JP6471651B2 - 物品搬送設備 - Google Patents

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Description

本発明は、走行経路に沿って配置された走行レールと、当該走行レールの走行面で走行輪を転動させる状態で前記走行経路に沿って案内される走行車とを備え、前記走行車が前記走行面との間の距離を計測する距離センサを備える物品搬送設備に関する。
かかる物品搬送設備の従来例が、特開２００６−２９０１７７号公報（特許文献１）に記載されている。当該特許文献１の物品搬送設備は、走行経路に沿って配設された走行レールと、当該走行レールの走行面で走行輪を転動させる状態で走行経路に沿って案内される走行車とを備えている。当該走行レールの走行面には、走行レールの継目に不連続部位や傷等の段差が形成されることがあり、当該段差を走行車が通過する場合、走行車に振動を与えたり、走行車の走行輪の摩耗を促進する等の悪影響を及ぼす。
そこで、上記特許文献１に開示の物品搬送設備にあっては、走行レールの走行面との距離を測定する距離センサを走行車に備えており、当該距離センサの測定結果に基づいて、物品搬送設備のコントローラが、走行レールの走行面との距離を管理するように構成されている。
特開２００６−２９０１７７号公報
走行車が走行レールに沿って走行する場合、走行レールの継目上や、走行レール上に存在する微小なパーティクル上を走行輪が通過する際に走行車が振動したり、走行駆動部の振動により走行車が振動したりする。このような振動が走行車に設けられる距離センサに伝達される。
上記特許文献１に開示の物品搬送設備にあっては、走行車に単一の距離センサを備え、当該距離センサと走行レールの走行面との距離を測定しているのであるが、上述の如く、距離センサに振動が伝達されると、当該距離センサの測定値と走行レールの走行面との距離とが相関を持たない状態となる場合があった。このため、単一の距離センサのみを設ける構成にあっては、例えば、距離センサの測定結果に基づいて、走行レールの走行面での段差の有無を知ることができない場合があった。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行車に距離センサを設ける構成において、走行車が振動する場合であっても、当該距離センサの測定結果に基づいて、走行レールの走行面との距離を適切に管理し得る物品搬送設備を提供する点にある。
上記目的を達成するための物品搬送設備は、
走行経路に沿って配置された走行レールと、当該走行レールの走行面で走行輪を転動させる状態で前記走行経路に沿って案内される走行車とを備え、前記走行車が前記走行面との間の距離を計測する距離センサを備える物品搬送設備であって、その特徴構成は、
前記距離センサは、走行方向に沿って一対並べられ、
前記一対の距離センサの一方が、前記走行面における第１箇所までの距離を計測し、前記一対の距離センサの他方が、前記走行面における前記第１箇所に対して前記走行方向に離間した第２箇所までの距離を計測し、
前記一対の距離センサの測定値の差分値に基づいて、前記走行レールの前記走行面との距離を管理する検査用制御部を備え、
前記検査用制御部は、前記一対の距離センサの測定値の差分値に基づいて、前記走行レールの前記走行面の段差の有無を判定する点にある。
上記特徴構成の物品搬送設備によれば、距離センサは、走行車に対し、走行方向に沿って一対並べる状態で設ける構成を採用すると共に、検査用制御部が、一対の距離センサの測定値の差分値を、走行レールの走行面との距離を管理する指標として用いている。走行方向に沿って並べられる一対の距離センサの測定値の差分値（絶対値）は、走行車の走行に伴って発生する振動の影響を除去した値となると共に、例えば、走行レールの走行面に段差が形成されていない箇所を一対の距離センサが測定する場合には零となり、段差が形成される箇所を一対の距離センサが測定する場合には、零より大きい値として出力される。
即ち、検査用制御部が、一対の距離センサの測定値の差分値に基づいて、走行レールの走行面との距離を管理することで、例えば、走行面に形成されることがある段差を、走行車の走行に伴う振動の影響を除去した状態で適切に検出できる。
結果、例えば、管理されている走行面との距離を用いて、走行レールの保守を適切に行うことができる物品搬送設備を実現できる。
尚、上記特徴構成において、「走行レールの走行面との距離の管理」とは、走行レールの走行面との距離として、一対の距離センサの測定値の絶対値を、走行レールの位置情報と共に記憶する制御のみを指す場合も含んでいる。つまり、上記特徴構成にあっては、検査用制御部は、走行レールの走行面の段差の有無の判定に係る制御を行わないものも含む概念である。
また、走行方向に沿って並べる状態で設けられる一対の距離センサの測定値の差分値は、走行車の走行に伴って発生する振動の影響を除去した値となると共に、例えば、走行レールの走行面に非連続部位等としての段差が形成される箇所を一対の距離センサが測定する場合には、その全体値が大きい値として出力される。
従って、当該差分値に基づいて、走行レールの走行面の段差の有無を判定することで、走行車が振動等する場合であっても、走行レールの走行面の段差の有無を良好に判定できる。
物品搬送設備の更なる特徴構成は、
前記検査用制御部は、前記一対の距離センサの測定値の前記差分値を段差の深さとして抽出し、前記差分値が、段差判定閾値以上の場合に、前記段差として補修対象段差が有ると判定する点にある。
物品搬送設備において、走行レールの走行面に形成される段差は、例えば、深さが５ｍｍ以上で即座に補修が必要な補修対象段差と、深さが５ｍｍ未満で即座に補修の必要のない段差とが存在する。
本願に係る物品搬送設備にあっては、一対の距離センサの測定値の差分値を段差判定の指標としているのであるが、当該差分値は、段差の深さに対応する値となる。
そこで、上記特徴構成にあっては、測定された差分値が、予め決定され記憶部に記憶される段差判定閾値（例えば、５ｍｍ）以上の場合に、修復対象段差であると判定する構成を採用することで、差分値が計測された箇所のうち、特に、即座に補修が必要な深い段差と、即座に補修の必要のない浅い段差とを良好に区別できる。
これにより、例えば、補修対象段差を優先して補修する指示等の制御指令を、検査用制御部が表示装置等に出力することで、作業者は、補修すべき段差を対象として補修することができ、メンテナンスを効率良く実行できる。
物品搬送設備の更なる特徴構成は、
前記走行経路は、直線状に設定された直線部分と曲線状に設定された曲線部分とを有し、前記曲線部分において、少なくとも当該曲線部分に沿う案内レールを前記走行レールとは別に備え、
前記走行車は、前記走行経路の前記曲線部分において前記案内レールに案内されて前記曲線部分を走行する前記走行車の走行方向視での姿勢を規定する案内補助輪を備える点にある。
通常の物品搬送設備では、走行車が走行経路の曲線部分を走行する場合、走行車の案内補助輪が、案内レールに案内されて曲線部分を走行する走行車の走行方向視での姿勢を規定し、走行車が走行経路の直線部分を走行するときの通常走行姿勢に対して、走行車が走行方向視で傾斜する傾斜姿勢、換言すれば、走行車が走行経路の曲線部分を走行する場合の遠心力を考慮して走行車が走行方向視で曲線部分の内側（遠心力がかかる方向と逆側）に傾斜する傾斜姿勢をとるように構成されている。
当該傾斜姿勢にあっては、通常走行姿勢と比較して、一対の距離センサと走行レールの走行面との距離が変化することとなる。上記特徴構成にあっては、このような傾斜姿勢にあっても、走行車が走行方向で一対の距離センサの測定値の差分値は、傾斜の影響を除去した値となるから、走行レールの走行面との距離の管理（段差の有無の判定）を良好に実行できる。
尚、当該明細書において、走行方向とは、平面視で走行輪の回転軸心に対して直交する方向であるものとする。
物品搬送設備の更なる特徴構成は、
前記一対の距離センサは、走行方向で前記走行車の前記走行輪の前方側に設けられている点にある。
上記特徴構成の如く、走行方向で走行車の走行輪の前方側に、一対の距離センサを備えることで、例えば、走行輪が走行レールの継目等を通過して振動する前に、一対の距離センサが、継目に発生する場合が多い段差の測定を行うことができるから、当該測定に基づく段差の有無の判定を、より精度良く実行できる。
物品搬送設備の更なる特徴構成は、
前記走行レールとして、走行方向に沿って配置された一対の走行レールを備え、
前記走行車が、第１の前記一対の距離センサと、第２の前記一対の距離センサとを各別に備え、
前記第１の前記一対の距離センサが、前記一対の走行レールの一方の前記走行面との間の距離を計測すると共に、前記第２の前記一対の距離センサが、前記一対の走行レールの他方の前記走行面との間の距離を計測する形態で配設されている点にある。
通常、物品搬送設備では、走行方向に沿って一対の走行レールが配置されているのであるが、これまで説明してきた段差は、一対の走行レールの何れに存在するものも測定対象にある。上記特徴構成によれば、一対の走行レールの何れに存在する段差も測定対象として、一対の走行レールの双方での段差の有無を良好に判定することができる。
物品搬送設備の更なる特徴構成は、
前記走行車の前記走行経路上での走行を制御する走行制御部を備え、
前記走行車は、前記一対の距離センサの測定値を記憶する記憶部を有する前記検査用制御部を備え、
前記検査用制御部は、前記走行車の前記走行経路上での位置に係る情報である位置情報を前記走行制御部から取得し、当該位置情報と当該位置情報に対応する位置にて前記一対の距離センサの測定値の前記差分値とを紐付けて前記記憶部に記憶する点にある。
上記特徴構成によれば、一対の距離センサの測定値の差分値と走行経路の位置とを対応させる状態で記憶するから、走行経路上において段差が発生している位置情報や、今後段差となり得る位置情報を、容易に出力することができ、メンテナンス性の向上を図ることができる。
物品搬送設備の更なる特徴構成は、
前記走行レールの検査を行う前記走行車である検査走行車とは別に、搬送対象の物品を搬送する物品搬送車を備え、
前記検査走行車の走行速度の上限値を、前記物品搬送車の走行速度の上限値と同一に制御する走行制御部を備える点にある。
通常、搬送対象の物品を搬送する物品搬送車と、一対の距離センサを備えて走行レールの検査を行う検査走行車とを各別に備える場合、検査走行車の走行速度は、検査精度を高める観点から、物品搬送車に比べて遅く設定される。この場合、低速の検査走行車を先頭に走行レールに沿って渋滞が発生し、物品搬送車の物品の搬送を遅滞させる虞がある。
これに対し、本願の物品搬送設備の検査走行車は、走行方向に並ぶ一対の距離センサを備え、それらの測定値の差分値を検査指標としているから、走行速度を上げた場合であっても、振動等の影響を適切に除去した状態で、走行レールの走行面との距離の管理（例えば、走行面での段差の有無の判定）を良好に実行できる。
そこで、上記特徴構成によれば、走行制御部は、検査走行車の走行速度の上限値を、物品搬送車の走行速度の上限値と同一に制御することで、走行レールの走行面との距離の管理（走行面での段差の有無の判定）を良好に行いながらも、検査走行車が物品搬送車による物品の搬送を邪魔することなく、物品搬送を良好に実現し得る物品搬送設備を実現できる。
物品搬送設備の要部平面図 検査走行車の側面図 検査走行車の正面図 検査走行車の平面図 検査走行車が、走行レールの直線部分又は曲線部分を走行しているときの平面図 各種センサ及び制御装置のブロック図 一対の距離センサの走行レールの走行面に対する設置状態を示す側面図
以下、実施形態に係る物品搬送設備を図面に基づいて説明する。
物品搬送設備は、図１〜５に示すように、走行経路１に沿って配置された走行レール２と、当該走行レール２の走行面で走行輪１５を転動させる状態で走行経路１に沿って案内される走行車３とを備え、当該走行車３としての単一の検査走行車３ａが走行面との間の距離を計測する距離センサＳ７を備える。本実施形態では、検査走行車３ａが本願発明の「走行車」に相当する。走行車３として、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｕｎｉｆｉｅｄ Ｐｏｄ）を物品として搬送する物品搬送車３ｂを複数備えている。本実施形態では、走行車３としての検査走行車３ａ及び物品搬送車３ｂが、天井に吊り下げ支持される走行レール２を走行する天井走行車として備えられている。
尚、物品搬送車３ｂとしては、それに設けられる昇降機構、横行機構、及びチャックユニットを除き、後述する検査走行車３ａと同一の構成を有しており、昇降機構、横行機構、及びチャックユニットの構成に関しては、公知の構成であるため、ここではその詳細な説明を割愛する。
走行経路１は、図１に示すように、一つの環状の主経路４と複数の物品処理部Ｐを経由する環状の副経路５と、これら主経路４と副経路５とを接続する接続経路６と、を備えている。走行経路１は、副経路５を複数備えている。主経路４及び複数の副経路５は、いずれも同じ方向回り（図１で、時計回り）に走行する経路である。尚、図１においては、走行車３の走行方向を矢印で示している。
走行経路１は、直線状に設定された直線部分１ａと曲線状に設定された曲線部分１ｂとを備えている。具体的には、主経路４は、平行な一対の直線部分１ａと一対の直線部分１ａの端部同士を接続する一対の曲線部分１ｂとから形成されている。複数の副経路５の夫々は、主経路４と同様に、一対の直線部分１ａと一対の曲線部分１ｂとで形成されている。接続経路６は、主経路４に接続される曲線部分１ｂと副経路５に接続される直線部分１ａとで形成されている。このように、走行経路１は、直線部分１ａと曲線部分１ｂとを組み合わせて設定されている。
また、接続経路６として、主経路４から副経路５に向けて走行車３を分岐走行させる分岐用の接続経路６ｒと、副経路５から主経路４に向けて走行車３を合流走行させる合流用の接続経路６と、が備えられている。
次に、検査走行車３ａについて、図２〜７に基づいて説明する。
尚、以下では、検査走行車３ａの前後方向に対して平面視で直交する方向を車体横幅方向と称し、上記前後方向及び車体横幅方向の双方に直交する方向を車体上下幅方向と称して説明する。また、検査走行車３ａの後方から前方を見た状態で、車体横幅方向における左右方向を特定して説明する。また、走行部９については、平面視で走行輪１５の回転軸心に対して直交する方向を走行方向としている。検査走行車３が走行経路１の直線部分１ａを走行しているときは、検査走行車３ａの前後方向と走行部９の走行方向とが同じ方向となる。
また、走行経路１については、走行経路１に沿う方向を経路長手方向とし、その経路長手方向に対して平面視で直交する方向を経路幅方向と称して説明する。ちなみに、例えば、検査走行車３ａが走行経路１の直線部分１ａを走行しているときは、走行方向と経路長手方向とは同じ方向となり、車体幅方向と経路幅方向とは同じ方向となる。
検査走行車３ａは、天井から吊り下げ支持された左右一対の走行レール２上をその走行レール２に沿って走行する走行部９と、走行レール２の下方に位置して走行部９に吊り下げ支持された検査走行車本体１０と、走行経路１に沿って配設された給電線１１から非接触で駆動用電力を受電する受電部１２と、を備えている。
走行部９として、第１走行部９ｆと、当該第１走行部９ｆと前後方向に並ぶ第２走行部９ｒと、が備えられている。尚、前後方向に並ぶ一対の走行部９のうち、前後方向で前方側に位置する走行部９を第１走行部９ｆとし、前後方向で後方側に位置する走行部９を第２走行部９ｒとしている。
第１走行部９ｆには、電動式の駆動モータ１４にて回転駆動される左右一対の走行輪１５が、左右一対の走行レール２の夫々の上面にて形成される走行面を走行する状態で装備されている。また、第１走行部９ｆには、車体上下幅方向に沿う軸心回り（上下軸心回り）で自由回転する左右一対の案内輪１６が、左右一対の走行レール２における内側面に接当する状態で装備されている。尚、左右一対の案内輪１６については、車体前後方向に並ぶ状態で第１走行部９ｆに２組装備されている。
第２走行部９ｒには、第１走行部９ｆと同様に、１組の左右一対の走行輪１５と２組の左右一対の案内輪１６とが装備されている。
尚、第１走行部９ｆに備えられている走行輪１５としての第１走行輪１５ｆ、及び第２走行部９ｒに備えられている走行輪１５としての第２走行輪１５ｒが、走行レール２の走行面を転動する。
第１走行部９ｆ及び第２走行部９ｒには、走行輪１５の下端より下方に突出する状態で連結軸１７が備えられている。検査走行車本体１０には、第１支持機構１８ｆと第２支持機構１８ｒとが備えられている。
図２に示すように、第１走行部９ｆの連結軸１７と検査走行車本体１０の第１支持機構１８ｆとは、上下方向に沿う第１軸心回りに相対回転自在に連結されている。このように、第１走行部９ｆと検査走行車本体１０とを連結することで、検査走行車本体１０は、第１支持機構１８ｆにより第１走行部９ｆに支持されている。また、第１支持機構１８ｆは、検査走行車本体１０を上下方向に沿う第１軸心回りに回転自在に支持している。
第２走行部９ｒの連結軸１７と検査走行車本体１０の第２支持機構１８ｒとは、上下方向に沿う第２軸心回りに相対回転自在に連結されている。このように、第２走行部９ｒと検査走行車本体１０とを連結することで、検査走行車本体１０は、第２支持機構１８ｒにより第２走行部９ｒに支持されている。また、第２支持機構１８ｒは、第２走行部９ｒを上下方向に沿う第２軸心周りに回転自在に支持している。
ここで、第１軸心は、第１走行部９ｆにおける走行方向の幅内で且つ車体横幅方向の幅内に位置しており、平面視で第１走行部９ｆと重畳するように配置されている。
第２軸心は、第２走行部９ｒにおける走行方向の幅内で且つ車体横幅方向の幅内に位置しており、平面視で第２走行部９ｒと重畳するように配置されている。
第１走行部９ｆ及び第２走行部９ｒは、それに備えられた２組の案内輪１６が一対の走行レール２に接触して案内されることによって、走行経路１に沿った姿勢を維持しながら走行経路１に沿って走行する。具体的には、第１走行部９ｆや第２走行部９ｒは、走行経路１の直線部分１ａを走行する場合は、走行方向が直線部分１ａの経路長手方向に沿う姿勢で走行し、走行経路１の曲線部分１ｂを走行する場合は、走行方向が曲線部分１ｂの接線方向に沿う姿勢で走行する。
図３、４に示すように、給電線１１は、受電部１２に対して、平面視で経路幅方向の両側に位置するように一対配設されている。
受電部１２は、図３に示すように、一対の給電線１１の間に位置し且つ一対の給電線１１と同じ高さに位置する第１部分１２ａと、第１部分１２ａから車体横幅方向の両側に延出して一対の給電線１１の上下両側に位置する第２部分１２ｂと、を備えている。
第２部分１２ｂとしては、第１部分１２ａの上端から車体横幅方向の両側に延出する上側の第２部分１２ｂと、第１部分１２ａの下端から車体横幅方向の両側に延出する下側の第２部分１２ｂとが設けられている。
図３、４、５に示すように、第１走行部９ｆには、走行輪１５よりも上方側箇所に、上下軸心（車体上下幅方向に沿う軸心）回りで回転する前後一対の案内補助輪１９と、前後一対の案内補助輪１９を一体的に車体横幅方向に移動させる駆動部２０と、が装備されている。尚、第２走行部９ｒには、第１走行部９ｆと同様に前後一対の案内補助輪１９と駆動部２０とが装備されている。
走行経路１における経路が分岐又は合流する接続部分（主経路４と接続経路６とが接続される部分や副経路５と接続経路６とが接続される部分）には、案内補助輪１９を案内する案内レール２１が設けられている。当該案内レール２１は、走行レール２よりも上方に、平面視で左右一対の走行レール２の中間に位置するように配置されている。
そして、第１走行部９ｆは、駆動部２０にて前後一対の案内補助輪１９を車体横幅方向に移動させることによって、前後一対の案内補助輪１９の位置を、前後一対の案内補助輪１９が第１走行部９ｆの車体横幅方向の中央より右側に位置して案内レール２１に対して右側から当接する右案内位置と、前後一対の案内補助輪１９が第１走行部９ｆの車体横幅方向の中央より左側に位置して案内レール２１に対して左側から当接する左案内位置とに移動させるように構成されている。
第２走行部９ｒは、第１走行部９ｆと同様に、駆動部２０にて前後一対の案内補助輪１９の位置を右案内位置と左案内位置とに移動させるように構成されている。
次に、図１及び図５に基づいて、検査走行車３ａの走行について説明する。
図５に示すように、走行経路１の接続部分には、案内レール２１として、走行経路１の直線部分１ａ（図１に図示）に沿って設置される直線案内レール２１ａと、走行経路１の曲線部分１ｂ（図１に図示）に沿って設置される曲線案内レール２１ｂと、が設置されている。
図５に示すように、副経路５（図１に図示）を走行する検査走行車３ａが、経路が分岐する接続部分に進入するときに、２組の前後一対の案内補助輪１９（以下、単に案内補助輪１９と称する）を左案内位置に移動させた状態で進入することで、検査走行車３ａは、案内補助輪１９が直線案内レール２１ａの左側に位置する状態で走行する。このため、案内補助輪１９は曲線案内レール２１ｂにて案内されることなく、検査走行車３ａは副経路５（図１に図示）の直線部分１ａ（図１に図示）から接続経路６の直線部分１ａ（図１に図示）に分岐走行する。
また、副経路５を走行する検査走行車３ａが、経路が分岐する接続部分に進入するときに、案内補助輪１９を右案内位置に移動させた状態で進入することで、検査走行車３ａは、案内補助輪１９は直線案内レール２１ａの右側に位置する状態で走行する。そのため、案内補助輪１９は曲線案内レール２１ｂにて案内されて、検査走行車３ａは、副経路５を直線部分１ａから曲線部分１ｂ（図１に図示）に走行する。
即ち、検査走行車３ａは、案内補助輪１９が曲線案内レール２１ｂにて案内されて、走行経路１の曲線部分１ｂを走行する場合、案内補助輪１９にて検査走行車３ａの走行方向視での姿勢が、曲線部分１ｂの内側（検査走行車にかかる遠心力と逆側）に傾斜する傾斜姿勢に規定される形態で、走行することとなる。
これまで説明した物品搬送設備の走行レール２の走行面には、図７に示すように、例えば、走行レールの継目において、走行面が不連続になる不連続部位や傷等としての段差Ｄが形成される場合がある。
そこで、当該実施形態に係る物品搬送設備にあっては、検査走行車３ａの第１走行部９ｆに、走行面との間の距離を計測する距離センサＳ７（Ｓ７ａ、Ｓ７ｂ）を、走行方向に沿って一対並べて備えると共に、当該一対の距離センサＳ７ａ、Ｓ７ｂの測定値の差分値に基づいて、走行レール２の走行面との距離を管理する検査制御装置Ｓ２（検査用制御部の一例）を備えている。
当該実施形態においては、検査制御装置Ｓ２は、検査走行車本体１０の内部に支持板１０ａに支持される形態で設けられている。尚、図６に示すように、物品搬送設備の走行車３に対する運行指示等を行う設備制御装置Ｓ１（走行制御部の一例）が、検査制御装置Ｓ２とは別に設けられており、検査制御装置Ｓ２は、検査走行車本体１０内に設けられる通信制御部（図示せず）を介して、設備制御装置Ｓ１と通信可能に構成されている。ちなみに、当該実施形態にあっては、設備制御装置Ｓ１に操作装置Ｓ３が有線又は無線により電気的に接続されており、作業者が当該操作装置Ｓ３にて検査ルートを指定する形態で、検査走行車３ａによる検査が実行される。
一対の距離センサＳ７ａ、Ｓ７ｂは、走行方向での間隔は、２０ｍｍ以上４５ｍｍ以下に設定されている。そして、図２に示すように、駆動部２０から第１走行部９ｆの車体横幅方向で両側に延設するブラケットにより支持されている形態で、２組設けられている。第１走行部９ｆが走行経路１の直線部分１ａを走行している場合、一対の距離センサＳ７ａ、Ｓ７ｂは、平面視で、図５に示すように、走行経路１の曲線部分で走行レール２が存在しない部分以外において、走行レール２の走行面に重畳するように配設される。即ち、一対の走行レール２の夫々に対し、一対の距離センサＳ７ａ、Ｓ７ｂが設けられることとなる。
即ち、一対の距離センサＳ７ａ、Ｓ７ｂとして、第１の一対の距離センサＳ７ａ、Ｓ７ｂと、第２の一対の距離センサＳ７ａ、Ｓ７ｂとを各別に備えており、第１の一対の距離センサＳ７ａ、Ｓ７ｂが、一対の走行レール２の一方の走行面との間の距離を計測すると共に、第２の一対の距離センサＳ７ａ、Ｓ７ｂが、一対の走行レール２の他方の走行面との間の距離を計測する形態で配設されている。
尚、一対の距離センサＳ７ａ、Ｓ７ｂは、第１走行部９ｆの走行輪１５ｒが段差等を通過して生じる振動の測定値に対する影響を低減するため、走行方向において、第１走行部９ｆの走行輪１５の前方に配置されている。
また、当該実施形態にあっては、一対の距離センサＳ７ａ、Ｓ７ｂは、センサアンプに接続されており、当該センサアンプは、両者の測定値の差分値を導出し出力する機能を有する。
当該構成を採用することにより、一対の走行レール２の夫々において、一対の距離センサＳ７ａ、Ｓ７ｂの測定値の差分値を取得することが可能となる。当該差分値（より詳しくは差分値の絶対値）は、走行レール２の走行面との距離に相関を持つ値となる。例えば、当該差分値の絶対値は、走行レール２の走行面に段差等が形成されていない場合には、零となり、段差が形成されている場合には、その段差の深さに対応する値が出力されることとなる。
そこで、検査制御装置Ｓ２は、走行レール２の走行面との距離に相関を持つ値として、記憶部Ｓ５に差分値の絶対値を記憶している。
尚、走行レール２の下面には、走行経路１の位置情報が記されるバーコードＢが経路長手方向で特定距離毎に設けられており、検査走行車３ａには、検査走行車本体１０の上方にバーコードＢを読み取るバーコードリーダーＳ６が設けられている。当該バーコードリーダーＳ６が読み取った位置情報、及び読み取った時間に係る時間情報が、通信制御部（図示せず）を介して設備制御装置Ｓ１に送信され、設備制御装置Ｓ１が、それらの情報を記憶する。
検査制御装置Ｓ２は、記憶部Ｓ５に記憶している差分値と、当該差分値が取得された位置に関する位置情報及び時間に関する時間情報を設備制御装置Ｓ１から取得し、差分値に紐付ける状態で記憶部Ｓ５に記憶する。
検査走行車３ａは、検査に係る走行が完了した時点、若しくは、検査を開始した時点から所定時間毎に、設備制御装置Ｓ１の近傍まで移動し、検査制御装置Ｓ２と設備制御装置Ｓ１とを作業者が有線にて接続する形態で、検査制御装置Ｓ２の記憶部Ｓ５に記憶されたデータを、設備制御装置Ｓ１を介して、解析装置Ｓ４（検査用制御部の一例）に送信する。
解析装置Ｓ４は、一対の距離センサＳ７ａ、Ｓ７ｂの測定値の差分値に基づいて、走行レール２の走行面の段差Ｄの有無を判定する。具体的には、解析装置Ｓ４は、一対の距離センサＳ７ａ、Ｓ７ｂの測定値の差分値を段差Ｄの深さ（図７におけるΔｘ）とし、差分値が段差判定閾値（例えば、５ｍｍ）以上の場合に、補修対象段差が有ると判定（走行レール２の走行面との距離の管理の一例）する。
解析装置Ｓ４は、例えば、走行経路１上で補修対象段差が存在する箇所を表示する表示部及び表示ソフトウェアを備え、作業者に、走行経路１上の何れかに補修対象段差が存在するかを視覚により視認させる機能を有する。
尚、設備制御装置Ｓ１は、検査走行車３ａ及び物品搬送車３ｂの双方に対し、走行経路１でバーコードＢにより規定される区間毎に、速度上限値を予め指示し、検査走行車３ａ及び物品搬送車３ｂの双方がそれらを記憶しており、検査走行車３ａ及び物品搬送車３ｂの双方が、それらの情報に基づいて走行する。そして、当該実施形態では、設備制御装置Ｓ１は、同一区間において、検査走行車３ａの速度上限値と、物品搬送車３ｂの速度上限値とを等しく設定している。当該構成により、検査走行車３ａによる検査を良好に行うことができながらも、検査走行車３ａの走行速度が遅くなることがなく、物品搬送車３ｂが渋滞することを防止でき、物品搬送車３ｂによる物品の搬送を円滑に行うことができる。
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、検査走行車３ａと物品搬送車３ｂとを、同時に走行レール２上を走行させる例を示した。
しかしながら、検査走行車３ａと物品搬送車３ｂとを同時に走行レール２上を走行させるのみに限らず、検査走行車３ａのみを走行レール２上を走行させるものも含むものとする。また、上記実施形態にあっては、単一の検査走行車３ａを走行させる例を示したが、複数の検査走行車３ａを同時に走行させる構成を採用しても構わない。
（２）上記実施形態では、検査走行車３ａ及び物品搬送車３ｂが、天井走行車である例を示した。しかしながら、両者は、地上に配置される走行レール２を走行する走行車であっても良い。
（３）上記実施形態においては、一対の距離センサＳ７ａ、Ｓ７ｂを、走行方向において、第１走行部９ｆの走行輪１５ｆの前方に配置する構成例を示した。
しかしながら、一対の距離センサＳ７ａ、Ｓ７ｂは、走行方向において、第１走行部９ｆの走行輪１５ｆの後方に配置する構成を採用しても構わない。
（４）上記実施形態では、検査制御装置Ｓ２は、検査走行車３ａの検査走行車本体１０に搭載される例を示した。
しかしながら、検査制御装置Ｓ２は、地上に設置されていても良い。この場合、検査走行車本体１０の通信制御部は、一対の距離センサＳ７ａ、Ｓ７ｂが取得した測定値の差分値を、逐次検査制御装置Ｓ２を介して解析装置Ｓ４へ送信する構成を採用しても良い。
（５）上記実施形態にあっては、一対の距離センサＳ７ａ、Ｓ７ｂが接続されるセンサアンプが、両者の測定値の差分値を導出する機能を有するものを例として説明した。
しかしながら、両者の測定値の差分値を導出する機能は、検査制御装置Ｓ２が有するように構成しても構わない。
（６）上記実施形態にあっては、設備制御装置Ｓ１は、走行経路１でバーコードＢにより規定される区間において、検査走行車３ａの速度上限値と、物品搬送車３ｂの速度上限値とを等しく設定している例を示した。
しかしながら、別に、検査走行車３ａの速度上限値と、物品搬送車３ｂの速度上限値とは異なる値に設定されていても構わない。
（７）上記実施形態にあっては、解析装置Ｓ４も検査用制御部に含まれる概念として説明したが、当該解析装置Ｓ４は、検査用制御部に含めない構成も本発明の権利範囲に含むものである。
つまり、解析装置Ｓ４を備えない物品搬送設備も、本発明の権利範囲に含まれ、この場合、物品搬送設備とは別に、解析装置を備えることが好ましい。
尚、上記実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能であり、また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
１ ：走行経路
１ａ ：直線部分
１ｂ ：曲線部分
２ ：走行レール
３ａ ：検査走行車（走行車）
３ｂ ：物品搬送車
６ ：接続経路
１５ ：走行輪
１９ ：案内補助輪
２１ ：案内レール
Ｄ ：段差
Ｓ１ ：設備制御装置
Ｓ２ ：検査制御装置
Ｓ４ ：解析装置
Ｓ５ ：記憶部
Ｓ７ ：距離センサ

Claims (7)

  1. 走行経路に沿って配置された走行レールと、当該走行レールの走行面で走行輪を転動させる状態で前記走行経路に沿って案内される走行車とを備え、前記走行車が前記走行面との間の距離を計測する距離センサを備える物品搬送設備であって、
    前記距離センサは、走行方向に沿って一対並べられ、
    前記一対の距離センサの一方が、前記走行面における第１箇所までの距離を計測し、前記一対の距離センサの他方が、前記走行面における前記第１箇所に対して前記走行方向に離間した第２箇所までの距離を計測し、
    前記一対の距離センサの測定値の差分値に基づいて、前記走行レールの前記走行面との距離を管理する検査用制御部を備え、
    前記検査用制御部は、前記一対の距離センサの測定値の差分値に基づいて、前記走行レールの前記走行面の段差の有無を判定する物品搬送設備。
  2. 前記検査用制御部は、前記一対の距離センサの測定値の前記差分値を段差の深さとして抽出し、前記差分値が、段差判定閾値以上の場合に、前記段差として補修対象段差が有ると判定する請求項１に記載の物品搬送設備。
  3. 前記走行経路は、直線状に設定された直線部分と曲線状に設定された曲線部分とを有し、前記曲線部分において、少なくとも当該曲線部分に沿う案内レールを前記走行レールとは別に備え、
    前記走行車は、前記走行経路の前記曲線部分において前記案内レールに案内されて前記曲線部分を走行する前記走行車の走行方向視での姿勢を規定する案内補助輪を備える請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
  4. 前記一対の距離センサは、走行方向で前記走行車の前記走行輪の前方側に設けられている請求項１〜３の何れか一項に記載の物品搬送設備。
  5. 前記走行レールとして、走行方向に沿って配置された一対の走行レールが備えられ、
    前記走行車が、第１の前記一対の距離センサと、第２の前記一対の距離センサとを各別に備え、
    前記第１の前記一対の距離センサが、前記一対の走行レールの一方の前記走行面との間の距離を計測すると共に、前記第２の前記一対の距離センサが、前記一対の走行レールの他方の前記走行面との間の距離を計測する形態で配設されている請求項１〜４の何れか一項に記載の物品搬送設備。
  6. 前記走行車の前記走行経路上での走行を制御する走行制御部を備え、
    前記走行車は、前記一対の距離センサの測定値を記憶する記憶部を有する前記検査用制御部を備え、
    前記検査用制御部は、前記走行車の前記走行経路上での位置に係る情報である位置情報を前記走行制御部から取得し、当該位置情報と当該位置情報に対応する位置にて前記一対の距離センサの測定値の前記差分値とを紐付けて前記記憶部に記憶する請求項１〜５の何れか一項に記載の物品搬送設備。
  7. 前記走行レールの検査を行う前記走行車である検査走行車とは別に、搬送対象の物品を搬送する物品搬送車を備え、
    前記検査走行車の走行速度の上限値を、前記物品搬送車の走行速度の上限値と同一に制御する走行制御部を備える請求項１〜６の何れか一項に記載の物品搬送設備。
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