TW201811639A

TW201811639A - 物品搬送設備

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Publication number: TW201811639A
Application number: TW106127789A
Authority: TW
Inventors: 衣川知孝
Original assignee: 日商大福股份有限公司
Priority date: 2016-09-09
Filing date: 2017-08-16
Publication date: 2018-04-01
Also published as: JP6620707B2; CN107804639B; CN107804639A; TWI711568B; JP2018041410A; KR102332340B1; KR20180028975A

Abstract

在第1路徑中具有第1區間及第1交叉區間，前述第1區間是從分歧部內到交叉部內的區間，且為第1軌道不存在的區間，前述第1交叉區間是在第1區間之中在交叉部內第2軌道也不存在的區間，在第2路徑中具有第2區間及第2交叉區間，前述第2區間是從交叉部內到合流部內的區間，且為第1軌道不存在的區間，前述第2交叉區間是在第2區間之中在交叉部內第2軌道也不存在的區間，並將第3路徑的全區間設為未設置有左右一對軌道中的第2軌道之區間。

Description

物品搬送設備

發明領域本發明是有關於一種物品搬送設備，具備有：左右一對之軌道，是沿著行走路徑設置；物品搬送車，在前述左右一對之軌道上沿著前述行走路徑行走；及限制體，以相對於前述左右一對之軌道的位置被固定的狀態而設置，且與前述物品搬送車接觸，藉此限制前述物品搬送車傾斜的情形；前述左右一對之軌道是從上下方向來看與前述行走路徑正交的路徑寬度方向上以一定間隔配置為互相平行；前述物品搬送車具備有在前述左右一對之軌道的行走面上滾動的左右一對之行走輪。

發明背景這種物品搬送設備的以往的例子已記載在日本專利特開2010-228673號公報(專利文獻1)中。在專利文獻1的物品搬送設備中，直線狀的第1路徑與直線狀的第2路徑是在交叉部上正交。並且，第3路徑是從位於比第1路徑中的交叉部更上游的分歧部來分歧，且該第3路徑是合流至位於比第2路徑中的交叉部更下游的合流部。在第1路徑及第2路徑的每一個中，交叉部具有左右一對之軌道的雙方均不存在的區間，使得物品搬送車可以通過交叉部。又，在第1路徑及第3路徑的每一個中，分歧部具有左右一對之軌道的一邊不存在的區間，使得物品搬送車可以通過分歧部，且在第2路徑及第3路徑的每一個中，合流部具有左右一對之軌道的一邊不存在的區間，使得物品搬送車可以通過合流部。相對於此，第1路徑中的分歧部與交叉部之間的區間、第2路徑中的交叉部與合流部之間的區間、及第3路徑中的分歧部與合流部之間的區間，具有左右一對之軌道的雙方。

發明概要課題、用以解決課題之手段在物品搬送設備中，將分歧部及合流部設定在從交叉部分開的位置之情況下，為了設置該等交叉部、分歧部及合流部，會需要大的設置空間。亦即，例如，在專利文獻1所記載的物品搬送設備中，由於交叉部K、分歧部B及合流部G是分開地設置，因此會產生用來設置物品搬送設備的空間變大的問題、以及當設置空間有限的情況下無法將副路徑設定得較長的問題。

於是，所要求的是可以將分歧部及合流部設定在接近於交叉部的位置之物品搬送設備。

物品搬送設備的特徵構成在於該物品搬送設備具備：左右一對軌道，沿著行走路徑而設置；物品搬送車，在前述左右一對軌道上沿著前述行走路徑行走；及限制體，以相對於前述左右一對軌道的位置為固定的狀態而設置，且與前述物品搬送車接觸，藉此限制前述物品搬送車傾斜，前述左右一對軌道是從上下方向來看在路徑寬度方向上以一定間隔而互相平行地配置，前述路徑寬度方向是與前述行走路徑正交，前述物品搬送車具備在前述左右一對軌道的行走面滾動的左右一對行走輪，作為前述行走路徑，有第1路徑、第2路徑、及第3路徑，前述第2路徑在交叉部與前述第1路徑交叉，前述第3路徑是從前述第1路徑中位於比前述交叉部更上游的分歧部朝前述路徑寬度方向的其中一側分歧，並且從前述路徑寬度方向的其中一側合流至前述第2路徑中位於比前述交叉部更下游的合流部，在前述左右一對軌道之中，將存在於前述路徑寬度方向的其中一側之軌道設為第1軌道，且將其餘的另一側之軌道設為第2軌道，前述第1路徑具有第1區間及第1交叉區間，前述第1區間是從前述分歧部內到前述交叉部內的區間，且為前述第1軌道不存在的區間，前述第1交叉區間為在前述第1區間之中在前述交叉部內前述第2軌道也不存在的區間，前述第2路徑具有第2區間及第2交叉區間，前述第2區間是從前述交叉部內到前述合流部內的區間，且為前述第1軌道不存在的區間，前述第2交叉區間為在前述第2區間之中在前述交叉部內前述第2軌道也不存在的區間，前述第3路徑的全區間是前述左右一對軌道之中的前述第2軌道不存在的區間。

根據此特徵構成，於第2路徑的第2交叉區間中，左右一對軌道的雙方均是不存在的。因此，沿著第1路徑行走的物品搬送車可以形成橫越第2路徑的第2交叉區間來通過交叉部。又，於第1路徑的第1交叉區間中，左右一對軌道的雙方均是不存在的。因此，沿著第2路徑行走的物品搬送車可以形成橫越第1路徑的第1交叉區間來通過交叉部。又，在第1路徑中的第1區間內且為分歧部內的區間中，不存在有第1軌道。因此，可以形成為沿著第1路徑行走的物品搬送車從第1路徑轉移到第3路徑來通過分歧部。又，在第2路徑中的第2區間內且為合流部內的區間中，不存在有第1軌道。因此，可以形成為沿著第3路徑行走的物品搬送車從第3路徑轉移到第2路徑來通過合流部。

並且，在從第1路徑的分歧部內到交叉部內的區間(第1區間)及從第2路徑的交叉部內到合流部內的區間(第2區間)中，不存在有左右一對軌道中的第1軌道。又，在第3路徑的全區間中不存在有第2軌道。因此，即使將分歧部及合流部設定在交叉部的附近，也不會有沿著第1路徑、第2路徑及第3路徑設置的軌道，成為通過交叉部、分歧部、及合流部的物品搬送車的障礙之情形。像這樣，物品搬送車可以通過交叉部、分歧部、及合流部，且可以將分歧部及合流部設定在接近交叉部的位置。

用以實施發明之形態以下，根據圖式來說明物品搬送設備之實施形態。如圖1至圖3所示，物品搬送設備具備有：沿著行走路徑1(參照圖1)設置的左右一對之軌道2(參照圖2及圖3)、及在左右一對之軌道2上沿著行走路徑1行走的物品搬送車3。

行走路徑1具備有主路徑4、及經由複數個站台P的複數個副路徑5。主路徑4是形成為環狀。副路徑5是以經由複數個站台P的狀態而形成為環狀。再者，在本實施形態中，物品搬送車3是在行走路徑1上朝一個方向行走。在圖1中，是以箭頭顯示物品搬送車3的行走方向。

在行走路徑1中，具備有短接路徑8及轉搭路徑7。短接路徑8是連接於以包夾主路徑4的狀態而形成的2個副路徑5的每一個。此短接路徑8是為了不在主路徑4上行走而在2個副路徑5上來往的路徑。轉搭路徑7是連接於主路徑4與短接路徑8。此轉搭路徑7是用來從主路徑4轉搭到副路徑5，或者，從副路徑5轉搭到主路徑4的路徑。

如圖2及圖3所示，左右一對之軌道2是在從上下方向X來看與行走路徑1正交的路徑寬度方向Y上以一定間隔互相平行地配置。並且，在左右一對之軌道2當中，將存在於路徑寬度方向Y之其中一側(右側)的軌道2設為第1軌道2a，且將存在於成為其餘的另一側之路徑寬度方向Y的另一側(左側)之軌道2設為第2軌道2b來說明。行走路徑1是相對於左右一對之軌道2而設定在路徑寬度方向Y的中央之假想的路徑。再者，將路徑寬度方向Y的一方向稱為第1方向Y1，且將路徑寬度方向Y的另一方向稱為第2方向Y2。又，以從行走路徑1的上游來看下游的狀態，來特定左右方向並進行說明。

[物品搬送車] 接著，針對物品搬送車3進行說明。如圖2及圖3所示，物品搬送車3具備有：在左右一對之軌道2上沿著該軌道2行走的行走部11、位於左右一對之軌道2的下方來保持物品W的本體部12、及位於左右一對之軌道2之間且連結行走部11與本體部12的前後一對之連結部13。本體部12上具備有以懸吊狀態支撐物品W的支撐部14。

行走部11是由排列於行走方向的前行走部11F與後行走部11R所構成。前行走部11F及後行走部11R分別於連結部13連結成與連結部13繞著沿上下方向X的縱軸心一體旋轉。並且，前後一對之連結部13分別是繞著沿上下方向X的縱軸心旋轉自如地連結於本體部12。前後一對之連結部13是位於左右一對的軌道2之間。

在前行走部11F上，裝備有以第1馬達16旋轉驅動的左右一對之行走輪17(以下，有時會稱為左右一對之前輪17a)。此左右一對之行走輪17分別是裝備在前行走部11F上，而在以左右一對之軌道2各自的上表面所形成的行走面上行走。又，在前行走部11F上，裝備有繞著沿上下方向X的縱軸心旋轉自如的左右一對之引導輪18。此左右一對之引導輪18是裝備在前行走部11F上，以位於左右一對的軌道2之間，且在左右一對之軌道2中的內側面上滾動。左右一對之引導輪18，是以排列於行走方向的狀態而在前行走部11F上裝備有2組。在後行走部11R上，與前行走部11F同樣地，裝備有第1馬達16與1組左右一對之行走輪17(以下，有時會稱為左右一對之後輪17b)、以及2組左右一對之引導輪18。像這樣，物品搬送車3具備有在左右一對之軌道2的行走面上滾動的左右一對之行走輪17。

在本體部12的上表面上，具備有從沿著左右一對之軌道2的每一個而設置的供電線19，以非接觸的方式接受驅動用電力的受電部20。此受電部20是設置成在前後方向上位於前後一對的連結部13之間，且位於左右一對之軌道2之間。受電部20是在車體橫寬方向上滑行移動自如地被支撐著，並藉由連動機構21將前行走部11F與受電部20連動連結，以與前行走部11F繞縱軸心地轉動時同步來使受電部20於車體橫寬方向上滑行移動。

前行走部11F的引導輪18及後行走部11R的引導輪18是被一對軌道2引導，且前行走部11F的行走輪17及後行走部11R的行走輪17被第1馬達16旋轉驅動，藉此物品搬送車3沿著行走路徑1行走。又，物品搬送車3是藉由前行走部11F及後行走部11R相對於本體部12以繞著沿上下方向X之軸心的方式擺動，即使行走路徑1為圓弧狀仍可以沿著行走路徑1行走。

如圖2所示，前行走部11F上裝備有：以繞著沿車體上下寬度方向的軸心之方式旋轉的前後一對之引導輔助輪22、以及使前後一對的引導輔助輪22一體地在車體橫寬方向上移動的驅動部之第2馬達23。前後一對之引導輔助輪22與第2馬達23是裝備在前行走部11F上，以位於比行走輪17更上方。在後行走部11R上，和前行走部11F同樣地，具備有前後一對之引導輔助輪22及第2馬達23。

並且，如圖3所示，在行走路徑1中的2個路徑連接或交叉的地點上，設置有引導引導輔助輪22的限制軌道24。此限制軌道24是設置為從上下方向X來看位於左右一對之軌道2的中央部，而比軌道2更上方，並且也比在該軌道2上滾動的行走輪17更上方。像這樣，限制軌道24是以相對於左右一對之軌道2的位置被固定的狀態，沿著行走路徑1而設置。並且，前行走部11F是構成為藉由第2馬達23的驅動，使前後一對之引導輔助輪22的位置，移動到左引導位置(圖3中以實線顯示的位置)及右引導位置(圖3中以假想線顯示的位置)。左引導位置是前後一對之引導輔助輪22位於比前行走部11F的車體橫寬方向的中央更左側且相對於限制軌道24從左側抵接的位置。右引導位置是前後一對之引導輔助輪22位於比前行走部11F的車體橫寬方向的中央更右側且相對於限制軌道24從右側抵接的位置。再者，限制軌道24相當於限制體，該限制體是沿著路徑寬度方向Y接觸物品搬送車3的引導輔助輪22，藉此限制物品搬送車3在路徑寬度方向Y上傾斜的情形。又，引導輔助輪22相當於被限制部。

如圖1及圖4所示，針對短接路徑8與主路徑4交叉，且轉搭路徑7分歧合流的交叉轉搭區E，來進行說明。在此交叉轉搭區E中，如圖5及圖6所示，作為行走路徑1，有第1路徑31(主路徑4的一部分)、第2路徑32(短接路徑8的一部分)、及第3路徑33(轉搭路徑7的一部分)。第2路徑32是在交叉部E1上與第1路徑31交叉。第3路徑33是從位於比第1路徑31中的交叉部E1更上游的分歧部E2，向路徑寬度方向Y的一側(從物品搬送車3的行走方向來看為右側)分歧，且從路徑寬度方向Y的一側合流至位於比第2路徑32中的交叉部E1更下游的合流部E3。

第1路徑31的第1區間31a及第2路徑32的第2區間32a從上下方向X來看分別是設定為直線狀。在本實施形態中，第1路徑31及第2路徑32，其整體分別是設定為直線狀。換句話說，第1路徑31是主路徑4中的直線狀之部分的一部分，而第2路徑32是短接路徑8中的直線狀之部分的一部分。第1路徑31與第2路徑32是在交叉部E1上正交。又，第3路徑33從上下方向X來看整體是設定為圓弧狀。順帶一提，第1區間31a及第2區間32a的長度，是設為左右一對之行走輪的間隔之5倍以下，在本實施形態中，第1區間31a及第2區間32a的長度，是設為左右一對之行走輪17的間隔之2.5倍左右。又，第3路徑33的曲率半徑，是設為左右一對之行走輪的間隔之5倍以下，而設為左右一對之行走輪17的間隔之2倍左右。

交叉部E1是以第1路徑31及第2路徑32交叉的交叉位置P1為中心，在沿著第1路徑31的方向及沿著第2路徑32的方向上具有預定的範圍之區域。分歧部E2是以第3路徑33從第1路徑31分歧的分歧位置P2為中心，在沿著第1路徑31的方向及沿著第3路徑33的方向上具有預定的範圍之區域。合流部E3是以第3路徑33合流至第2路徑32的合流位置P3為中心，在沿著第2路徑32的方向及沿著第3路徑33的方向上具有預定的範圍之區域。

[軌道] 接著，針對交叉轉搭區E中的軌道2進行說明。第1路徑31具有未設置左右一對之軌道2的雙方之第1交叉區間31b，使得行走在第2路徑32上的物品搬送車3可以通過交叉部E1。又，在第1路徑31上，具有未設置左右一對之軌道2的一邊之分歧區間31c，使得物品搬送車3可以從第1路徑31行走到第3路徑33。

第1路徑31的第1交叉區間31b與分歧區間31c是設定為連續。第1交叉區間31b是位於沿著第2路徑32設置的左右一對之軌道2之間的區間。在此第1交叉區間31b中，未設置有左右一對之軌道2的雙方。分歧區間31c是從分歧部E2的分歧位置P2到第1交叉區間31b的上游端之區間。此分歧區間31c，僅設置有左右一對之軌道2中的第2軌道2b，而未設置有第1軌道2a。換句話說，將結合第1交叉區間31b與分歧區間31c的區間設為第1區間31a(從分歧部E2的分歧位置P2到第1交叉區間31b的下游端之區間)的情況下，第1路徑31具有：為從分歧部E2內到交叉部E1內的區間，且第1軌道2a不存在的區間之第1區間31a、以及在第1區間31a當中在交叉部E1內第2軌道2b也不存在的區間之第1交叉區間31b。

又，第2路徑32具有未設置左右一對之軌道2的雙方之第2交叉區間32b，使得行走在第1路徑31上的物品搬送車3可以通過交叉部E1。又，在第2路徑32上，具有未設置左右一對之軌道2的一邊之合流區間32c，使得物品搬送車3可以從第3路徑33行走到第2路徑32。

第2路徑32的第2交叉區間32b與合流區間32c是設定為連續。第2交叉區間32b是位於沿著第1路徑31設置的左右一對之軌道2之間的區間。在此第2交叉區間32b中，未設置有左右一對之軌道2的雙方。合流區間32c是從第2交叉區間32b的下游端到分歧部E2的合流位置P3之區間。此合流區間32c，僅設置有左右一對之軌道2中的第2軌道2b，而未設置有第1軌道2a。換句話說，將結合第2交叉區間32b與合流區間32c的區間設為第2區間32a(從第2交叉區間32b的下游端到合流部E3的合流位置P3之區間)的情況下，第2路徑32具有：為從交叉部E1內到合流部E3內的區間，且第1軌道2a不存在的區間之第2區間32a、以及在第2區間32a當中在交叉部E1內第2軌道2b也不存在的區間之第2交叉區間32b。

將第3路徑33的全區間，設為未設置左右一對之軌道2的一邊之區間，使得物品搬送車3可以在第1路徑31的分歧部E2及第2路徑32的合流部E3中直進。進一步說明，如圖7所示，假設在第1路徑31的第1區間31a及第2路徑32的第2區間32a中設置有假想的第1軌道2a之假想第1軌道2a’，並且假設在第3路徑33的全區間中設置有假想的第2軌道2b之假想第2軌道2b’。在此情況下，在本實施形態中，第3路徑33是設定為：沿著第3路徑33的假想第2軌道2b’，是比第1區間31a的假想第1軌道2a’與第2區間32a的假想第2軌道2b’交叉的地點之交叉地點C，更位於第3路徑33的徑方向之外側。因此，在第3路徑33的全區間中，由於左右一對之軌道2的第2軌道2b，會成為位於沿著第1路徑31及第2路徑32設置的左右一對之軌道2之間，因此在第3路徑33的全區間中，未設置有左右一對之軌道2的一邊。

如圖4至圖6所示，在交叉部E1上設置有藉由第3馬達36(參照圖11)的作動而移動的輔助軌道37。輔助軌道37是藉由繞著沿上下方向X的軸心而移動，設置為移動自如至第1行走位置(參照圖5)及第2行走位置(參照圖6)。亦即，第3馬達36是構成為藉由使輔助軌道37繞著沿上下方向X的軸心擺動，以使其移動到第1行走位置及第2行走位置。

如圖5及圖8所示，輔助軌道37的第1行走位置是以沿著第1路徑31的姿勢位於第1交叉區間31b。此第1行走位置，是輔助軌道37與沿著第1路徑31設置的第2軌道2b連接的位置，並且是輔助軌道37從第2路徑32中的第2交叉區間32b退避的位置。如圖8所示，藉由使輔助軌道37位於第1行走位置，當沿著第1路徑31行走的物品搬送車3通過交叉部E1的情況下，即可以藉由輔助軌道37來支撐物品搬送車3的左右一對之行走輪17的一邊。因此，當沿著第1路徑31行走的物品搬送車3通過交叉部E1的情況下，可以避免物品搬送車3的左右一對之行走輪17的雙方成為不被軌道2支撐的狀態。

如圖6及圖9所示，輔助軌道37的第2行走位置是以沿著第2路徑32的姿勢位於第2交叉區間32b。此第2行走位置，是輔助軌道37與沿著第2路徑32設置的第2軌道2b連接的位置，並且是輔助軌道37從第1路徑31中的第1交叉區間31b退避的位置。如圖9所示，藉由使輔助軌道37位於第2行走位置，當沿著第2路徑32行走的物品搬送車3通過交叉部E1的情況下，即可以藉由輔助軌道37來支撐物品搬送車3的左右一對之行走輪17的一邊。因此，當沿著第2路徑32行走的物品搬送車3通過交叉部E1的情況下，可以避免物品搬送車3的左右一對之行走輪17的雙方成為不被軌道2支撐的狀態。

[限制軌道] 接著，針對交叉轉搭區E中的限制軌道24進行說明。如圖8至圖10所示，在交叉部E1、分歧部E2、及合流部E3中，沿著行走路徑1設置有限制軌道24。亦即，在交叉部E1中，沿著第1路徑31及第2路徑32設置有限制軌道24。在分歧部E2中，沿著第1路徑31及第3路徑33設置有限制軌道24。在合流部E3中，沿著第2路徑32及第3路徑33設置有限制軌道24。

第1路徑31具有未設置限制軌道24的第1限制區間31d，使得行走在第2路徑32上的物品搬送車3可以通過交叉部E1。又，第2路徑32具有未設置限制軌道24的第2限制區間32d，使得行走在第1路徑31上的物品搬送車3可以通過交叉部E1。

在交叉部E1上設置有藉由第3馬達36(參照圖11)的作動而移動的輔助限制軌道38。輔助限制軌道38是藉由繞著沿上下方向X的軸心旋轉，設置為移動自如至第1限制位置及第2限制位置。亦即，第3馬達36是構成為藉由使輔助限制軌道38繞著沿上下方向X的軸心擺動，以使其移動到第1限制位置及第2限制位置。再者，第3馬達36具備有作為使輔助軌道37移動的第1操作部之功能、及作為使輔助限制軌道38移動的第2操作部之功能。

如圖8所示，第1限制位置是輔助限制軌道38以沿著第1路徑31的姿勢而位於第1限制區間31d，且輔助限制軌道38與沿著第1路徑31設置的限制軌道24連接的位置。又，當輔助限制軌道38位於第1限制位置的狀態下，輔助限制軌道38與沿著第2路徑32設置的限制軌道24之間，形成有至少引導輔助輪22可通過的間隙。藉由使輔助限制軌道38位於第1限制位置，當沿著第1路徑31行走的物品搬送車3通過交叉部E1的情況下，藉由輔助限制軌道38及沿著第1路徑31設置的限制軌道24，即可以沿著第1路徑31來引導物品搬送車3，並且當物品搬送車3以單輪行走的情況下限制物品搬送車3在路徑寬度方向Y上傾倒的情形，而可以避免物品搬送車3側倒的情形。

如圖9所示，第2限制位置是輔助限制軌道38以沿著第2路徑32的姿勢而位於第2限制區間32d，且輔助限制軌道38與沿著第2路徑32設置的限制軌道24連接的位置。又，當輔助限制軌道38位於第2限制位置的狀態下，輔助限制軌道38與沿著第2路徑32設置的限制軌道24之間，形成有至少引導輔助輪22可通過的間隙。藉由使輔助限制軌道38位於第2限制位置，當沿著第2路徑32行走的物品搬送車3通過交叉部E1的情況下，藉由輔助限制軌道38及沿著第2路徑32設置的限制軌道24，即可以沿著第2路徑32來引導物品搬送車3，並且當物品搬送車3以單輪行走的情況下限制物品搬送車3在路徑寬度方向Y上傾倒的情形，而可以避免物品搬送車3側倒的情形。

[供電線] 如圖5及圖6所示，沿著行走路徑1配設有左右一對之供電線19。左右一對之供電線19當中的一邊是被第1軌道2a所支撐，而左右一對之供電線19當中的另一邊是被第2軌道2b所支撐。在第1路徑31、第2路徑32、及第3路徑33中，供電線19是設置在對應的軌道2所設置的區間。亦即，在第1路徑31的第1交叉區間31b及第2路徑32的第2交叉區間32b中，包含有未設置左右一對之供電線19的雙方之區間的第1非供電區間31e。又，在第1路徑31的分歧區間31c、第2路徑32的合流區間32c、及第3路徑33的全區間的每一個中，包含有未設置左右一對之供電線19中的一邊之供電線19的區間。換句話說，在第1路徑31的第1區間31a、第2路徑32的第2區間32a、及第3路徑33的全區間的每一個中，包含有至少一邊的供電線19不存在的區間。藉由像這樣配置供電線19，來避免在交叉部E1、分歧部E2、及合流部E3上行走的物品搬送車3與供電線19干涉的情形。再者，在本實施形態中，相較於左右一對之軌道2的間隔，左右一對之供電線19是在路徑寬度方向Y上設置為較寬度狹窄。因此，相較於第1交叉區間31b及第2交叉區間32b，第1非供電區間31e及第2非供電區間32e是形成為較狹窄的間隔。再者，也可以將左右一對之軌道2的間隔與左右一對之供電線19的間隔，設為相同的間隔。

[控制部] 接著，針對物品搬送車3之控制進行說明。如圖11所示，在物品搬送設備中設置有行走控制部H1，該行走控制部H1是管理沿著行走路徑1行走的複數個物品搬送車3之行走。又，在物品搬送設備中設置有區控制部H2，該區控制部H2是管理物品搬送車3在交叉部E1、分歧部E2、及合流部E3中的行走。亦即，針對物品搬送車3在行走路徑1中的行走，基本上是由行走控制部H1來管理，但在交叉部E1、分歧部E2、及合流部E3的每一個中，管理物品搬送車3的行走之區控制部H2，是和行走控制部H1分開設置，以防止物品搬送車3彼此的碰撞並且使物品搬送車3行走。

在物品搬送車3中，具備有控制物品搬送車3的台車控制部H3。此台車控制部H3是執行控制第1馬達16及第2馬達23的行走控制，以根據來自行走控制部H1的搬送資訊，使物品搬送車3行走。又，在物品搬送車3中，具備有用來檢測行走路徑1上的位置之位置檢測部41。在本實施形態中，位置檢測部41是由檢測沿著行走路徑1設置複數個的被檢測體之檢測體感測器42、及檢測物品搬送車3的行走距離之距離感測器43所構成。在被檢測體上，顯示有顯示設置該被檢測體的位置之位址資訊，行走控制部H1是根據被檢測體所顯示的位置資訊以及顯示檢測到被檢測體後的行走距離之距離資訊，來檢測物品搬送車3在行走路徑1上的位置。又，台車控制部H3是構成為藉由無線通訊等而可與行走控制部H1及區控制部H2之間傳送及接收資訊。

區控制部H2是將交叉轉搭區E作為停止禁止區域來管理。亦即，區控制部H2是將包含第1路徑31中的第1區間31a、第2路徑32中的第2區間32a、及第3路徑33的全區間之區域作為1個停止禁止區域來管理。區控制部H2僅允許1台物品搬送車3進入交叉轉搭區E(停止禁止區域)，以防止物品搬送車3彼此的碰撞。進一步說明，檢測存在於交叉轉搭區E的物品搬送車3之檢測部45的檢測資訊，是被輸入到區控制部H2。在本實施形態中，作為檢測部45，設置有第1入口檢測裝置46、第1出口檢測裝置47、第2入口檢測裝置48、及第2出口檢測裝置49。第1入口檢測裝置46是在沿著第1路徑31行走的物品搬送車3進入分歧部E2(交叉轉搭區E)時，檢測該物品搬送車。第1出口檢測裝置47是在沿著第1路徑31行走的物品搬送車3從交叉部E1(交叉轉搭區E)退出時，檢測該物品搬送車3。第2入口檢測裝置48是在沿著第2路徑32行走的物品搬送車3進入交叉部E1(交叉轉搭區E)時，檢測該物品搬送車3。第2出口檢測裝置49是在沿著第2路徑32行走的物品搬送車3從分歧部E2(交叉轉搭區E)退出時，檢測該物品搬送車3。區控制部H2是根據該等第1入口檢測裝置46、第1出口檢測裝置47、第2入口檢測裝置48、及第2出口檢測裝置49的檢測資訊，來判別物品搬送車3是否存在於交叉轉搭區E中。

如圖12的流程圖所示，物品搬送車3的台車控制部H3執行通過準備控制，而行走到僅以相對於交叉轉搭區E事先設定的距離位於上游之設定位置(#1)。在此通過準備控制中，控制第2馬達23的作動，以使引導輔助輪22移動到與物品搬送車3行走的路徑相因應的位置，並且將顯示進入交叉轉搭區E的情形之進入資訊發送到區控制部H2。

區控制部H2由物品搬送車3接收到進入資訊後，在交叉轉搭區E中沒有其他物品搬送車3存在的情況下，執行切換控制。在此切換控制中，控制第3馬達36，並且將許可資訊發送到台車控制部H3，使得輔助軌道37及輔助限制軌道38位於與進入至交叉轉搭區E之物品搬送車3行走的路徑相因應的位置。又，區控制部H2由物品搬送車3接收到進入資訊時，當物品搬送車3存在於交叉轉搭區E內的情況下，伴隨著物品搬送車3從交叉轉搭區E退出，而物品搬送車3成為不存在於交叉轉搭區E中，來執行切換控制。

物品搬送車3的台車控制部H3在執行發送控制後，若在事先設定的設定時間經過之前接收到許可資訊，則執行通過控制(#2、#3)。在此通過控制中，控制第1馬達16，使得物品搬送車3通過交叉轉搭區E。又，物品搬送車3的台車控制部H3在執行發送控制後，若在事先設定的設定時間經過之前未接收到許可資訊，則執行停止控制(#2、#4)。在此停止控制中，控制第1馬達16，使得物品搬送車3在交叉轉搭區E之前停止。再者，設定位置及設定時間，是設定為在執行停止控制的情況下，在物品搬送車3進入交叉轉搭區E之前可以使物品搬送車3停止的位置及時間。並且，物品搬送車3藉由停止控制而停止的狀態下，接收到許可資訊後，即執行通過控制，以使物品搬送車3重啟行走並通過交叉轉搭區E(#5)。

在本實施形態中，由於從第1路徑31的分歧部E2內到交叉部E1內的區間(第1區間31a)及從第2路徑32的交叉部E1內到合流部E3內的區間(第2區間32a)中並未設置第1軌道2a，又，在第3路徑33的全區間中，並未設置第2軌道2b，因此可以將分歧部E2及合流部E3設置在交叉部E1的附近。因此，可以將副路徑5中的直線狀之部分設定為較長，且可以將站台P的設置數量設為較多，在沿著副路徑5的直線狀之部分來設置暫時保管物品W的緩衝部之情況下，可以將設置的緩衝部之數量設為較多。

[其他實施形態] (1)在上述實施形態中，雖然是將第3路徑設定為：沿著第3路徑的假想第2軌道，比第1區間的假想第1軌道與第2區間的假想第1軌道交叉的交叉地點，更位於第3路徑的徑方向之外側，但也可以將第3路徑設定為沿著第3路徑的假想第2軌道位於上述交叉地點，又，也可以將第3路徑設定為：沿著第3路徑的假想第2軌道比上述交叉地點更位於第3路徑的徑向之內側。

(2)在上述實施形態中，雖然是將第3路徑的整體形成為從上下方向來看為圓弧狀，但也可以僅將第3路徑中的路徑長度方向之兩端部形成為圓弧狀，且將第3路徑中的路徑長度方向之中間部形成為直線狀等，適當地變更第3路徑的形狀。又，雖然是將第1路徑及第2路徑形成為從上下方向來看為直線狀，但也可以將路徑的一部分形成為曲線狀等，適當地變更第1路徑及第2路徑的形狀。

(3)在上述實施形態中，雖然是物品搬送車的被限制部在路徑寬度方向上接觸限制部，藉此來限制物品搬送車在路徑寬度方向上傾斜的情形，但也可以由繞著沿路徑寬度方向(左右方向)的軸心旋轉的左右一對之限制輥來構成被限制部，且限制部從下方支撐左右一對之限制輥，藉此來限制物品搬送車在路徑寬度方向及路徑長度方向上傾斜的情形。

(4)在上述實施形態中，雖然是構成為：沿著行走路徑設置左右一對之供電線，並在物品搬送車上具備有從左右一對之供電線接受電力的受電部，且物品搬送車是藉由從供電線接受的電力來行走，但也可以構成為：物品搬送車具備有電池，且藉由來自電池的電力來行走。

[上述實施形態的概要] 以下，針對在上述所說明之物品搬送設備的概要進行說明。

根據此特徵構成，於第2路徑的第2交叉區間中，左右一對軌道的雙方均是不存在的。因此，沿著第1路徑行走的物品搬送車可以形成橫越第2路徑的第2交叉區間來通過交叉部。又，於第1路徑的第1交叉區間中，左右一對軌道的雙方均是不存在的。因此，沿著第2路徑行走的物品搬送車可以形成橫越第1路徑的第1交叉區間來通過交叉部。又，在第1路徑中的第1區間內且為分歧部內的區間中，不存在有第1軌道。因此，可以形成為沿著第1路徑行走的物品搬送車從第1路徑轉移到第3路徑來通過分歧部。又，第2路徑中的第2區間內且為合流部內的區間，不存在有第1軌道。因此，可以形成為沿著第3路徑行走的物品搬送車從第3路徑轉移到第2路徑來通過合流部。

在此，較理想的是，前述第1路徑的前述第1區間及前述第2路徑的前述第2區間的每一個從上下方向來看是設定為直線狀，前述第3路徑的整體從上下方向來看是設定為圓弧狀。

根據此構成，藉由將第3路徑的整體設定為圓弧狀，相較於具有將第3路徑設定為直線狀的區間與設定為曲線狀的區間之情況，可以較簡單地建立第3路徑。又，第3路徑的曲率半徑較小的情況，相較於第3路徑的曲率半徑較大的情況，可以將分歧部及合流部設定在相對於交叉部較近的位置。但是，在第1路徑的第1區間、第2路徑的第2區間、及第3路徑的全區間中，左右一對軌道的一邊不存在，藉此可以將分歧部及合流部設定在接近於交叉部的位置。因此，除了第3路徑的曲率半徑比較大的情況之外，即使在第3路徑的曲率半徑比較小的情況下，仍可以將第3路徑的整體設定為圓弧狀。

又，較理想的是，將前述第3路徑設定為：假設在前述第1路徑的前述第1區間及前述第2路徑的前述第2區間，設置有假想的前述第1軌道之假想第1軌道，並且假設在前述第3路徑的全區間，設置有假想的前述第2軌道之假想第2軌道的情況下，沿著前述第3路徑的前述假想第2軌道是位於比前述第1區間的前述假想第1軌道與前述第2區間的前述假想第1軌道交叉的地點，更靠向前述第3路徑的徑方向之外側。

根據此構成，可以藉由將第3路徑設定成：沿著第3路徑的假想第2軌道，位於比第1區間的假想第1軌道與第2區間的假想第1軌道交叉的地點，更靠向第3路徑的徑方向之外側，而使分歧部及合流部接近交叉部。並且，由於在第3路徑的全區間中，假想第2軌道是位於沿著第1路徑及第2路徑而設置的第1軌道與假想第2軌道之間，因此該假想第2軌道存在的位置，在物品搬送車通過交叉部時雖然會成為物品搬送車的行走之障礙，但由於假想第2軌道在實際上並未設置，因此即使是如上述地使分歧部及合流部接近交叉部的情況下，物品搬送車仍可以通過交叉部。

又，較理想的是，將包含前述第1路徑中的前述第1區間、前述第2路徑中的前述第2區間、及前述第3路徑的全區間之1個區域設定作為停止禁止區域，前述物品搬送設備具備：檢測部，檢測存在於前述停止禁止區域的前述物品搬送車；及控制部，根據前述檢測部的檢測資訊來控制前述物品搬送車，前述控制部是執行下述控制：在前述停止禁止區域有其他的前述物品搬送車存在的情況下，對於欲進入前述停止禁止區域的前述物品搬送車，執行使前述物品搬送車停止在比前述停止禁止區域更上游的停止控制；及在前述停止禁止區域沒有其他的前述物品搬送車存在的情況下，對於欲進入前述停止禁止區域的前述物品搬送車，執行將前述物品搬送車控制成使其通過前述停止禁止區域的通過控制。

根據此構成，在停止禁止區域中沒有其他物品搬送車存在的情況下，藉由執行通過控制，欲進入停止禁止區域的物品搬送車即可以進入停止禁止區域並通過停止禁止區域。又，由於在停止禁止區域中有其他物品搬送車存在的情況下，藉由執行停止控制，欲進入停止禁止區域的物品搬送車會停止在比停止禁止區域更上游，因此可以避免該物品搬送車與存在於停止禁止區域的其他物品搬送車碰撞的情形。又，由於交叉部、分歧部、及合流部是包含在1個停止禁止區域內，因此相較於將交叉部、分歧部、及合流部作為各別的停止禁止區域來管理物品搬送車的行走之情況，變得較容易地進行物品搬送車的行走之管理。又，由於可以將分歧部及合流部設定在相對於交叉部接近的位置，因此即使交叉部、分歧部、及合流部包含在1個停止禁止區域內，仍可以抑制停止禁止區域變大的情形。

又，較理想的是，前述物品搬送車具備從左右一對供電線接受電力的受電部，前述左右一對供電線是沿著前述行走路徑而配設，前述左右一對供電線在前述第1區間、前述第2區間、及前述第3路徑的全區間的每一個中，包含有至少一邊的供電線不存在之區間，且在前述第1交叉區間及前述第2交叉區間的每一個中，包含有前述左右一對供電線的雙方均不存在的區間。

根據此構成，由於在第1交叉區間及第2交叉區間的每一個中，包含有左右一對供電線的雙方均不存在的區間，因此物品搬送車可以通過交叉部，以橫越第2路徑的第2交叉區間及第1路徑的第1交叉區間。又，由於在第1區間、第2區間、及第3路徑的全區間的每一個中，包含有至少一邊的供電線不存在的區間，因此物品搬送車可以通過分歧部及交叉部，以橫越第2路徑的第2區間及第1路徑的第1區間。又，在第1路徑的第1區間、第2路徑的第2區間、及第3路徑的全區間中，存在有左右一對供電線的一邊不存在的區間或雙方均不存在的區間，且會使在該區間中來自供電線之對物品搬送車的受電部之受電量變少。但是，由於藉由控制部的停止控制而停止的物品搬送車，會停止在比停止禁止區域更上游，因此可以避免物品搬送車停止在如上述地受電量變少的區間之情形。

又，較理想的是，在前述交叉部、前述分歧部、及前述合流部，沿著前述行走路徑設置前述限制體，前述限制體是從前述路徑寬度方向接觸前述物品搬送車的被限制部，藉此限制前述物品搬送車朝前述路徑寬度方向傾斜，前述第1路徑的前述第1交叉區間具有未設置前述限制軌道的第1限制區間，前述第2路徑的前述第2交叉區間具有未設置前述限制軌道的第2限制區間，在前述交叉部，設置藉由第1操作部的作動而移動的輔助軌道、及藉由第2操作部的作動而移動的輔助限制軌道，前述輔助軌道是在第1行走位置與第2行走位置移動自如地設置，前述第1行走位置是以沿著前述第1路徑的姿勢位於前述第1交叉區間的位置，前述第2行走位置是以沿著前述第2路徑的姿勢位於前述第2交叉區間的位置，前述輔助限制軌道是在第1限制位置與第2限制位置移動自如地設置，前述第1限制位置是以沿著前述第1路徑的姿勢位於前述第1限制區間的位置，前述第2限制位置是以沿著前述第2路徑的姿勢位於前述第2限制區間的位置。

根據此構成，可以藉由使輔助軌道位於第1行走位置，以在使沿著第1路徑行走的物品搬送車通過交叉部的第1交叉區間之情況下，藉由輔助軌道來支撐物品搬送車的左右一對行走輪的一邊。並且，可藉由限制軌道來限制物品搬送車在路徑寬度方向上傾斜。因此，在沿著第1路徑行走的物品搬送車通過交叉部的第1交叉區間之情況下，即使物品搬送車的左右一對行走輪僅有一邊為被輔助軌道支撐的狀態，仍然可以使物品搬送車在不側翻的情況下沿著第1路徑行走。又，同樣地，藉由使輔助軌道位於第2行走位置，可以使物品搬送車在不側翻的情況下沿著第2路徑行走。産業上之可利用性

本揭示之技術，可以利用在物品搬送設備上，該物品搬送設備具備有在左右一對軌道上行走的物品搬送車、及藉由接觸物品搬送車來限制物品搬送車傾斜之限制體。

1‧‧‧行走路徑

2‧‧‧軌道

2a‧‧‧第1軌道

2a’‧‧‧假想第1軌道

2b‧‧‧第2軌道

2b’‧‧‧假想第2軌道

3‧‧‧物品搬送車

4‧‧‧主路徑

5‧‧‧副路徑

7‧‧‧轉搭路徑

8‧‧‧短接路徑

11‧‧‧行走部

11F‧‧‧前行走部

11R‧‧‧後行走部

12‧‧‧本體部

13‧‧‧連結部

14‧‧‧支撐部

16‧‧‧第1馬達

17‧‧‧行走輪

17a‧‧‧前輪

17b‧‧‧後輪

18‧‧‧引導輪

19‧‧‧供電線

20‧‧‧受電部

21‧‧‧連動機構

22‧‧‧引導輔助輪(被限制部)

23‧‧‧第2馬達

24‧‧‧限制軌道(限制體)

31‧‧‧第1路徑

31a‧‧‧第1區間

31b‧‧‧第1交叉區間

31c‧‧‧分歧區間

31d‧‧‧第1限制區間

31e‧‧‧第1非供電區間

32‧‧‧第2路徑

32a‧‧‧第2區間

32b‧‧‧第2交叉區間

32c‧‧‧合流區間

32d‧‧‧第2限制區間

32e‧‧‧第2非供電區間

33‧‧‧第3路徑

36‧‧‧第3馬達(第1操作部、第2操作部)

37‧‧‧輔助軌道

38‧‧‧輔助限制軌道

41‧‧‧位置檢測部

42‧‧‧檢測體感測器

43‧‧‧距離感測器

45‧‧‧檢測部

46‧‧‧第1入口檢測裝置

47‧‧‧第1出口檢測裝置

48‧‧‧第2入口檢測裝置

49‧‧‧第2出口檢測裝置

C‧‧‧交叉地點

E‧‧‧交叉轉搭區(停止禁止區域)

E1‧‧‧交叉部

E2‧‧‧分歧部

E3‧‧‧合流部

H1‧‧‧行走控制部

H2‧‧‧區控制部

H3‧‧‧台車控制部(控制部)

P‧‧‧站台

P1‧‧‧交叉位置

P2‧‧‧分歧位置

P3‧‧‧合流位置

W‧‧‧物品

X‧‧‧上下方向

Y‧‧‧路徑寬度方向

Y1‧‧‧第1方向

Y2‧‧‧第2方向

圖1是物品搬送設備的平面圖。圖2是物品搬送車的側面圖。圖3是物品搬送車的背面圖。圖4是交叉轉搭區的立體圖。圖5是顯示位於軌道與第1行走位置的輔助軌道之交叉轉搭區的平面圖。圖6是顯示位於軌道與第2行走位置的輔助軌道之交叉轉搭區的平面圖。圖7是顯示軌道與假想軌道的交叉轉搭區之平面圖。圖8是顯示物品搬送車沿著第1路徑行走的狀態之交叉轉搭區的平面圖。圖9是顯示物品搬送車沿著第2路徑行走的狀態之交叉轉搭區的平面圖。圖10是顯示物品搬送車沿著第3路徑行走的狀態之交叉轉搭區的平面圖。圖11是控制方塊圖。圖12是流程圖。

Claims

一種物品搬送設備，具備以下：左右一對軌道，沿著行走路徑而設置；物品搬送車，在前述左右一對軌道上沿著前述行走路徑行走；及限制體，以相對於前述左右一對軌道的位置為固定的狀態而設置，且與前述物品搬送車接觸，藉此限制前述物品搬送車傾斜，前述物品搬送設備具有以下的特徵：前述左右一對軌道是從上下方向來看在路徑寬度方向上以一定間隔而互相平行地配置，前述路徑寬度方向是與前述行走路徑正交，前述物品搬送車具備在前述左右一對軌道的行走面滾動的左右一對行走輪，作為前述行走路徑，有第1路徑、第2路徑、及第3路徑，前述第2路徑在交叉部與前述第1路徑交叉，前述第3路徑是從前述第1路徑中位於比前述交叉部更上游的分歧部朝前述路徑寬度方向的其中一側分歧，並且從前述路徑寬度方向的其中一側合流至前述第2路徑中位於比前述交叉部更下游的合流部，在前述左右一對軌道之中，將存在於前述路徑寬度方向的其中一側之軌道設為第1軌道，且將其餘的另一側之軌道設為第2軌道，前述第1路徑具有第1區間及第1交叉區間，前述第1區間是從前述分歧部內到前述交叉部內的區間，且為前述第1軌道不存在的區間，前述第1交叉區間為在前述第1區間之中在前述交叉部內前述第2軌道也不存在的區間，前述第2路徑具有第2區間及第2交叉區間，前述第2區間是從前述交叉部內到前述合流部內的區間，且為前述第1軌道不存在的區間，前述第2交叉區間為在前述第2區間之中在前述交叉部內前述第2軌道也不存在的區間，前述第3路徑的全區間是前述左右一對軌道之中的前述第2軌道不存在的區間。
如請求項1之物品搬送設備，其中，前述第1路徑的前述第1區間及前述第2路徑的前述第2區間的每一個從上下方向來看是設定為直線狀，前述第3路徑的整體從上下方向來看是設定為圓弧狀。
如請求項2之物品搬送設備，其中，將前述第3路徑設定為：假設在前述第1路徑的前述第1區間及前述第2路徑的前述第2區間，設置有假想的前述第1軌道之假想第1軌道，並且假設在前述第3路徑的全區間，設置有假想的前述第2軌道之假想第2軌道的情況下，沿著前述第3路徑的前述假想第2軌道是位於比前述第1區間的前述假想第1軌道與前述第2區間的前述假想第1軌道交叉的地點，更靠向前述第3路徑的徑方向之外側。
如請求項1或2之物品搬送設備，其中，將包含前述第1路徑中的前述第1區間、前述第2路徑中的前述第2區間、及前述第3路徑的全區間之1個區域設定作為停止禁止區域，前述物品搬送設備具備：檢測部，檢測存在於前述停止禁止區域的前述物品搬送車；及控制部，根據前述檢測部的檢測資訊來控制前述物品搬送車，前述控制部是執行下述控制：在前述停止禁止區域有其他的前述物品搬送車存在的情況下，對於欲進入前述停止禁止區域的前述物品搬送車，執行使前述物品搬送車停止在比前述停止禁止區域更上游的停止控制；及在前述停止禁止區域沒有其他的前述物品搬送車存在的情況下，對於欲進入前述停止禁止區域的前述物品搬送車，執行將前述物品搬送車控制成使其通過前述停止禁止區域的通過控制。
如請求項1或2之物品搬送設備，其中，前述物品搬送車具備從左右一對供電線接受電力的受電部，前述左右一對供電線是沿著前述行走路徑而配設，前述左右一對供電線在前述第1區間、前述第2區間、及前述第3路徑的全區間的每一個中，包含有至少一邊的供電線不存在之區間，且在前述第1交叉區間及前述第2交叉區間的每一個中，包含有前述左右一對供電線的雙方均不存在的區間。
如請求項1或2之物品搬送設備，其中，在前述交叉部、前述分歧部、及前述合流部，沿著前述行走路徑設置前述限制體，前述限制體是從前述路徑寬度方向接觸前述物品搬送車的被限制部，藉此限制前述物品搬送車朝前述路徑寬度方向傾斜，前述第1路徑的前述第1交叉區間具有未設置前述限制體的第1限制區間，前述第2路徑的前述第2交叉區間具有未設置前述限制體的第2限制區間，在前述交叉部，設置藉由第1操作部的作動而移動的輔助軌道、及藉由第2操作部的作動而移動的輔助限制軌道，前述輔助軌道是在第1行走位置與第2行走位置移動自如地設置，前述第1行走位置是以沿著前述第1路徑的姿勢位於前述第1交叉區間的位置，前述第2行走位置是以沿著前述第2路徑的姿勢位於前述第2交叉區間的位置，前述輔助限制軌道是在第1限制位置與第2限制位置移動自如地設置，前述第1限制位置是以沿著前述第1路徑的姿勢位於前述第1限制區間的位置，前述第2限制位置是以沿著前述第2路徑的姿勢位於前述第2限制區間的位置。