JP4270122B2 - 有軌道台車システム - Google Patents

Description

この発明は、有軌道台車システムに係り、特に台車が軌道上を走行して荷物の搬送を行うシステムに関する。

従来より、台車が軌道上を走行すると共に、軌道に沿って設けられた移載装置の移載中心と台車の移載中心とが一致するところで台車が停止して荷物の移載を行う有軌道台車システムが知られている。
例えば、特許文献１に開示されている有軌道台車システムでは、移載装置及び台車に投光器及び受光器をそれぞれ取り付けると共に、移載装置の投光器からの光を台車の受光器で受けた位置で台車を停止させて荷物の移載を行うように構成されている。

特開昭５６−７１０５号公報

しかしながら、上述の特許文献１のように、移載装置の投光器からの光を台車の受光器で受けた位置で台車を停止させようとしても、台車の受光器により移載装置の投光器からの光を受けた時から台車は減速を開始して停止するため、台車は所望の停止位置から所定の距離だけ進んだ位置に停止し、その結果、台車の移載中心と移載装置の移載中心との間にズレが生じてしまう。
このズレを解消しようとすると、台車を低速で走行させる必要があり、その結果、システムの作業効率が低下してしまうという問題があった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、優れた作業効率を有しながら所望の停止位置に正確に台車を停止させることができる有軌道台車システムを提供することを目的とする。

この発明に係る有軌道台車システムは、軌道上を走行する台車を有すると共に軌道に沿って配置された移載装置の移載中心と台車の移載中心が一致するところで台車を停止させて荷物の移載を行う有軌道台車システムにおいて、台車に取り付けられると共に移載装置を直接に検知する光電センサと、軌道に沿って移載装置に対応した所定の位置に配置される減速用ドグと、台車に取り付けられると共に減速用ドグを検知するドグセンサと、光電センサにより移載装置を検知してから移載装置の移載中心と台車の移載中心とが互いに一致するまでの台車の基準走行距離を予め記憶するメモリと、台車の走行距離を測定する距離測定センサと、ドグセンサにより減速用ドグを検出すると台車を一定の速度にまで減速し、さらに光電センサにより移載装置を検知するとそこから距離測定センサにより測定される台車の走行距離がメモリに記憶された基準走行距離になったところで台車の走行を停止する制御部とを備え、光電センサがＯＮするときは常にドグセンサがＯＮするものである。

ドグセンサにより減速用ドグが検出されると台車は一定の速度にまで減速され、その状態で光電センサにより移載装置が検知されると、そこから距離測定センサにより測定される台車の走行距離がメモリに記憶された基準走行距離になったところで台車の走行が停止される。

予め軌道に沿って台車を走行させて学習運転を行うことにより、制御部は光電センサが移載装置を検知してから移載装置の移載中心と台車の移載中心とが互いに一致するまでの台車の実際の走行距離を距離測定センサにより測定し、それを基準走行距離としてメモリに記憶することが好ましい。この場合、光電センサが移載装置を検知している間の台車の走行距離を距離測定センサにより測定し、その半分の値を基準走行距離としてメモリに記憶することができる。
また、台車が停止した後に、制御部により光電センサが移載装置を検知しているか否かの確認を行うことが好ましい。

この発明によれば、優れた作業効率を有しながら所望の停止位置に正確に台車を停止させることができる。

以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１に、この発明の実施の形態に係る有軌道台車システムの構成を模式的に示す。このシステムは、床面等に配設された軌道上を走行して荷物の搬送を行う台車１と、軌道に沿って配置されたコンベヤ等からなる移載装置２とを有している。また、軌道に沿って減速用ドグ３が配置されると共に、この減速用ドグ３を検知するためのドグセンサ４が台車１に取り付けられている。また、台車１には、移載装置２を光電的に直接検知するための光電センサ５が取り付けられると共に、台車１の走行距離を測定するための距離測定センサであるエンコーダ６が取り付けられている。

なお、移載装置２は２本の柱部材を有しており、光電センサ５は、これら２本の柱部材のうち図１に矢印で示される台車１の走行方向の手前側に位置する柱部材２ａを検知対象として検知する。ここで、図２に示されるように、光電センサ５が移載装置２の手前側の柱部材２ａの幅の中央に位置する走行位置Ｐｍに台車１が位置したときに、台車１の移載中心Ｃｓと移載装置２の移載中心Ｃｔとが一致するように、光電センサ５を台車１に取り付ける。また、光電センサ５が移載装置２の手前側の柱部材２ａを検知してＯＮするより先にドグセンサ４が減速用ドグ３を検知してＯＮするように構成されている。

図３に示されるように、台車１に制御部７が搭載されており、この制御部７にドグセンサ４、光電センサ５及びエンコーダ６がそれぞれ電気的に接続されている。また、制御部７にはメモリ８が電気的に接続されると共に、台車１を走行させる走行モータ９を駆動するための駆動回路１０が電気的に接続されている。

次に、この発明の実施の形態に係る有軌道台車システムの動作について図４のタイミングチャートを参照して説明する。まず、台車１を例えば図１に示される矢印の方向に走行させて学習運転を行う場合について説明する。台車１は例えば２０〜３０ｍ／分程度の予め設定された所定の高速度Ｖａで走行され、図５に示されるようにドグセンサ４が減速用ドグ３を検知してＯＮする走行位置Ｐ１に到達すると、制御部７は駆動回路１０を介して走行モータ９を駆動制御することにより台車１を高速度Ｖａから例えば４ｍ／分程度の所定の低速度Ｖｂまで減速する。この状態で、制御部７は、図６に示されるように光電センサ５が移載装置２の手前側の柱部材２ａを検知してＯＮする走行位置Ｐ２に到達してから、図７に示されるように光電センサ５が移載装置２の手前側の柱部材２ａを通過してＯＦＦする走行位置Ｐ３に到達するまでの台車１の走行距離Ｄをエンコーダ６により測定する。
制御部７は、このようにしてエンコーダ６により測定された走行距離Ｄの半分の値Ｄ／２を基準走行距離としてメモリ８に記憶する。これにより、台車１の基準走行距離が学習される。

次に、通常の運転を行う場合について説明する。図１に示されるように、台車１を所定の高速度Ｖａで走行させ、図５に示される走行位置Ｐ１でドグセンサ４により減速用ドグ３が検知されると、制御部７は駆動回路１０を介して走行モータ９を駆動制御することにより台車１を所定の低速度Ｖｂにまで減速して走行させる。この状態で、図６に示される走行位置Ｐ２で光電センサ５により移載装置２の手前側の柱部材２ａが検知されると、制御部７はエンコーダ６によりそこからの台車１の走行距離Ｘの測定を開始する。そして、エンコーダ６により測定された走行距離Ｘがメモリ８に記憶された基準走行距離Ｄ／２に一致したところで台車１の走行を停止する。ここで、基準走行距離Ｄ／２は、走行位置Ｐ２から走行位置Ｐ３までの距離Ｄの半分の値であるので、図２に示されるように、光電センサ５が移載装置２の手前側の柱部材２ａの幅の中央に位置し、台車１の移載中心Ｃｓと移載装置２の移載中心Ｃｔとが一致する走行位置Ｐｍで台車１が正確に停止することとなる。
このように、台車１を所望の停止位置に正確に停止させて移載装置２に対し荷物の移載を行うことができる。

また、ドグセンサ４により減速用ドグ３が検知されると台車１は所定の低速度Ｖｂに減速されるため、光電センサ５がＯＮしてからエンコーダ６により測定される台車１の走行距離Ｘが基準走行距離Ｄ／２になったら台車１を即座に停止することができ、これにより台車１の停止精度が向上する。
また、台車１は、ドグセンサ４により減速用ドグ３を検知したときだけ所定の低速度Ｖｂに減速し、それ以外は高速度Ｖａで走行するため、優れた作業効率を有する有軌道台車システムを実現することができる。

また、光電センサ５がＯＮするときは常にドグセンサ４がＯＮしているように構成されており、したがってドグセンサ４がＯＦＦ状態のときに光電センサ５がＯＮした場合は誤検知として無効にし、双方のセンサ４及び５が共にＯＮしているときのみを有効にするように設定すれば、光電センサ５による移載装置２の検知精度を向上させることができる。
さらに、通常運転時に、台車１が停止した後に、光電センサ５がＯＮしているか否かの確認を行うことが好ましく、光電センサ５がＯＮしていれば正常として移載装置２に対する荷物の移載を行い、ＯＦＦしていれば異常として荷物の移載を禁止する等の制御を行うことにより、安全性を向上させることができる。

さらに、この実施の形態では、台車１に取り付けた光電センサ５により移載装置２を直接に検知しながら学習運転を行って台車１の基準走行距離を求めるため、有軌道台車システムを倉庫等に敷設した後に、移載装置２やドグ３の実際の配置と設計値との間にズレが生じていても、台車１を所望の停止位置に正確に停止することができ、これにより敷設現場で移載装置やドグの設置位置を調整する必要はない。

なお、上述の実施の形態では、移載装置２の手前側の柱部材２ａを検知対象としていたが、これに限定されるものではなく、移載装置２の奥側の柱部材やその他の部分、または移載装置２全体を検知対象として光電センサ５により検知することもできる。ただし、検知対象とする移載装置２の部分の幅の中央に光電センサ５が位置するときに、台車１と移載装置２の双方の移載中心Ｃｓ及びＣｔが互いに一致するように構成するものとする。
また、実施の形態では、学習運転時も通常運転時も同一の高速度Ｖａで台車１を走行させていたが、その代わりに、学習運転時と通常運転時において異なる高速度で台車１を走行させることもできる。なお、低速度Ｖｂについても同様である。

また、実施の形態では、光電センサ５が移載装置２の手前側の柱部材２ａの幅の中央に位置するときに、台車１の移載中心Ｃｓと移載装置２の移載中心Ｃｔとが一致するように構成し、走行位置Ｐ２から走行位置Ｐ３までの距離の半分の値Ｄ／２を基準走行距離としたが、この発明はこれに限定されるものではなく、検知対象とする移載装置２の部分及び光電センサ５と、台車１の移載中心Ｃｓ及び移載装置２の移載中心Ｃｔとの取り付け位置の関係に応じて基準走行距離を設定することができる。

なお、軌道に沿って複数の移載装置２が設けられていてもよく、その場合も各移載装置２に対して上述の実施の形態と同様の学習を行うことにより、台車１を各移載装置２に対応した所望の停止位置に正確に停止させることができる。
また、軌道の両側に移載装置２が配置される場合には、台車１の両側に光電センサ５を設けることが好ましい。

この発明の実施の形態に係る有軌道台車システムを示す側面図である。 実施の形態において移載を行う走行位置に台車が到達した様子を示す側面図である。 実施の形態における制御系を示すブロック図である。 実施の形態における走行位置に対する台車速度、ドグセンサ及び光電センサの状態を示すタイミングチャートである。 実施の形態においてドグセンサがＯＮする走行位置に台車が到達した様子を示す側面図である。 実施の形態において光電センサがＯＮする走行位置に台車が到達した様子を示す側面図である。 実施の形態において光電センサがＯＦＦする走行位置に台車が到達した様子を示す側面図である。

符号の説明

１ 台車、２ 移載装置、２ａ 柱部材、３ 減速用ドグ、４ ドグセンサ、５ 光電センサ、６ エンコーダ、７ 制御部、８ メモリ、９ 走行モータ、１０ 駆動回路、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐｍ 走行位置、Ｃｓ，Ｃｔ 移載中心。

Claims (4)

1. 軌道上を走行する台車を有すると共に軌道に沿って配置された移載装置の移載中心と台車の移載中心が一致するところで台車を停止させて荷物の移載を行う有軌道台車システムにおいて、
   台車に取り付けられると共に移載装置を直接に検知する光電センサと、
   軌道に沿って移載装置に対応した所定の位置に配置される減速用ドグと、
   台車に取り付けられると共に前記減速用ドグを検知するドグセンサと、
   前記光電センサにより移載装置を検知してから移載装置の移載中心と台車の移載中心とが互いに一致するまでの台車の基準走行距離を予め記憶するメモリと、
   台車の走行距離を測定する距離測定センサと、
   前記ドグセンサにより前記減速用ドグを検出すると台車を一定の速度にまで減速し、さらに前記光電センサにより移載装置を検知するとそこから前記距離測定センサにより測定される台車の走行距離が前記メモリに記憶された基準走行距離になったところで台車の走行を停止する制御部と
   を備え、
   前記光電センサがＯＮするときは常に前記ドグセンサがＯＮすることを特徴とする有軌道台車システム。
2. 予め軌道に沿って台車を走行させて学習運転を行うことにより、前記制御部は前記光電センサにより移載装置を検知してから移載装置の移載中心と台車の移載中心とが互いに一致するまでの台車の実際の走行距離を前記距離測定センサにより測定し、それを基準走行距離として前記メモリに記憶する請求項１に記載の有軌道台車システム。
3. 前記学習運転時に、前記光電センサが移載装置を検知している間の台車の走行距離を前記距離測定センサにより測定し、その半分の値を基準走行距離として前記メモリに記憶する請求項２に記載の有軌道台車システム。
4. 前記制御部は、台車が停止した後に前記光電センサが移載装置を検知しているか否かを確認する請求項１〜３のいずれか一項に記載の有軌道台車システム。

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