JP6605232B2 - 走行経路設定システム - Google Patents
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Description
以下、実施の形態を詳細に説明する。
図1は、本実施の形態1における走行経路設定システム10における構成の一例を示す説明図である。
ここで、自動搬送車について説明する。
続いて、走行経路設定システム10の動作について説明する。
図3は、図1の走行経路設定システム10が有する踏破可能領域抽出部12よる抽出処理の一例を示すフローチャートである。
図4は、図1の走行経路設定システム10が有する通過可能領域抽出部13よる抽出処理の一例を示すフローチャートである。
図5は、図1の走行経路設定システム10が有する走行経路設定部11よる走行経路決定処理の一例を示すフローチャートである。
〈概要〉
前記実施の形態1においては、3次元地図データから自動搬送車の走行経路を設定する技術について説明したが、本実施の形態2では、3次元地図データを2次元地図に変換して自動搬送車の走行経路を設定する技術について説明する。
図6は、本実施の形態2における走行経路設定システム10における構成の一例を示す説明図である。
続いて、走行経路設定部11の動作について説明する。
11 走行経路設定部
12 踏破可能領域抽出部
13 通過可能領域抽出部
14 3次元地図データ格納部
15 走行条件データ格納部
16 ロボット車体情報格納部
17 表示部
18 入力部
19 2次元地図変換部
50 車両
51 移動機構
52 駆動輪
53 自在キャスタ
54 物体検知センサ
55 外界センサ
56 制御装置
Claims (4)
- 自動搬送車の走行経路を設定する走行経路設定システムであって、
施設における走行路の空間寸法、カーブの曲率、勾配の度合い、段差の高さ、横断歩道の位置、および走行不可領域の位置を含む、走行路の特性を示す走行路情報を持つ3次元地図データを取り込み、前記3次元地図データからすべての走行路および走行路情報を抽出し、前記自動搬送車の車体寸法、最小回転半径、乗り越えられる段差の最大寸法、および登坂能力を含む、スペックおよび性能諸元からなる車体情報を抽出し、抽出した前記走行路および走行路情報と前記車体情報とを照らし合わせ、通過判定、回転判定、段差判定、および登坂判定を含む判定を行って、前記車体情報の条件を満たす、前記自動搬送車が走行できる走行路を抽出し、抽出した前記走行路を通過可能領域データとして出力する通過可能領域抽出部と、
前記3次元地図データからすべての走行路および走行路情報を抽出し、抽出した前記走行路および走行路情報と、走行速度、路側帯、および横断歩道の付近での走行速度規制の情報を含む、前記自動搬送車が走行する際の交通ルールである走行条件データとを照らし合わせ、前記走行条件データの走行条件を満たす走行路を抽出し、抽出した前記走行路に前記走行条件を設定して、踏破可能領域データとして出力する踏破可能領域抽出部と、
前記通過可能領域データの走行路と前記踏破可能領域データの走行路とから、前記通過可能領域データの走行条件と前記踏破可能領域データの走行条件とのいずれも満たす走行路を合成し、合成した前記走行路を前記3次元地図データにマッピングし、前記自動搬送車の出発地点および終着地点を設定し、マッピングした前記走行路から、距離優先設定または時間優先設定に基づいて、前記自動搬送車の前記出発地点から前記終着地点までの最適な走行経路を選択して設定し、設定した前記走行経路の情報を出力し、前記3次元地図データから生成した3次元地図に、前記最適な走行経路をマッピングして表示する走行経路設定部と、
を有する、走行経路設定システム。 - 自動搬送車の走行経路を設定する走行経路設定システムであって、
3次元地図データから2次元地図を生成する2次元地図変換部と、
施設における走行路の空間寸法、カーブの曲率、勾配の度合い、段差の高さ、横断歩道の位置、および走行不可領域の位置を含む、走行路の特性を示す走行路情報を持つ前記3次元地図データを取り込み、前記3次元地図データからすべての走行路および走行路情報を抽出し、前記自動搬送車の車体寸法、最小回転半径、乗り越えられる段差の最大寸法、および登坂能力を含む、スペックおよび性能諸元からなる車体情報を抽出し、抽出した前記走行路および走行路情報と前記車体情報とを照らし合わせ、通過判定、回転判定、段差判定、および登坂判定を含む判定を行って、前記車体情報の条件を満たす、前記自動搬送車が走行できる走行路を抽出し、抽出した前記走行路を通過可能領域データとして出力する通過可能領域抽出部と、
前記3次元地図データからすべての走行路および走行路情報を抽出し、抽出した前記走行路および走行路情報と、走行速度、路側帯、および横断歩道の付近での走行速度規制の情報を含む、前記自動搬送車が走行する際の交通ルールである走行条件データとを照らし合わせ、前記走行条件データの走行条件を満たす走行路を抽出し、抽出した前記走行路に前記走行条件を設定して、踏破可能領域データとして出力する踏破可能領域抽出部と、
前記通過可能領域データの走行路と前記踏破可能領域データの走行路とから、前記通過可能領域データの走行条件と前記踏破可能領域データの走行条件とのいずれも満たす走行路を合成し、合成した前記走行路を、前記2次元地図変換部が生成した前記2次元地図にマッピングし、前記自動搬送車の出発地点および終着地点を設定し、マッピングした前記走行路から、距離優先設定または時間優先設定に基づいて、前記自動搬送車の前記出発地点から前記終着地点までの最適な走行経路を選択して設定し、設定した前記走行経路の情報を出力し、前記2次元地図に、前記最適な走行経路をマッピングして表示する走行経路設定部と、
を有する、走行経路設定システム。 - 請求項1記載の走行経路設定システムにおいて、
前記最適な走行経路を、入力操作に応じて、前記合成後の前記3次元地図データにマッピングした前記走行路に限る範囲内で変更する、
走行経路設定システム。 - 請求項2記載の走行経路設定システムにおいて、
前記最適な走行経路を、入力操作に応じて、前記合成後の前記2次元地図にマッピングした前記走行路に限る範囲内で変更する、
走行経路設定システム。
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