CN116495417A - 物品输送设备 - Google Patents

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Abstract

控制系统执行如下的事先施力处理：在引导轮(13)在第1引导区间(SG1)相对于引导轨道(80)的第1侧表面(81)从宽度方向第1侧(Y1)接触的状态下，在引导轮(13)进入至非引导区间(SN)之前，控制引导轮驱动部以将引导轮(13)沿从第1位置向第2位置移动的方向施力。控制系统通过保持继续进行事先施力处理而使引导轮(13)通过非引导区间(SN)，在非引导区间(SN)使引导轮(13)从第1位置向第2位置移动，在第2引导区间(SG2)使引导轮(13)相对于引导轨道(80)的第2侧表面(82)从宽度方向第2侧(Y2)接触。

Description

物品输送设备
技术领域
本发明涉及一种物品输送设备，其具备：一对行驶轨道，其沿着行驶路径配置；输送车，其沿着前述行驶路径行驶而输送物品；以及引导轨道，其引导前述输送车的行进路线。
背景技术
在这样的物品输送设备中，通过将输送车所具备的引导轮沿着引导轨道引导，在行驶路径交叉的区间或行驶路径弯曲的区间引导输送车的行进路线。使用引导轨道来引导输送车的行进路线的物品输送设备的一个示例在日本特开2008-126743号公报(专利文献1)中公开。以下，在背景技术的说明栏中在括弧内示出的符号是专利文献1的符号。
在专利文献1所公开的物品输送设备，作为引导轨道，设置有配置于行进方向的跟前侧的方向控制导向件(15)和配置于比其更靠行进方向的里侧的另一方向控制导向件(17)。在该设备中，在形成于方向控制导向件(15)与方向控制导向件(17)的行进方向之间的隔离区域，使行驶单元(40)向宽度方向一侧(图2右方)移位，从而进行设置于行驶单元(40)的引导轮(41)的宽度方向位置的切换。由此，引导轮(41)从被方向控制导向件(15)引导的状态切换成被方向控制导向件(17)引导的状态。通过由方向控制导向件(17)引导引导轮(41)，输送车(30)的行进方向沿着该方向控制导向件(17)的延展方向变更。这样，在使用引导轨道来引导输送车的行进路线的物品输送设备中，通过使引导轮向右移位来将输送车的行进路线向右引导，通过使引导轮向左移位来将输送车的行进路线向左引导。
发明内容
可是，根据行驶路径的布局或输送车所指令的输送路径，可能存在必须在短期间内切换引导轮的宽度方向位置的状况。在该状况下，在要来不及进行引导轮的切换动作的情况下，一般通过减慢输送车的行驶速度来确保切换动作的时间。可是，如果减慢输送车的行驶速度，则招致设备整体的输送效率的下降。
鉴于上述实际状况，期望实现能够抑制输送车的行驶速度的下降且同时恰当地进行引导轮的宽度方向位置的切换动作的技术。
用于解决上述课题的技术如以下那样。
一种物品输送设备，其具备：一对行驶轨道，其沿着行驶路径配置；输送车，其沿着前述行驶路径行驶而输送物品；引导轨道，其配置于前述行驶路径交叉的区间和前述行驶路径弯曲的区间的至少任一个而引导前述输送车的行进路线；以及控制系统，其控制前述输送车，
将沿着前述行驶路径的方向作为行驶方向，将上下方向观察下与前述行驶方向正交的方向作为宽度方向，将前述宽度方向的一侧作为宽度方向第1侧，将前述宽度方向的另一侧作为宽度方向第2侧，
前述输送车具备：行驶轮，其在一对前述行驶轨道各自的上表面滚动；引导轮，其在前述引导轨道的朝向前述宽度方向第1侧的第1侧表面或朝向前述宽度方向第2侧的第2侧表面滚动；以及引导轮驱动部，其将用于在前述第1侧表面滚动的前述引导轮的位置作为第1位置，将用于在前述第2侧表面滚动的前述引导轮的位置作为第2位置，使前述引导轮沿前述宽度方向移动至前述第1位置和前述第2位置，
在前述行驶路径，设置有多个配置有前述引导轨道的引导区间，并且设置有未配置前述引导轨道的非引导区间，
将多个前述引导区间中的1个作为第1引导区间，将相对于前述第1引导区间夹着前述非引导区间而位于前述行驶方向的下游侧的前述引导区间作为第2引导区间，
前述控制系统在前述输送车按前述第1引导区间、前述非引导区间、前述第2引导区间的顺序行驶的情况下，在前述第1引导区间使前述引导轮为前述第1位置且在前述第2引导区间使前述引导轮为前述第2位置的情况下，执行事先施力处理，
前述事先施力处理是如下的处理：在前述引导轮在前述第1引导区间相对于前述引导轨道的前述第1侧表面从前述宽度方向第1侧接触的状态下，在前述引导轮进入至前述非引导区间之前，控制前述引导轮驱动部以将前述引导轮沿从前述第1位置向前述第2位置移动的方向施力，
前述控制系统通过保持继续进行前述事先施力处理而使前述引导轮通过前述非引导区间，在前述非引导区间使前述引导轮从前述第1位置向前述第2位置移动，在前述第2引导区间使前述引导轮相对于前述引导轨道的前述第2侧表面从前述宽度方向第2侧接触。
依据本构成，进行如下的事先施力处理：在引导轮进入至第1引导区间之后，在进入至非引导区间之前，将引导轮沿向第2位置移动的方向施力。因此，在引导轮进入至非引导区间时，能够将引导轮的宽度方向位置从第1位置迅速地切换成第2位置，能够将引导轮在非引导区间进行切换动作所需要的时间抑制得较短。由此，能够降低为了进行引导轮的切换动作而进行输送车的减速的必要性。这样，依据本构成，能够抑制输送车的行驶速度的下降，且同时恰当地进行引导轮的宽度方向位置的切换动作。另外，通过抑制输送车的行驶速度的下降，还能够抑制设备整体的输送效率下降。
通过参照附图来记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明，本公开所涉及的技术的进一步的特征和优点会变得更明确。
附图说明
图1是示出物品输送设备的一部分的俯视图。
图2是示出引导区间的俯视图。
图3是输送车的立体图。
图4是示出第1单轮行驶状态的输送车的行驶方向视图。
图5是示出第2单轮行驶状态的输送车的行驶方向视图。
图6是控制框图。
图7是通过事先施力处理来进行引导轮的切换动作的情况的说明图。
图8是通过事先施力处理来进行引导轮的切换动作的情况的说明图。
图9是通过事先施力处理来进行引导轮的切换动作的情况的说明图。
图10是通过事先施力处理来进行引导轮的切换动作的情况的说明图。
图11是通过事先施力处理来进行引导轮的切换动作的情况的说明图。
图12是在分支汇合区间进行引导轮的切换动作的情况的说明图。
图13是在分支汇合区间进行引导轮的切换动作的情况的说明图。
图14是示出其它实施方式所涉及的物品输送设备的一部分的俯视图。
具体实施方式
参照附图而对物品输送设备的实施方式进行说明。
如图1至图3中示出那样，物品输送设备100具备：一对行驶轨道90，其沿着行驶路径R配置；输送车V，其沿着行驶路径R行驶而输送物品W；引导轨道80，其配置于行驶路径R交叉的区间和行驶路径R弯曲的区间的至少任一个而引导输送车V的行进路线；以及控制系统H(参照图6)，其控制输送车V。
在以下的说明中，将沿着行驶路径R的方向作为“行驶方向X”，将上下方向观察下与行驶方向X正交的方向作为“宽度方向Y”。另外，将宽度方向Y的一侧作为“宽度方向第1侧Y1”，将宽度方向Y的另一侧作为“宽度方向第2侧Y2”。例如，宽度方向第1侧Y1以输送车V的行进方向为基准指右侧，宽度方向第2侧Y2指其相反的左侧。但是，宽度方向第1侧Y1和宽度方向第2侧Y2不特别指定左右任一侧。也可以是，宽度方向第1侧Y1指左侧，宽度方向第2侧Y2指右侧。
如图1中示出那样，在行驶路径R，设置有多个配置有引导轨道80的引导区间SG，并且设置有未配置引导轨道80的非引导区间SN。在图示的示例中，也设置有多个非引导区间SN。
引导区间SG和非引导区间SN沿着行驶路径R交替地设置。输送车V在引导区间SG和非引导区间SN交替地行驶。在图1中，示出将行驶路径R沿行驶方向X划分的多个区间A至I。区间B和区间D是行驶路径R交叉的区间。区间F是行驶路径R弯曲的区间。这些区间B、区间D和区间F是设置有引导轨道80的引导区间SG。其它区间A、区间C、区间E、区间G、区间H和区间I是未设置引导轨道80的非引导区间SN。在图1中，例示输送车在区间G、区间B、区间C、区间D、区间E按顺序行驶的情况。
将多个引导区间SG中的1个作为“第1引导区间SG1”，将相对于第1引导区间SG1夹着非引导区间SN而位于行驶方向X的下游侧的引导区间SG作为“第2引导区间SG2”。在此，第2引导区间SG2是相对于第1引导区间SG1夹着1个非引导区间SN而在行驶方向X的下游侧邻接的引导区间SG。在图示的示例中，区间B为第1引导区间SG1。相对于区间B夹着区间C而位于行驶方向X的下游侧的区间D为第2引导区间SG2。在此，为了便于说明，仅定义“第1引导区间SG1”、“第2引导区间SG2”，分别为引导区间SG的区间B、区间D和区间F可能成为第1引导区间SG1或第2引导区间SG2。
在本实施方式中，沿着行驶路径R在预先确定的位置设置有被检测体70。被检测体70是由输送车V所具备的检测部4(参照图6)检测的对象。被检测体70保存(保持)配置有该被检测体70的位置的地址信息(示出沿着行驶路径R的位置的信息)。输送车V通过读取被检测体70所保存的地址信息，能够检测自身的当前位置。例如，能够使用1维码或2维码作为被检测体70，使用1维码读取器或2维码读取器作为检测部4。
在本实施方式中，被检测体70至少设置于相对于引导区间SG在行驶方向X的上游侧邻接的区间。详细而言，在相对于多个引导区间SG的各个在行驶方向X的上游侧邻接的非引导区间SN，设置有被检测体70。在图示的示例中，被检测体70未设置于引导区间SG。但是，被检测体70也可以设置于引导区间SG。
在本实施方式中，在行驶路径R交叉的区间和行驶路径R弯曲的区间，一对行驶轨道90中的任一个被截断。在本示例中，在作为行驶路径R交叉的引导区间SG的区间B和区间D，一对行驶轨道90中的任一个被截断。
如图2和图3中示出那样，一对行驶轨道90在相互沿宽度方向Y分离的位置沿着行驶路径R配置。在以下，将一对行驶轨道90中的配置于宽度方向第1侧Y1的行驶轨道90作为第1行驶轨道91，将配置于宽度方向第2侧Y2的行驶轨道90作为第2行驶轨道92。此外，在以下，有时将第1行驶轨道91和第2行驶轨道92仅统称为行驶轨道90。
在本实施方式中，一对行驶轨道90配置于从地面向上方分离的位置。一对行驶轨道90例如从顶棚悬挂支撑。
引导轨道80配置于比一对行驶轨道90更靠上方(参照图4等)。即，引导轨道80与一对行驶轨道90同样地配置于从地面向上方分离的位置。引导轨道80例如从顶棚悬挂支撑。
如图3中示出那样，在本实施方式中，输送车V作为沿着设定于顶棚附近的行驶路径R输送物品W的顶棚输送车来构成。物品W为利用输送车V的输送对象物，例如为容纳半导体晶圆的FOUP(Front Opening Unified Pod，前开式统集盒)或容纳中间掩模的中间掩模盒等。
输送车V具备在一对行驶轨道90各自的上表面滚动的行驶轮10和驱动行驶轮10的行驶轮驱动部M。行驶轮10沿行驶方向X和宽度方向Y的至少一个分离而设置有多个。在本示例中，多个行驶轮10沿行驶方向X分离而设置，并且沿宽度方向Y分离而设置。行驶轮驱动部M例如使用伺服马达等电动马达来构成。
在本实施方式中，多个行驶轮10包括前轮10f和后轮10r。具体而言，多个行驶轮10包括：第1前轮11f，其在第1行驶轨道91的上表面滚动；第1后轮11r，其在第1行驶轨道91滚动，并且相对于第1前轮11f配置于行进方向的后侧；第2前轮12f，其在第2行驶轨道92的上表面滚动；以及第2后轮12r，其在第2行驶轨道92滚动，并且相对于第2前轮12f配置于行进方向的后侧。即，在本示例中，前轮10f包括第1前轮11f和第2前轮12f。后轮10r包括第1后轮11r和第2后轮12r。
在本实施方式中，输送车V具备行驶部1和主体部2。行驶部1是用于输送车V行驶的部分，相对于行驶轨道90配置于上方。主体部2联接至行驶部1，相对于行驶轨道90配置于下方。在本示例中，主体部2以支撑物品W的方式构成。物品W以被主体部2支撑的状态由输送车V输送。
在本实施方式中，行驶部1具备前侧行驶部1F和后侧行驶部1R，后侧行驶部1R相对于前侧行驶部1F配置于行进方向的后侧。在本示例中，在前侧行驶部1F，支撑有第1前轮11f和第2前轮12f。在后侧行驶部1R，支撑有第1后轮11r和第2后轮12r。即，在本实施方式中，输送车V具备：前侧行驶部1F，其具备作为行驶轮10的前轮10f(第1前轮11f和第2前轮12f)；和后侧行驶部1R，其具备作为行驶轮10的后轮10r(第1后轮11r和第2后轮12r)。
如图3至图5中示出那样，输送车V具备：引导轮13，其在引导轨道80的朝向宽度方向第1侧Y1的第1侧表面81或朝向宽度方向第2侧Y2的第2侧表面82滚动；和引导轮驱动部5，其将用于在第1侧表面81滚动的引导轮13的位置作为第1位置P1，将用于在第2侧表面82滚动的引导轮13的位置作为第2位置P2，使引导轮13沿宽度方向Y移动至第1位置P1和第2位置P2。
引导轮13以能够围绕上下轴心旋转的方式被行驶部1支撑。由此，能够在引导轨道80的第1侧表面81和第2侧表面82的各个滚动。此外，上述的行驶轮10以能够围绕沿着宽度方向Y的轴心旋转的方式被行驶部1支撑。
引导轮驱动部5以将引导轮13沿宽度方向Y施力而使引导轮13沿着宽度方向Y移动的方式构成。由此，引导轮驱动部5以将引导轮13的宽度方向Y的位置变更成设定于比行驶部1的宽度方向Y的中心A(参照图4和图5)更靠宽度方向第1侧Y1的第1位置P1和设定于比行驶部1的宽度方向Y的中心A更靠宽度方向第2侧Y2的第2位置P2的方式构成。引导轮驱动部5例如使用旋转螺线管来构成，与通电状态相应地使引导轮13的位置变化成第1位置P1和第2位置P2。
如图4中示出那样，引导轮13在以配置于第1位置P1的状态通过配置有引导轨道80的区域的情况下，在引导轨道80的第1侧表面81滚动，被引导轨道80恰当地引导。
如图5中示出那样，引导轮13在以配置于第2位置P2的状态通过配置有引导轨道80的区域的情况下，在引导轨道80的第2侧表面82滚动，被引导轨道80恰当地引导。
如图3中示出那样，在本实施方式中，输送车V具备作为设置于前侧行驶部1F的引导轮13的前侧引导轮13f和作为设置于后侧行驶部1R的引导轮13的后侧引导轮13r。在图示的示例中，一对前侧引导轮13f以在宽度方向Y的相同位置沿行驶方向X并排的状态被前侧行驶部1F支撑。另外，一对后侧引导轮13r以在宽度方向Y的相同位置沿行驶方向X并排的状态被后侧行驶部1R支撑。在本示例中，上述的引导轮驱动部5与前侧引导轮13f和后侧引导轮13r的各个对应地设置。前侧引导轮13f(在本示例中，一对前侧引导轮13f)和后侧引导轮13r(在本示例中，一对后侧引导轮13r)独立地被驱动。在以下，有时将前侧引导轮13f和后侧引导轮13r仅统称为引导轮13。
如上述那样，在本实施方式中，在行驶路径R交叉的区间和行驶路径R弯曲的区间，一对行驶轨道90中的任一个被截断。在一对行驶轨道90中的任一个被截断的区间，输送车V成为沿宽度方向Y分离而配置的一对行驶轮10中的一个在行驶轨道90上滚动并且另一个浮起的单轮行驶状态。在本示例中，在一对行驶轨道90中的任一个被截断的区间，输送车V成为第1单轮行驶状态A1或第2单轮行驶状态A2(参照图2)。
如图2和图4中示出那样，在一对行驶轨道90中的第2行驶轨道92被截断的区间，输送车V成为如下的第1单轮行驶状态A1：配置于宽度方向第1侧Y1的行驶轮10(第1前轮11f和第1后轮11r)在第1行驶轨道91的上表面滚动，配置于宽度方向第2侧Y2的行驶轮10(第2前轮12f和第2后轮12r)浮起。在输送车V的第1单轮行驶状态A1下，第1前轮11f和第1后轮11r在第1行驶轨道91的上表面滚动，并且，配置于第1位置P1的引导轮13在引导轨道80的第1侧表面81滚动。在第1单轮行驶状态A1下，输送车V至少由第1前轮11f和第1后轮11r以及引导轮13维持水平状态(水平姿势)且同时在行驶路径R行驶。
如图2和图5中示出那样，在一对行驶轨道90中的第1行驶轨道91被截断的区间，输送车V成为如下的第2单轮行驶状态A2：配置于宽度方向第2侧Y2的行驶轮10(第2前轮12f和第2后轮12r)在第2行驶轨道92的上表面滚动，配置于宽度方向第1侧Y1的行驶轮10(第1前轮11f和第1后轮11r)浮起。在输送车V的第2单轮行驶状态A2下，第2前轮12f和第2后轮12r在第2行驶轨道92的上表面滚动，并且，配置于第2位置P2的引导轮13在引导轨道80的第2侧表面82滚动。在第2单轮行驶状态A2下，输送车V至少由第2前轮12f和第2后轮12r以及引导轮13维持水平状态(水平姿势)且同时在行驶路径R行驶。
此外，虽然省略详细图示，但在一对行驶轨道90任一均未被截断的区间，输送车V成为宽度方向第1侧Y1的行驶轮10和宽度方向第2侧Y2的行驶轮10的两者在行驶轨道90的上表面滚动的两轮行驶状态。输送车V至少在未设置引导轨道80的非引导区间SN成为两轮行驶状态。在此情况下，由于未设置引导轨道80，因而引导轮13不与任何位置接触地配置于第1位置P1或第2位置P2。
如图6中示出那样，物品输送设备100具备：控制装置Hv，其搭载于输送车V，控制该输送车V的动作；和上级控制器Ct，其与输送车V分开设置，并且管理设备的整体或一部分。在本实施方式中，控制装置Hv构成控制系统H的一部分或全部。但是，控制系统H也可以除了控制装置Hv之外还包括上级控制器Ct而构成。控制系统H具备例如微型计算机等处理器、存储器等外围电路等。而且，通过这些硬件与在计算机等处理器上执行的程序的协作来实现各功能。
上级控制器Ct以对输送车V发送指定该输送车V应当行驶的路径的路径信息的方式构成。输送车V基于从上级控制器Ct发送的路径信息而在行驶路径R行驶。在图1中示出的示例中，以输送车V按顺序在区间G、B、C、D、E、F、I行驶的方式指定路径。另外，上级控制器Ct以将指定输送对象的物品W的种类、输送起点和输送目的地等的输送信息与路径信息一并地发送至输送车V的方式构成。输送车V以基于从上级控制器Ct发送的输送信息而输送物品W的方式构成。
在本实施方式中，控制系统H通过控制行驶轮驱动部M来控制输送车V的行驶。由此，实现输送车V的加速和减速或停止等。另外，控制系统H通过控制引导轮驱动部5来控制对引导轮13施力的力的朝向。具体而言，控制系统H通过控制引导轮驱动部5来将引导轮13向宽度方向第1侧Y1施力或向宽度方向第2侧Y2施力。在与引导轨道80无关的状态下向宽度方向第1侧Y1被施力的引导轮13配置于第1位置P1。在与引导轨道80无关的状态下向宽度方向第2侧Y2被施力的引导轮13配置于第2位置P2。
在本实施方式中，输送车V具备检测被检测体70(参照图1)的检测部4。另外，在本示例中，输送车V具备测量行驶轮10的旋转速度的测量部3。控制系统H以取得利用测量部3的测量结果和利用检测部4的检测结果的方式构成。
在本实施方式中，测量部3以如下的方式构成：除了行驶轮10的旋转速度之外，还基于该旋转速度而测量输送车V的行驶距离。测量部3例如使用旋转编码器来构成。在本示例中，测量部3以分别测量前轮10f的旋转速度和后轮10r的旋转速度的方式构成。换而言之，构成测量部3的旋转编码器与前轮10f和后轮10r的各个对应地设置。
在本实施方式中，检测部4以从配置于行驶路径R的被检测体70读取信息的方式构成。如上述那样，被检测体70保存配置有该被检测体70的位置的地址信息(示出沿着行驶路径R的位置的信息)。因此，检测部4能够通过读取被检测体70所保存的地址信息来检测输送车V的当前位置。在图1中示出的示例中，被检测体70设置于相对于各引导区间SG在行驶方向X的上游侧邻接的非引导区间SN。因此，在本示例中，检测部4通过读取被检测体70所保存的地址信息，检测到输送车V位于非引导区间SN。
在本实施方式中，控制系统H具备判定输送车V应当行驶的路径的路径判定部Ha。路径判定部Ha以基于从上级控制器Ct发送的路径信息而判定输送车V此后应当行驶的路径的方式构成。在图1中示出的示例中，将区间G、B、C、D、E、F、I按次序连结的路径被包括在从上级控制器Ct发送的路径信息中。而且，路径判定部Ha将该路径判定为输送车V此后行驶的路径。
在本实施方式中，控制系统H基于由路径判定部Ha判定的路径而判定在输送车V在该路径中的各引导区间SG行驶的情况下的引导轮13的宽度方向Y的位置。在本示例中，控制系统H以与输送车V在引导区间SG的行进路线相应地执行控制引导轮驱动部5以使引导轮13为第1位置P1或第2位置P2的引导轮切换控制的方式构成。
在图1中示出的示例中，在由路径判定部Ha判定的将区间G、B、C、D、E、F、I按次序连结的路径中，区间B、D、F是引导区间SG。在此情况下，控制系统H判定为，引导轮13在区间B的宽度方向Y的位置是第1位置P1(参照图4)，引导轮13在区间D的宽度方向Y的位置是第2位置P2(参照图5)，引导轮13在区间F的宽度方向Y的位置是第1位置P1。然后，控制系统H基于该判定而执行引导轮切换控制。由此，能够使输送车V在由路径判定部Ha判定的将区间G、B、C、D、E、F、I按次序连结的路径恰当地行驶。
在本实施方式中，控制系统H具备判定引导轮13位于引导区间SG的位置判定部Hb。在本示例中，位置判定部Hb以取得由测量部3测量的行驶轮10的旋转速度的信息的方式构成。而且，位置判定部Hb将沿行驶方向X或宽度方向Y分离的2个以上的行驶轮10作为对象，基于作为成为该对象的2个以上的行驶轮10的旋转速度的差的旋转速度差变化了规定的阈值以上，判定引导轮13位于引导区间SG。
在此，在输送车V以两轮行驶状态转弯的情况下，配置于转弯处的内侧的行驶轮10的旋转速度与配置于转弯处的外侧的行驶轮10的旋转速度相比而更低，在这两个轮之间产生旋转速度差。此外，在本实施方式中，第1前轮11f和第2前轮12f以相同速度被旋转驱动，第1后轮11r和第2后轮12r以相同速度被旋转驱动。然后，输送车V以单轮行驶状态转弯。因此，在本实施方式中，不产生上述的旋转速度差。或者，在配置于转弯处的内侧的前轮10f行驶于行驶轨道90的转弯部分且同时配置于宽度方向Y的与该前轮10f相同的一侧的后轮10r行驶于位于行驶轨道90的转弯部分的跟前的直线部分的情况下，前轮10f的旋转速度与后轮10r的旋转速度相比而更低，在这两个轮之间产生旋转速度差。进而，相反地，在配置于转弯处的外侧的前轮10f行驶于行驶轨道90的转弯部分且同时配置于宽度方向Y的与该前轮10f相同的一侧的后轮10r行驶于位于行驶轨道90的转弯部分的跟前的直线部分的情况下，前轮10f的旋转速度与后轮10r的旋转速度相比而更高，在这两个轮之间产生旋转速度差。
位置判定部Hb利用如上述那样产生的旋转速度差，基于成为对象的2个以上的行驶轮10的旋转速度差变化了规定的阈值以上，判定引导轮13位于引导区间SG。
在本实施方式中，在输送车V在直线状的非引导区间SN行驶且同时在弯曲状的引导区间SG变更行进方向的情况下，位置判定部Hb基于成为对象的2个以上的行驶轮10的旋转速度差变化了阈值以上，判定引导轮13位于引导区间SG。“变更行进方向的情况”意味着从直行状态向宽度方向第1侧Y1拐弯的情况或向宽度方向第2侧Y2拐弯的情况。在图1中示出的示例中，输送车V在作为直线状的非引导区间SN的区间G行驶，此后，在作为引导区间SG的区间B将行进方向变更成宽度方向第1侧Y1(图中右侧)。
在本实施方式中，成为利用位置判定部Hb的判定基准的上述的旋转速度差是第1后轮11r和第2后轮12r的至少一个的旋转速度与第1前轮11f和第2前轮12f的至少一个的旋转速度的差。即，位置判定部Hb基于前轮10f与后轮10r的旋转速度差变化了规定的阈值以上，判定引导轮13位于引导区间SG。此外，“规定的阈值”可以考虑输送车V的行驶速度或行驶轨道90的转弯部分处的曲率半径等而通过实验等来预先确定。
在本公开所涉及的物品输送设备100中，控制系统H在输送车V按第1引导区间SG1、非引导区间SN、第2引导区间SG2的顺序行驶的情况下(参照图1)，在第1引导区间SG1使引导轮13为第1位置P1(参照图4)且在第2引导区间SG2使引导轮13为第2位置P2(参照图5)的情况下，执行事先施力处理。事先施力处理是如下的处理：在引导轮13在第1引导区间SG1相对于引导轨道80的第1侧表面81从宽度方向第1侧Y1接触的状态下，在引导轮13进入至非引导区间SN之前，控制引导轮驱动部5以将引导轮13沿从第1位置P1向第2位置P2移动的方向施力。在图1中示出的示例中，控制系统H在输送车V按区间B(第1引导区间SG1)、区间C(非引导区间SN)、区间D(第2引导区间SG2)的顺序行驶的情况下，在区间B使引导轮13为第1位置P1并在区间D使引导轮13为第2位置P2的情况下，执行事先施力处理。
然后，控制系统H通过保持继续进行事先施力处理而使引导轮13通过非引导区间SN，在非引导区间SN使引导轮13从第1位置P1向第2位置P2移动，在第2引导区间SG2使引导轮13相对于引导轨道80的第2侧表面82从宽度方向第2侧Y2接触。在图1中示出的示例中，控制系统H通过保持继续进行事先施力处理而使引导轮13通过区间C(非引导区间SN)，使引导轮13从第1位置P1向第2位置P2移动，在区间D(第2引导区间SG2)使引导轮13相对于引导轨道80的第2侧表面82从宽度方向第2侧Y2接触。
以下，参照图7至图11，沿着时序说明在输送车V在第1引导区间SG1、非引导区间SN、第2引导区间SG2按顺序行驶的情况下进行事先施力处理的次序。此外，在图7至图11中，对引导轮13赋予的白色箭头是示出引导轮13被施力的方向的箭头，而不是示出引导轮13位移的箭头。
如图7中示出那样，控制系统H在控制引导轮驱动部5以使引导轮13为第1位置P1的状态下，使引导轮13进入至第1引导区间SG1。由此，引导轮13向宽度方向第1侧Y1被施力，在引导轨道80的第1侧表面81滚动。然后，如果输送车V靠近转弯处，则成为第1后轮11r在行驶轨道90的直线部分滚动并且第1前轮11f在行驶轨道90的转弯部分(转弯部分的内侧)滚动的状态。因此，第1后轮11r滚动的距离比第1前轮11f滚动的距离更长，在第1后轮11r和第1前轮11f产生旋转速度差。然后，位置判定部Hb基于该旋转速度差变化了规定的阈值以上，判定输送车V靠近转弯处，即，引导轮13位于弯曲状的第1引导区间SG1。
如图8中示出那样，控制系统H在引导轮13在第1引导区间SG1相对于引导轨道80的第1侧表面81从宽度方向第1侧Y1接触的状态下，在引导轮13进入至非引导区间SN之前，执行事先施力处理。控制系统H通过执行事先施力处理来将引导轮13沿从第1位置P1向第2位置P2移动的方向施力。即，控制系统H将引导轮13向宽度方向第2侧Y2施力。在本实施方式中，控制系统H在从由位置判定部Hb判定引导轮13位于第1引导区间SG1的时刻直至输送车V行驶基于第1引导区间SG1在行驶方向X上的长度而设定的设定距离的期间，执行事先施力处理。在此，“设定距离”不到第1引导区间SG1在行驶方向X上的长度。详细而言，设定距离不到从在引导轨道80的弯曲的开始点(在图7中，存在前侧引导轮13f的位置)直至引导轨道80的行驶方向X的下游端的长度。由此，能够在引导轮13进入至非引导区间SN之前，可靠性高地执行事先施力处理。
在本实施方式中，控制系统H在后侧引导轮13r向第1引导区间SG1进入之后，在前侧引导轮13f进入至非引导区间SN之前，对前侧引导轮13f和后侧引导轮13r的两者同时地执行事先施力处理。在本示例中，位置判定部Hb基于输送车V从判定了前侧引导轮13f位于第1引导区间SG1的时刻起行驶的距离而判定后侧引导轮13r位于第1引导区间SG1。即，前侧引导轮13f与后侧引导轮13r的行驶方向X的分离距离是已知的。因此，位置判定部Hb能够基于输送车V从判定了前侧引导轮13f位于第1引导区间SG1的时刻起与该分离距离相应地行驶，判定后侧引导轮13r位于第1引导区间SG1。由此，在可靠性高地判定了前侧引导轮13f和后侧引导轮13r的两者位于第1引导区间SG1的基础上，能够对前侧引导轮13f和后侧引导轮13r的两者同时地执行事先施力处理。
此外，通过这样对前侧引导轮13f和后侧引导轮13r的两者同时地执行事先施力处理，前侧引导轮13f和后侧引导轮13r同时地向宽度方向第2侧Y2被施力。但是，前侧引导轮13f和后侧引导轮13r是相对于引导轨道80的第1侧表面81从宽度方向第1侧Y1相接的状态，因而即使向宽度方向第2侧Y2被施力，也不沿宽度方向Y位移。即，引导轮13以与输送车V的重量相应的力被推碰到第1侧表面81。而且，在事先施力处理中对引导轮13赋予的作用力为引导轮13维持于第1位置P1的大小(换而言之，引导轮13不沿宽度方向Y位移的大小)。
如图9和图10中示出那样，控制系统H通过保持继续进行事先施力处理而使引导轮13通过非引导区间SN，在非引导区间SN使引导轮13从第1位置P1向第2位置P2移动。
在本实施方式中，输送车V具备相互沿行驶方向X分离而配置的前侧引导轮13f和后侧引导轮13r。因此，如图9中示出那样，即使在前侧引导轮13f进入至非引导区间SN且同时后侧引导轮13r未进入至非引导区间SN的情况下，也仅前侧引导轮13f从第1位置P1向第2位置P2移动。然后，如图10中示出那样，后侧引导轮13r迟于前侧引导轮13f而进入至非引导区间SN，从第1位置P1向第2位置P2移动。即，在本实施方式中，在前侧引导轮13f和后侧引导轮13r的各个进入至非引导区间SN时，依次进行宽度方向Y的位置的切换动作。因此，即使在非引导区间SN短或输送车V的行驶速度高的情况下，对于前侧引导轮13f和后侧引导轮13r的两者，也能够在非引导区间SN内恰当地完成宽度方向Y的位置的切换动作。
如图11中示出那样，控制系统H继在非引导区间SN使引导轮13从第1位置P1向第2位置P2移动之后，维持该状态，且同时在第2引导区间SG2使引导轮13相对于引导轨道80的第2侧表面82从宽度方向第2侧Y2接触。由此，输送车V从区间D向区间E行驶(参照图1)。
在本实施方式中，控制系统H在输送车V按第1引导区间SG1、非引导区间SN、第2引导区间SG2的顺序行驶的情况下，在非引导区间SN在行驶方向X上的长度为预先确定的阈值以上的情况下，不执行事先施力处理。即，在输送车V按第1引导区间SG1、非引导区间SN、第2引导区间SG2的顺序行驶时，即使在有必要将引导轮13的宽度方向Y的位置从第1位置P1向第2位置P2切换的情况下，在非引导区间SN足够长的情况下，也能够在输送车V在非引导区间SN行驶中切换引导轮13的宽度方向Y的位置。在此情况下，控制系统H在引导轮13在退出第1引导区间SG1之后进入至非引导区间SN之后，控制引导轮驱动部5以将引导轮13沿从第1位置P1向第2位置P2移动的方向施力。在执行事先施力处理的情况下，存在由于在引导轮13从第1引导区间SG1退出时急剧地进行位置变更而产生振动的可能性。可是，通过在非引导区间SN足够长的情况下，不进行事先施力处理，能够避免产生如上述那样的振动的情形。此外，与非引导区间SN在行驶方向X上的长度比较的上述的“预先确定的阈值”可以基于输送车V的行驶速度(例如，在输送车V在行驶路径R行驶的情况下的平均速度或最高速度等)而通过实验等来确定。
另外，在本实施方式中，控制系统H在输送车V按第1引导区间SG1、非引导区间SN、第2引导区间SG2的顺序行驶的情况下，在引导轮13在第1引导区间SG1的宽度方向Y的位置和引导轮13在第2引导区间SG2的宽度方向Y的位置相同的情况下，不执行事先施力处理。例如，如图1中示出那样，在输送车V在区间A、B、C、D按顺序行驶的情况下，在区间B为第1引导区间SG1且区间D为第2引导区间SG2的情况下，在输送车V按第1引导区间SG1、非引导区间SN、第2引导区间SG2的顺序行驶时，不进行引导轮13的宽度方向Y的位置的切换动作。即，在此情况下，在区间B(第1引导区间SG1)，引导轮13的位置为第2位置P2，在区间D(第2引导区间SG2)，引导轮13的位置也为第2位置P2。因此，没必要进行引导轮13的宽度方向Y的位置的切换动作，因而控制系统H不执行事先施力处理。
在此，如图12和图13中示出那样，在本实施方式中，在行驶路径R，设置有行驶路径R分支和汇合的分支汇合区间S。分支汇合区间S是行驶路径R交叉的区间的一个方案。在输送车V在分支汇合区间S行驶的情况下，有必要在短期间内进行引导轮13的宽度方向Y的位置的切换动作。在此情况下，控制系统H也执行事先施力处理。以下，详细地说明。此外，在图12和图13中，示出如下的示例：与上述的说明相反，宽度方向第1侧Y1以行进方向为基准指左侧，宽度方向第2侧Y2以行进方向为基准指左侧。
如图12和图13中示出那样，分支汇合区间S具备：第1区间S1；第2区间S2，其相对于第1区间S1并列地配置；以及连接区间S3，其将第1区间S1与第2区间S2连接。
连接区间S3以相对于第1区间S1向宽度方向第1侧Y1分支并且相对于第2区间S2从宽度方向第2侧Y2汇合的方式构成。输送车V在行驶于分支汇合区间S的情况下，从第1区间S1向宽度方向第1侧Y1分支而在连接区间S3行驶，相对于第2区间S2从宽度方向第2侧Y2汇合。
引导轨道80具备：分支引导部GB，其从第1区间S1配置到连接区间S3的中途；汇合引导部GC，其从连接区间S3的中途配置到第2区间S2；以及切换区GE，其设置于分支引导部GB与汇合引导部GC的行驶方向X之间，容许引导轮13的宽度方向Y的移动。在此情况下，设置有分支引导部GB的区间是第1引导区间SG1。另外，设置有切换区GE的区间是非引导区间SN。而且，设置有汇合引导部GC的区间是第2引导区间SG2。
如图12中示出那样，控制系统H在引导轮13在设置有分支引导部GB的区间(第1引导区间SG1)相对于分支引导部GB(引导轨道80)的第1侧表面81从宽度方向第1侧Y1接触的状态下，在引导轮13进入至切换区GE(非引导区间SN)之前，控制引导轮驱动部5以将引导轮13沿从第1位置P1向第2位置P2移动的方向施力。即，控制系统H将引导轮13向宽度方向第2侧Y2施力。
然后，如图13中示出那样，控制系统H通过保持继续进行事先施力处理而使引导轮13通过切换区GE(非引导区间SN)，在切换区GE使引导轮13从第1位置P1向第2位置P2移动，在汇合引导部GC(第2引导区间SG2)使引导轮13相对于汇合引导部GC(引导轨道80)的第2侧表面82从宽度方向第2侧Y2接触。
这样，控制系统H在输送车V在分支汇合区间S行驶的情况下执行事先施力处理。由此，输送车V能够在分支汇合区间S顺畅地行驶。
依据以上说明的物品输送设备100，能够抑制输送车V的行驶速度的下降，且同时恰当地进行引导轮13的宽度方向Y的位置的切换动作。
〔其它实施方式〕
接着，对物品输送设备的其它实施方式进行说明。
(1)在上述的实施方式中，对如下的示例进行了说明：位置判定部Hb将沿行驶方向X或宽度方向Y分离的2个以上的行驶轮10作为对象，基于作为成为该对象的2个以上的行驶轮10的旋转速度的差的旋转速度差变化了规定的阈值以上，判定引导轮13位于引导区间SG。可是，不限定于这样的示例，位置判定部Hb也可以通过另外的方法来判定引导轮13位于引导区间SG。例如，如图14中示出那样，位置判定部Hb也可以基于输送车V从检测部4(参照图6)检测到被检测体70的时刻起行驶预先确定的距离L而判定引导轮13位于引导区间SG。如上述那样，被检测体70设置于相对于多个引导区间SG的各个在行驶方向X的上游侧邻接的非引导区间SN。从被检测体70直至与该被检测体70邻接的引导区间SG的距离是已知的。在图14中示出的示例中，距离L设定得比从被检测体70直至与该被检测体70邻接的引导区间SG的距离更长规定的超出距离。该超出距离基于输送车V的检测部4的配置位置与引导轮13的配置位置的行驶方向X的分离距离而设定。这是因为，从检测部4检测到被检测体70的时刻直至该检测部4进入至引导区间SG的距离和从检测部4检测到被检测体70的时刻直至引导轮13进入至引导区间SG的距离根据两者的配置位置而不同。例如，在检测部4和引导轮13配置于行驶方向X上的相同位置的情况下，上述的超出距离成为零，距离L与从被检测体70直至与该被检测体70邻接的引导区间SG的距离大致相等。通过上述构成，在输送车V从检测部4检测到被检测体70的时刻起行驶预先确定的距离L之后，能够可靠性高地判定引导轮13位于引导区间SG。此外，输送车V是否行驶预先确定的距离L能够基于利用能够测量输送车V的行驶距离的测量部3(参照图6)的测量结果而判断。
(2)在上述的实施方式中，对如下的示例进行了说明：控制系统H在输送车V按第1引导区间SG1、非引导区间SN、第2引导区间SG2的顺序行驶的情况下，在非引导区间SN在行驶方向X上的长度为预先确定的阈值以上的情况下，不执行事先施力处理。可是，不限定于这样的示例，也可以是，即使非引导区间SN在行驶方向X上的长度是预先确定的阈值以上，控制系统H也执行事先施力处理。
(3)在上述的实施方式中，对如下的示例进行说明：控制系统H在后侧引导轮13r向第1引导区间SG1进入之后，在前侧引导轮13f进入至非引导区间SN之前，对前侧引导轮13f和后侧引导轮13r的两者同时地执行事先施力处理。可是，不限定于这样的示例，控制系统H也可以分别对前侧引导轮13f和后侧引导轮13r在向第1引导区间SG1进入之后且在进入至非引导区间SN之前依次执行事先施力处理。
(4)在上述的实施方式中，对前侧引导轮13f和后侧引导轮13r独立地被驱动的示例进行了说明。可是，不限定于这样的示例，前侧引导轮13f和后侧引导轮13r也可以是一体地被驱动的构成。
(5)在上述的实施方式中，对输送车V具备作为设置于前侧行驶部1F的引导轮13的前侧引导轮13f和作为设置于后侧行驶部1R的引导轮13的后侧引导轮13r的示例进行了说明。可是，不限定于这样的示例，输送车V也可以是具备单一的行驶部1和单一的引导轮13的构成。
(6)在上述的实施方式中，对输送车V具备检测被检测体70(参照图1)的检测部4的示例进行了说明。可是，不限定于这样的示例，输送车V也可以不具备检测部4。
(7)此外，只要不产生矛盾，上述的实施方式中所公开的构成就还能够与其它实施方式中所公开的构成组合而适用。关于其它构成，在本说明书中公开的实施方式在所有点上也都只不过是例示。因此，在不脱离本公开的宗旨的范围内，能够适当进行各种改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对在上述中说明的物品输送设备进行说明。
一种物品输送设备，其具备：一对行驶轨道，其沿着行驶路径配置；输送车，其沿着前述行驶路径行驶而输送物品；引导轨道，其配置于前述行驶路径交叉的区间和前述行驶路径弯曲的区间的至少任一个而引导前述输送车的行进路线；以及控制系统，其控制前述输送车，
将沿着前述行驶路径的方向作为行驶方向，将上下方向观察下与前述行驶方向正交的方向作为宽度方向，将前述宽度方向的一侧作为宽度方向第1侧，将前述宽度方向的另一侧作为宽度方向第2侧，
前述输送车具备：行驶轮，其在一对前述行驶轨道各自的上表面滚动；引导轮，其在前述引导轨道的朝向前述宽度方向第1侧的第1侧表面或朝向前述宽度方向第2侧的第2侧表面滚动；以及引导轮驱动部，其将用于在前述第1侧表面滚动的前述引导轮的位置作为第1位置，将用于在前述第2侧表面滚动的前述引导轮的位置作为第2位置，使前述引导轮沿前述宽度方向移动至前述第1位置和前述第2位置，
在前述行驶路径，设置有多个配置有前述引导轨道的引导区间，并且设置有未配置前述引导轨道的非引导区间，
将多个前述引导区间中的1个作为第1引导区间，将相对于前述第1引导区间夹着前述非引导区间而位于前述行驶方向的下游侧的前述引导区间作为第2引导区间，
前述控制系统在前述输送车按前述第1引导区间、前述非引导区间、前述第2引导区间的顺序行驶的情况下，在前述第1引导区间使前述引导轮为前述第1位置且在前述第2引导区间使前述引导轮为前述第2位置的情况下，执行事先施力处理，
前述事先施力处理是如下的处理：在前述引导轮在前述第1引导区间相对于前述引导轨道的前述第1侧表面从前述宽度方向第1侧接触的状态下，在前述引导轮进入至前述非引导区间之前，控制前述引导轮驱动部以将前述引导轮沿从前述第1位置向前述第2位置移动的方向施力，
前述控制系统通过保持继续进行前述事先施力处理而使前述引导轮通过前述非引导区间，在前述非引导区间使前述引导轮从前述第1位置向前述第2位置移动，在前述第2引导区间使前述引导轮相对于前述引导轨道的前述第2侧表面从前述宽度方向第2侧接触。
依据本构成，进行如下的事先施力处理：在引导轮进入至第1引导区间之后，在进入至非引导区间之前，将引导轮沿向第2位置移动的方向施力。因此，在引导轮进入至非引导区间时，能够将引导轮的宽度方向位置从第1位置迅速地切换成第2位置，能够将引导轮在非引导区间进行切换动作所需要的时间抑制得较短。由此，能够降低为了进行引导轮的切换动作而进行输送车的减速的必要性。这样，依据本构成，能够抑制输送车的行驶速度的下降，且同时恰当地进行引导轮的宽度方向位置的切换动作。另外，通过抑制输送车的行驶速度的下降，还能够抑制设备整体的输送效率下降。
合适的是，前述控制系统在前述输送车按前述第1引导区间、前述非引导区间、前述第2引导区间的顺序行驶的情况下，在前述引导轮在前述第1引导区间的前述宽度方向的位置和前述引导轮在前述第2引导区间的前述宽度方向的位置相同的情况下，不执行前述事先施力处理。
依据本构成，在没必要进行引导轮的宽度方向位置的切换动作的情况下，也能够不进行事先施力处理。因此，能够不使引导轮驱动部无用地进行动作，而恰当地使输送车行驶。
合适的是，前述控制系统在前述输送车按前述第1引导区间、前述非引导区间、前述第2引导区间的顺序行驶的情况下，在前述非引导区间在前述行驶方向上的长度为预先确定的阈值以上的情况下，不执行前述事先施力处理。
在执行事先施力处理的情况下，存在由于在引导轮从第1引导区间退出时急剧地进行位置变更而产生振动的可能性。可是，依据本构成，即使在有必要进行引导轮的宽度方向位置的切换动作的情况下，在非引导区间足够长的情况下，也不进行事先施力处理，在引导轮进入至非引导区间之后，进行引导轮的宽度方向位置的切换动作。因此，容易避免产生上述振动的情形。
合适的是，前述行驶轮沿前述行驶方向和前述宽度方向的至少一个分离而设置有多个，
前述控制系统具备判定前述引导轮位于前述引导区间的位置判定部，
前述位置判定部将沿前述行驶方向或前述宽度方向分离的2个以上的前述行驶轮作为对象，基于作为成为该对象的2个以上的前述行驶轮的旋转速度的差的旋转速度差变化了规定的阈值以上，判定前述引导轮位于前述引导区间。
引导区间与行驶路径交叉的区间和行驶路径弯曲的区间的至少任一个对应，因而行驶轨道也基本上沿着行驶路径弯曲。因此，在输送车从行驶路径成为直线状的区间进入至引导区间而在弯曲的行驶轨道行驶的情况下，在成为对象的2个以上的行驶轮产生旋转速度差。依据本构成，能够利用该现象来判定输送车在弯曲的行驶轨道行驶，即，引导轮位于引导区间。因此，能够不需要用于检查引导轮位于引导区间的专用的传感器等。
合适的是，将一对前述行驶轨道中的配置于前述宽度方向第1侧的前述行驶轨道作为第1行驶轨道，将配置于前述宽度方向第2侧的前述行驶轨道作为第2行驶轨道，
多个前述行驶轮包括：第1前轮，其在前述第1行驶轨道的上表面滚动；第1后轮，其在前述第1行驶轨道滚动，并且相对于前述第1前轮配置于行进方向的后侧；第2前轮，其在前述第2行驶轨道的上表面滚动；以及第2后轮，其在前述第2行驶轨道滚动，并且相对于前述第2前轮配置于行进方向的后侧，
前述旋转速度差是前述第1后轮和前述第2后轮的至少一个的旋转速度与前述第1前轮和前述第2前轮的至少一个的旋转速度的差。
在输送车在行驶路径弯曲而构成的引导区间行驶的情况下，在配置于该引导区间的一对行驶轨道中的配置于圆弧的径向方向内侧的行驶轨道滚动的车轮的速度与在配置于直线状的区间的行驶轨道滚动的情况相比而下降。而且，在配置于该引导区间的一对行驶轨道中的配置于圆弧的径向方向外侧的行驶轨道滚动的车轮的速度与在配置于直线状的区间的行驶轨道滚动的情况相比而上升。因此，输送车的一对前轮从直线状的区间进入至引导区间，当在弯曲的行驶轨道滚动时，与后轮在此时刻的速度相比，一个前轮的速度下降，另一个前轮的速度上升。依据本构成，能够利用这样的现象来判定引导轮位于引导区间。
合适的是，前述控制系统在从由前述位置判定部判定前述引导轮位于前述第1引导区间的时刻直至前述输送车行驶基于前述第1引导区间在前述行驶方向上的长度而设定的设定距离的期间，执行前述事先施力处理。
依据本构成，能够基于输送车的行驶距离而在引导轮位于第1引导区间的期间恰当地执行事先施力处理。
合适的是，沿着前述行驶路径在预先确定的位置设置有被检测体，
前述输送车具备检测前述被检测体的检测部，
前述控制系统具备判定前述引导轮位于前述引导区间的位置判定部，
前述位置判定部基于前述输送车从前述检测部检测到前述被检测体的时刻起行驶预先确定的距离而判定前述引导轮位于前述引导区间。
依据本构成，能够基于检测部对被检测部的检测结果和输送车的行驶距离而恰当地判定引导轮位于引导区间。
合适的是，前述输送车具备：前侧行驶部，其具备作为前述行驶轮的前轮；后侧行驶部，其具备作为前述行驶轮的后轮；前侧引导轮，其作为设置于前述前侧行驶部的前述引导轮；以及后侧引导轮，其作为设置于前述后侧行驶部的前述引导轮，
前述控制系统在前述后侧引导轮向前述第1引导区间进入之后，在前述前侧引导轮进入至前述非引导区间之前，对前述前侧引导轮和前述后侧引导轮的两者同时地执行前述事先施力处理。
依据本构成，通过一次指令，能够对前侧引导轮和后侧引导轮的两者执行事先施力处理，因而容易对控制进行简化。另外，依据本构成，在前侧引导轮和后侧引导轮的各个进入至非引导区间时，依次进行宽度方向位置的切换动作。因此，即使在非引导区间短或输送车的行驶速度高的情况下，对前侧引导轮和后侧引导轮的两者，也能够在非引导区间内恰当地完成宽度方向位置的切换动作。
合适的是，在前述行驶路径，设置有前述行驶路径分支和汇合的分支汇合区间，
前述分支汇合区间具备：第1区间；第2区间，其相对于前述第1区间并列地配置；以及连接区间，其将前述第1区间与前述第2区间连接，
前述连接区间以相对于前述第1区间向前述宽度方向第1侧分支并且相对于前述第2区间从前述宽度方向第2侧汇合的方式构成，
前述引导轨道具备：分支引导部，其从前述第1区间配置到前述连接区间的中途；汇合引导部，其从前述连接区间的中途配置到前述第2区间；以及切换区，其设置于前述分支引导部与前述汇合引导部的前述行驶方向之间，容许前述引导轮的前述宽度方向的移动，
设置有前述分支引导部的区间是前述第1引导区间，
设置有前述切换区的区间是前述非引导区间，
设置有前述汇合引导部的区间是前述第2引导区间。
依据本构成，即使在输送车在行驶路径分支和汇合的分支汇合区间行驶的情况下，也能够恰当地进行引导轮的宽度方向位置的切换动作。
产业上的可利用性
本公开所涉及的技术能够利用于一种物品输送设备，其具备：一对行驶轨道，其沿着行驶路径配置；输送车，其沿着前述行驶路径行驶而输送物品；以及引导轨道，其引导前述输送车的行进路线。
符号说明
100：物品输送设备
V：输送车
1：行驶部
1F：前侧行驶部
1R：后侧行驶部
10：行驶轮
10f：前轮
10r：后轮
11f：第1前轮
11r：第1后轮
12f：第2前轮
12r：第2后轮
13：引导轮
13f：前侧引导轮
13r：后侧引导轮
4：检测部
5：引导轮驱动部
70：被检测体
80：引导轨道
81：第1侧表面
82：第2侧表面
90：行驶轨道
91：第1行驶轨道
92：第2行驶轨道
GB：分支引导部
GC：汇合引导部
GE：切换区
H：控制系统
Hb：位置判定部
L：预先确定的距离
P1：第1位置
P2：第2位置
R：行驶路径
S：分支汇合区间
S1：第1区间
S2：第2区间
S3：连接区间
SG：引导区间
SG1：第1引导区间
SG2：第2引导区间
SN：非引导区间
W：物品
X：行驶方向
Y：宽度方向
Y1：宽度方向第1侧
Y2：宽度方向第2侧。

Claims (9)

1.一种物品输送设备，其具备：一对行驶轨道，其沿着行驶路径配置；输送车，其沿着所述行驶路径行驶而输送物品；引导轨道，其配置于所述行驶路径交叉的区间和所述行驶路径弯曲的区间的至少任一个而引导所述输送车的行进路线；以及控制系统，其控制所述输送车，
这具有以下的特征：
将沿着所述行驶路径的方向作为行驶方向，将上下方向观察下与所述行驶方向正交的方向作为宽度方向，将所述宽度方向的一侧作为宽度方向第1侧，将所述宽度方向的另一侧作为宽度方向第2侧，
所述输送车具备：行驶轮，其在一对所述行驶轨道各自的上表面滚动；引导轮，其在所述引导轨道的朝向所述宽度方向第1侧的第1侧表面或朝向所述宽度方向第2侧的第2侧表面滚动；以及引导轮驱动部，其将用于在所述第1侧表面滚动的所述引导轮的位置作为第1位置，将用于在所述第2侧表面滚动的所述引导轮的位置作为第2位置，使所述引导轮沿所述宽度方向移动至所述第1位置和所述第2位置，
在所述行驶路径，设置有多个配置有所述引导轨道的引导区间，并且设置有未配置所述引导轨道的非引导区间，
将多个所述引导区间中的1个作为第1引导区间，将相对于所述第1引导区间夹着所述非引导区间而位于所述行驶方向的下游侧的所述引导区间作为第2引导区间，
所述控制系统在所述输送车按所述第1引导区间、所述非引导区间、所述第2引导区间的顺序行驶的情况下，在所述第1引导区间使所述引导轮为所述第1位置且在所述第2引导区间使所述引导轮为所述第2位置的情况下，执行事先施力处理，
所述事先施力处理是如下的处理：在所述引导轮在所述第1引导区间相对于所述引导轨道的所述第1侧表面从所述宽度方向第1侧接触的状态下，在所述引导轮进入至所述非引导区间之前，控制所述引导轮驱动部以将所述引导轮沿从所述第1位置向所述第2位置移动的方向施力，
所述控制系统通过保持继续进行所述事先施力处理而使所述引导轮通过所述非引导区间，在所述非引导区间使所述引导轮从所述第1位置向所述第2位置移动，在所述第2引导区间使所述引导轮相对于所述引导轨道的所述第2侧表面从所述宽度方向第2侧接触。
2.根据权利要求1所述的物品输送设备，其中，
所述控制系统在所述输送车按所述第1引导区间、所述非引导区间、所述第2引导区间的顺序行驶的情况下，在所述引导轮在所述第1引导区间的所述宽度方向的位置和所述引导轮在所述第2引导区间的所述宽度方向的位置相同的情况下，不执行所述事先施力处理。
3.根据权利要求1或2所述的物品输送设备，其中，
所述控制系统在所述输送车按所述第1引导区间、所述非引导区间、所述第2引导区间的顺序行驶的情况下，在所述非引导区间在所述行驶方向上的长度为预先确定的阈值以上的情况下，不执行所述事先施力处理。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的物品输送设备，其中，
所述行驶轮沿所述行驶方向和所述宽度方向的至少一个分离而设置有多个，
所述控制系统具备判定所述引导轮位于所述引导区间的位置判定部，
所述位置判定部将沿所述行驶方向或所述宽度方向分离的2个以上的所述行驶轮作为对象，基于作为成为该对象的2个以上的所述行驶轮的旋转速度的差的旋转速度差变化了规定的阈值以上，判定所述引导轮位于所述引导区间。
5.根据权利要求4所述的物品输送设备，其中，
将一对所述行驶轨道中的配置于所述宽度方向第1侧的所述行驶轨道作为第1行驶轨道，将配置于所述宽度方向第2侧的所述行驶轨道作为第2行驶轨道，
多个所述行驶轮包括：第1前轮，其在所述第1行驶轨道的上表面滚动；第1后轮，其在所述第1行驶轨道滚动，并且相对于所述第1前轮配置于行进方向的后侧；第2前轮，其在所述第2行驶轨道的上表面滚动；以及第2后轮，其在所述第2行驶轨道滚动，并且相对于所述第2前轮配置于行进方向的后侧，
所述旋转速度差是所述第1后轮和所述第2后轮的至少一个的旋转速度与所述第1前轮和所述第2前轮的至少一个的旋转速度的差。
6.根据权利要求4或5所述的物品输送设备，其中，
所述控制系统在从由所述位置判定部判定所述引导轮位于所述第1引导区间的时刻直至所述输送车行驶基于所述第1引导区间在所述行驶方向上的长度而设定的设定距离的期间，执行所述事先施力处理。
7.根据权利要求1至3中的任一项所述的物品输送设备，其中，
沿着所述行驶路径在预先确定的位置设置有被检测体，
所述输送车具备检测所述被检测体的检测部，
所述控制系统具备判定所述引导轮位于所述引导区间的位置判定部，
所述位置判定部基于所述输送车从所述检测部检测到所述被检测体的时刻起行驶预先确定的距离而判定所述引导轮位于所述引导区间。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的物品输送设备，其中，
所述输送车具备：前侧行驶部，其具备作为所述行驶轮的前轮；后侧行驶部，其具备作为所述行驶轮的后轮；前侧引导轮，其作为设置于所述前侧行驶部的所述引导轮；以及后侧引导轮，其作为设置于所述后侧行驶部的所述引导轮，
所述控制系统在所述后侧引导轮向所述第1引导区间进入之后，在所述前侧引导轮进入至所述非引导区间之前，对所述前侧引导轮和所述后侧引导轮的两者同时地执行所述事先施力处理。
9.根据权利要求1至8中的任一项所述的物品输送设备，其中，
在所述行驶路径，设置有所述行驶路径分支和汇合的分支汇合区间，
所述分支汇合区间具备：第1区间；第2区间，其相对于所述第1区间并列地配置；以及连接区间，其将所述第1区间与所述第2区间连接，
所述连接区间以相对于所述第1区间向所述宽度方向第1侧分支并且相对于所述第2区间从所述宽度方向第2侧汇合的方式构成，
所述引导轨道具备：分支引导部，其从所述第1区间配置到所述连接区间的中途；汇合引导部，其从所述连接区间的中途配置到所述第2区间；以及切换区，其设置于所述分支引导部与所述汇合引导部的所述行驶方向之间，容许所述引导轮的所述宽度方向的移动，
设置有所述分支引导部的区间是所述第1引导区间，
设置有所述切换区的区间是所述非引导区间，
设置有所述汇合引导部的区间是所述第2引导区间。
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