JP2023108873A - 物品搬送設備 - Google Patents

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Abstract

【課題】搬送車の走行速度の低下を抑制しつつ、案内輪の幅方向位置の切替動作を適切に行う。【解決手段】制御システムは、第１案内区間ＳＧ１において案内輪１３が案内レール８０の第１側面８１に対して幅方向第１側Ｙ１から接触している状態であって案内輪１３が非案内区間ＳＮに進入する前に、案内輪１３を第１位置から第２位置へ移動させる方向に付勢するように案内輪駆動部を制御する事前付勢処理を実行する。制御システムは、事前付勢処理を継続したまま案内輪１３に非案内区間ＳＮを通過させることによって、非案内区間ＳＮにおいて案内輪１３を第１位置から第２位置へ移動させ、第２案内区間ＳＧ２において案内輪１３を案内レール８０の第２側面８２に対して幅方向第２側Ｙ２から接触させる。【選択図】図８

Description

本発明は、走行経路に沿って配置された一対の走行レールと、前記走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記搬送車の進路を案内する案内レールと、を備えた物品搬送設備に関する。
このような物品搬送設備では、搬送車に備えられた案内輪が案内レールに沿って案内されることで、走行経路が交差している区間や走行経路が湾曲している区間において搬送車の進路が案内される。案内レールを用いて搬送車の進路を案内する物品搬送設備の一例が、特開２００８－１２６７４３号公報に開示されている。以下、背景技術の説明の欄において括弧内に示される符号は、特許文献１のものである。
特許文献１に開示された物品搬送設備には、案内レールとして、進行方向の手前側に配置された方向制御ガイド（１５）と、それよりも進行方向の奥側に配置された他の方向制御ガイド（１７）と、が設けられている。同設備では、方向制御ガイド（１５）と方向制御ガイド（１７）との進行方向の間に形成された離隔領域において、走行ユニット（４０）を幅方向一方側（図２右方）にシフトさせることで、走行ユニット（４０）に設けられた案内輪（４１）の幅方向位置の切り替えを行っている。これにより、案内輪（４１）は、方向制御ガイド（１５）に案内されていた状態から、方向制御ガイド（１７）によって案内される状態に切り替わる。案内輪（４１）が方向制御ガイド（１７）に案内されることによって、搬送車（３０）の進行方向は、当該方向制御ガイド（１７）の延在方向に沿って変更される。このように、案内レールを用いて搬送車の進路を案内する物品搬送設備では、案内輪を右にシフトさせることで搬送車の進路を右に案内し、案内輪を左にシフトさせることで搬送車の進路を左に案内するようにしている。
特開２００８－１２６７４３号公報
ところで、走行経路のレイアウトや、搬送車に指令された搬送経路によっては、案内輪の幅方向位置を短期間で切り替えなければならない状況があり得る。この状況下において、案内輪の切替動作が間に合いそうにない場合には、搬送車の走行速度を遅くすることで切替動作の時間を確保することが一般的である。しかし、搬送車の走行速度を遅くすると、設備全体の搬送効率の低下を招くことになる。
上記実状に鑑みて、搬送車の走行速度の低下を抑制しつつ、案内輪の幅方向位置の切替動作を適切に行うことが可能な技術の実現が望まれている。
走行経路に沿って配置された一対の走行レールと、前記走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記走行経路が交差している区間及び前記走行経路が湾曲している区間の少なくともいずれかに配置されて前記搬送車の進路を案内する案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
前記搬送車は、一対の前記走行レールそれぞれの上面を転動する走行輪と、前記案内レールにおける前記幅方向第１側を向く第１側面又は前記幅方向第２側を向く第２側面を転動する案内輪と、前記第１側面を転動するための前記案内輪の位置を第１位置とし前記第２側面を転動するための前記案内輪の位置を第２位置として、前記案内輪を前記第１位置と前記第２位置とに前記幅方向に移動させる案内輪駆動部と、を備え、
前記走行経路には、前記案内レールが配置された案内区間が複数設けられていると共に、前記案内レールが配置されていない非案内区間が設けられており、
複数の前記案内区間のうちの１つを第１案内区間とし、前記第１案内区間に対して前記非案内区間を挟んで前記走行方向の下流側に位置する前記案内区間を第２案内区間として、
前記制御システムは、前記搬送車が前記第１案内区間、前記非案内区間、前記第２案内区間の順に走行する場合であって、前記第１案内区間において前記案内輪を前記第１位置とし、前記第２案内区間において前記案内輪を前記第２位置とする場合に、事前付勢処理を実行し、
前記事前付勢処理は、前記第１案内区間において前記案内輪が前記案内レールの前記第１側面に対して前記幅方向第１側から接触している状態であって前記案内輪が前記非案内区間に進入する前に、前記案内輪を前記第１位置から前記第２位置へ移動させる方向に付勢するように前記案内輪駆動部を制御する処理であり、
前記制御システムは、前記事前付勢処理を継続したまま前記案内輪に前記非案内区間を通過させることによって、前記非案内区間において前記案内輪を前記第１位置から前記第２位置へ移動させ、前記第２案内区間において前記案内輪を前記案内レールの前記第２側面に対して前記幅方向第２側から接触させる。
本構成によれば、案内輪が第１案内区間に進入した後であって非案内区間に進入する前に、案内輪を第２位置へ移動させる方向に付勢する事前付勢処理を行う。そのため、案内輪が非案内区間に進入した際に、案内輪の幅方向位置を第１位置から第２位置に迅速に切り替えることができ、非案内区間において案内輪の切替動作に要する時間を短く抑えることができる。これにより、案内輪の切替動作を行うために搬送車の減速を行う必要性を、低くすることができる。このように、本構成によれば、搬送車の走行速度の低下を抑制しつつ、案内輪の幅方向位置の切替動作を適切に行うことが可能となる。また、搬送車の走行速度の低下を抑制することで、設備全体の搬送効率が低下することも抑制できる。
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
物品搬送設備の一部を示す平面図 案内区間を示す平面図 搬送車の斜視図 第１片輪走行状態の搬送車を示す走行方向視図 第２片輪走行状態の搬送車を示す走行方向視図 制御ブロック図 事前付勢処理により案内輪の切替動作を行う場合の説明図 事前付勢処理により案内輪の切替動作を行う場合の説明図 事前付勢処理により案内輪の切替動作を行う場合の説明図 事前付勢処理により案内輪の切替動作を行う場合の説明図 事前付勢処理により案内輪の切替動作を行う場合の説明図 分岐合流区間において案内輪の切替動作を行う場合の説明図 分岐合流区間において案内輪の切替動作を行う場合の説明図 その他の実施形態に係る物品搬送設備の一部を示す平面図
物品搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。
図１～図３に示すように、物品搬送設備１００は、走行経路Ｒに沿って配置された一対の走行レール９０と、走行経路Ｒに沿って走行して物品Ｗを搬送する搬送車Ｖと、走行経路Ｒが交差している区間及び走行経路Ｒが湾曲している区間の少なくともいずれかに配置されて搬送車Ｖの進路を案内する案内レール８０と、搬送車Ｖを制御する制御システムＨ（図６参照）と、を備えている。
以下の説明では、走行経路Ｒに沿う方向を「走行方向Ｘ」とし、上下方向視で走行方向Ｘに直交する方向を「幅方向Ｙ」とする。また、幅方向Ｙの一方側を「幅方向第１側Ｙ１」とし、幅方向Ｙの他方側を「幅方向第２側Ｙ２」とする。例えば、幅方向第１側Ｙ１は、搬送車Ｖの進行方向を基準として右側を指し、幅方向第２側Ｙ２は、その反対の左側を指す。但し、幅方向第１側Ｙ１及び幅方向第２側Ｙ２は、左右の何れかの側を特定するものではない。幅方向第１側Ｙ１が左側を指し、幅方向第２側Ｙ２が右側を指すものであっても良い。
図１に示すように、走行経路Ｒには、案内レール８０が配置された案内区間ＳＧが複数設けられていると共に、案内レール８０が配置されていない非案内区間ＳＮが設けられている。図示の例では、非案内区間ＳＮも複数設けられている。
案内区間ＳＧと非案内区間ＳＮとは、走行経路Ｒに沿って交互に設けられている。搬送車Ｖは、案内区間ＳＧと非案内区間ＳＮとを交互に走行する。図１には、走行経路Ｒを走行方向Ｘに区画する複数の区間Ａ～Ｉが示されている。区間Ｂ及び区間Ｄは、走行経路Ｒが交差している区間である。区間Ｆは、走行経路Ｒが湾曲している区間である。これら区間Ｂ、区間Ｄ、及び区間Ｆが、案内レール８０が設けられた案内区間ＳＧである。その他の区間Ａ、区間Ｃ、区間Ｅ、区間Ｇ、区間Ｈ、及び区間Ｉが、案内レール８０が設けられていない非案内区間ＳＮである。図１では、搬送車が、区間Ｇ、区間Ｂ、区間Ｃ、区間Ｄ、区間Ｅを順に走行する場合を例示している。
複数の案内区間ＳＧのうちの１つを「第１案内区間ＳＧ１」とし、第１案内区間ＳＧ１に対して非案内区間ＳＮを挟んで走行方向Ｘの下流側に位置する案内区間ＳＧを「第２案内区間ＳＧ２」とする。ここでは、第２案内区間ＳＧ２は、第１案内区間ＳＧ１に対して１つの非案内区間ＳＮを挟んで走行方向Ｘの下流側に隣接する案内区間ＳＧである。図示の例では、区間Ｂが第１案内区間ＳＧ１とされている。区間Ｂに対して区間Ｃを挟んで走行方向Ｘの下流側に位置する区間Ｄが、第２案内区間ＳＧ２とされている。ここでは、説明の便宜上、「第１案内区間ＳＧ１」、「第２案内区間ＳＧ２」を定義しているだけであり、それぞれが案内区間ＳＧである区間Ｂ、区間Ｄ、及び区間Ｆが、第１案内区間ＳＧ１又は第２案内区間ＳＧ２となり得る。
本実施形態では、走行経路Ｒに沿って予め定められた位置に被検出体７０が設置されている。被検出体７０は、搬送車Ｖに備えられた検出部４（図６参照）によって検出される対象である。被検出体７０は、当該被検出体７０が配置された位置のアドレス情報（走行経路Ｒに沿った位置を示す情報）を保持している。搬送車Ｖは、被検出体７０に保持されたアドレス情報を読み取ることで、自らの現在位置を検出することができる。例えば、被検出体７０として、１次元コード又は２次元コードを用い、検出部４として、１次元コードリーダ又は２次元コードリーダを用いることができる。
本実施形態では、被検出体７０は、少なくとも、案内区間ＳＧに対して走行方向Ｘの上流側に隣接する区間に設置されている。詳細には、複数の案内区間ＳＧのそれぞれに対して走行方向Ｘの上流側に隣接する非案内区間ＳＮに、被検出体７０が設置されている。図示の例では、被検出体７０は、案内区間ＳＧには設置されていない。但し、被検出体７０は、案内区間ＳＧにも設置されていて良い。
本実施形態では、走行経路Ｒが交差している区間及び走行経路Ｒが湾曲している区間では、一対の走行レール９０のうち何れかが分断されている。本例では、走行経路Ｒが交差している案内区間ＳＧである区間Ｂ及び区間Ｄにおいて、一対の走行レール９０のうち何れかが分断されている。
図２及び図３に示すように、一対の走行レール９０は、互いに幅方向Ｙに離間した位置において、走行経路Ｒに沿って配置されている。以下では、一対の走行レール９０のうち、幅方向第１側Ｙ１に配置されたものを第１走行レール９１とし、幅方向第２側Ｙ２に配置されたものを第２走行レール９２とする。なお、以下では、第１走行レール９１と第２走行レール９２とを、単に走行レール９０と総称する場合がある。
本実施形態では、一対の走行レール９０は、床面から上方に離間した位置に配置されている。一対の走行レール９０は、例えば、天井から吊り下げ支持されている。
案内レール８０は、一対の走行レール９０よりも上方に配置されている（図４等参照）。すなわち、案内レール８０は、一対の走行レール９０と同様に、床面から上方に離間した位置に配置されている。案内レール８０は、例えば、天井から吊り下げ支持されている。
図３に示すように、本実施形態では、搬送車Ｖは、天井付近に設定された走行経路Ｒに沿って物品Ｗを搬送する天井搬送車として構成されている。物品Ｗは、搬送車Ｖによる搬送対象物とされ、例えば、半導体ウェハを収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）や、レチクルを収容するレチクルポッド等とされる。
搬送車Ｖは、一対の走行レール９０それぞれの上面を転動する走行輪１０と、走行輪１０を駆動する走行輪駆動部Ｍと、を備えている。走行輪１０は、走行方向Ｘ及び幅方向Ｙの少なくとも一方に離間して複数設けられている。本例では、複数の走行輪１０が、走行方向Ｘに離間して設けられていると共に、幅方向Ｙに離間して設けられている。走行輪駆動部Ｍは、例えば、サーボモータ等の電動モータを用いて構成されている。
本実施形態では、複数の走行輪１０は、前輪１０ｆと後輪１０ｒとを含んでいる。具体的には、複数の走行輪１０は、第１走行レール９１の上面を転動する第１前輪１１ｆと、第１走行レール９１を転動すると共に第１前輪１１ｆに対して進行方向の後ろ側に配置された第１後輪１１ｒと、第２走行レール９２の上面を転動する第２前輪１２ｆと、第２走行レール９２を転動すると共に第２前輪１２ｆに対して進行方向の後ろ側に配置された第２後輪１２ｒと、を含んでいる。すなわち本例において、前輪１０ｆは、第１前輪１１ｆと第２前輪１２ｆとを含んでいる。後輪１０ｒは、第１後輪１１ｒと第２後輪１２ｒとを含んでいる。
本実施形態では、搬送車Ｖは、走行部１と本体部２とを備えている。走行部１は、搬送車Ｖが走行するための部分であり、走行レール９０に対して上方に配置されている。本体部２は、走行部１に連結されており、走行レール９０に対して下方に配置されている。本例では、本体部２は、物品Ｗを支持するように構成されている。物品Ｗは、本体部２に支持された状態で搬送車Ｖにより搬送される。
本実施形態では、走行部１は、前側走行部１Ｆと、前側走行部１Ｆに対して進行方向の後ろ側に配置された後側走行部１Ｒと、を備えている。本例では、前側走行部１Ｆには、第１前輪１１ｆと第２前輪１２ｆとが支持されている。後側走行部１Ｒには、第１後輪１１ｒと第２後輪１２ｒとが支持されている。すなわち本実施形態では、搬送車Ｖは、走行輪１０としての前輪１０ｆ（第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆ）を備えた前側走行部１Ｆと、走行輪１０としての後輪１０ｒ（第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒ）を備えた後側走行部１Ｒと、を備えている。
図３～図５に示すように、搬送車Ｖは、案内レール８０における幅方向第１側Ｙ１を向く第１側面８１又は幅方向第２側Ｙ２を向く第２側面８２を転動する案内輪１３と、第１側面８１を転動するための案内輪１３の位置を第１位置Ｐ１とし第２側面８２を転動するための案内輪１３の位置を第２位置Ｐ２として、案内輪１３を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とに幅方向Ｙに移動させる案内輪駆動部５と、を備えている。
案内輪１３は、上下軸心まわりに回転可能に走行部１に支持されている。これにより、案内レール８０の第１側面８１及び第２側面８２のそれぞれを転動可能となっている。なお、上述の走行輪１０は、幅方向Ｙに沿う軸心まわりに回転可能に走行部１に支持されている。
案内輪駆動部５は、案内輪１３を幅方向Ｙに付勢して幅方向Ｙに沿って移動させるように構成されている。これにより、案内輪駆動部５は、案内輪１３の幅方向Ｙの位置を、走行部１の幅方向Ｙの中心Ａ（図４及び図５参照）よりも幅方向第１側Ｙ１に設定された第１位置Ｐ１と、走行部１の幅方向Ｙの中心Ａよりも幅方向第２側Ｙ２に設定された第２位置Ｐ２と、に変更するように構成されている。案内輪駆動部５は、例えば、ロータリソレノイドを用いて構成され、通電状態に応じて、案内輪１３の位置を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とに変化させる。
図４に示すように、案内輪１３は、第１位置Ｐ１に配置された状態で案内レール８０が配置された領域を通過する場合に、案内レール８０の第１側面８１を転動して、案内レール８０によって適切に案内されるようになっている。
図５に示すように、案内輪１３は、第２位置Ｐ２に配置された状態で案内レール８０が配置された領域を通過する場合に、案内レール８０の第２側面８２を転動して、案内レール８０によって適切に案内されるようになっている。
図３に示すように、本実施形態では、搬送車Ｖは、前側走行部１Ｆに設けられた案内輪１３としての前側案内輪１３ｆと、後側走行部１Ｒに設けられた案内輪１３としての後側案内輪１３ｒとを備えている。図示の例では、一対の前側案内輪１３ｆが、幅方向Ｙの同じ位置において走行方向Ｘに並んだ状態で、前側走行部１Ｆに支持されている。また、一対の後側案内輪１３ｒが、幅方向Ｙの同じ位置において走行方向Ｘに並んだ状態で、後側走行部１Ｒに支持されている。本例では、上述の案内輪駆動部５は、前側案内輪１３ｆ及び後側案内輪１３ｒのそれぞれに対応して設けられている。前側案内輪１３ｆ（本例では一対の前側案内輪１３ｆ）と後側案内輪１３ｒ（本例では一対の後側案内輪１３ｒ）とは、独立して駆動される。以下では、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとを、単に案内輪１３と総称する場合がある。
上述のように、本実施形態では、走行経路Ｒが交差している区間及び走行経路Ｒが湾曲している区間では、一対の走行レール９０のうち何れかが分断されている。搬送車Ｖは、一対の走行レール９０のうち何れかが分断された区間において、幅方向Ｙに離間して配置された一対の走行輪１０のうち一方が走行レール９０上を転動すると共に他方が浮いた片輪走行状態となる。本例では、一対の走行レール９０のうち何れかが分断された区間では、搬送車Ｖは、第１片輪走行状態Ａ１又は第２片輪走行状態Ａ２となる（図２参照）。
図２及び図４に示すように、一対の走行レール９０のうち第２走行レール９２が分断された区間では、搬送車Ｖは、幅方向第１側Ｙ１に配置された走行輪１０（第１前輪１１ｆ及び第１後輪１１ｒ）が第１走行レール９１の上面を転動し、幅方向第２側Ｙ２に配置された走行輪１０（第２前輪１２ｆ及び第２後輪１２ｒ）が浮いた第１片輪走行状態Ａ１となる。搬送車Ｖの第１片輪走行状態Ａ１では、第１前輪１１ｆ及び第１後輪１１ｒが第１走行レール９１の上面を転動すると共に、第１位置Ｐ１に配置された案内輪１３が案内レール８０の第１側面８１を転動する。搬送車Ｖは、第１片輪走行状態Ａ１において、少なくとも、第１前輪１１ｆ及び第１後輪１１ｒと、案内輪１３とによって、水平状態（水平姿勢）を維持しつつ走行経路Ｒを走行する。
図２及び図５に示すように、一対の走行レール９０のうち第１走行レール９１が分断された区間では、搬送車Ｖは、幅方向第２側Ｙ２に配置された走行輪１０（第２前輪１２ｆ及び第２後輪１２ｒ）が第２走行レール９２の上面を転動し、幅方向第１側Ｙ１に配置された走行輪１０（第１前輪１１ｆ及び第１後輪１１ｒ）が浮いた第２片輪走行状態Ａ２となる。搬送車Ｖの第２片輪走行状態Ａ２では、第２前輪１２ｆ及び第２後輪１２ｒが第２走行レール９２の上面を転動すると共に、第２位置Ｐ２に配置された案内輪１３が案内レール８０の第２側面８２を転動する。搬送車Ｖは、第２片輪走行状態Ａ２において、少なくとも、第２前輪１２ｆ及び第２後輪１２ｒと、案内輪１３とによって、水平状態（水平姿勢）を維持しつつ走行経路Ｒを走行する。
なお、詳細な図示は省略するが、一対の走行レール９０の何れもが分断されていない区間では、搬送車Ｖは、幅方向第１側Ｙ１の走行輪１０及び幅方向第２側Ｙ２の走行輪１０の双方が走行レール９０の上面を転動する両輪走行状態となる。搬送車Ｖは、少なくとも、案内レール８０が設けられていない非案内区間ＳＮにおいて、両輪走行状態となる。この場合、案内レール８０は設けられていないため、案内輪１３は、どこにも接触せずに、第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２に配置されることになる。
図６に示すように、物品搬送設備１００は、搬送車Ｖに搭載されて当該搬送車Ｖの動作を制御する制御装置Ｈｖと、搬送車Ｖとは別に設けられると共に設備の全体又は一部を管理する上位コントローラＣｔと、を備えている。本実施形態では、制御装置Ｈｖが、制御システムＨの一部又は全部を構成している。但し、制御システムＨは、制御装置Ｈｖに加えて上位コントローラＣｔを含んで構成されていても良い。制御システムＨは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。
上位コントローラＣｔは、搬送車Ｖに対して、当該搬送車Ｖが走行すべき経路を指定した経路情報を送信するように構成されている。搬送車Ｖは、上位コントローラＣｔから送信された経路情報に基づいて、走行経路Ｒを走行する。図１に示す例では、区間Ｇ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｉを順に搬送車Ｖが走行するように、経路が指定されている。また、上位コントローラＣｔは、経路情報と併せて、搬送対象の物品Ｗの種類、搬送元、及び搬送先などを指定した搬送情報を、搬送車Ｖに送信するように構成されている。搬送車Ｖは、上位コントローラＣｔから送信された搬送情報に基づいて、物品Ｗを搬送するように構成されている。
本実施形態では、制御システムＨは、走行輪駆動部Ｍを制御することにより、搬送車Ｖの走行を制御する。これにより、搬送車Ｖの加減速や停止などが実現される。また、制御システムＨは、案内輪駆動部５を制御することにより、案内輪１３に対して付勢される力の向きを制御する。具体的には、制御システムＨは、案内輪駆動部５を制御することにより、案内輪１３を幅方向第１側Ｙ１に付勢し、又は、幅方向第２側Ｙ２に付勢する。案内レール８０に関与しない状態で幅方向第１側Ｙ１に付勢された案内輪１３は、第１位置Ｐ１に配置される。案内レール８０に関与しない状態で幅方向第２側Ｙ２に付勢された案内輪１３は、第２位置Ｐ２に配置される。
本実施形態では、搬送車Ｖは、被検出体７０（図１参照）を検出する検出部４を備えている。また本例では、搬送車Ｖは、走行輪１０の回転速度を計測する計測部３を備えている。制御システムＨは、計測部３による計測結果と検出部４による検出結果とを取得するように構成されている。
本実施形態では、計測部３は、走行輪１０の回転速度に加えて、当該回転速度に基づいて搬送車Ｖの走行距離を計測するように構成されている。計測部３は、例えば、ロータリエンコーダを用いて構成されている。本例では、計測部３は、前輪１０ｆの回転速度と後輪１０ｒの回転速度とを別々に計測するように構成されている。換言すれば、計測部３を構成するロータリエンコーダが、前輪１０ｆ及び後輪１０ｒのそれぞれに対応して設けられている。
本実施形態では、検出部４は、走行経路Ｒに配置された被検出体７０から情報を読み取るように構成されている。上述のように、被検出体７０は、当該被検出体７０が配置された位置のアドレス情報（走行経路Ｒに沿った位置を示す情報）を保持している。従って、検出部４は、被検出体７０に保持されたアドレス情報を読み取ることで、搬送車Ｖの現在位置を検出することができる。図１に示す例では、被検出体７０は、各案内区間ＳＧに対して走行方向Ｘの上流側に隣接する非案内区間ＳＮに設置されている。従って本例では、検出部４は、被検出体７０に保持されたアドレス情報を読み取ることで、搬送車Ｖが非案内区間ＳＮに位置していることを検出する。
本実施形態では、制御システムＨは、搬送車Ｖが走行すべき経路を判定する経路判定部Ｈａを備えている。経路判定部Ｈａは、上位コントローラＣｔから送信された経路情報に基づいて、搬送車Ｖがこれから走行すべき経路を判定するように構成されている。図１に示す例では、区間Ｇ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｉを順番に繋ぐ経路が、上位コントローラＣｔから送信される経路情報に含まれている。そして、経路判定部Ｈａは、当該経路を、搬送車Ｖがこれから走行する経路であると判定する。
本実施形態では、制御システムＨは、経路判定部Ｈａにより判定された経路に基づいて、当該経路中の各案内区間ＳＧを搬送車Ｖが走行する場合における案内輪１３の幅方向Ｙの位置を判定する。本例では、制御システムＨは、案内区間ＳＧにおける搬送車Ｖの進路に応じて案内輪１３を第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２とするように案内輪駆動部５を制御する案内輪切替制御を実行するように構成されている。
図１に示す例において、経路判定部Ｈａにより判定された区間Ｇ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｉを順番に繋ぐ経路のうち、区間Ｂ、Ｄ、Ｆが案内区間ＳＧである。この場合、制御システムＨは、区間Ｂにおける案内輪１３の幅方向Ｙの位置が第１位置Ｐ１（図４参照）であり、区間Ｄにおける案内輪１３の幅方向Ｙの位置が第２位置Ｐ２（図５参照）であり、区間Ｆにおける案内輪１３の幅方向Ｙの位置が第１位置Ｐ１であると判定する。そして、制御システムＨは、当該判定に基づいて、案内輪切替制御を実行する。これにより、経路判定部Ｈａにより判定された区間Ｇ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｉを順番に繋ぐ経路を搬送車Ｖに適切に走行させることができる。
本実施形態では、制御システムＨは、案内輪１３が案内区間ＳＧにあることを判定する位置判定部Ｈｂを備えている。本例では、位置判定部Ｈｂは、計測部３によって計測された走行輪１０の回転速度の情報を取得するように構成されている。そして、位置判定部Ｈｂは、走行方向Ｘ又は幅方向Ｙに離間した２つ以上の走行輪１０を対象として、当該対象となる２つ以上の走行輪１０の回転速度の差である回転速度差が規定のしきい値以上変化したことに基づいて、案内輪１３が案内区間ＳＧにあることを判定する。
ここで、搬送車Ｖが両輪走行状態でカーブする場合には、カーブの内側に配置された走行輪１０の回転速度が、カーブの外側に配置された走行輪１０の回転速度に比べて低くなり、これら両輪間において回転速度差が生じる。なお、本実施形態では、第１前輪１１ｆと第２前輪１２ｆとが同速で回転駆動され、第１後輪１１ｒと第２後輪１２ｒとが同速で回転駆動される。そして、搬送車Ｖは、片輪走行状態でカーブする。そのため、本実施形態では、上記の回転速度差は生じない。或いは、カーブの内側に配置された前輪１０ｆが走行レール９０のカーブ部分を走行しつつ、当該前輪１０ｆと幅方向Ｙの同じ側に配置された後輪１０ｒが走行レール９０のカーブ部分の手前にある直線部分を走行する場合には、前輪１０ｆの回転速度が後輪１０ｒの回転速度に比べて低くなり、これら両輪間において回転速度差が生じる。さらに、反対に、カーブの外側に配置された前輪１０ｆが走行レール９０のカーブ部分を走行しつつ、当該前輪１０ｆと幅方向Ｙの同じ側に配置された後輪１０ｒが走行レール９０のカーブ部分の手前にある直線部分を走行する場合には、前輪１０ｆの回転速度が後輪１０ｒの回転速度に比べて高くなり、これら両輪間において回転速度差が生じる。
位置判定部Ｈｂは、上記のようにして生じる回転速度差を利用して、対象となる２つ以上の走行輪１０の回転速度差が規定のしきい値以上変化したことに基づいて、案内輪１３が案内区間ＳＧにあることを判定する。
本実施形態では、搬送車Ｖが、直線状の非案内区間ＳＮを走行しつつ湾曲状の案内区間ＳＧにおいて進行方向を変更する場合に、位置判定部Ｈｂは、対象となる２つ以上の走行輪１０の回転速度差がしきい値以上変化したことに基づいて、案内輪１３が案内区間ＳＧにあることを判定する。「進行方向を変更する場合」とは、直進状態から幅方向第１側Ｙ１に曲がる場合又は幅方向第２側Ｙ２に曲がる場合を意味する。図１に示す例では、搬送車Ｖは、直線状の非案内区間ＳＮである区間Ｇを走行し、その後、案内区間ＳＧである区間Ｂにおいて進行方向を幅方向第１側Ｙ１（図中右側）に変更する。
本実施形態では、位置判定部Ｈｂによる判定基準となる上記の回転速度差は、第１後輪１１ｒ及び第２後輪１２ｒの少なくとも一方の回転速度と、第１前輪１１ｆ及び第２前輪１２ｆの少なくとも一方の回転速度との差である。すなわち、位置判定部Ｈｂは、前輪１０ｆと後輪１０ｒとの回転速度差が規定のしきい値以上変化したことに基づいて、案内輪１３が案内区間ＳＧにあることを判定する。なお、「規定のしきい値」は、搬送車Ｖの走行速度や走行レール９０のカーブ部分における曲率半径などを考慮して、実験等によって予め定められていると良い。
本開示に係る物品搬送設備１００において、制御システムＨは、搬送車Ｖが第１案内区間ＳＧ１、非案内区間ＳＮ、第２案内区間ＳＧ２の順に走行する場合であって（図１参照）、第１案内区間ＳＧ１において案内輪１３を第１位置Ｐ１（図４参照）とし、第２案内区間ＳＧ２において案内輪１３を第２位置Ｐ２（図５参照）とする場合に、事前付勢処理を実行する。事前付勢処理は、第１案内区間ＳＧ１において案内輪１３が案内レール８０の第１側面８１に対して幅方向第１側Ｙ１から接触している状態であって案内輪１３が非案内区間ＳＮに進入する前に、案内輪１３を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移動させる方向に付勢するように案内輪駆動部５を制御する処理である。図１に示す例では、制御システムＨは、搬送車Ｖが区間Ｂ（第１案内区間ＳＧ１）、区間Ｃ（非案内区間ＳＮ）、区間Ｄ（第２案内区間ＳＧ２）の順に走行する場合であって、区間Ｂにおいて案内輪１３を第１位置Ｐ１とし、区間Ｄにおいて案内輪１３を第２位置Ｐ２とする場合に、事前付勢処理を実行する。
そして、制御システムＨは、事前付勢処理を継続したまま案内輪１３に非案内区間ＳＮを通過させることによって、非案内区間ＳＮにおいて案内輪１３を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移動させ、第２案内区間ＳＧ２において案内輪１３を案内レール８０の第２側面８２に対して幅方向第２側Ｙ２から接触させる。図１に示す例では、制御システムＨは、事前付勢処理を継続したまま案内輪１３に区間Ｃ（非案内区間ＳＮ）を通過させることによって案内輪１３を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移動させ、区間Ｄ（第２案内区間ＳＧ２）において案内輪１３を案内レール８０の第２側面８２に対して幅方向第２側Ｙ２から接触させる。
以下、図７～図１１を参照して、搬送車Ｖが第１案内区間ＳＧ１、非案内区間ＳＮ、第２案内区間ＳＧ２を順に走行する場合に事前付勢処理が行われる手順を、時系列に沿って説明する。なお、図７～図１１中、案内輪１３に付された白色矢印は、案内輪１３が付勢されている方向を示すものであり、案内輪１３が変位していることを示すものではない。
図７に示すように、制御システムＨは、案内輪１３を第１位置Ｐ１とするように案内輪駆動部５を制御した状態で、案内輪１３を第１案内区間ＳＧ１に進入させる。これにより、案内輪１３は、幅方向第１側Ｙ１へ付勢され、案内レール８０の第１側面８１を転動する。そして、搬送車Ｖがカーブに差し掛かると、第１後輪１１ｒが走行レール９０の直線部分を転動すると共に第１前輪１１ｆが走行レール９０のカーブ部分（カーブ部分の内側）を転動する状態となる。そのため、第１後輪１１ｒが転動する距離が、第１前輪１１ｆが転動する距離よりも長くなり、第１後輪１１ｒと第１前輪１１ｆとに回転速度差が生じる。そして、位置判定部Ｈｂは、この回転速度差が規定のしきい値以上変化したことに基づいて、搬送車Ｖがカーブに差し掛かっていること、すなわち、案内輪１３が湾曲状の第１案内区間ＳＧ１にあることを判定する。
図８に示すように、制御システムＨは、第１案内区間ＳＧ１において案内輪１３が案内レール８０の第１側面８１に対して幅方向第１側Ｙ１から接触している状態であって案内輪１３が非案内区間ＳＮに進入する前に、事前付勢処理を実行する。制御システムＨは、事前付勢処理の実行により、案内輪１３を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移動させる方向に付勢する。すなわち制御システムＨは、案内輪１３を幅方向第２側Ｙ２へ付勢する。本実施形態では、制御システムＨは、位置判定部Ｈｂにより案内輪１３が第１案内区間ＳＧ１にあることが判定された時点から、走行方向Ｘにおける第１案内区間ＳＧ１の長さに基づいて設定された設定距離を搬送車Ｖが走行するまでの間に、事前付勢処理を実行する。ここで、「設定距離」は、走行方向Ｘにおける第１案内区間ＳＧ１の長さ未満とされる。詳細には、設定距離は、案内レール８０における湾曲の開始点（図７において前側案内輪１３ｆがある位置）から案内レール８０における走行方向Ｘの下流端までの長さ未満とされる。これにより、案内輪１３が非案内区間ＳＮに進入する前に、確実性高く事前付勢処理を実行することができる。
本実施形態では、制御システムＨは、第１案内区間ＳＧ１への後側案内輪１３ｒの進入後、前側案内輪１３ｆが非案内区間ＳＮに進入する前に、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとの双方について同時期に事前付勢処理を実行する。本例では、位置判定部Ｈｂは、前側案内輪１３ｆが第１案内区間ＳＧ１にあることを判定した時点から搬送車Ｖが走行した距離に基づいて、後側案内輪１３ｒが第１案内区間ＳＧ１にあることを判定する。すなわち、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとの走行方向Ｘの離間距離は既知である。そのため、位置判定部Ｈｂは、前側案内輪１３ｆが第１案内区間ＳＧ１にあることを判定した時点から当該離間距離の分、搬送車Ｖが走行したことに基づいて、後側案内輪１３ｒが第１案内区間ＳＧ１にあることを判定することができる。これにより、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとの双方が第１案内区間ＳＧ１にあることを確実性高く判定した上で、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとの双方について同時期に事前付勢処理を実行することができる。
なお、このように、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとの双方について同時期に事前付勢処理を実行することにより、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとが、同時期に幅方向第２側Ｙ２へ付勢される。但し、前側案内輪１３ｆ及び後側案内輪１３ｒは、案内レール８０の第１側面８１に対して幅方向第１側Ｙ１から接した状態であるため、幅方向第２側Ｙ２に付勢されても幅方向Ｙに変位することはない。すなわち、案内輪１３は、搬送車Ｖの重量に応じた力で第１側面８１に押し当てられている。そして、事前付勢処理において案内輪１３に付与される付勢力は、案内輪１３が第１位置Ｐ１に維持される大きさ（言い換えれば、案内輪１３が幅方向Ｙに変位しない大きさ）とされている。
図９及び図１０に示すように、制御システムＨは、事前付勢処理を継続したまま案内輪１３に非案内区間ＳＮを通過させることによって、非案内区間ＳＮにおいて案内輪１３を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移動させる。
本実施形態では、搬送車Ｖは、互いに走行方向Ｘに離間して配置された前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとを備えている。そのため、図９に示すように、前側案内輪１３ｆが非案内区間ＳＮに進入しつつ後側案内輪１３ｒが非案内区間ＳＮに進入していない場合であっても、前側案内輪１３ｆのみが第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移動する。そして、図１０に示すように、後側案内輪１３ｒは、前側案内輪１３ｆに遅れて非案内区間ＳＮに進入し、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移動する。すなわち本実施形態では、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとのそれぞれが非案内区間ＳＮに進入した際に順次、幅方向Ｙの位置の切替動作が行われる。そのため、非案内区間ＳＮが短かったり搬送車Ｖの走行速度が高かったりする場合でも、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとの双方について、幅方向Ｙの位置の切替動作を非案内区間ＳＮ内で適切に完結させることができる。
図１１に示すように、制御システムＨは、非案内区間ＳＮにおいて案内輪１３を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移動させた後、その状態を維持しつつ、第２案内区間ＳＧ２において案内輪１３を案内レール８０の第２側面８２に対して幅方向第２側Ｙ２から接触させる。これにより、搬送車Ｖは、区間Ｄから区間Ｅへ走行する（図１参照）。
本実施形態では、制御システムＨは、搬送車Ｖが第１案内区間ＳＧ１、非案内区間ＳＮ、第２案内区間ＳＧ２の順に走行する場合であって、走行方向Ｘにおける非案内区間ＳＮの長さが予め定められたしきい値以上である場合には、事前付勢処理を実行しない。すなわち、搬送車Ｖが第１案内区間ＳＧ１、非案内区間ＳＮ、第２案内区間ＳＧ２の順に走行する際に、案内輪１３の幅方向Ｙの位置を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ切り替える必要がある場合であっても、非案内区間ＳＮが十分に長い場合には、搬送車Ｖが非案内区間ＳＮを走行中に案内輪１３の幅方向Ｙの位置を切り替えることができる。この場合には、制御システムＨは、案内輪１３が第１案内区間ＳＧ１を退出してから非案内区間ＳＮに進入した後に、案内輪１３を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移動させる方向に付勢するように案内輪駆動部５を制御する。事前付勢処理を実行する場合には、案内輪１３が第１案内区間ＳＧ１から退出する際に急激に位置変更することにより振動が生じる可能性がある。しかし、非案内区間ＳＮが十分に長い場合には事前付勢処理を行わないことで、上記のような振動が生じる事態を回避することができる。なお、走行方向Ｘにおける非案内区間ＳＮの長さと比較される上述の「予め定められたしきい値」は、搬送車Ｖの走行速度、例えば、搬送車Ｖが走行経路Ｒを走行する場合の平均速度や最高速度などに基づいて、実験等により定められると良い。
また、本実施形態では、制御システムＨは、搬送車Ｖが第１案内区間ＳＧ１、非案内区間ＳＮ、第２案内区間ＳＧ２の順に走行する場合であって、第１案内区間ＳＧ１での案内輪１３の幅方向Ｙの位置と第２案内区間ＳＧ２での案内輪１３の幅方向Ｙの位置とが同じである場合には、事前付勢処理を実行しない。例えば、図１に示すように、搬送車Ｖが区間Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを順に走行する場合において、区間Ｂが第１案内区間ＳＧ１とされ、区間Ｄが第２案内区間ＳＧ２とされる場合には、搬送車Ｖが第１案内区間ＳＧ１、非案内区間ＳＮ、第２案内区間ＳＧ２の順に走行する際に案内輪１３の幅方向Ｙの位置の切替動作は行われない。すなわち、この場合において、区間Ｂ（第１案内区間ＳＧ１）では案内輪１３の位置は第２位置Ｐ２とされ、区間Ｄ（第２案内区間ＳＧ２）でも案内輪１３の位置は第２位置Ｐ２とされる。従って、案内輪１３の幅方向Ｙの位置の切替動作を行う必要がないため、制御システムＨは事前付勢処理を実行しない。
ここで図１２及び図１３に示すように、本実施形態では、走行経路Ｒには、走行経路Ｒが分岐及び合流する分岐合流区間Ｓが設けられている。分岐合流区間Ｓは、走行経路Ｒが交差している区間の一態様である。搬送車Ｖが分岐合流区間Ｓを走行する場合には、案内輪１３の幅方向Ｙの位置の切替動作を短期間で行う必要がある。この場合にも、制御システムＨは、事前付勢処理を実行する。以下、詳細に説明する。なお、図１２及び図１３では、上述の説明とは反対に、幅方向第１側Ｙ１が進行方向を基準として左側を指し、幅方向第２側Ｙ２が進行方向を基準として左側を指している例を示している。
図１２及び図１３に示すように、分岐合流区間Ｓは、第１区間Ｓ１と、第１区間Ｓ１に対して並列に配置された第２区間Ｓ２と、第１区間Ｓ１と第２区間Ｓ２とを接続する接続区間Ｓ３と、を備えている。
接続区間Ｓ３は、第１区間Ｓ１に対して幅方向第１側Ｙ１へ分岐すると共に、第２区間Ｓ２に対して幅方向第２側Ｙ２から合流するように構成されている。搬送車Ｖは、分岐合流区間Ｓを走行する場合、第１区間Ｓ１から幅方向第１側Ｙ１へ分岐して接続区間Ｓ３を走行し、第２区間Ｓ２に対して幅方向第２側Ｙ２から合流する。
案内レール８０は、第１区間Ｓ１から接続区間Ｓ３の途中に亘って配置された分岐案内部ＧＢと、接続区間Ｓ３の途中から第２区間Ｓ２に亘って配置された合流案内部ＧＣと、分岐案内部ＧＢと合流案内部ＧＣとの走行方向Ｘの間に設けられ、案内輪１３の幅方向Ｙの移動が許容される切替エリアＧＥと、を備えている。この場合、分岐案内部ＧＢが設けられた区間が第１案内区間ＳＧ１である。また、切替エリアＧＥが設けられた区間が非案内区間ＳＮである。そして、合流案内部ＧＣが設けられた区間が第２案内区間ＳＧ２である。
図１２に示すように、制御システムＨは、分岐案内部ＧＢが設けられた区間（第１案内区間ＳＧ１）において案内輪１３が分岐案内部ＧＢ（案内レール８０）の第１側面８１に対して幅方向第１側Ｙ１から接触している状態であって案内輪１３が切替エリアＧＥ（非案内区間ＳＮ）に進入する前に、案内輪１３を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移動させる方向に付勢するように案内輪駆動部５を制御する。すなわち、制御システムＨは、案内輪１３を幅方向第２側Ｙ２へ付勢する。
そして、図１３に示すように、制御システムＨは、事前付勢処理を継続したまま案内輪１３に切替エリアＧＥ（非案内区間ＳＮ）を通過させることによって、切替エリアＧＥにおいて案内輪１３を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移動させ、合流案内部ＧＣ（第２案内区間ＳＧ２）において案内輪１３を合流案内部ＧＣ（案内レール８０）の第２側面８２に対して幅方向第２側Ｙ２から接触させる。
このようにして、制御システムＨは、搬送車Ｖが分岐合流区間Ｓを走行する場合に事前付勢処理を実行する。これにより、搬送車Ｖは、分岐合流区間Ｓを円滑に走行することができる。
以上説明した物品搬送設備１００によれば、搬送車Ｖの走行速度の低下を抑制しつつ、案内輪１３の幅方向Ｙの位置の切替動作を適切に行うことが可能となる。
〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
（１）上記の実施形態では、位置判定部Ｈｂが、走行方向Ｘ又は幅方向Ｙに離間した２つ以上の走行輪１０を対象として、当該対象となる２つ以上の走行輪１０の回転速度の差である回転速度差が規定のしきい値以上変化したことに基づいて、案内輪１３が案内区間ＳＧにあることを判定する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、位置判定部Ｈｂは、別の方法により、案内輪１３が案内区間ＳＧにあることを判定しても良い。例えば図１４に示すように、位置判定部Ｈｂは、検出部４（図６参照）が被検出体７０を検出した時点から、搬送車Ｖが予め定められた距離Ｌを走行したことに基づいて、案内輪１３が案内区間ＳＧにあることを判定しても良い。上述のように、被検出体７０は、複数の案内区間ＳＧのそれぞれに対して走行方向Ｘの上流側に隣接する非案内区間ＳＮに設置されている。被検出体７０から当該被検出体７０に隣接する案内区間ＳＧまでの距離は既知である。図１４に示す例では、距離Ｌは、被検出体７０から当該被検出体７０に隣接する案内区間ＳＧまでの距離よりも規定の超過距離長く設定されている。この超過距離は、搬送車Ｖにおける検出部４の配置位置と案内輪１３の配置位置との走行方向Ｘの離間距離に基づいて設定される。検出部４が被検出体７０を検出した時点から当該検出部４が案内区間ＳＧに進入するまでの距離と、検出部４が被検出体７０を検出した時点から案内輪１３が案内区間ＳＧに進入するまでの距離とは、両者の配置位置によっては異なるためである。例えば、検出部４と案内輪１３とが走行方向Ｘにおける同じ位置に配置されている場合には、上記の超過距離はゼロとなり、距離Ｌは、被検出体７０から当該被検出体７０に隣接する案内区間ＳＧまでの距離に略等しくなる。上記構成により、検出部４が被検出体７０を検出した時点から、搬送車Ｖが予め定められた距離Ｌを走行した後に、案内輪１３が案内区間ＳＧにあることを確実性高く判定することができる。なお、搬送車Ｖが予め定められた距離Ｌを走行したか否かは、搬送車Ｖの走行距離を計測可能な計測部３（図６参照）による計測結果に基づいて判断することができる。
（２）上記の実施形態では、制御システムＨは、搬送車Ｖが第１案内区間ＳＧ１、非案内区間ＳＮ、第２案内区間ＳＧ２の順に走行する場合であって、走行方向Ｘにおける非案内区間ＳＮの長さが予め定められたしきい値以上である場合には、事前付勢処理を実行しない例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御システムＨは、走行方向Ｘにおける非案内区間ＳＮの長さが予め定められたしきい値以上であっても、事前付勢処理を実行しても良い。
（３）上記の実施形態では、制御システムＨが、第１案内区間ＳＧ１への後側案内輪１３ｒの進入後、前側案内輪１３ｆが非案内区間ＳＮに進入する前に、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとの双方について同時期に事前付勢処理を実行する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御システムＨは、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとそれぞれについて、第１案内区間ＳＧ１への進入後であって非案内区間ＳＮに進入する前に、順次、事前付勢処理を実行しても良い。
（４）上記の実施形態では、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとが、独立して駆動される例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、前側案内輪１３ｆと後側案内輪１３ｒとは、一体的に駆動される構成であっても良い。
（５）上記の実施形態では、搬送車Ｖが、前側走行部１Ｆに設けられた案内輪１３としての前側案内輪１３ｆと、後側走行部１Ｒに設けられた案内輪１３としての後側案内輪１３ｒとを備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、搬送車Ｖは、単一の走行部１と単一の案内輪１３とを備えた構成であっても良い。
（６）上記の実施形態では、搬送車Ｖが、被検出体７０（図１参照）を検出する検出部４を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、搬送車Ｖは、検出部４を備えていなくても良い。
（７）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。
走行経路に沿って配置された一対の走行レールと、前記走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記走行経路が交差している区間及び前記走行経路が湾曲している区間の少なくともいずれかに配置されて前記搬送車の進路を案内する案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
前記搬送車は、一対の前記走行レールそれぞれの上面を転動する走行輪と、前記案内レールにおける前記幅方向第１側を向く第１側面又は前記幅方向第２側を向く第２側面を転動する案内輪と、前記第１側面を転動するための前記案内輪の位置を第１位置とし前記第２側面を転動するための前記案内輪の位置を第２位置として、前記案内輪を前記第１位置と前記第２位置とに前記幅方向に移動させる案内輪駆動部と、を備え、
前記走行経路には、前記案内レールが配置された案内区間が複数設けられていると共に、前記案内レールが配置されていない非案内区間が設けられており、
複数の前記案内区間のうちの１つを第１案内区間とし、前記第１案内区間に対して前記非案内区間を挟んで前記走行方向の下流側に位置する前記案内区間を第２案内区間として、
前記制御システムは、前記搬送車が前記第１案内区間、前記非案内区間、前記第２案内区間の順に走行する場合であって、前記第１案内区間において前記案内輪を前記第１位置とし、前記第２案内区間において前記案内輪を前記第２位置とする場合に、事前付勢処理を実行し、
前記事前付勢処理は、前記第１案内区間において前記案内輪が前記案内レールの前記第１側面に対して前記幅方向第１側から接触している状態であって前記案内輪が前記非案内区間に進入する前に、前記案内輪を前記第１位置から前記第２位置へ移動させる方向に付勢するように前記案内輪駆動部を制御する処理であり、
前記制御システムは、前記事前付勢処理を継続したまま前記案内輪に前記非案内区間を通過させることによって、前記非案内区間において前記案内輪を前記第１位置から前記第２位置へ移動させ、前記第２案内区間において前記案内輪を前記案内レールの前記第２側面に対して前記幅方向第２側から接触させる。
本構成によれば、案内輪が第１案内区間に進入した後であって非案内区間に進入する前に、案内輪を第２位置へ移動させる方向に付勢する事前付勢処理を行う。そのため、案内輪が非案内区間に進入した際に、案内輪の幅方向位置を第１位置から第２位置に迅速に切り替えることができ、非案内区間において案内輪の切替動作に要する時間を短く抑えることができる。これにより、案内輪の切替動作を行うために搬送車の減速を行う必要性を、低くすることができる。このように、本構成によれば、搬送車の走行速度の低下を抑制しつつ、案内輪の幅方向位置の切替動作を適切に行うことが可能となる。また、搬送車の走行速度の低下を抑制することで、設備全体の搬送効率が低下することも抑制できる。
前記制御システムは、前記搬送車が前記第１案内区間、前記非案内区間、前記第２案内区間の順に走行する場合であって、前記第１案内区間での前記案内輪の前記幅方向の位置と前記第２案内区間での前記案内輪の前記幅方向の位置とが同じである場合には、前記事前付勢処理を実行しない、と好適である。
本構成によれば、案内輪の幅方向位置の切替動作を行う必要がない場合には事前付勢処理も行わないようにできる。そのため、案内輪駆動部を無駄に動作させることなく、適切に搬送車を走行させることができる。
前記制御システムは、前記搬送車が前記第１案内区間、前記非案内区間、前記第２案内区間の順に走行する場合であって、前記走行方向における前記非案内区間の長さが予め定められたしきい値以上である場合には、前記事前付勢処理を実行しない、と好適である。
事前付勢処理を実行する場合には、案内輪が第１案内区間から退出する際に急激に位置変更することにより振動が生じる可能性がある。しかし本構成によれば、案内輪の幅方向位置の切替動作を行う必要がある場合であっても、非案内区間が十分に長い場合には事前付勢処理を行わず、案内輪が非案内区間に進入してから案内輪の幅方向位置の切替動作を行う。従って、上記振動が生じる事態を回避し易い。
前記走行輪は、前記走行方向及び前記幅方向の少なくとも一方に離間して複数設けられ、
前記制御システムは、前記案内輪が前記案内区間にあることを判定する位置判定部を備え、
前記位置判定部は、前記走行方向又は前記幅方向に離間した２つ以上の前記走行輪を対象として、当該対象となる２つ以上の前記走行輪の回転速度の差である回転速度差が規定のしきい値以上変化したことに基づいて、前記案内輪が前記案内区間にあることを判定する、と好適である。
案内区間は、走行経路が交差している区間及び走行経路が湾曲している区間の少なくともいずれかに対応しているため、走行レールも基本的には走行経路に沿って湾曲している。そのため、搬送車が、走行経路が直線状となる区間から案内区間に進入して、湾曲した走行レールを走行する場合には、対象となる２つ以上の走行輪に回転速度差が生じる。本構成によれば、この現象を利用して、湾曲した走行レールを搬送車が走行していること、すなわち、案内輪が案内区間にあることを判定することができる。従って、案内輪が案内区間にあることを検知するための専用のセンサ等を不要にすることができる。
一対の前記走行レールのうち、前記幅方向第１側に配置されたものを第１走行レールとし、前記幅方向第２側に配置されたものを第２走行レールとして、
複数の前記走行輪は、前記第１走行レールの上面を転動する第１前輪と、前記第１走行レールを転動すると共に前記第１前輪に対して進行方向の後ろ側に配置された第１後輪と、前記第２走行レールの上面を転動する第２前輪と、前記第２走行レールを転動すると共に前記第２前輪に対して進行方向の後ろ側に配置された第２後輪と、を含み、
前記回転速度差は、前記第１後輪及び前記第２後輪の少なくとも一方の回転速度と、前記第１前輪及び前記第２前輪の少なくとも一方の回転速度との差である、と好適である。
走行経路が湾曲して成る案内区間を搬送車が走行する場合、当該案内区間に配置された一対の走行レールのうち円弧の径方向内側に配置された走行レールを転動する車輪の速度は、直線状の区間に配置された走行レールを転動している場合に比べて低下する。そして、当該案内区間に配置された一対の走行レールのうち円弧の径方向外側に配置された走行レールを転動する車輪の速度は、直線状の区間に配置された走行レールを転動している場合に比べて上昇する。そのため、搬送車の一対の前輪が、直線状の区間から案内区間に進入して、湾曲した走行レールを転動する際には、その時点での後輪の速度に比べて、一方の前輪の速度は低下し、他方の前輪の速度は上昇する。本構成によれば、このような現象を利用して、案内輪が案内区間にあることを判定することができる。
前記制御システムは、前記位置判定部により前記案内輪が前記第１案内区間にあることが判定された時点から、前記走行方向における前記第１案内区間の長さに基づいて設定された設定距離を前記搬送車が走行するまでの間に、前記事前付勢処理を実行する、と好適である。
本構成によれば、搬送車の走行距離に基づいて、案内輪が第１案内区間にある期間に適切に事前付勢処理を実行することができる。
前記走行経路に沿って予め定められた位置に被検出体が設置され、
前記搬送車は、前記被検出体を検出する検出部を備え、
前記制御システムは、前記案内輪が前記案内区間にあることを判定する位置判定部を備え、
前記位置判定部は、前記検出部が前記被検出体を検出した時点から、前記搬送車が予め定められた距離を走行したことに基づいて、前記案内輪が前記案内区間にあることを判定する、と好適である。
本構成によれば、検出部による被検出部の検出結果と、搬送車の走行距離とに基づいて、案内輪が案内区間にあることを適切に判定することができる。
前記搬送車は、前記走行輪としての前輪を備えた前側走行部と、前記走行輪としての後輪を備えた後側走行部と、前記前側走行部に設けられた前記案内輪としての前側案内輪と、前記後側走行部に設けられた前記案内輪としての後側案内輪とを備え、
前記制御システムは、前記第１案内区間への前記後側案内輪の進入後、前記前側案内輪が前記非案内区間に進入する前に、前記前側案内輪と前記後側案内輪との双方について同時期に前記事前付勢処理を実行する、と好適である。
本構成によれば、一度の指令により、前側案内輪と後側案内輪との双方について事前付勢処理を実行することができるため、制御を簡略化し易い。また、本構成によれば、前側案内輪と後側案内輪とのそれぞれが非案内区間に進入した際に順次、幅方向位置の切替動作を行う。そのため、非案内区間が短かったり搬送車の走行速度が高かったりする場合でも、前側案内輪と後側案内輪との双方について、幅方向位置の切替動作を非案内区間内で適切に完結させることができる。
前記走行経路には、前記走行経路が分岐及び合流する分岐合流区間が設けられており、
前記分岐合流区間は、第１区間と、前記第１区間に対して並列に配置された第２区間と、前記第１区間と前記第２区間とを接続する接続区間と、を備え、
前記接続区間は、前記第１区間に対して前記幅方向第１側へ分岐すると共に、前記第２区間に対して前記幅方向第２側から合流するように構成され、
前記案内レールは、前記第１区間から前記接続区間の途中に亘って配置された分岐案内部と、前記接続区間の途中から前記第２区間に亘って配置された合流案内部と、前記分岐案内部と前記合流案内部との前記走行方向の間に設けられ、前記案内輪の前記幅方向の移動が許容される切替エリアと、を備え、
前記分岐案内部が設けられた区間が前記第１案内区間であり、
前記切替エリアが設けられた区間が前記非案内区間であり、
前記合流案内部が設けられた区間が前記第２案内区間である、と好適である。
本構成によれば、走行経路が分岐及び合流する分岐合流区間を搬送車が走行する場合であっても、案内輪の幅方向位置の切替動作を適切に行うことができる。
本開示に係る技術は、走行経路に沿って配置された一対の走行レールと、前記走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記搬送車の進路を案内する案内レールと、を備えた物品搬送設備に利用することができる。
１００ ：物品搬送設備
Ｖ ：搬送車
１ ：走行部
１Ｆ ：前側走行部
１Ｒ ：後側走行部
１０ ：走行輪
１０ｆ ：前輪
１０ｒ ：後輪
１１ｆ ：第１前輪
１１ｒ ：第１後輪
１２ｆ ：第２前輪
１２ｒ ：第２後輪
１３ ：案内輪
１３ｆ ：前側案内輪
１３ｒ ：後側案内輪
４ ：検出部
５ ：案内輪駆動部
７０ ：被検出体
８０ ：案内レール
８１ ：第１側面
８２ ：第２側面
９０ ：走行レール
９１ ：第１走行レール
９２ ：第２走行レール
ＧＢ ：分岐案内部
ＧＣ ：合流案内部
ＧＥ ：切替エリア
Ｈ ：制御システム
Ｈｂ ：位置判定部
Ｌ ：予め定められた距離
Ｐ１ ：第１位置
Ｐ２ ：第２位置
Ｒ ：走行経路
Ｓ ：分岐合流区間
Ｓ１ ：第１区間
Ｓ２ ：第２区間
Ｓ３ ：接続区間
ＳＧ ：案内区間
ＳＧ１ ：第１案内区間
ＳＧ２ ：第２案内区間
ＳＮ ：非案内区間
Ｗ ：物品
Ｘ ：走行方向
Ｙ ：幅方向
Ｙ１ ：幅方向第１側
Ｙ２ ：幅方向第２側

Claims (9)

  1. 走行経路に沿って配置された一対の走行レールと、前記走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記走行経路が交差している区間及び前記走行経路が湾曲している区間の少なくともいずれかに配置されて前記搬送車の進路を案内する案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備であって、
    前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
    前記搬送車は、一対の前記走行レールそれぞれの上面を転動する走行輪と、前記案内レールにおける前記幅方向第１側を向く第１側面又は前記幅方向第２側を向く第２側面を転動する案内輪と、前記第１側面を転動するための前記案内輪の位置を第１位置とし前記第２側面を転動するための前記案内輪の位置を第２位置として、前記案内輪を前記第１位置と前記第２位置とに前記幅方向に移動させる案内輪駆動部と、を備え、
    前記走行経路には、前記案内レールが配置された案内区間が複数設けられていると共に、前記案内レールが配置されていない非案内区間が設けられており、
    複数の前記案内区間のうちの１つを第１案内区間とし、前記第１案内区間に対して前記非案内区間を挟んで前記走行方向の下流側に位置する前記案内区間を第２案内区間として、
    前記制御システムは、前記搬送車が前記第１案内区間、前記非案内区間、前記第２案内区間の順に走行する場合であって、前記第１案内区間において前記案内輪を前記第１位置とし、前記第２案内区間において前記案内輪を前記第２位置とする場合に、事前付勢処理を実行し、
    前記事前付勢処理は、前記第１案内区間において前記案内輪が前記案内レールの前記第１側面に対して前記幅方向第１側から接触している状態であって前記案内輪が前記非案内区間に進入する前に、前記案内輪を前記第１位置から前記第２位置へ移動させる方向に付勢するように前記案内輪駆動部を制御する処理であり、
    前記制御システムは、前記事前付勢処理を継続したまま前記案内輪に前記非案内区間を通過させることによって、前記非案内区間において前記案内輪を前記第１位置から前記第２位置へ移動させ、前記第２案内区間において前記案内輪を前記案内レールの前記第２側面に対して前記幅方向第２側から接触させる、物品搬送設備。
  2. 前記制御システムは、前記搬送車が前記第１案内区間、前記非案内区間、前記第２案内区間の順に走行する場合であって、前記第１案内区間での前記案内輪の前記幅方向の位置と前記第２案内区間での前記案内輪の前記幅方向の位置とが同じである場合には、前記事前付勢処理を実行しない、請求項１に記載の物品搬送設備。
  3. 前記制御システムは、前記搬送車が前記第１案内区間、前記非案内区間、前記第２案内区間の順に走行する場合であって、前記走行方向における前記非案内区間の長さが予め定められたしきい値以上である場合には、前記事前付勢処理を実行しない、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
  4. 前記走行輪は、前記走行方向及び前記幅方向の少なくとも一方に離間して複数設けられ、
    前記制御システムは、前記案内輪が前記案内区間にあることを判定する位置判定部を備え、
    前記位置判定部は、前記走行方向又は前記幅方向に離間した２つ以上の前記走行輪を対象として、当該対象となる２つ以上の前記走行輪の回転速度の差である回転速度差が規定のしきい値以上変化したことに基づいて、前記案内輪が前記案内区間にあることを判定する、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
  5. 一対の前記走行レールのうち、前記幅方向第１側に配置されたものを第１走行レールとし、前記幅方向第２側に配置されたものを第２走行レールとして、
    複数の前記走行輪は、前記第１走行レールの上面を転動する第１前輪と、前記第１走行レールを転動すると共に前記第１前輪に対して進行方向の後ろ側に配置された第１後輪と、前記第２走行レールの上面を転動する第２前輪と、前記第２走行レールを転動すると共に前記第２前輪に対して進行方向の後ろ側に配置された第２後輪と、を含み、
    前記回転速度差は、前記第１後輪及び前記第２後輪の少なくとも一方の回転速度と、前記第１前輪及び前記第２前輪の少なくとも一方の回転速度との差である、請求項４に記載の物品搬送設備。
  6. 前記制御システムは、前記位置判定部により前記案内輪が前記第１案内区間にあることが判定された時点から、前記走行方向における前記第１案内区間の長さに基づいて設定された設定距離を前記搬送車が走行するまでの間に、前記事前付勢処理を実行する、請求項４又は５に記載の物品搬送設備。
  7. 前記走行経路に沿って予め定められた位置に被検出体が設置され、
    前記搬送車は、前記被検出体を検出する検出部を備え、
    前記制御システムは、前記案内輪が前記案内区間にあることを判定する位置判定部を備え、
    前記位置判定部は、前記検出部が前記被検出体を検出した時点から、前記搬送車が予め定められた距離を走行したことに基づいて、前記案内輪が前記案内区間にあることを判定する、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
  8. 前記搬送車は、前記走行輪としての前輪を備えた前側走行部と、前記走行輪としての後輪を備えた後側走行部と、前記前側走行部に設けられた前記案内輪としての前側案内輪と、前記後側走行部に設けられた前記案内輪としての後側案内輪とを備え、
    前記制御システムは、前記第１案内区間への前記後側案内輪の進入後、前記前側案内輪が前記非案内区間に進入する前に、前記前側案内輪と前記後側案内輪との双方について同時期に前記事前付勢処理を実行する、請求項１から７のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
  9. 前記走行経路には、前記走行経路が分岐及び合流する分岐合流区間が設けられており、
    前記分岐合流区間は、第１区間と、前記第１区間に対して並列に配置された第２区間と、前記第１区間と前記第２区間とを接続する接続区間と、を備え、
    前記接続区間は、前記第１区間に対して前記幅方向第１側へ分岐すると共に、前記第２区間に対して前記幅方向第２側から合流するように構成され、
    前記案内レールは、前記第１区間から前記接続区間の途中に亘って配置された分岐案内部と、前記接続区間の途中から前記第２区間に亘って配置された合流案内部と、前記分岐案内部と前記合流案内部との前記走行方向の間に設けられ、前記案内輪の前記幅方向の移動が許容される切替エリアと、を備え、
    前記分岐案内部が設けられた区間が前記第１案内区間であり、
    前記切替エリアが設けられた区間が前記非案内区間であり、
    前記合流案内部が設けられた区間が前記第２案内区間である、請求項１から８のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
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