CN109693678B - 车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆，具备：行驶部，沿着轨道行驶；行驶控制部，基于搭载的摄像装置摄像出的图像对轨道形状进行图像识别，基于图像识别结果进行行驶部的控制；信息取得部，取得通过沿着轨道行驶而经过的多个地点的各自的位置信息和其取得顺序；以及存储部，存储由信息取得部取得的信息。

Description

车辆
技术领域
本发明涉及沿着轨道行驶的车辆。
背景技术
在日本特开2016－210371号公报（专利文献1）中记载了上述那样的车辆的一例。专利文献1的车辆具备行驶部，该行驶部沿着设置在顶棚附近的轨道行驶。
这样的在顶棚附近行驶的车辆具备对行驶部进行控制的行驶控制部和存储信息的存储部。此外，这样的车辆具备位置信息读取部，其读取沿着轨道离散地配置的多个位置显示装置的位置信息。并且，在存储部中，存储有将各位置显示装置的位置信息与作为表示轨道的形状及连接关系的信息的基本地图信息建立了关联的状态的行驶用地图信息。行驶控制装置基于由位置信息读取部读取的位置显示装置的信息和行驶用地图信息对行驶部进行控制，以使车辆沿着轨道行驶。
可是，在这样的车辆中，需要预先准备将各位置显示装置的位置信息与基本地图信息建立了关联的行驶用地图信息，并使该行驶用地图信息存储到存储部中。但是，在车辆的行驶路径较长、位置信息的数量较多的情况下，在制作这样的行驶用地图信息的作业中也需要许多时间和工作量。此外，在这样花费许多时间和工作量制作出行驶用地图信息后，在行驶路径被变更的情况下，还需要再次重新制作行驶用地图信息，所以要花费更多的时间和工作量。
发明内容
所以，希望实现以下这样的技术：其能够使用来制作将位置信息与基本地图信息建立了关联的行驶用地图信息的作业简单化。
鉴于上述的车辆的特征结构为，搭载有摄像装置，沿着轨道行驶，具备：行驶部，沿着前述轨道行驶；行驶控制部，基于前述摄像装置摄像出的图像对轨道形状进行图像识别，基于图像识别结果进行前述行驶部的控制；信息取得部，取得通过沿着前述轨道行驶而经过的多个地点的各自的位置信息和其取得顺序；以及存储部，存储由前述信息取得部取得的信息。
根据该方案，行驶控制部能够基于图像识别结果识别行驶的轨道的形状来控制行驶部，所以即使是没有齐备行驶用地图信息的状态也能够使行驶部沿着轨道行驶。并且，在这样的行驶中，能够由信息取得部取得沿着轨道的多个地点的各自的位置信息和其取得顺序，将该取得的信息向存储部存储。通过利用这样存储在存储部中的位置信息的取得顺序的信息，能够使将位置信息与基本地图信息建立关联的作业简单化。因而，能够使用来制作将位置信息与基本地图信息建立了关联的行驶用地图信息的作业简单化。
附图说明
图1是物品输送设备的俯视图。
图2是物品输送车的侧视图。
图3是物品输送车的主视图。
图4是分支部的俯视图。
图5是分支部的俯视图。
图6是合流部的俯视图。
图7是控制块图。
图8是搭载有摄像装置的物品输送车的侧视图。
图9是表示在学习控制中物品输送车的行驶路径的图。
具体实施方式
1.实施方式
基于附图对具备车辆的物品输送设备的实施方式进行说明。
如图1至图3所示，物品输送设备具备沿着行驶路径1设置的行驶轨道2、和在行驶轨道2上沿着行驶路径1行驶的物品输送车3。如图3所示，行驶轨道2由左右一对的轨道部2A构成。在本实施方式中，物品输送车3将收容半导体基板的FOUP（Front Opening UnifiedPod，前开式统集盒）作为物品W输送。另外，行驶轨道2相当于轨道，物品输送车3相当于车辆。
如图1所示，行驶路径1具备1个环状的主路径4、经由多个物品处理部的环状的副路径5、和将这些主路径4与副路径5连接的连接路径6。行驶路径1具备多个副路径5及连接路径6。物品输送车3在主路径4及多个副路径5中都沿相同的环绕方向（在图1中是逆时针）行驶，沿着行驶路径1向一方向行驶。另外，在图1中，将物品输送车3的行驶方向用箭头表示。
行驶路径1具备设定为直线状的直线部1A和设定为曲线状的曲线部1B。具体而言，主路径4由平行的一对直线部1A和将一对直线部1A的端部彼此连接的一对曲线部1B形成。多个副路径5分别与主路径4同样，由一对直线部1A和一对曲线部1B形成。连接路径6由连接到主路径4的曲线部1B和连接到副路径5的直线部1A形成。这样，行驶路径1将直线部1A与曲线部1B组合而设定。
接着，对物品输送车3进行说明。
如图2及图3所示，物品输送车3具备行驶部9和主体部10，所述行驶部9在从顶棚悬挂支承的行驶轨道2上沿着该行驶轨道2行驶，所述主体部10位于比行驶轨道2靠下方的位置并被行驶部9悬挂支承。另外，沿上下方向Z观察，将相对于物品输送车3的前后方向X正交的方向称作宽度方向Y。此外，在从物品输送车3的后方观察前方的状态下，确定宽度方向Y上的左右方向。
主体部10具备支承部13，所述支承部13升降自如地装备在主体部10上，将物品W以悬挂状态支承。
作为行驶部9，具备第一行驶部9F、和以与该第一行驶部9F在前后方向X上并列的状态装备的第二行驶部9R。另外，在前后方向X上并列的一对行驶部9中，将在前后方向X上位于前方侧的行驶部9设为第一行驶部9F，将在前后方向X上位于后方侧的行驶部9设为第二行驶部9R。
在第一行驶部9F上，装备有电动式的第一马达14、和被该第一马达14旋转驱动的左右一对的行驶轮15。左右一对的行驶轮15以在构成行驶轨道2的左右一对的轨道部2A的各自的上表面上行驶的状态装备在第一行驶部9F上。此外，在第一行驶部9F上，装备着绕沿着车体上下方向的轴心（绕上下轴心）自由旋转的左右一对的导引轮16。左右一对的导引轮16以在前后方向X上并列的状态在第一行驶部9F上装备有2组。
在第二行驶部9R上，与第一行驶部9F同样，装备有第一马达14、1组左右一对的行驶轮15、和2组左右一对的导引轮16。
如图2及图3所示，在第一行驶部9F上，在比行驶轮15靠上方侧的部位，装备着绕上下轴心（沿着上下方向Z的轴心）旋转的左右一对的导引辅助轮19、和使导引辅助轮19在宽度方向Y上移动的第二马达20。左右一对的导引辅助轮19以在前后方向X上并列的状态在第一行驶部9F上装备有2组。
在第二行驶部9R上，与第一行驶部9F同样，装备有第二马达20和2组前后一对的导引辅助轮19。
如图4及图5所示，第一行驶部9F构成为，由第二马达20使导引辅助轮19在宽度方向Y上移动，由此使前后一对的导引辅助轮19的位置向右导引位置（参照图5）和左导引位置（参照图4）移动。右导引位置是前后一对的导引辅助轮19位于比第一行驶部9F的宽度方向Y的中央靠右侧、相对于导引轨道21从右侧抵接的位置。左导引位置是前后一对的导引辅助轮19位于比第一行驶部9F的宽度方向Y的中央靠左侧、相对于导引轨道21从左侧抵接的位置。
第二行驶部9R与第一行驶部9F同样，构成为，由第二马达20使导引辅助轮19的位置向右导引位置和左导引位置移动。
如图1、图4及图5所示，在行驶轨道2分支的分支部7处，行驶轨道2分支，所以物品输送车3的行进方向有2个，物品输送车3需要从多个行进方向中决定1个行进方向。物品输送车3通过使导引辅助轮19的位置向右导引位置或左导引位置移动，决定行进方向。另外，在图1中，在有多个的分支部7中的1个上带有附图标记。
关于物品输送车3在分支部7上行驶的情况，如图4及图5所示，以物品输送车3在主路径4的分支部7处行驶的情况为例进行说明。在本实施方式的分支部7处，作为行进方向，有在主路径4上继续行驶的直行方向、和以从主路径4换乘至连接路径6的方式行驶的分支方向。在图示的例子中，朝向行进方向，正面侧为直行方向，右侧为分支方向。
在作为分支部7的行进方向而选择了直行方向的情况下，如图4所示，物品输送车3在使导引辅助轮19移动到左导引位置的状态下进入分支部7。由此，以导引辅助轮19位于导引轨道21的左侧的状态行驶。因此，物品输送车3在导引辅助轮19被导引轨道21导引的同时，在分支部7处沿直行方向行驶。
此外，在作为分支部7的行进方向而选择了分支方向的情况下，如图5所示，物品输送车3在使导引辅助轮19移动到右导引位置的状态下进入分支部7。由此，以导引辅助轮19位于导引轨道21的右侧的状态行驶。因此，物品输送车3在导引辅助轮19被导引轨道21导引的同时，在分支部7处向分支方向行驶。
如图1及图6所示，在行驶轨道2合流的合流部8处，行驶轨道2合流。另外，在图1中，例示了有多个的合流部8中的1个。
关于物品输送车3在合流部8处行驶的情况，如图6所示，以物品输送车3在主路径4的合流部8处行驶的情况为例进行说明。在该合流部8处，连接路径6相对于行进方向从右侧合流。这样，在相对于本车行驶的行进方向、其他路径从右侧合流的情况下，在使导引辅助轮19移动到左导引位置的状态下进入合流部8。由此，以导引辅助轮19位于导引轨道21的左侧的状态行驶。
另外，虽然图示省略，但在相对于本车行驶的行进方向、其他路径从左侧合流的情况下，通过在使导引辅助轮19移动到右导引位置的状态下进入合流部8，以导引辅助轮19位于导引轨道21的右侧的状态行驶。
如图7所示，物品输送车3具备检测部23（参照图2及图3）、行驶距离传感器24、辊位置检测传感器27、存储部25（参照图2）和行驶控制部H（参照图2）。检测部23读取由沿着行驶轨道2离散地配置有多个的被检测体26表示的位置信息。在本实施方式中，被检测体26将作为表示设置有该被检测体26的位置的信息的位置信息用条码表示。检测部23由条码读取器构成，所述条码读取器读取由被检测体26表示的条码。行驶距离传感器24由旋转编码器构成，计测物品输送车3的行驶距离。例如，行驶距离传感器24计测行驶轮15的旋转量。辊位置检测传感器27检测导引辅助轮19的位置。另外，被检测体26相当于位置显示装置，检测部23相当于读取位置显示装置的位置信息的位置信息读取部。
如图3所示，被检测体26设置在能够由沿行驶路径1行驶的物品输送车3的检测部23检测的位置。在本实施方式中，被检测体26在行驶轨道2的下表面上沿着行驶路径1设置有多个。并且，被检测体26设置在例如从分支部7的上游端向上游侧离开设定距离的位置（以下，称作分支部7的入口）及从分支部7的下游端向下游侧离开设定距离的位置（以下，称作分支部7的出口）、以及从曲线部1B的上游端向上游侧离开设定距离的位置（以下，称作曲线部1B的入口）及从曲线部1B的下游端向下游侧离开设定距离的位置（以下，称作曲线部1B的出口）等。
行驶路径1是物品输送车3应行驶的虚拟的路径。存储部25存储有行驶用地图信息。行驶用地图信息是将行驶路径1的多个地点的各自的位置信息等物品输送车3的行驶所需要的各种信息与作为行驶路径1（行驶轨道2）的形状及连接关系的信息的基本地图信息建立了关联的信息。行驶控制部H如果被从上位的控制器指令输送指令，则执行设定控制和输送控制。设定控制是基于存储在存储部25中的行驶用地图信息、设定用于从由输送指令指定的输送源向输送目标输送物品W的路径的控制。输送控制是控制物品输送车3以使其沿着由设定控制设定的路径行驶而将物品W从输送源向输送目标输送的控制。
行驶控制部H在借助输送控制的执行而行驶部9沿着行驶轨道2行驶的情况下，基于行驶用地图信息、检测部23的检测信息及行驶距离传感器24的检测信息，判别行驶部9的当前的位置。
此外，行驶控制部H在由检测部23检测到设置在分支部7的入口处的被检测体26的情况下，为了使分支部7处的行驶部9的行驶方向成为与物品W的输送源或输送目标对应的方向，控制第二马达20以使导引辅助轮19的位置向右导引位置或左导引位置移动。
这样，行驶控制部H在分支部7处使导引辅助轮19向与所决定的行进方向对应的位置移动。另外，导引辅助轮19相当于当在分支部7处行驶时将行驶部9向行进方向导引的引导辊。
此外，在存储部25中，以与位置信息建立了关联的状态存储有表示对行驶部9设定的设定行驶速度的行驶速度信息。设定行驶速度优选的是根据轨道的形状等设定。例如，可以随着轨道的曲率变大而将设定行驶速度设定得较低。在本实施方式中，根据轨道的形状是曲线状还是直线状，将曲线状的情况下的设定行驶速度设定得比直线状的情况下的设定行驶速度低。因而，行驶控制部H在输送控制中，在由检测部23检测到设置在曲线部1B的入口处的被检测体26的情况下，控制第一马达14以使物品输送车3的行驶速度成为第一行驶速度。此外，行驶控制部H在输送控制中，在由检测部23检测到设置在曲线部1B的出口处的被检测体26的情况下，控制第一马达14以使物品输送车3的行驶速度成为第二行驶速度。这里，第一行驶速度是沿曲线部1B行驶的情况下的行驶速度，第二行驶速度是沿直线部1A行驶的情况下的行驶速度。第一行驶速度被设定为比第二行驶速度慢的速度。
这样，行驶控制部H基于与对应于各被检测体26的位置信息建立了关联的行驶速度信息控制行驶部9，以使得在行驶部9沿直线部1A行驶的情况下使行驶部9以比较高速的第二行驶速度行驶，在行驶部9沿曲线部1B行驶的情况下使行驶部9以比较低速的第一行驶速度行驶。
行驶控制部H在行驶用地图信息不齐备的情况下，执行收集为了新制作行驶用地图信息所需要的信息的学习控制。所谓行驶用地图信息不齐备的情况，是设置了新的物品输送设备的情况、或虽然是已有的物品输送设备但因设备布局的变更等而行驶路径被变更的情况等。在行驶控制部H执行学习控制的情况下，在物品输送车3上搭载摄像装置30，在存储部25中存储基本地图信息。即，当开始学习控制时，在存储部25中存储有基本地图信息。这里，基本地图信息具有行驶路径1或行驶轨道2的形状及连接关系的信息，但不具有上述的位置信息或行驶速度信息。另外，存储部25相当于存储有基本地图信息的地图存储部。
摄像装置30相对于物品输送车3拆装自如地构成。在行驶控制部H执行学习控制的情况下，如图8所示那样将摄像装置30搭载到物品输送车3上，在行驶控制部H不执行学习控制的情况下，如图2所示那样将摄像装置30从物品输送车3拆下。在本实施方式中，摄像装置30安装在主体部10的前表面上，以便能够将物品输送车3的前方摄像。另外，摄像装置30优选的是由立体照相机构成。如果这样，则借助摄像装置30，不仅能够将包括前方的设备结构的风景摄像，还能够检测出与前方的设备的各部位的距离。
如图7所示，物品输送车3具备信息取得部28。该信息取得部28取得由检测部23读取的被检测体26的各自的位置信息、和表示多个被检测体26被行驶轨道2怎样连接的连接信息。并且，信息取得部28将所取得的位置信息及连接信息以与基本地图信息建立了关联的状态存储到存储部25中。
检测部23相当于读取沿着行驶轨道2离散地配置的多个被检测体26的位置信息的位置信息读取部。并且，信息取得部28包括检测部23，通过沿着行驶轨道2行驶，取得经过的多个地点的各自的位置信息和其取得顺序。此外，信息取得部28基于多个被检测体26的各自的位置信息的取得顺序和当取得了各位置信息时行驶部9所行驶的行驶路径，取得表示多个被检测体26被行驶轨道2怎样连接的连接信息。进而，信息取得部28除了检测部23以外，还包括取得距离信息的行驶距离传感器24、取得辊信息的辊位置检测传感器27、用来取得速度信息的摄像装置30、以及使位置信息及连接信息以与基本地图信息建立了关联的状态向存储部25存储的行驶控制部H。
接着，对学习控制进行说明。
在学习控制中，使行驶部9沿着行驶轨道2行驶。此时，行驶控制部H控制行驶部9，以使其以与曲线部1B对应的第一行驶速度常规性地行驶。行驶控制部H在学习控制的执行中，基于基本地图信息、表示分支部7处的导引辅助轮19的位置的辊信息及行驶距离传感器24的检测信息，判别行驶部9的当前的位置。
并且，在学习控制中，基于摄像装置30摄像的摄像信息，识别行驶轨道2的轨道形状，基于图像识别结果进行行驶部9的控制。
若加以说明，则行驶控制部H基于图像识别结果判别行驶轨道2分支的分支部7的有无及其形状，决定分支部7的各自处的行进方向。此时，行驶控制部H以在分支部7处分支的多个行驶轨道2中存在行驶部9没有行驶的行驶轨道2的情况下、优先地选择没有行驶的行驶轨道2的方式决定行进方向，控制行驶部9以使其向所决定的行进方向行驶。此外，在分支部7处直行方向的行驶轨道2和分支方向的行驶轨道2的两者都是没有行驶的行驶轨道2的情况下，或在两者都是已行驶的行驶轨道2的情况下，基于预先设定的优先级选择一方的行驶轨道2。在本实施方式中，将分支方向的行驶轨道2与直行方向的行驶轨道2相比优先级设定得更高。
在学习控制中，使行驶部9沿着行驶轨道2行驶，由检测部23读取由设置在经过的多个地点的各处的被检测体26表示的位置信息。这样，通过由检测部23依次读取沿着行驶轨道2离散地配置的多个位置信息，取得多个地点的各自的位置信息和多个地点的位置信息的取得顺序。此外，在作为沿着行驶轨道2的行驶路径观察的情况下，表示连续取得的位置信息的被检测体26被行驶轨道2依次连接。因而，在学习控制中，使行驶部9沿着行驶轨道2行驶，取得多个被检测体26表示的位置信息和其取得顺序，并且通过参照行驶部9行驶过的行驶路径（即各分支部7处的行进方向）的信息，取得表示多个被检测体26被行驶轨道2怎样连接的连接信息。
并且，将由检测部23读取的位置信息以与基本地图信息中的地点、具体而言与对应于当读取位置信息时行驶部9所存在的位置的地点建立了关联的状态，向存储部25存储。这样，作为信息取得部28的行驶控制部H将多个位置信息以与基本地图信息建立了关联的状态向存储部25存储。
此外，在学习控制中，在由检测部23读取了位置信息的情况下，取得距离信息、速度信息和辊信息，将这些距离信息、速度信息及辊信息分别以与位置信息建立了关联的状态向存储部25存储。
距离信息是表示从读取前次的位置信息到读取此次的位置信息的行驶部9的行驶距离（相邻的被检测体26的距离）的信息。行驶控制部H基于检测部23的检测信息和行驶距离传感器24的检测信息取得距离信息。
速度信息是表示设置有读取了位置信息的被检测体26的位置处的相对于行驶部9的设定行驶速度的信息。在本实施方式中，行驶控制部H基于图像识别结果取得适当的设定行驶速度的信息。具体而言，行驶控制部H根据基于图像识别结果的行驶轨道2的形状、例如行驶轨道2的曲率等，判定适当的行驶速度。即，在行驶轨道2的形状是曲线状的情况下，为了保持行驶部9的行驶稳定性，希望将行驶速度设定得较慢。在此情况下，希望随着行驶轨道2的曲率变大而减慢行驶速度。相反，在行驶轨道2的形状是直线状的情况、或虽然是曲线状但曲率较小的情况下，能够加快行驶速度。在本例中，行驶控制部H在基于图像识别结果判别为前方侧的行驶轨道2的形状是曲线形状的情况下，将设定行驶速度设为第一行驶速度，在判断为前方侧的行驶轨道2的形状是直线形状的情况下，将设定行驶速度设为比第一行驶速度快的第二行驶速度。
辊信息是表示经过被检测体26时的导引辅助轮19的位置的信息。行驶控制部H基于辊位置检测传感器27的检测信息取得辊信息。基于该辊信息，能够确认分支部7处的行驶部9的行进方向。
如图9所示，在设开始物品输送车3的行驶的地点为起始地点S、设设置有被检测体26的地点为读取地点P的情况下，通过行驶控制部H执行学习控制，物品输送车3从起始地点S起，如用单点划线的箭头表示的那样行驶。并且，信息取得部28在多个读取地点P的各自处取得位置信息，并且取得各位置信息的取得顺序。行驶控制部H将所取得的位置信息以与基本地图信息建立了关联的状态向存储部25存储。进而，在本实施方式中，信息取得部28除了位置信息和连接信息以外，还取得表示相邻的被检测体26的距离的距离信息、表示对多个被检测体26的各自设定的相对于行驶部9的设定行驶速度的速度信息、和表示经过多个被检测体26的各自时的行驶部9的导引辅助轮19的位置的辊信息，行驶控制部H将所取得的距离信息、速度信息和辊信息以与位置信息建立了关联的状态向存储部25存储。
2.其他实施方式
接着，对车辆的其他实施方式进行说明。
（1）在上述实施方式中，以以下方案为例进行了说明：为了执行学习控制，将基本地图信息存储到存储部25中，将所取得的位置信息和连接信息以与基本地图信息建立了关联的状态向存储部25存储。但是，并不限定于此，也可以不将基本地图信息向存储部25存储而执行学习控制。在此情况下，可以将由信息取得部28取得的位置信息和连接信息以预先设定的形式向存储部25存储。
（2）在上述实施方式中，以在分支部7处分支的多个行驶轨道2中优先地选择行驶部9没有行驶的行驶轨道2的方式，决定分支部7处的行驶部9的行驶方向。但是，分支部7处的行驶部9的行驶方向的决定也可以适当变更。例如，也可以以在分支部7处分支的多个行驶轨道2中随机地选择行驶轨道2的方式，决定分支部7处的行驶部9的行驶方向。
（3）在上述实施方式中，以通过位置信息取得部读取沿着行驶轨道2离散地配置的多个被检测体26的位置信息、而取得多个地点的各自的位置信息和其取得顺序的方案为例进行了说明，但取得位置信息的手段并不限定于此。例如也可以构成为，信息取得部28通过取得从GPS卫星等发送的信息，而取得多个地点的各自的位置信息和其取得顺序。
（4）在上述实施方式中，具备导引辅助轮19，通过使该导引辅助轮19移动来控制分支部7处的行驶部9的行进方向，但也可以不具备导引辅助轮19，而通过将行驶轮15操舵来控制分支部7处的行驶部9的行驶方向。
（5）在上述实施方式中，信息取得部28将位置信息、连接信息、距离信息、速度信息和辊信息向存储部25存储，但信息取得部28只要至少取得位置信息就可以，也可以是不取得连接信息、距离信息、速度信息和辊信息或仅取得这些连接信息、距离信息、速度信息和辊信息的一部分的结构。
（6）在上述实施方式中，使车辆为沿着设置在顶棚附近的行驶轨道2行驶的物品输送车3，但也可以使车辆为沿着设置在地面上的轨道行驶的输送车。此外，车辆也可以是以输送物品W以外的目的行驶的车辆。
（7）另外，在上述各实施方式中公开的方案只要不发生矛盾，也能够与在其他实施方式中公开的方案组合而应用。关于其他的方案，在本说明书中公开的实施方式在全部的方面也不过是单纯的例示。因而，在不脱离本公开的主旨的范围内能够适当地进行各种各样的改变。
3.上述实施方式的概要
以下，对在上述中说明的车辆的概要进行说明。
车辆搭载有摄像装置，沿着轨道行驶；具备：行驶部，沿着前述轨道行驶；行驶控制部，基于前述摄像装置摄像出的图像对轨道形状进行图像识别，基于图像识别结果进行前述行驶部的控制；信息取得部，取得通过沿着前述轨道行驶而经过的多个地点的各自的位置信息和其取得顺序；以及存储部，存储由前述信息取得部取得的信息。
根据该方案，行驶控制部能够基于图像识别结果识别行驶的轨道的形状来控制行驶部，所以即使是没有齐备行驶用地图信息的状态也能够使行驶部沿着轨道行驶。并且，在这样的行驶中，能够由信息取得部取得沿着轨道的多个地点的各自的位置信息和其取得顺序，将该取得的信息向存储部存储。通过利用这样存储在存储部中的位置信息的取得顺序的信息，能够使将位置信息与基本地图信息建立关联的作业简单化。因而，能够使用来制作将位置信息与基本地图信息建立了关联的行驶用地图信息的作业简单化。
这里，优选的是，前述行驶控制部基于前述图像识别结果判别前述轨道分支的分支部的有无及其形状，以在前述分支部处分支的多个前述轨道中存在前述行驶部没有行驶的前述轨道的情况下、优先地选择没有行驶的前述轨道的方式，在前述分支部的各自处决定行进方向，控制前述行驶部以使其向所决定的行进方向行驶。
根据该方案，行驶控制部在分支部处行驶的情况下优先地在还没有行驶的轨道上行驶，所以行驶部以在分支部处分支的轨道的数量在分支部上行驶，由此能够在分支的多个轨道的各自上行驶。因此，能够有效率地使行驶部行驶以包罗所设置的轨道。
此外，优选的是，前述信息取得部包括位置信息读取部，所述位置信息读取部读取沿着前述轨道离散地配置的多个位置显示装置的位置信息，前述信息取得部取得由前述位置信息读取部读取的前述位置显示装置的各自的位置信息、和表示多个前述位置显示装置被前述轨道怎样连接的连接信息。
根据该方案，通过行驶部沿着轨道行驶，能够将沿着轨道离散地配置的多个位置显示装置的位置信息用位置信息读取部读取。此外，通过取得多个位置信息的取得顺序并在分支部处取得行进方向的信息，能够适当地取得表示多个位置显示装置被轨道怎样地连接的连接信息。
此外，优选的是，还具备地图存储部，其存储有作为前述轨道的形状及连接关系的信息的基本地图信息；前述信息取得部将所取得的前述位置信息及前述连接信息以与前述基本地图信息建立了关联的状态向前述地图存储部存储。
根据该方案，能够由信息取得部自动地将位置信息及连接信息以与基本地图信息建立了关联的状态向地图存储部存储。因此，能够使用来制作将位置信息及连接信息与基本地图信息建立了关联的行驶用地图信息的作业更加简单化。
此外，优选的是，前述行驶部具备引导辊，当在前述分支部处行驶时，所述引导辊将前述行驶部向前述行进方向导引；前述行驶控制部在前述分支部处，使前述引导辊向与所决定的行进方向对应的位置移动。
根据该方案，在决定了分支部处的行进方向的情况下，使引导辊向适合于该决定的行进方向的位置移动，所以行驶部一边被引导辊导引一边沿行进方向行驶。因此，能够使行驶部沿着行进方向适当地行驶。
此外，优选的是，前述信息取得部除了前述位置信息和前述连接信息以外，还取得表示相邻的前述位置显示装置的距离的距离信息、表示对多个前述位置显示装置的各自设定的相对于前述行驶部的设定行驶速度的速度信息、和表示经过了多个前述位置显示装置的各自时的前述行驶部的前述引导辊的位置的辊信息的至少一个。
根据该方案，通过取得距离信息，能够掌握相邻的位置显示装置的距离。因此，能够基于该取得的距离信息，以将位置信息与基本地图信息建立了关联的状态适当地存储。此外，关于速度信息，例如能够基于图像识别结果取得与轨道的形状（例如曲率等）对应的适当的行驶速度的信息。因此，能够将与分别对应于多个位置显示装置的位置处的轨道的形状对应的、表示对相于行驶部的设定行驶速度的速度信息以与基本地图信息建立了关联的状态存储。此外，通过取得辊信息，能够掌握由位置信息取得部读取了位置显示装置的位置信息时的引导辊的位置。由此，能够取得能够确认分支部处的行进方向的信息。并且，通过取得这些信息，在制作将位置信息与基本地图信息建立了关联的行驶用地图信息的情况下，能够提高该行驶用地图信息的精度。
产业上的可利用性
有关本公开的技术能够用在沿着轨道行驶的车辆中。
附图标记说明
2：行驶轨道（轨道）
3：物品输送车（车辆）
7：分支部
9：行驶部
19：导引辅助轮（引导辊）
23：检测部（位置信息取得部）
25：存储部（地图存储部）
26：被检测体（位置显示装置）
28：信息取得部
30：摄像装置
H：行驶控制部。

Claims (6)

1.一种车辆，搭载有摄像装置，沿着轨道行驶，其特征在于，
具备：
行驶部，沿着前述轨道行驶；
行驶控制部，基于前述摄像装置摄像出的图像对沿前述车辆的行驶方向的轨道的形状即轨道形状进行图像识别，基于图像识别的结果进行前述行驶部的控制；
信息取得部，取得通过沿着前述轨道行驶而经过的多个地点的各自的位置信息和其取得顺序；以及
存储部，存储由前述信息取得部取得的信息。
2.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，
前述行驶控制部基于前述图像识别结果判别前述轨道分支的分支部的有无及其形状，在前述分支部的各自处决定行进方向，使得在前述分支部处分支的多个前述轨道中存在前述行驶部没有行驶的前述轨道的情况下优先地选择没有行驶的前述轨道，控制前述行驶部以使其向所决定的行进方向行驶，并且基于前述轨道形状的前述图像识别结果根据前述轨道的曲率来控制前述行驶部的行驶速度。
3.一种车辆，搭载有摄像装置，沿着轨道行驶，
具备：
行驶部，沿着前述轨道行驶；
行驶控制部，基于前述摄像装置摄像出的图像对轨道形状进行图像识别，基于图像识别的结果进行前述行驶部的控制；
信息取得部，取得通过沿着前述轨道行驶而经过的多个地点的各自的位置信息和其取得顺序；以及
存储部，存储由前述信息取得部取得的信息，
前述行驶控制部基于前述图像识别结果判别前述轨道分支的分支部的有无及其形状，在前述分支部的各自处决定行进方向，使得在前述分支部处分支的多个前述轨道中存在前述行驶部没有行驶的前述轨道的情况下优先地选择没有行驶的前述轨道，控制前述行驶部以使其向所决定的行进方向行驶其特征在于，
前述信息取得部包括位置信息读取部，所述位置信息读取部读取沿着前述轨道离散地配置的多个位置显示装置的位置信息，前述信息取得部取得由前述位置信息读取部读取的前述位置显示装置的各自的位置信息、和表示多个前述位置显示装置被前述轨道怎样连接的连接信息。
4.如权利要求3所述的车辆，其特征在于，
还具备地图存储部，其存储有作为前述轨道的形状及连接关系的信息的基本地图信息；
前述信息取得部将所取得的前述位置信息及前述连接信息以与前述基本地图信息建立了关联的状态向前述地图存储部存储。
5.如权利要求3或4所述的车辆，其特征在于，
前述行驶部具备引导辊，当在前述分支部处行驶时，所述引导辊将前述行驶部向前述行进方向导引；
前述行驶控制部在前述分支部处，使前述引导辊向与所决定的行进方向对应的位置移动。
6.如权利要求5所述的车辆，其特征在于，
前述信息取得部除了前述位置信息和前述连接信息以外，还取得表示相邻的前述位置显示装置的距离的距离信息、表示对多个前述位置显示装置的各自设定的相对于前述行驶部的设定行驶速度的速度信息、和表示经过了多个前述位置显示装置的各自时的前述行驶部的前述引导辊的位置的辊信息的至少一个。
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