べて高くなっている。そして、路面情報登録システム１は、低精度の第１センサ７による検出情報に基づいて仮登録を実行し、高精度の第２センサ８による検出情報に基づいて本登録を実行する。尚、本願における「センサの精度」とは、例えば、同一種類のセンサの性能の高さを示す値に限らず、種類の異なるセンサであっても、ある事象（路面の凹凸などの路面状態の異常）を検出する手段として用いた場合において、その事象を検出できる精度の高さをいう。従って、高精度の第２センサ８は、低精度の第１センサ７に比べて、例えば、路面の凹凸を検出する手段として用いた場合（検出信号を利用した場合）に、より高い精度で路面の凹凸を検出できるセンサである。

図４は、検出対象の路面状態と、センサの関係を示している。図４に示すように、第１実施形態は、路面状態の異常として、路面の凹凸の情報の仮登録及び本登録を行う場合である。また、第２実施形態は、路面状態の異常として、路面の障害物の情報を仮登録等する場合である。また、第３実施形態は、路面状態の異常として、路面のμ（摩擦係数）の低下情報を仮登録等する場合である。

図４に示すように、第１実施形態の路面の凹凸を検出する第１センサ７としては、例えば、車速センサを採用することができる。図３に示すように、第１車両４のナビゲーション装置６は、第１センサ７と接続され、第１センサ７から検出信号を入力する。車速センサ（第１センサ７）は、例えば、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。ナビゲーションＥＣＵ３３は、入力したパルス信号のパルスを計数することにより駆動輪の車輪速度（回転速度）や移動距離を算出することができる。ナビゲーションＥＣＵ３３は、例えば、車輪速度の変動等に基づいて、路面の凹凸を推定する。例えば、ナビゲーションＥＣＵ３３は、車速センサの出力から特定周波数の大きさを振動度合として計算し、計算結果のパラメータに基づいてファジー推論により路面の凹凸の推定を行う。また、路面の凹凸を検出する第２センサ８としては、例えば、第２車両５の車輪に作用する上下方向への加速度を検出する上下加速度センサを採用することができる。第２車両５のナビゲーション装置６のナビゲーションＥＣＵ３３は、例えば、上下加速度センサ（第２センサ８）で検出した上下加速度の変動に基づいて、路面の凹凸を推定する。

また、図４に示すように、第２実施形態の路面の障害物を検出する第１センサ７としては、例えば、車両の急操舵や急減速を検出するセンサを採用することができる。具体的には、急操舵を検出する第１センサ７としては、ステアリングの中立位置からの回転角度を検出し、検出した回転角度（ステアリング角度）を示す信号を出力するステアリングセンサを採用することができる。また、急減速を検出する第１センサ７としては、車速センサを採用することができる。ナビゲーションＥＣＵ３３は、ステアリングセンサや車速センサ（第１センサ７）から入力した信号に基づいて急操舵や急減速を検出する。例えば、ナビゲーションＥＣＵ３３は、単位時間当たりのステアリング角度の変化率が基準変化率以上である場合に、ステアリングを急速に回転させた急操舵であると判定する。また、ナビゲーションＥＣＵ３３は、単位時間当たりの車速の低下率が基準変化率以上である場合に、ブレーキを急激に踏み込む急減速であると判定する。ドライバが、急操舵や急減速を行う場合、走行する路面に障害物がある可能性が高い。そこで、第２車両５のナビゲーション装置６（ナビゲーションＥＣＵ３３）は、急操舵や急減速を検出した地点を、路面に障害物がある路面異常地点として推定する。

また、路面の障害物を検出する第２センサ８としては、例えば、車載カメラを採用することができる。車載カメラは、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、第２車両５のバンパ、バックミラーの裏側、ドアミラー等に取り付けられるとともに第２車両５の周囲環境が撮像可能となるように光軸方向が設定される。車載カメラの数は単数であっても良いし、複数であっても良い。例えば、車載カメラは、第２車両５の走行時において車両の進行方向前方の周辺環境を撮像する。尚、車載カメラは、第２車両５の進行方向前方ではなく、側方や後方を撮像範囲としても良い。第２車両５のナビゲーション装置６（ナビゲーションＥＣＵ３３）は、例えば、車載カメラ（第２センサ８）で撮像した車両前方の画像データを画像処理し、所定の大きさ以上の物体が路面上にあるか否かを判定する。ナビゲーション装置６は、所定の大きさ以上の物体を検出すると、その地点を路面に障害物がある路面異常地点として推定する。

また、図４に示すように、第３実施形態の路面μの低下を検出する第１センサ７としては、例えば、アンチロック・ブレーキ・システム（ＡＢＳ）の作動を検出するセンサを採用することができる。路面のμ（摩擦係数）は、雨、雪、凍結などによって低下する。あるいは、路面のμは、事故によって路面にオイル等が撒かれた場合も低下する。そして、路面のμが低下すると、低摩擦路でのブレーキ操作において、車輪のロックによる滑走発生を低減すため、ＡＢＳが作動する可能性が高い。換言すれば、ＡＢＳが作動した地点は、路面μが低下した路面異常地点である可能性が高い。そこで、第２車両５のナビゲーション装置６は、第１センサ７によってＡＢＳの作動を検出した地点を、路面μが低下した路面異常地点として推定する。

また、路面μの低下を検出する第２センサ８としては、例えば、車載カメラを採用することができる。第２車両５のナビゲーション装置６は、例えば、第２車両５のフロントガラズに取り付けられた車載カメラ（第２センサ８）で撮像した路面の画像データを画像処理し、水たまり、雪、凍結、オイル等のμを低下させる物体の存在を判定する。ナビゲーション装置６は、μを低下させる物体を検出すると、その地点を路面μが低下した路面異常地点として推定する。上記した各実施形態では、第２センサ８によって路面状態の異状を推定した結果の精度は、第１センサ７によって推定した精度に比べて高くなっている。

尚、図４に示す検出対象の路面状態や第１及び第２センサ７，８の種類は、一例である。例えば、上記した路面の凹凸の推定方法は、一例であり、他の公知の技術を採用することができる。例えば、車輪のサスペンション装置の伸縮量（サスペンションアームの変位量）を検出するサスペンションセンサと、車高の変位量を検出する車高センサとを第１センサ７として用いて、サスペンションアームの変位量と車高の変位量の差分から、路面の凹凸を推定しても良い。

以下の説明では、説明を分かり易くするため、路面情報登録システム１が、第１実施形態である路面の凹凸を路面状態の異常として仮登録及び本登録する場合について主に説明し、第２及び第３実施形態の説明を適宜省略する。尚、路面情報登録システム１は、第１実施形態と同様に、第２実施形態及び第３実施形態についても仮登録等を実行できる。また、路面情報登録システム１は、複数の種類の路面状態の異常をまとめて処理することも可能である。即ち、第１車両４から、路面の凹凸の検出情報だけでなく、路面の障害物や路面μの低下の検出情報を同時又は並列的に収集しても良い。

第１及び第２車両４，５のナビゲーション装置６は、第１及び第２センサ７，８で検出した路面の凹凸の情報を、サーバ装置３のプローブ情報ＤＢ１２へ仮登録又は本登録する。図５はプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。図５に示すように、プローブ情報は、上記（ａ）〜（ｅ）に関する情報等が含まれる。例えば、図５に示すプローブ情報の１行目は、ＩＤ“Ａ１”の第１車両４が、ＩＤ“１００００１”のリンクに２０１９年２月７日の９：０１に進入した場合において、当該リンクを走行する第１車両４が位置座標（ｘ１，ｙ１）で第１センサ７により検出した検出情報が記憶されている。ここでいう第１センサ７の検出情報とは、例えば、路面の凹凸があると推定した結果を示すデータである。尚、センサ情報は、凹凸があると推定した結果を示すデータに限らず、例えば、車速センサ（第１センサ７）で検出した車輪速の値、車輪速の変動分布、ファジー推論の結果、凹凸度合いなどを示すデータでも良い。また、センサ情報は、凹凸がないと推定した結果を示すデータや、凹凸がないと推定する至った検出値のデータを含んでも良い。

図５に示すプローブ情報の１行目は、第１センサ７の検出情報だけが仮登録され、第２センサの検出情報が本登録されていない。一方で、２行目は、ＩＤ“Ｂ２１１”の第２車両５が、ＩＤ“１０００１２”のリンクに２０１９年１月３日の１３：３０に進入した場合において、当該リンクを走行する第２車両５が位置座標（ｘ２０，ｙ２）で第２センサ８により検出した検出情報が記憶されている。そして、第１センサ７の検出情報が、２０１９年１月３日の１１：３０に仮登録された後に、第２センサ８の検出情報が本登録されている。

一般的に、高い精度で路面状態の異状を推定（検出）可能な高精度の第２センサ８の価格は、低精度の第１センサ７の価格に比べて高くなる。従って、第２センサ８を搭載する第２車両５の価格は、第１センサ７を搭載する第１車両４の価格に比べて高くなる可能性が高い。仮に、第２車両５を、所謂高級車や、道路を補修する補修車両や、パトロール車とした場合、道路を走行する第２車両５の総数は、価格の安い第１車両４の総数に比べて少なくなる。そこで、本実施形態の路面情報登録システム１では、低精度の第１センサ７による検出情報を仮登録しておき、仮登録した路面異常地点へ第２車両５を誘導し、高精度の第２センサ８によっても路面状態の異常を検出した場合に本登録を行う。これにより、プローブ情報ＤＢ１２に登録したデータの信頼性を高めることができる。

そして、サーバ装置３は、プローブ情報ＤＢ１２に本登録した路面異常地点の情報を、道路を管理する省庁等へ道路補修の参考情報として提供する。これにより、道路を管理する省庁等は、路面異常地点へ道路を修理する車両やパトロールカーを配車し、道路の補修や走行車両の誘導など、適切な対応を迅速に行うことができる。

続いて、前記構成を有する路面情報登録システム１に含まれる第１車両４のナビゲーション装置６において実行する仮登録処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る仮登録処理プログラムのフローチャートである。ここで、仮登録処理プログラムは、例えば、第１車両４のナビゲーション装置６の電源が投入された状態で、且つ第１車両４の走行が開始されると実行される。仮登録処理プログラムは、前回プログラムを終了した時から所定時間（例えば数分）経過後に実行され、路面状態を推定して仮登録を実行するプログラムである。尚、以下の図６〜図８にフローチャートで示すプログラムは、例えば、ナビゲーション装置６が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３等に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。

先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、第１車両４のナビゲーション装置６のＣＰＵ５１は、第１センサ７で検出した検出情報に基づいて、路面状態を推定する。例えば、第１実施形態であれば、ＣＰＵ５１は、車速センサ（第１センサ７）で検出した車輪速度の変動に基づいて、第１車両４が走行中の道路の路面に凹凸があるか推定する。例えば、穴が開いている路面や、マンホールの段差が発生している路面を、第１車両４が走行すると、車輪速度が変動するため、ＣＰＵ５１は、走行中の路面に凹凸があると推定する。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、Ｓ１において路面の凹凸があると推定、即ち、路面状態の異常があると推定したか否かを判定する。ＣＰＵ５１は、路面の凹凸がないと判定すると（Ｓ２：ＮＯ）、図６に示す仮登録処理プログラムを終了する。ＣＰＵ５１は、前回仮登録処理プログラムを終了した時から所定時間だけ経過すると、再度、Ｓ１から処理を開始する。これにより、ナビゲーション装置６は、第１車両４の走行中において、第１車両４の走行する路面の凹凸の推定等を繰り返し実行する。尚、仮登録処理プログラムを、例えば、目的地までの経路案内等の特定の処理が実行されている状態のみ、ナビゲーション装置６で実行しても良い。

また、Ｓ２において、ＣＰＵ５１は、路面の凹凸があると判定すると（Ｓ２：ＹＥＳ）、サーバ装置３のプローブ情報ＤＢ１２へアクセスして路面異常地点の仮登録を行う（Ｓ３）。ＣＰＵ５１は、Ｓ３において、例えば、上記した走行するリンクＩＤ等の（ａ）〜（ｂ）情報（図５参照）と、仮登録を指示する情報を、サーバ装置３へ送信する。サーバ装置３は、ＣＰＵ５１から受信した情報に基づいて、プローブ情報ＤＢ１２の仮登録の欄に情報を登録する。これにより、仮登録が完了する。尚、仮登録をすべきか、本登録をすべきかの判定を、サーバ装置３側で実行しても良い。この場合、ＣＰＵ５１は、（ａ）〜（ｂ）情報のみをサーバ装置３へ送信しても良い。そして、サーバ装置３は、例えば、センサの種類や型番などに基づいて、仮登録すべきか本登録すべきかを判定しても良い。

ＣＰＵ５１は、（ａ）走行するリンクＩＤとして、例えば路面の凹凸を検出した際に第１車両４が走行中の走行路のリンクＩＤを送信する。また、ＣＰＵ５１は、（ｂ）路面異常地点の位置座標として、例えば路面の凹凸があると推定した時点の第１車両４の位置座標（ＧＰＳ４１の位置情報など）を送信する。尚、ＣＰＵ５１は、例えば、長距離に亘って路面の凹凸を検出した場合、路面の凹凸を検出した始点のみを、路面異常地点として仮登録しても良い。

また、ＣＰＵ５１は、（ｃ）リンクへの進入時刻として、例えば走行中のリンクへ第１車両４が進入した時間の情報を送信する。また、ＣＰＵ５１は、（ｄ）センサの検出情報として、例えば凹凸があることを示す情報を送信する。また、第２実施形態であれば、ＣＰＵ５１は、（ｄ）センサの検出情報として、例えば障害物があることを示す情報や、ステアリングセンサの検出値などを送信する。また、第３実施形態であれば、ＣＰＵ５１は、（ｄ）センサの検出情報として、例えば路面μが低下していることを示す情報や、ＡＢＳの作動時間などを送信する。

また、ＣＰＵ５１は、（ｅ）送信元の車両を識別する車両ＩＤとして、例えばナビゲーション装置６のシリアル番号を送信する。尚、車両ＩＤとしては、車両を個々に識別可能な他の情報（車体番号など）を採用できる。ＣＰＵ５１は、Ｓ３において仮登録を実行した後、図６に示す仮登録処理プログラムを終了し、終了した時から所定時間だけ経過すると、再度、Ｓ１から処理を開始する。

続いて、路面情報登録システム１に含まれる第２車両５のナビゲーション装置６において実行する通過経路提示処理プログラムについて図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係る通過経路提示処理プログラムのフローチャートである。ここで、通過経路提示処理プログラムは、例えば、ドライバに設定された目的地まで案内する案内経路に基づく案内動作（ナビ動作）を、第２車両５のナビゲーション装置６が開始することを条件として実行される。図９は、目的地６１まで案内する案内経路６２に基づいて第２車両５を案内する状態を示している。通過経路提示処理プログラムは、前回プログラムを終了した時から所定時間（例えば数分）経過後に実行され、仮登録の路面異常地点（以下、「仮登録地点」という場合がある）を案内するプログラムである。

先ず、Ｓ１１において、第２車両５のナビゲーション装置６のＣＰＵ５１は、サーバ装置３のプローブ情報ＤＢ１２へアクセスし、仮登録地点の検索を実行する。ＣＰＵ５１は、例えば、第２車両５のＧＰＳ４１の位置情報に基づいて、第２車両５の現在位置から所定範囲６３内（図９参照）に存在する仮登録地点６４を検索する（Ｓ１１）。この所定範囲６３内は、第２車両５を案内可能な仮登録地点６４を検索するための範囲であり、例えば、数キロから数十キロの範囲である。

次に、Ｓ１２においてＣＰＵ５１は、Ｓ１１において第２車両５の現在位置から所定範囲６３内に仮登録地点６４があったか否かを判断する。ＣＰＵ５１は、現在位置から所定範囲６３内に仮登録地点６４がないと判定すると（Ｓ１２：ＮＯ）、図７に示す通過経路提示処理プログラムを終了する。例えば、図９の仮登録地点６５に示すように、所定範囲６３の外にしか仮登録地点６５が存在しない場合、ＣＰＵ５１は、Ｓ１２において否定判定する。ＣＰＵ５１は、前回通過経路提示処理プログラムを終了した時から所定時間だけ経過すると、再度、Ｓ１１から処理を開始する。これにより、ナビゲーション装置６は、第２車両５を目的地６１まで案内する案内動作中において、第２車両５の周辺の仮登録地点６４，６５を検索する処理を繰り返し実行する。尚、ＣＰＵ５１は、目的地６１までの案内経路６２を設定した時点で、全ての仮登録地点を検索しても良い。例えば、ＣＰＵ５１は、案内経路６２の各地点６７（図９参照）から所定範囲６３内の仮登録地点を予め検索しても良い。

次に、Ｓ１２において、ＣＰＵ５１は、現在位置から所定範囲６３内に仮登録地点があると判定すると（Ｓ１２：ＹＥＳ）、その仮登録地点６４を通過した場合の目的地６１までの第１時間Ｔ１を算出する（Ｓ１３）。ＣＰＵ５１は、例えば、地図情報ＤＢ４５等に基づいて、案内中の案内経路６２から最短距離で仮登録地点６４を通過して目的地６１まで行く通過経路６８を生成する。ＣＰＵ５１は、現在地から通過経路６８を通過して目的地６１まで到達するまでに必要な時間を、第１時間Ｔ１として算出する（Ｓ１３）。

尚、ＣＰＵ５１は、例えば、図９に示すように、所定範囲６３内に複数の仮登録地点６４，６９が存在する場合、現在地から最も近い仮登録地点６４を対象に、第１時間Ｔ１を算出しても良い。この場合、ＣＰＵ５１は、最も近い仮登録地点６４への案内を行うことができる。また、ＣＰＵ５１は、所定範囲６３内に複数の仮登録地点６４，６９が存在する場合、複数の仮登録地点６４，６９を最短距離で通過する通過経路７１を生成し、通過経路７１に基づいて第１時間Ｔ１を算出しても良い。この場合、ＣＰＵ５１は、複数の仮登録地点６４，６９への案内を行うことができる。

次に、図７のＳ１４において、ＣＰＵ５１は、第１時間Ｔ１から第２時間Ｔ２を減算した値が、所定時間ＴＨ以上であるか否かを判断する。即ち、ＣＰＵ５１は、Ｓ１３で算出した第１時間Ｔ１の長さが、第２時間Ｔ２の長さに比べて所定時間ＴＨ以上長いか否かを判断する。この第２時間Ｔ２は、ナビゲーション装置６が元々案内をしていた案内経路６２を通過して現在地から目的地６１に到達するまでに必要な時間である。即ち、第２時間Ｔ２は、Ｓ１１で検出した仮登録地点６４を通過せずに、元々案内されていた案内経路６２を通って目的地６１まで走行した場合の予想所要時間である。

また、所定時間ＴＨは、次のＳ１５において通過経路６８をドライバに提示（案内）するか否かの判定をする基準となる時間である。例えば、案内経路６２から大きく外れた仮登録地点へ案内を行うと、目的地６１への到着時間が遅れ、ドライバにとって不利益である。また、目的地６１へ向かうドライバは、案内中の案内経路６２から大きく外れた仮登録地点へ案内する通過経路を提示されても、その案内に従う可能性は低い。このため、所定時間ＴＨは、例えば、仮登録地点６４を通過することで目的地６１までの到着時間が遅れた場合に、ドライバによって許容される遅延時間の範囲内で設定する。具体的には、所定時間ＴＨは、例えば、数分から数十分である。数分から数十分であれば、仮登録地点６４の通過経路６８を案内して仮に目的地６１の到着時間が遅れたとしても、ドライバによって許容される可能性が高い。所定時間ＴＨは、予め通過経路提示処理プログラムに設定された値でも良い。あるいは、ナビゲーション装置６は、所定時間ＴＨの変更を操作部３４で受け付けても良い。これにより、ドライバは、自己の許容範囲に合わせて所定時間ＴＨを設定し、通過経路６８の提示を受けることができる。

Ｓ１４において、ＣＰＵ５１は、第１時間Ｔ１から第２時間Ｔ２を減算した値が、所定時間ＴＨ以上であると判定すると（Ｓ１４：ＹＥＳ）、図７に示す通過経路提示処理プログラムを終了し、所定時間だけ経過すると、再度、Ｓ１１から処理を開始する。この場合、ＣＰＵ５１は、所定時間だけ経過した後、その時点の現在位置に基づいて、仮登録地点の検索等を実行する。

また、ＣＰＵ５１は、Ｓ１４において否定判定すると（Ｓ１４：ＮＯ）、Ｓ１３で生成した通過経路６８を提示する（Ｓ１５）。図１０は、仮登録地点を通過する通過経路を案内する画面を液晶ディスプレイ３５に表示した状態を示している。例えば、ＣＰＵ５１は、図１０に示すように、「路面の凹凸を確認して頂きたい仮登録地点がある」旨のメッセージ７５を液晶ディスプレイ３５に表示する。また、ＣＰＵ５１は、メッセージ７５とともに、案内を行う案内ボタン７６と、キャンセルボタン７７とを表示する。

ＣＰＵ５１は、キャンセルボタン７７を選択する操作を操作部３４に受け付けると、メッセージ７５の表示を消し、元の案内経路６２を表示する画面に戻す。これにより、ドライバは、仮登録地点６４に向かわずに案内経路６２に従って走行することができる。また、ＣＰＵ５１は、案内ボタン７６を選択する操作を操作部３４に受け付けると、例えば、図９に示す仮登録地点６４を通過する通過経路６８を液晶ディスプレイ３５に表示する。ＣＰＵ５１は、例えば、通過経路６８を表示した状態で、ドライバの最終決定を受け付ける。ＣＰＵ５１は、通過経路６８の案内を開始してほしい旨の操作を操作部３４で受け付けると、通過経路６８を走行する案内を開始する。これにより、ドライバは、通過経路６８を目視で確認した上で、通過経路６８の案内を行うか否かを決定できる。尚、ＣＰＵ５１は、通過経路６８を通過中にキャンセル操作を操作部３４で受け付けた場合、元の案内経路６２に戻る案内を実行しても良い。即ち、仮登録地点６４に向かう走行中に、通過経路６８の案内をキャンセルする操作を受け付けても良い。

尚、図５に示す第３実施形態（路面μの低下）については、ＡＢＳが作動した仮登録地点６５への誘導を実行するため、高級車などの一般車両を誘導することは好ましくない。このため、第３実施形態については、誘導対象の第２車両５として、補修する補修車両、パトロール車を対象とすることが好ましい。また、第２実施形態（路面の障害物）については、急操舵や急減速に基づく仮登録であるため、実際に障害物があるか不確定である。このため、例えば、急操舵や急減速の度合いや回数等（仮登録の障害物がある確率の高さ）に応じて、誘導対象の第２車両５を変更しても良い。

また、Ｓ１５において、ＣＰＵ５１は、インセンティブ情報を提示する処理を行う。このインセンティブ情報とは、例えば、ドライバにとって有益な情報を提示することで、ドライバが仮登録地点６４を通過したくなる意欲を掻き立てる情報である。インセンティブなサービスとしては、例えば、ナビゲーション装置６のベンダーと、他の企業（車のディーラーや保険会社）とが連係し、仮登録地点を通過することでポイントが貯まる制度を設け、貯まったポイントによって車検費用や車両保険費用を安くするサービスを採用できる。

例えば、図１０に示すように、ＣＰＵ５１は、ポイント情報を表示するポイント情報ボタン７８を液晶ディスプレイ３５に表示する。ＣＰＵ５１は、ポイント情報ボタン７８を選択する操作を操作部３４に受け付けると、今回の仮登録地点６４を通過することで加算されるポイントの情報、現在までの累計ポイントの情報、車検費用や保険費用の割引制度を受けられるポイント数の情報などを表示する。これにより、仮登録地点６４を通過する意欲を、ドライバに対して掻き立てることができる。尚、インセンティブなサービスとしては、上記した車検費用の割引制度等に限らない。例えば、高精度な第２センサ８の情報を収集することで、より信頼度の高いプローブ情報ＤＢ１２を生成できる。ひいては、このプローブ情報ＤＢ１２を用いることで、道路補修等を迅速且つ的確に行うことができる。このため、仮登録地点６４を通過して第２センサ８によって検出した情報をサーバ装置３（道路補修業者）へ提供することは、社会貢献にも繋がる。そこで、例えば、地域ごとに仮登録地点を通過し本登録を実行した回数のランキングを行い、そのランキングをインセンティブ情報として表示しても良い。このランキングは、より地域の道路補修に貢献しているドライバのランキングとなる。これにより、ドライバに対して、社会貢献を目的として仮登録地点６４を通過する意欲を掻き立てることができる。

ＣＰＵ５１は、Ｓ１５を実行すると、図７に示す通過経路提示処理プログラムを終了する。ＣＰＵ５１は、前回通過経路提示処理プログラムを終了した時から所定時間だけ経過すると、再度、Ｓ１１から処理を開始する。尚、ＣＰＵ５１は、Ｓ１５で案内ボタン７６を操作され通過経路６８に従って案内を実行している場合、仮登録地点６４を通過するまでは、図７の処理を一時的に実行しなくとも良い。即ち、仮登録地点６４へ向かうドライバに対しては、図７に示す処理を実行して別の通過経路の検索や提示等を実行しなくとも良い。また、ＣＰＵ５１は、第２車両５が仮登録地点６４を通過したタイミングで、図７に示す通過経路提示処理プログラムを開始しても良い。

続いて、第２車両５のナビゲーション装置６において実行する本登録処理プログラムについて図８に基づき説明する。図８は本実施形態に係る本登録処理プログラムのフローチャートである。ここで、本登録処理プログラムは、例えば、第２車両５のナビゲーション装置６の電源が投入された状態で、且つ第２車両５の走行が開始されると実行される。本登録処理プログラムは、前回プログラムを終了した時から所定時間経過後に実行され、路面状態を推定して本登録を実行するプログラムである。この場合、第２車両５のナビゲーション装置６は、第２車両５の走行中において第２センサ８による検出情報（推定結果）をサーバ装置３へ随時送信する。この場合、サーバ装置３は、仮登録がない地点について、第２車両５（第２センサ８）から検出情報を取得した場合、仮登録なしにいきなり本登録を行っても良い。尚、ＣＰＵ５１は、本登録処理プログラムを、例えば、図７のＳ１５において通過経路６８の案内開始を受け付けたタイミングで開始しても良い。即ち、通過経路６８の案内中にのみ本登録処理プログラムを実行しても良い。また、ＣＰＵ５１は、本登録処理プログラムを、仮登録地点６４を含む走行リンクへ進入した時点で開始しても良い。即ち、仮登録地点６４に近づいてから開始しても良い。

先ず、図８のＳ２１において、第２車両５のナビゲーション装置６のＣＰＵ５１は、第２センサ８で検出した検出情報に基づいて、路面状態を推定する。例えば、第１実施形態であれば、ＣＰＵ５１は、上下加速度センサ（第２センサ８）で検出した加速度の変動に基づいて、第２車両５が走行中の路面の凹凸を推定する。

次に、Ｓ２２においてＣＰＵ５１は、Ｓ２１において路面の凹凸があると推定、即ち、路面状態の異常があると推定したか否かを判定する。ＣＰＵ５１は、路面の凹凸がないと判定すると（Ｓ２２：ＮＯ）、図８に示す本登録処理プログラムを終了する。ＣＰＵ５１は、前回本登録処理プログラムを終了した時から所定時間だけ経過すると、再度、Ｓ２１から処理を開始する。これにより、ナビゲーション装置６は、第２車両５が通過経路６８を走行中において、仮登録地点６４を含む通過地点の路面の凹凸の推定を繰り返し実行する。

また、Ｓ２２において、ＣＰＵ５１は、路面の凹凸があると判定すると（Ｓ２２：ＹＥＳ）、サーバ装置３のプローブ情報ＤＢ１２へアクセスして路面異常地点の本登録を行う（Ｓ２３）。ＣＰＵ５１は、Ｓ２３において、Ｓ３の仮登録と同様に、（ａ）〜（ｂ）情報と、本登録を指示する情報を、サーバ装置３へ送信する。サーバ装置３は、ＣＰＵ５１から受信した情報に基づいて、プローブ情報ＤＢ１２の本登録の欄に情報を登録する。これにより、本登録が完了する。

例えば、図５に示すように、サーバ装置３は、走行リンクＩＤや路面異常地点の座標位置に基づいて、仮登録地点と本登録地点を関連付ける。サーバ装置３は、仮登録地点の座標位置と、本登録の座標位置が一致した場合に、その仮登録地点の登録を確定し、本登録を行なう。ここでいう登録の確定とは、本登録の情報をプローブ情報ＤＢ１２に登録することである。これにより、第１及び第２センサ７，８の両方で検出した路面異常地点については、より信頼度の高い情報として本登録することができる。尚、サーバ装置３は、座標位置が完全に一致した場合だけでなく、仮登録地点の座標位置と、本登録の座標位置にズレがあってもズレが所定範囲内である場合、関連付けて本登録を行なっても良い。この所定範囲は、座標位置の誤差として許容できる範囲である。例えば、ＧＰＳ４１の位置精度の誤差範囲や、第２実施形態であれば障害物が移動する可能性がある範囲などである。また、サーバ装置３は、例えば、座標位置が一致しないものの、走行リンクＩＤが一致す仮登録と本登録を関連付け、登録を確定しても良い。即ち、走行リンクＩＤの一致だけで本登録を行なっても良い。また、サーバ装置３は、本登録の座標位置と一致する仮登録の情報が仮登録されていない場合、Ｓ２３で受け付けた本登録の情報をプローブ情報ＤＢ１２へ登録せずに破棄しても良く、対応する仮登録がない本登録の情報としてプローブ情報ＤＢ１２へ登録しても良い。

また、ＣＰＵ５１は、本登録の（ｄ）センサの検出情報として、例えば凹凸があることを示す情報や、上下加速度センサの検出値などを送信する。また、第２実施形態であれば、ＣＰＵ５１は、（ｄ）センサの検出情報として、例えば障害物があることを示す情報や、車載カメラで撮像した画像データ、画像処理後の画像データ、抽出した特徴点の情報などを送信する。また、第３実施形態であれば、ＣＰＵ５１は、（ｄ）センサの検出情報として、例えば路面μが低下していることを示す情報や、車載カメラの画像データなどを送信する。ＣＰＵ５１は、Ｓ２３において本登録を実行した後、図８に示す本登録処理プログラムを終了し、終了した時から所定時間だけ経過すると、再度、Ｓ２１から処理を開始する。尚、ＣＰＵ５１は、例えば、長距離に亘って路面の凹凸を検出した場合、路面の凹凸を検出した始点のみを本登録しても良い。

このようにして、本実施形態の路面情報登録システム１では、低精度の第１センサ７を搭載する第１車両４で仮登録を実行した仮登録地点６４へ、高精度の第２センサ８を搭載する第２車両５を誘導する。これにより、総数の少ない第２センサ８（第２車両５）を効率良く路面異常地点へ誘導でき、信頼度の高いプローブ情報ＤＢ１２を迅速に構築することができる。

そして、サーバ装置３は、全国を走行する第１及び第２車両４，５から路面異常地点の仮登録及び本登録を受け付ける。サーバ装置３は、例えば、本登録した路面異常地点の情報に対して、一般道や高速道路を管理する省庁、団体、民間企業等からのアクセスを受け付け、必要な情報提供を行なう。これにより、例えば、路面の凹凸が発生している路面異常地点の情報を提供することで、道路を管理する省庁等は、提供された情報を参考に、補修車両等を路面異常地点へ向かわせ、道路補修を迅速且つ的確に実行することができる。また、サーバ装置３は、登録した路面異常地点の情報をナビゲーション装置６へ配信し、走行支援の情報提供を実行しても良い。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る路面情報登録システム１では、第１車両４に備えられた第１センサ７により路面の凹凸等を検出した地点を、路面状態に異常がある路面異常地点（仮登録地点６４）としてプローブ情報ＤＢ１２へ仮登録する（Ｓ３）。路面情報登録システム１は、精度の高い第２センサ８を備える第２車両５の第２センサ８により、仮登録地点６４の異常を検出したことに基づいて、プローブ情報ＤＢ１２に仮登録された路面異常地点の登録を確定する（Ｓ２３）。

これによれば、第１車両４の低精度の第１センサ７により路面の凹凸等を検出した地点を仮登録する。即ち、低精度センサで検出した路面異常地点は、信頼度の低い仮登録の扱いとする。一方で、第２車両５の高精度の第２センサ８により、仮登録された仮登録地点６４の異常を検出した場合、その仮登録地点６４の登録を確定する。即ち、第１及び第２センサ７，８の両方で検出した路面異常地点については、より信頼度の高い情報として本登録する。これにより、センサにより検出した路面状態の情報を、センサの精度に応じて適切に登録できる。尚、仮登録された仮登録地点６４の異常を検出するとは、仮登録地点６４と同一の位置座標の地点において、第２センサ８により異常を検出した場合だけでなく、仮登録地点６４から一定の範囲（ＧＰＳ４１の誤差範囲など）において、第２センサ８により異常を検出した場合を含む。

尚、本発明は前記各実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、上記各実施形態では、路面状態の異常を示す情報を、ナビゲーション装置６が、仮登録及び本登録したが、他の装置が実行しても良い。例えば、ナビゲーション装置６は、第１及び第２センサ７，８の種類（精度）と、推定結果をサーバ装置３に送信しても良い。そして、サーバ装置３は、ナビゲーション装置６から受信したデータの内容に基づいて、仮登録をすべきか本登録をすべきかを判定し、各登録を実行しても良い。即ち、サーバ装置３が、仮登録又は本登録の判定を実行しても良い。この場合、サーバ装置３は、本願の路面情報登録装置の一例である。
あるいは、第１車両４のナビゲーション装置６は、第１センサ７の検出情報（車輪速の値など）を定期的にサーバ装置３へ送信する処理だけを実行しても良い。そして、サーバ装置３は、第１車両４から受信した検出情報に基づいて推定を実行し、路面の凹凸等を判定しても良い。即ち、路面状態の異常の推定を、サーバ装置３が実行しても良い。また、サーバ装置３とナビゲーション装置６が、推定、仮登録、本登録の処理の一部を互いに連係して実行しても良い。
また、上記各実施形態では、案内経路６２や通過経路６８の作成をナビゲーション装置６が実行したが、サーバ装置３が実行しても良い。例えば、サーバ装置３は、地図情報ＤＢ４５を備え、ナビゲーション装置６から受信した情報（目的地や仮登録地点など）に基づいて、案内経路６２や通過経路６８を生成し、ナビゲーション装置６へ応答しても良い。

また、サーバ装置３は、仮登録後に本登録が済んだデータの提供を実行したが、仮登録のデータの提供、仮登録のない本登録だけのデータの提供を実行しても良い。
また、路面情報登録システム１は、案内経路６２の案内時において、第２車両５の現在位置から所定範囲６３内の仮登録地点６４を案内したが、これに限らない。例えば、ナビゲーション装置６は、案内経路６２の案内を実行していない場合でも、例えば、目的地６１の設定時に、ドライバが選択した目的地６１に近い仮登録地点６４をプローブ情報ＤＢ１２から検出しても良い。そして、ナビゲーション装置６は、検出した仮登録地点６４を経由地として走行する案内経路６２を案内しても良い。あるいは、ナビゲーション装置６は、第２車両５の現在位置から近い仮登録地点をプローブ情報ＤＢ１２から検出し検出した仮登録地点の一覧を表示し、仮登録地点を目的地６１として走行する案内経路６２を案内しても良い。また、例えば、補修車両やパトロール車に搭載されたナビゲーション装置６は、その補修車両等が管轄する管轄区域内の仮登録地点をプローブ情報ＤＢ１２から適宜検索し、検出した仮登録地点や仮登録地点に向かう案内経路（通過経路）を案内しても良い。
また、ナビゲーション装置６は、所定範囲６３内や、所定時間ＴＨ以内に到達できる仮登録地点６４だけでなく、複数の仮登録地点を、第２車両５から近い順番に一覧として液晶ディスプレイ３５に表示しても良い。そして、ナビゲーション装置６は、ドライバに選択された仮登録地点へ行く案内経路を生成して案内を実行しても良い。
また、上記した第１及び第２センサ７，８の種類は、一例である。例えば、第２実施形態において、第１センサ７は、急操舵又は急減速の一方のみを検出可能なセンサでも良い。
また、ナビゲーション装置６の代わりに、仮登録、通過経路６８の案内、本登録を行う機能を有する他の装置で路面情報登録システム１を構成することも可能である。例えば、ナビゲーション装置６以外の車載器、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等が可能である。

また、本発明に係る路面情報登録システムを具体化した実施例について上記に説明したが、路面情報登録システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
第１車両（４）に備えられた第１センサ（７）により路面状態の異常を検出した地点を、前記路面状態に異常がある路面異常地点（６４）としてデータベース（１２）へ仮登録する仮登録手段（２１、５１）と、前記第１センサに比べて精度の高い第２センサ（８）を備える第２車両（５）の前記第２センサにより、仮登録された前記路面異常地点の異常を検出したことに基づいて、前記データベースに仮登録された前記路面異常地点の登録を確定する登録確定手段（２１、５１）と、を有する。
上記構成を有する路面情報登録システムによれば、第１車両の低精度の第１センサにより路面状態の異常を検出した地点を、路面異常地点としてデータベースへ仮登録する。即ち、低精度センサで検出した路面異常地点は、信頼度の低い仮登録の扱いとする。一方で、第２車両の高精度の第２センサにより、仮登録された路面異常地点の異常を検出した場合、その路面異常地点の登録を確定する。即ち、第１及び第２センサの両方で検出した路面異常地点については、より信頼度の高い情報として本登録する。これにより、センサにより検出した路面状態の情報を、センサの精度に応じて適切に登録できる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
仮登録された前記路面異常地点（６４）を前記第２車両（５）が通過する通過経路（６８）を生成し、生成した前記通過経路を提示する第１提示手段（２１、３５、５１）を有する。
一般的に高精度センサは、低精度センサに比べて価格が高くなる。このため、高精度センサを取り付けた第２車両の総数は、低精度センサを取り付けた第１車両の総数に比べて少なくなる。上記構成を有する路面情報登録システムによれば、仮登録された路面異常地点を通過する通過経路を生成して提示する。これにより、高精度の第２センサを取り付けた第２車両を、第１センサで検出した仮登録の路面異常地点へ誘導することができる。高精度の第２センサによって検出した信頼度の高い路面異常地点の情報を、効率良く集めることができる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記仮登録手段（２１、５１）は、前記第１センサ（７）により検出された前記路面異常地点（６４）を、サーバ装置（３）が有する前記データベース（１２）へ仮登録する。前記路面情報登録システム（１）は、前記第２車両（５）の位置に基づいて、仮登録された前記路面異常地点を前記サーバ装置の前記データベースから検索する検索手段（２１、５１）を有する。前記第１提示手段（２１、３５、５１）は、仮登録された前記路面異常地点を前記検索手段により検出したことに基づいて、検出した前記路面異常地点を前記第２車両が通過する前記通過経路（６８）を生成して提示する。
上記構成を有する路面情報登録システムによれば、第２車両の位置に基づいて、仮登録された路面異常地点を検索し、検索により検出した路面異常地点を通過する通過経路を生成して提示する。これにより、第２車両の位置に合った路面異常地点へ第２車両を誘導することで、第２車両を効率良く仮登録の路面異常地点へ案内できる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記第２車両（５）を目的地（６１）まで案内する案内経路（６２）を提示する第２提示手段（２１、３５、５１）と、前記第２車両が前記通過経路（６８）を通過して前記目的地に到達するまでの第１時間（Ｔ１）の長さが、前記第２車両が前記案内経路を通過して前記目的地に到達するまでの第２時間（Ｔ２）の長さに比べて所定時間（ＴＨ）以上長いか否かを判定する時間判定手段（ＣＰＵ５１）と、を有する。前記第１提示手段（２１、３５、５１）は、前記時間判定手段により、前記第１時間の長さが前記第２時間の長さに比べて所定時間以上長くないと判定されたことに基づいて、前記通過経路を提示する。
上記構成を有する路面情報登録システムによれば、仮登録の路面異常地点を通過する通過経路で目的地へ行くのに必要な第１時間と、路面異常地点を通らない案内経路で目的地へ行くのに必要な第２時間を比べる。路面情報登録システムは、第１時間の長さが第２時間の長さに比べて所定時間以上長くない場合、通過経路を提示する。これにより、通過経路を通過しても目的地への到達時間が所定値時間以上遅れない場合、第２車両を仮登録の路面異常地点へ誘導して、高精度の第２センサにより検出した路面状態の情報を収集できる。また、通過経路を通過することで、目的地への到達時間が案内経路よりも大幅に遅れてしまう場合など、第２車両のドライバに不利益を与える場合には、通過経路の提示を禁止できる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記第１センサ（７）は、前記第１車両（４）の車輪速を検出するセンサであり、前記第２センサ（８）は、前記第２車両（５）の上下加速度を検出するセンサである。前記仮登録手段（２１、５１）は、前記第１センサにより検出した前記第１車両の車輪速に基づいて路面の凹凸を検出した地点を、前記路面異常地点（６４）として仮登録する。前記登録確定手段（２１、５１）は、前記第２センサにより検出した上下加速度に基づいて、仮登録された前記路面異常地点の路面の凹凸を検出した場合、前記路面異常地点の登録を確定する。
上記構成を有する路面情報登録システムによれば、路面状態の異常情報として路面の凹凸の情報を、センサの検出精度に応じて適切に登録することができる。その結果、信頼度の高い路面の凹凸の情報を、提供等できる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記第１センサ（７）は、前記第１車両（４）の急操舵及び急減速の少なくとも一方を検出するセンサであり、前記第２センサ（８）は、前記第２車両（５）に備えられたカメラである。前記仮登録手段（２１、５１）は、前記第１センサにより急操舵及び急減速の少なくとも一方を検出した地点を、路面に障害物がある前記路面異常地点として仮登録する。前記登録確定手段（２１、５１）は、前記第２センサのカメラ画像に基づいて、仮登録された前記路面異常地点の障害物を検出した場合、前記路面異常地点の登録を確定する。
上記構成を有する路面情報登録システムによれば、路面状態の異常情報として路面の障害物の情報を、センサの検出精度に応じて適切に登録することができる。その結果、信頼度の高い障害の情報を、提供等できる。

また、第７の構成は以下のとおりである。
前記第１センサ（７）は、前記第１車両（４）に備えられたアンチロック・ブレーキ・システムの作動を検出するセンサであり、前記第２センサ（８）は、前記第２車両（５）に備えられたカメラである。前記仮登録手段（２１、５１）は、前記第１センサによりアンチロック・ブレーキ・システムの作動を検出した地点を、路面の摩擦係数が低下している前記路面異常地点として仮登録する。前記登録確定手段（２１、５１）は、前記第２センサのカメラ画像に基づいて、仮登録された前記路面異常地点の路面の摩擦係数が低下していること検出した場合、前記路面異常地点の登録を確定する。
上記構成を有する路面情報登録システムによれば、路面状態の異常情報として路面の摩擦係数が低下した情報を、センサの検出精度に応じて適切に登録することができる。その結果、信頼度の高い摩擦係数の低下情報を、提供等できる。

１ 路面情報登録システム
３ サーバ装置
４ 第１車両
５ 第２車両
７ 第１センサ
８ 第２センサ
１２ プローブ情報ＤＢ
２１ ＣＰＵ
３５ 液晶ディスプレイ
５１ ＣＰＵ
６１ 目的地
６２ 案内経路
６４ 仮登録地点
Ｔ１ 第１時間
Ｔ２ 第２時間
ＴＨ 所定時間

Claims (8)

1. 第１車両に備えられた第１センサにより路面状態の異常を検出した地点を、前記路面状態に異常がある路面異常地点としてデータベースへ仮登録する仮登録手段と、
   前記第１センサに比べて精度の高い第２センサを備える第２車両の前記第２センサにより、仮登録された前記路面異常地点の異常を検出したことに基づいて、前記データベースに仮登録された前記路面異常地点の登録を確定する登録確定手段と、を有する路面情報登録システム。
2. 仮登録された前記路面異常地点を前記第２車両が通過する通過経路を生成し、生成した前記通過経路を提示する第１提示手段を有する請求項１に記載の路面情報登録システム。
3. 前記仮登録手段は、
   前記第１センサにより検出された前記路面異常地点を、サーバ装置が有する前記データベースへ仮登録し、
   前記路面情報登録システムは、
   前記第２車両の位置に基づいて、仮登録された前記路面異常地点を前記サーバ装置の前記データベースから検索する検索手段を有し、
   前記第１提示手段は、
   仮登録された前記路面異常地点を前記検索手段により検出したことに基づいて、検出した前記路面異常地点を前記第２車両が通過する前記通過経路を生成して提示する、請求項２に記載の路面情報登録システム。
4. 前記第２車両を目的地まで案内する案内経路を提示する第２提示手段と、
   前記第２車両が前記通過経路を通過して前記目的地に到達するまでの第１時間の長さが、前記第２車両が前記案内経路を通過して前記目的地に到達するまでの第２時間の長さに比べて所定時間以上長いか否かを判定する時間判定手段と、を有し、
   前記第１提示手段は、
   前記時間判定手段により、前記第１時間の長さが前記第２時間の長さに比べて所定時間以上長くないと判定されたことに基づいて、前記通過経路を提示する請求項２又は請求項３に記載の路面情報登録システム。
5. 前記第１センサは、
   前記第１車両の車輪速を検出するセンサであり、
   前記第２センサは、
   前記第２車両の上下加速度を検出するセンサであり、
   前記仮登録手段は、
   前記第１センサにより検出した前記第１車両の車輪速に基づいて路面の凹凸を検出した地点を、前記路面異常地点として仮登録し、
   前記登録確定手段は、
   前記第２センサにより検出した上下加速度に基づいて、仮登録された前記路面異常地点の路面の凹凸を検出した場合、前記路面異常地点の登録を確定する、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の路面情報登録システム。
6. 前記第１センサは、
   前記第１車両の急操舵及び急減速の少なくとも一方を検出するセンサであり、
   前記第２センサは、
   前記第２車両に備えられたカメラであり、
   前記仮登録手段は、
   前記第１センサにより急操舵及び急減速の少なくとも一方を検出した地点を、路面に障害物がある前記路面異常地点として仮登録し、
   前記登録確定手段は、
   前記第２センサのカメラ画像に基づいて、仮登録された前記路面異常地点の障害物を検出した場合、前記路面異常地点の登録を確定する、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の路面情報登録システム。
7. 前記第１センサは、
   前記第１車両に備えられたアンチロック・ブレーキ・システムの作動を検出するセンサであり、
   前記第２センサは、
   前記第２車両に備えられたカメラであり、
   前記仮登録手段は、
   前記第１センサによりアンチロック・ブレーキ・システムの作動を検出した地点を、路面の摩擦係数が低下している前記路面異常地点として仮登録し、
   前記登録確定手段は、
   前記第２センサのカメラ画像に基づいて、仮登録された前記路面異常地点の路面の摩擦係数が低下していること検出した場合、前記路面異常地点の登録を確定する、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の路面情報登録システム。
8. 第１車両に備えられた第１センサにより路面状態の異常を検出した地点を、前記路面状態に異常がある路面異常地点としてデータベースへ仮登録する仮登録手段と、
   前記第１センサに比べて精度の高い第２センサを備える第２車両の前記第２センサにより、仮登録された前記路面異常地点の異常を検出したことに基づいて、前記データベースに仮登録された前記路面異常地点の登録を確定する登録確定手段と、を有する路面情報登録装置。