JP2006164007A - 有軌道台車システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】まず、学習運転時に、台車を高速度Vaで走行させ、ドグセンサが減速用ドグを検知してONする走行位置P1に到達すると台車を低速度Vbに減速し、その状態で光電センサが移載装置を検知してONする走行位置P2から光電センサがOFFする走行位置P3までの台車の走行距離Dをエンコーダで測定し、その半分の値D/2を基準走行距離としてメモリに記憶する。通常運転時には、走行位置P2まで学習運転時と同様に台車を走行し、走行位置P2で光電センサにより移載装置が検知されると、エンコーダによりそこからの台車の走行距離の測定を開始し、測定された走行距離がメモリに記憶された基準走行距離D/2に一致したところで台車の走行を停止する。
【選択図】図4
Description
例えば、特許文献1に開示されている有軌道台車システムでは、移載装置及び台車に投光器及び受光器をそれぞれ取り付けると共に、移載装置の投光器からの光を台車の受光器で受けた位置で台車を停止させて荷物の移載を行うように構成されている。
このズレを解消しようとすると、台車を低速で走行させる必要があり、その結果、システムの作業効率が低下してしまうという問題があった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、優れた作業効率を有しながら所望の停止位置に正確に台車を停止させることができる有軌道台車システムを提供することを目的とする。
また、台車が停止した後に、制御部により光電センサが移載装置を検知しているか否かの確認を行うことが好ましい。
図1に、この発明の実施の形態に係る有軌道台車システムの構成を模式的に示す。このシステムは、床面等に配設された軌道上を走行して荷物の搬送を行う台車1と、軌道に沿って配置されたコンベヤ等からなる移載装置2とを有している。また、軌道に沿って減速用ドグ3が配置されると共に、この減速用ドグ3を検知するためのドグセンサ4が台車1に取り付けられている。また、台車1には、移載装置2を光電的に直接検知するための光電センサ5が取り付けられると共に、台車1の走行距離を測定するための距離測定センサであるエンコーダ6が取り付けられている。
制御部7は、このようにしてエンコーダ6により測定された走行距離Dの半分の値D/2を基準走行距離としてメモリ8に記憶する。これにより、台車1の基準走行距離が学習される。
このように、台車1を所望の停止位置に正確に停止させて移載装置2に対し荷物の移載を行うことができる。
また、台車1は、ドグセンサ4により減速用ドグ3を検知したときだけ所定の低速度Vbに減速し、それ以外は高速度Vaで走行するため、優れた作業効率を有する有軌道台車システムを実現することができる。
さらに、通常運転時に、台車1が停止した後に、光電センサ5がONしているか否かの確認を行うことが好ましく、光電センサ5がONしていれば正常として移載装置2に対する荷物の移載を行い、OFFしていれば異常として荷物の移載を禁止する等の制御を行うことにより、安全性を向上させることができる。
また、実施の形態では、学習運転時も通常運転時も同一の高速度Vaで台車1を走行させていたが、その代わりに、学習運転時と通常運転時において異なる高速度で台車1を走行させることもできる。なお、低速度Vbについても同様である。
また、軌道の両側に移載装置2が配置される場合には、台車1の両側に光電センサ5を設けることが好ましい。
Claims (4)
- 軌道上を走行する台車を有すると共に軌道に沿って配置された移載装置の移載中心と台車の移載中心が一致するところで台車を停止させて荷物の移載を行う有軌道台車システムにおいて、
台車に取り付けられると共に移載装置を直接に検知する光電センサと、
軌道に沿って移載装置に対応した所定の位置に配置される減速用ドグと、
台車に取り付けられると共に前記減速用ドグを検知するドグセンサと、
前記光電センサにより移載装置を検知してから移載装置の移載中心と台車の移載中心とが互いに一致するまでの台車の基準走行距離を予め記憶するメモリと、
台車の走行距離を測定する距離測定センサと、
前記ドグセンサにより前記減速用ドグを検出すると台車を一定の速度にまで減速し、さらに前記光電センサにより移載装置を検知するとそこから前記距離測定センサにより測定される台車の走行距離が前記メモリに記憶された基準走行距離になったところで台車の走行を停止する制御部と
を備えることを特徴とする有軌道台車システム。 - 予め軌道に沿って台車を走行させて学習運転を行うことにより、前記制御部は前記光電センサにより移載装置を検知してから移載装置の移載中心と台車の移載中心とが互いに一致するまでの台車の実際の走行距離を前記距離測定センサにより測定し、それを基準走行距離として前記メモリに記憶する請求項1に記載の有軌道台車システム。
- 前記学習運転時に、前記光電センサが移載装置を検知している間の台車の走行距離を前記距離測定センサにより測定し、その半分の値を基準走行距離として前記メモリに記憶する請求項2に記載の有軌道台車システム。
- 前記制御部は、台車が停止した後に前記光電センサが移載装置を検知しているか否かを確認する請求項1〜3のいずれか一項に記載の有軌道台車システム。
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