JP3791078B2 - 移載装置の移動制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は移載装置の移動制御装置に係り、詳しくは複数のステーションと移載装置との間で荷の移載作業が行われる時に該ステーションに向かって移動する移載装置の移動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図９は、有軌道台車と、複数のステーションとの間で行われる荷の移載を説明するための図である。
【０００３】
図９において、有軌道台車８０は、天井に架設した走行レール８１に設けられ、該レール８１に沿って走行する。有軌道台車８０は荷Ｗを載置する移載装置８２を備え、図示しない昇降装置によって上下方向に昇降する。第１〜第３ステーションＳＴ１〜ＳＴ３はレール８１に沿って走行する有軌道台車８０の直下であって移載装置８２の昇降経路に沿って配置されている。そして、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３は搬送コンベアを有し、荷Ｗが搬送コンベアを介して他の場所から該ステーションまで搬送されたり、荷Ｗが該ステーションから搬送コンベアにて他の場所まで搬送するための基地となっている。
【０００４】
第１ステーションＳＴ１は有軌道台車８０に最も近い高い位置に設けられたステーションであって、有軌道台車８０の移載装置８２との間で荷Ｗの移載が行われる。第２ステーションＳＴ２は前記第１ステーションＳＴ１の真下に設けられたステーションであって、有軌道台車８０の移載装置８２との間で荷Ｗの移載が行われる。第３ステーションＳＴ３は有軌道台車８０に最も離れた低い位置に設けられたステーションであって、第２ステーションＳＴ２と向かい合う側であって移載装置８２の幅より若干広い間隔をおいて設けられている。そして、第３ステーションＳＴ３は、有軌道台車８０の移載装置８２との間で荷Ｗの移載が行われる。
【０００５】
このように、天井に設けたレール８１に沿って走行する有軌道台車８０にて荷Ｗの搬送する物流システムは、有軌道台車８０が天井近くを走行すること、及び、上下方向に、即ち移載装置８２の昇降経路に沿って複数のステーションを設けることができることから空間を有効利用することがてきる点で非常に優れている。
【０００６】
そして、例えば第１ステーションＳＴ１にある荷Ｗを第２、第３ステーションＳＴ２、ＳＴ３以外の他の場所に設けられたステーションに搬送する場合、移載装置８２を第１ステーションＳＴ１まで下降させたのち、第１ステーションＳＴ１の荷Ｗを移載装置８２に移載する。荷Ｗを載置した移載装置８２は有軌道台車８０の位置まで引き上げられる。移載装置８２を引き上げると、有軌道台車８０は他の場所に設けられた目的のステーションまで走行する。そして、目的のステーションまで到着すると、有軌道台車８０は移載装置８２をその目的のステーションまで下降させ該移載装置８２の荷Ｗを該ステーションに移載する。移載が終わり移載装置８２を引き上げると、有軌道台車８０は次の搬送指令に基づくステーションまで走行し前記と同様な搬送作業を繰り返す。
【０００７】
又、移載装置８２の昇降経路に沿って設けられた第１〜第３ステーションＳＴ１〜ＳＴ３との間で行う荷Ｗの移載においても移載装置８２をその昇降経路上で昇降動させることによって荷Ｗの移載作業が可能となる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、昇降台とステーションとの間での荷Ｗの移載、例えば第１ステーションＳＴ１にある荷Ｗを移載装置８２に又は移載装置８２にある荷Ｗを該ステーションＳＴ１に移載する場合、該移載装置８２の昇降経路上に障害物がないかどうかチェックされる。詳述すると、第１〜第３ステーションＳＴ１〜ＳＴ３から昇降経路上にはみ出している荷物Ｗ等があるかどうか判定される。この判定は、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３に設けた障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３にて行われる。各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３の障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３のいずれか一つのセンサが荷のはみ出しを検出すると、有軌道台車８０は移載装置８２を第１ステーションＳＴ１まで下降させない。そして、該センサが検出したステーションの荷Ｗのはみ出しが解消されるまで、有軌道台車８０は停止し待機する。
【０００９】
しかしながら、上記のように昇降経路に沿って配置される複数ステーションの少なくとも一つにはみ出した荷Ｗが存在するだけで、その移載装置８２を停止させ荷Ｗの移載を行わないようにすると以下のような不都合が生じる。
【００１０】
つまり、前記したように最も高い位置にある第１ステーションＳＴ１との間で移載を行う場合に、第２又は第３ステーションＳＴ２，ＳＴ３に荷Ｗのはみ出しがあるときである。この場合、移載装置８２は第１ステーションＳＴ１より下方に降下しないため、図９に示す第２ステーションＳＴ２の荷Ｗのはみ出しの有無に関係なく第１ステーションＳＴ１との間で移載作業は可能であるにもかかわらずできなかった。
【００１１】
同様なことが、第３ステーションＳＴ３にはみ出した荷Ｗがあった時、第１ステーションＳＴ１との間での移載作業は可能であるにもかかわらずできなかった。
【００１２】
本発明は、上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は一部支障があってもその支障が当面行う移載作業に対して支障をきたさない場合にはその移載作業を実行させ搬送効率を上げることのできる移載装置の移動制御装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、移動経路上に上流から下流に向かって配置された複数のステーションと、移動経路の上流と下流との間を往復移動し各ステーションとの間で荷移載作業を行う移載装置と、前記各ステーションにそれぞれ設けられ移載装置が該ステーションを通過又は該ステーションに停止するのに障害となる障害物の有無を検出する障害物検出センサと、前記移載装置を移動経路の上流から下流に向かって移載作業を行うためのステーションまで移動させるとき、該移載装置が移動する移動経路における移動範囲に含まれるステーションに設けた障害物検出センサの検出結果に基づいて障害物の有無を判定する判定装置と、前記判定装置の判定結果に基づいて前記移載装置を移載作業を行うためのステーションまで移動の制御する駆動制御装置とからなる移載装置の移動制御装置であって、前記移載装置は、天井に敷設されたレールに沿って走行する有軌道台車に設けられ、該有軌道台車に備えた昇降駆動装置にて昇降移動するものであり、前記複数のステーションは、前記昇降する移載装置の移動経路に沿って上下方向に配置されているものであり、前記判定装置は、前記各ステーションに設けた障害物検出センサの検出信号を入力するとともに、移載作業をするためのステーションと該移載作業するためのステーションまで降下する際に通過するステーションを特定し、その特定したステーションに設けた障害物検出センサの少なくとも一つが障害物があると検出している時、移動不能と判定し不許可信号を生成し、その特定した全ての障害物検出センサが障害物を検出しないとき移動可能と判定し許可信号を生成するものであり、前記駆動制御装置は、前記有軌道台車に設けられ、前記判定装置からの不許可信号に基づいて前記移載装置の下降を不能させるための停止信号を、前記許可信号に基づいて移載装置の下降を可能させるための駆動信号を昇降駆動装置に出力するものである移載装置の移動制御装置をその要旨とする。
【００１６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の移載装置の移動制御装置において、前記判定装置は、前記有軌道台車から離間した地上側に設けた地上側コンピュータであって、有軌道台車に対して移載作業のための運行指令データを作成する機能を備えており、前記駆動制御装置は、前記有軌道台車に設けた車載側コンピュータであって、前記地上側コンピュータとの間で相互にデータ転送を行い、前記運行指令に基づいて有軌道台車に備えた走行用モータを駆動制御するとともに前記昇降駆動装置を駆動制御するものである。
【００１７】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の移載装置の移動制御装置において、前記判定装置は、各ステーション毎に、前記特定したステーションに設けた障害物検出センサを示すデータを記録した記憶装置を備えているものである。
【００２２】
各請求項に記載された発明によれば、移載装置を移動経路の上流から下流に向かって移載作業を行うためのステーションまで移動させるとき、判定装置は移載装置が移動する移動経路における移動範囲に含まれるステーションに設けた障害物検出センサの検出結果に基づいて障害物の有無を判定する。駆動制御装置は判定装置の判定結果に基づいて前記移動範囲に含まれる障害物検出センサが障害物を検出した判定した時移載装置のステーションまでの移動を不能にし、前記移動範囲に含まれる障害物検出センサが障害物を検出していないと判定した時移載装置のステーションまで移動を可能にする。
【００２３】
即ち、判定装置は、判定の範囲を移動経路の上流から当該移載作業を行うステーションまでの範囲に特定している。従って、当該移載作業を行うステーションより下流側に位置する移動経路に障害物があっても判定の範囲外であるので当該移載作業が実行されることになる。その結果、移載作業に支障きたさない移動経路上に障害物があっても移載作業が行われることから、移載装置の搬送効率を上げることができる。
【００２４】
また、移載装置を有軌道台車に備えた昇降装置にて同台車から下方の移載作業を行うためのステーションまで下降させるとき、判定装置は各ステーションの中から移載作業をするためのステーションと該移載作業するためのステーションまで降下する際に通過するステーションを特定する。又、判定装置は、その特定したステーションに設けた障害物検出センサの少なくとも一つが障害物がある検出している時、移動不能と判定し不許可信号を生成し、その特定した全ての障害物検出センサが障害物を検出しないとき移動可能と判定し許可信号を生成する。駆動制御装置は、判定装置からの不許可信号に基づいて移載装置の下降を不能させるための停止信号を、許可信号に基づいて移載装置の下降を可能させるための駆動信号を昇降装置に出力する。
【００２５】
即ち、判定装置は、判定の範囲を有軌道台車から下方にある移載作業を行うステーションまでの範囲に特定している。従って、当該移載作業を行うステーションより下側に位置する昇降経路に障害物があっても判定の範囲外であるので当該移載作業が実行されることになる。その結果、移載作業に支障きたさない昇降経路上に障害物があっても移載作業が行われることから、移載装置を備えた有軌道台車の搬送効率を上げることができる。
【００２６】
請求項２に記載の発明によれば、有軌道台車に備えた車載側コンピュータは地上側コンピュータからの移載作業のための運行指令データを入力すると、該運行指令に基づいて有軌道台車に備えた走行用モータを駆動制御するとともに昇降装置を駆動制御する。
【００２７】
請求項３に記載の発明によれば、判定装置は判定の範囲を特定する際、記憶装置に記録した各ステーション毎の特定したステーションに設けた障害物検出センサを示すデータを利用する。従って、判定処理動作が高速となる。
【００３２】
【発明の実施の形態】
（第一の実施の形態）
以下、本発明を無人有軌道台車が天井に架設されたレールを走行する搬送システムに具体化した第一の実施の形態を図面に従って説明する。
【００３３】
図２は、本実施の形態で説明する搬送システムのレイアウトを示す。搬送システム１１の走行経路１２は、天井１２ａに架設した走行レール１３（図１，３参照）により閉ループ状に形成されている。該レール１３上には、複数台（本実施の形態では３台）の有軌道台車（以下、単に台車という）１４が矢印で示す方向に周回走行するようになっている。走行レール１３にて形成される走行経路１２には、複数箇所（本実施の形態では３箇所）に作業停止ポイントＰ１〜Ｐ３及び特定の一箇所に原点ポイントＨＰが設けられている。各作業停止ポイントＰ１〜Ｐ３は、台車１４が該ポイントＰ１〜Ｐ３の下方に配置した後記する複数のステーションとの間で荷Ｗの移載作業を行うために停止するポイントである。そして、各作業停止ポイントＰ１〜Ｐ３を指標するための停止ポイント用マークＤＰ１〜ＤＰ３が走行レール１３の側面の各ポイントＰ１〜Ｐ３に設けられている。
【００３４】
原点ポイントＨＰは、周回する台車１４の走行位置を求めるための基準位置を示すポイントであって、該原点ポイントＨＰを台車１４が通過する毎にその台車１４の走行距離をリセットさせ再び走行距離の計測を開始させるためのポイントである。従って、台車１４のその時々の位置は、該原点ポイントＨＰを基点に特定される。又、前記各作業停止ポイントＰ１〜Ｐ３の各位置も原点ポイントＨＰを基点として特定することができる。そして、原点ポイントＨＰを指標するための原点ポイント用マークＤＨＰが走行レール１３の側面の原点ポイントＨＰに設けられている。
【００３５】
図３に示すように、台車１４は、レール１３上を転動する駆動輪１５ａ及び従動輪１５ｂと、レール１３の側面を挟持するガイド輪１６とを備えている。駆動輪１５ａは走行用モータ１７により駆動され、台車１４をレール１３に沿って走行させる。台車１４は、ベルト１８を介して移載装置１９を吊下している。昇降装置１９は、台車１４に設けた昇降駆動装置としての昇降用モータ２０にて昇降動される。移載装置１９はコンベアローラ２１が設けられた載置台１９ａを備えている。そして、コンベアローラ２１の転動により後記するステーションから載置台１９ａ上に荷Ｗが案内されたり、載置台１９ａからステーションに案内されてステーションと移載装置１９との間の荷Ｗの受け渡し作業、即ち移載作業が行われる。
【００３６】
図４は、台車１４に搭載された電気的構成を示す電気回路図である。前記走行用モータ１７及び昇降用モータ２０は三相誘導モータであって、インバータ２２に接続されている。該インバータ２２は集電子２３を介して前記走行レール１３に配設した電源供給用トロリー線Ｌ１に接続され、三相交流電源の供給を受けている。又、インバータ２２は駆動制御装置を構成する車載側コンピュータ２４と接続され、該コンピュータ２４からの制御信号に基づいて走行用モータ１７及び昇降用モータ２０を駆動制御する。
【００３７】
車載側コンピュータ２４には、台車１４に設けた停止ポイント検出用センサ２６ａ〜２６ｃ、原点ポイント検出用センサ２７が接続されている。両センサ２６ａ〜２６ｃ，２７は光センサが使用されている。各停止ポイント検出用センサ２６ａ〜２６ｃは対応する前記停止ポイント用マークＤＰ１〜ＤＰ３を検出すると、それぞれ停止ポイント検出信号を車載側コンピュータ２４に出力する。原点ポイント検出用センサ２７は前記原点ポイント用マークＤＨＰを検出すると、原点ポイント検出信号を車載側コンピュータ２４に出力する。
【００３８】
又、車載側コンピュータ２４には、台車１４に設けた走行用ロータリエンコーダ２８及び昇降用ロータリエンコーダ２９が接続されている。走行用ロータリエンコーダ２８は台車１４に装備された計測輪（図示せず）の回転量に対応するパルス信号を出力し、計測輪は台車１４の移動に伴って走行レール１３の側面を転動する。昇降用ロータリエンコーダ２９は、例えばベルト１８を掛け装した従動輪１８ａの回転軸及び昇降用モータ２０の出力軸に接続され、移載装置１９を吊下するベルト１８の走行量に対応して回転する部分の回転量に対応する２種類のパルス信号を出力する。この２種類のパルス信号は、互いに位相が９０度ずれたパルス信号であって、この位相をずらしたことによりコンピュータ２４にてベルト１８の走行方向、即ち移載装置１９の昇降方向が判断されるようになっている。
【００３９】
車載側コンピュータ２４は中央処理装置（ＣＰＵ）２４ａ、制御プログラム等を記憶した読み出し専用のメモリ（ＲＯＭ）２４ｂ及び読み出し及び書き替え可能な作業用メモリ（ＲＡＭ）２４ｃ等から構成されている。
【００４０】
ＣＰＵ２４ａは走行用ロータリエンコーダ２８からのパルス信号をカウントしその時々のカウント値を前記原点ポイントＨＰからの走行距離としてＲＡＭ２４ｃに記憶するとともに、前記原点ポイント検出用センサ２７からの原点ポイント検出信号に応答してその時のカウント値（走行距離）をリセットする。
【００４１】
又、ＣＰＵ２４ａは昇降用ロータリエンコーダ２９からの互いに位相がずれた２つのパルス信号を入力し、一方のパルス信号を加算又は減算する。この加算、減算は、両パルス信号の出力波形に基づいて公知の方法にて移載装置１９が上昇か下降かが判断される。そして、本実施の形態では下降の場合には加算、上昇の場合には減算動作を行うようになっている。そして、ＣＰＵ２４ａはパルス信号を加算又は減算カウントしその時々のカウンタ値を台車１４からの移載装置１９の下降位置としてＲＡＭ２４ｃに記憶する。従って、ＣＰＵ２４ａはＲＡＭ２４ｃの内容を読むことによりその時の台車１４の位置及び移載装置１９の下降位置を認識することができることになる。
【００４２】
又、車載側コンピュータ２４は、集電子３０を介して前記走行レール１３に配設した通信用トロリー線Ｌ２に接続され、該集電子３０及びトロリー線Ｌ２を介して地上側に設置した地上側コンピュータ４０との間で相互にデータの交信が可能になっている。
【００４３】
前記走行経路１２の作業停止ポイントＰ１〜Ｐ３の下方にはステーションが配置されている。図１は、作業用停止ポイントＰ１の下方に配置された複数（本実施の形態では３基）のステーションＳＴ１〜ＳＴ３の配置を示す。
【００４４】
第１ステーションＳＴ１は台車１４に最も近い高い位置に設けられたステーションであって、台車１４の移載装置１９との間で荷Ｗの移載が行われる。即ち、移載装置１９の載置台１９ａが台車１４から第１ステーションＳＴ１の荷載置面と一致する下降位置Ｈ１までの移動範囲Ｄ１を下降し停止した時、移載作業が行われることになる。
【００４５】
第２ステーションＳＴ２は前記第１ステーションＳＴ１の真下に設けられたステーションであって、台車１４の移載装置１９との間で荷Ｗの移載が行われる。即ち、移載装置１９の載置台１９ａが台車１４から第２ステーションＳＴ２の荷載置面と一致する下降位置Ｈ２までの移動範囲Ｄ２を下降し停止した時、移載作業が行われることになる。
【００４６】
第３ステーションＳＴ３は台車１４に最も離れた低い位置に設けられたステーションであって、第２ステーションＳＴ２と向かい合う側であって移載装置１４の幅より若干広い間隔をおいて設けられている。そして、第３ステーションＳＴ３は、台車１４の移載装置１９との間で荷Ｗの移載が行われる。即ち、前記載置台１９ａが台車１４から第３ステーションＳＴ３の荷載置面と一致する下降位置Ｈ３までの移動範囲Ｄ３を下降し停止した時、移載作業が行われることになる。
【００４７】
尚、台車１４からこの下降位置Ｈ３まで移載装置１９が下降する移動範囲Ｄ３を該作業停止ポイントＰ１における移載装置１９の移動経路とし、該移動経路は台車１４側を上流とし下降位置Ｈ３側を下流としている。
【００４８】
そして、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３は搬送コンベア３１〜３３を有し、荷Ｗを搬送コンベア３１〜３３を介して他の場所から該ステーションまで搬送したり、荷Ｗを該ステーションから搬送コンベアにて他の場所まで搬送するための受け渡し基地となっている。各搬送コンベア３１〜３３はそれぞれステーションＳＴ１〜ＳＴ３に対応して設けたコンピュータよりなるコンベア制御コントローラ３４〜３６に基づいて駆動制御される。
【００４９】
各コンベア制御コントローラ３４〜３６はそれぞれ対応するステーションＳＴ１〜ＳＴ３に隣接した床面Ｒに設置されていている。各コントローラ３４〜３６は対応するステーションＳＴ１〜ＳＴ３の端部に設けた障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３が接続されている。各センサＳＮ１〜ＳＮ３は荷Ｗによって光が遮られたかどうかを検出する光センサである。そして、各障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３はそれぞれ対応するステーションＳＴ１１〜ＳＴ１３から荷Ｗがはみ出し移載装置１９の通過又は移載作業のために当該ステーションに停止する際に、その通過又は停止に支障をきたすほど荷Ｗがはみ出しているとき障害検出信号を出力する。
【００５０】
因みに、本実施の形態において、第１ステーションＳＴ１に設けた障害物検出センサＳＮ１は、該ステーションＳＴ１の荷載置面から上方へ荷Ｗの高さまでの範囲が検出範囲となる。従って、該障害物検出センサＳＮ１が障害検出信号を出力したとき、移載装置１９はそれぞれ第１〜第３ステーションＳＴ１〜ＳＴ３への移載のための移動が該障害物検出センサＳＮ１にて検出されたはみ出した荷Ｗにより障害となる。
【００５１】
又、第２ステーションＳＴ２に設けた障害物検出センサＳＮ２は、該ステーションＳＴ２の荷載置面から上方へ荷Ｗの高さまでの範囲が検出範囲となる。尚、荷Ｗの高さ位置は、前記第１ステーションＳＴ１における移載装置１９の下降位置Ｈ１より下方位置にある。従って、該障害物検出センサＳＮ２が障害検出信号を出力したとき、移載装置１９は第２及び第３ステーションＳＴ２，ＳＴ３への移載のための移動が該障害物検出センサＳＮ２にて検出されたはみ出した荷Ｗにより障害となる。但し、第１ステーションＳＴ１への移載のための移動は、障害とらず移動可能である。
【００５２】
さらに、第３ステーションＳＴ３に設けた障害物検出センサＳＮ３は、該ステーションＳＴ３の荷載置面から上方へ荷Ｗの高さまでの範囲が検出範囲となる。尚、荷Ｗの高さ位置は、前記第２ステーションＳＴ２における移載装置１９の下降位置Ｈ２より上方位置にある。従って、該障害物検出センサＳＮ３が障害検出信号を出力したとき、移載装置１９は第３ステーションＳＴ３のみならず第２ステーションＳＴ２への移載のための移動が該障害物検出センサＳＮ３にて検出されたはみ出した荷Ｗにより障害となる。但し、第１ステーションＳＴ１への移載のための移動は、障害とらず移動可能である。
【００５３】
尚、前記荷Ｗの高さは、この搬送システム１１が扱う荷Ｗの大きさによって決まる。従って、荷Ｗの大きさによっては、第３ステーションＳＴ３において障害物検出センサＳＮ３の検出範囲が、例えば前記第２ステーションＳＴ２における移載装置１９の下降位置Ｈ２より下方位置になる場合がある。この場合、該障害物検出センサＳＮ３が障害検出信号を出力したとき、移載装置１９は第３ステーションＳＴ３への移載のための移動が該障害物検出センサＳＮ３にて検出されたはみ出した荷Ｗにより障害となる。その結果、第１及び第２ステーションＳＴ１，ＳＴ２への移載のための移動は、障害とらず移動可能である。
【００５４】
各コンベア制御コントローラ３４〜３６はそれぞれ対応する障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３からの障害検出信号を入力すると、それぞれ対応する当該ステーションＳＴ１〜ＳＴ３の搬送コンベア３１〜３３の駆動を停止させるとともに、隣接して設けた警報ランプ３７〜３９を点灯させる。又、各コンベア制御コントローラ３４〜３６は地上側コンピュータ４０に接続されていてそれぞれ障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３の障害検出信号を該コンピュータ４０に出力する。
【００５５】
尚、他の作業停止ポイントＰ２，Ｐ３の下方に配置される各ステーションも作業停止ポイントＰ１の下方に配置されたステーションと同様な構成であるためその詳細は省略する。
【００５６】
図５は地上側コンピュータ４０の構成と、各台車１４の車載側コンピュータ２４及び作業停止ポイントＰ１におけるコンベア制御コントローラ３４〜３６との関係を説明するためのブロック回路を示す。尚、他の作業停止ポイントＰ２，Ｐ３におけるコンベア制御コントローラも同様に地上側コンピュータ４０に接続されているが、図５では説明の便宜上省略している。そして、作業停止ポイントＰ１における各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３について説明すれば、他のステーションについても容易に理解されるのでその作業停止ポイントにおける説明は省略する。
【００５７】
地上側コンピュータ４０は中央処理装置（ＣＰＵ）４０ａ、制御プログラム等を記憶した読み出し専用のメモリ（ＲＯＭ）４０ｂ及び読み出し及び書き替え可能な作業用メモリ（ＲＡＭ）４０ｃ等から構成されている。ＲＯＭ４０ｂは制御プログラムの他にセンサ使用データＳＤを予め記憶している。センサ使用データＳＤは、該搬送システム１１に設けられた全てのステーションＳＴ１〜ＳＴ３毎に設けられて、それぞれステーションＳＴ１〜ＳＴ３に対してそのステーションＳＴ１〜ＳＴ３まで移載装置１９が台車１４から下降する移動範囲Ｄ１〜Ｄ３において、その移動際に必要となる障害物検出センサはどれかを特定するデータである。
【００５８】
因みに、図１に示す第１ステーションＳＴ１のセンサ使用データＳＤは、第１ステーションＳＴ１に設けた障害物検出センサＳＮ１だけである。又、第２ステーションＳＴ２のセンサ使用データＳＤは、第１〜第３ステーションＳＴ１〜ＳＴ３に設けた障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３となる。さらに、第３ステーションＳＴ３のセンサ使用データＳＤは、第１〜第３ステーションＳＴ１〜ＳＴ３に設けた各障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３となる。
【００５９】
つまり、作業停止ポイントＰ１における移載装置１９の台車１４から第３ステーションＳＴ３の下降位置Ｈ３までの移動経路（移動範囲Ｄ３）より、移載装置１９が台車１４から第１及び第２ステーションＳＴ１，ＳＴ２に移動する移動範囲（Ｄ１、Ｄ２）は短く手前、即ち上流側である。そして、第１ステーションＳＴ１における移動範囲Ｄ１は、第１ステーションＳＴ１における荷Ｗのはみ出しが該移動範囲Ｄ１に含まれる。又、第２ステーションＳＴ２における移動範囲Ｄ２は、第１ステーションＳＴ１、第２ステーションＳＴ２及び第３ステーションＳＴ３における荷Ｗのはみ出しが該移動範囲Ｄ２に含まれる。さらに、第３ステーションＳＴ３における移動範囲Ｄ３は、第１ステーションＳＴ１、第２ステーションＳＴ２及び第３ステーションＳＴ３における荷Ｗのはみ出しが該移動範囲Ｄ２に含まれる。
【００６０】
ＣＰＵ４０ａは外部コンピュータ４１と接続されていて、外部コンピュータ４１からの各台車１４に対して荷Ｗの搬送を指令するための運行指令を入力する。ＣＰＵ４０ａはこの運行指令の内容（例えば、作業停止ポイントＰ１の第２ステーションＳＴ２にある荷Ｗを作業停止ポイントＰ３の第３ステーションまで搬送する作業の内容）が何であるか判断する。内容を判断すると、ＣＰＵ４０ａはその作業を実行させる３台の台車１４の中から最適な台車１４を選択する。選択は、最も短時間に目的のステーションに移載装置１９を到着させることができる台車１４が選ばれる。ＣＰＵ４０ａはこの選択した台車１４に対して該ステーションのある作業停止ポイントまで走行し移載装置１９を目的のステーションまで下降させ移載作業を行うための作業データを車載側コンピュータ２４に出力する。
【００６１】
又、ＣＰＵ４０ａは運行指令の内容に基づいて移載装置１９との間で移載作業行うステーションを認識した時、認識したステーションに対するセンサ使用データＳＤをＲＯＭ４０ｂから読み出すようになっている。そして、ＣＰＵ４０ａは読み出された該ステーションに対するセンサ使用データＳＤに含まれる障害物検出センサから障害検出信号が出力されているか判定する。ＣＰＵ４０ａはセンサ使用データで特定された障害物検出センサから障害検出信号が出力されていないとき、許可信号を車載側コンピュータ２４に出力する。反対に、ＣＰＵ４０ａはセンサ使用データで特定された障害物検出センサの少なくとも一つから障害検出信号が出力されてるとき、不許可信号を車載側コンピュータ２４に出力する。
【００６２】
車載側コンピュータ２４のＣＰＵ２４ａは作業データに基づいて走行用モータ１７及び昇降用モータ２０を駆動制御する。又、車載側コンピュータ２４のＣＰＵ２４ａは許可信号に基づいて前記作業データに基づく昇降用モータ２０による移載装置１９の下降を可能にする。反対に、車載側コンピュータ２４のＣＰＵ２４ａは不許可信号に基づいて前記作業データに基づく昇降用モータ２０による移載装置１９の下降を不可能にする。
次に、この搬送システム１１の運行制御について説明する。
【００６３】
地上側コンピュータ４０は外部コンピュータ４１からの運行指令に基づき作業データを作成する。今、説明の便宜上、運行指令の内容が、作業停止ポイントＰ１の第１ステーションＳＴ１にある荷Ｗを作業停止ポイントＰ３にあるステーションまで搬送する内容とする。地上側コンピュータ４０のＣＰＵ４０ａは、該搬送作業を行わせる台車１４を選択するとともに、作業データをその選択した台車１４に対して送信する。この作業データの内容は、作業停止ポイントＰ１に到達したら停止し、移載装置１９を第１ステーションＳＴ１（下降位置Ｈ１）まで下降させた後、第１ステーションＳＴ１にある荷Ｗを移載装置１９に移載する。移載が終了したら移載装置１９を台車１４まで引き上げる。次に、台車１４を作業停止ポイントＰ３まで走行させ、その作業停止ポイントＰ３において、移載装置１９を当該ステーションまで下降させる。そして、移載装置１９にある荷Ｗをステーションに移載する。移載が終了したら移載装置１９を台車１４まで引き上げる。そして、最後に台車１４を原点ポイントＨＰまで走行させるといった内容である。
【００６４】
作業データを入力した選択された台車１４の車載側コンピュータ２４は、該作業データに基づいてまず走行用モータ１７を駆動させて作業停止ポイントＰ１まで走行して停止する。この作業停止ポイントＰ１の停止は、停止ポイント検出用センサ２６ａが停止ポイント用マークＤＰ１を検出して出力される停止ポイント信号に応答してＣＰＵ２４ａが走行用モータ１７を停止させることによって行われる。
【００６５】
そして、停止ポイントＰ１で台車１４を停止させると、該車載側コンピュータ２４のＣＰＵ２４ａは、地上側コンピュータ４０のＣＰＵ４０ａからの許可信号が出力されているか不許可信号が出力されているをチェックする。
【００６６】
地上側コンピュータ４０のＣＰＵ４０ａによる許可信号又は不許可信号の生成は、まずＲＯＭ４０ｂから第１ステーションＳＴ１に対するセンサ使用データＳＤを読み出す。この時、第１ステーションＳＴ１に対するセンサ使用データＳＤは、第１ステーションＳＴ１に設けた該障害物検出センサＳＮ１である。従って、ＣＰＵ４０ａは障害物検出センサＳＮ１から障害検出信号が出力されているかチェックする。
【００６７】
ＣＰＵ４０ａは障害物検出センサＳＮ１から障害検出信号が出力されていないとき、許可信号を生成し出力する。反対に、ＣＰＵ４０ａは障害物検出センサＳＮ１から障害検出信号が出力されてるとき、不許可信号を生成し出力する。この許可・不許可信号の生成は台車１４が該作業停止ポイントＰ１に到達する前までに生成され出力される。
【００６８】
車載側コンピュータ２４のＣＰＵ２４ａは許可信号を入力すると、昇降用モータ２０を駆動させて移載装置１９を下降位置Ｈ１まで下降させる。この下降位置Ｈ１までの下降は、ＲＡＭ２４ｃに記憶されるその時々の移載装置１９の下降位置が前記下降位置Ｈ１と一致した時、ＣＰＵ２４ａが昇降用モータ２０を停止させることによって行われる。従って、第１ステーションＳＴ１より下側にある第２、第３ステーションＳＴ２，ＳＴ３にある荷Ｗが移載装置１９の移動経路上にはみ出し該ステーションＳＴ２，ＳＴ３の障害物検出センサＳＮ２，ＳＮ３が障害検出信号を出力していても移載装置１９は第１ステーションＳＴ１まで下降し移載作業が行われる。移載作業が完了すると、ＣＰＵ２４ａは昇降用モータ２０を駆動させて移載装置１９を台車１４まで引き上げ、次の作業停止ポイントＰ３まで走行用モータ１７を制御して台車１４を走行させる。
【００６９】
一方、不許可信号を入力すると、車載側コンピュータ２４のＣＰＵ２４ａは昇降用モータ２０を停止させたままで、即ち移載装置１９を下降させることなく台車１４の位置で待機させる。つまり、下降位置Ｈ１まで下降する間にはみ出した荷Ｗがあると判断してその下降を停止する。この停止は、はみ出した荷Ｗが除去されるまで続く。そして、はみ出した荷Ｗが除去されると、当該荷Ｗを検出していた障害物検出センサＳＮ１は障害検出信号を消失することから、地上側コンピュータ４０は許可信号を生成する。従って、車載側コンピュータ２４は前記した移載作業を行い、次の作業停止ポイントＰ３まで走行する。
【００７０】
そして、作業停止ポイントＰ３での移載装置１９に載置された荷Ｗの移載作業は、前記したと同様に該作業停止ポイントＰ３における移載作業が行われるステーションに対する許可・不許可信号が作成されて同様に行われる。
【００７１】
以上詳述したように本実施の形態によれば、以下に示す効果が得られる。
（１）有軌道台車１４から移載装置１９を下方に配置された各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３に移載作業のために下降させる時、その移動範囲Ｄ１〜Ｄ３の障害物を検出する障害物検出センサを特定し、その特定した障害物検出センサが障害物である荷Ｗを検出していない時にはその下降を可能にした。又、その特定した障害物検出センサの少なくとも一つの障害物検出センサが障害物を検出した時にはその下降を不可能にした。
【００７２】
従って、移載作業が行われるステーションより、即ち、移動範囲Ｄ１〜Ｄ３より下側にあるステーションにおいてその下側にあるステーションまで移載装置１９が下降するのに障害のあるはみ出した荷Ｗが存在していても、移載装置１９は下降不能になることなく移載作業は実行される。つまり、従来のように移載作業が行われるステーションまで移動するまでの移動経路より先の移動経路に支障があることによって移載装置が停止し移載作業を行わないといったことはない。その結果、搬送システム１１における搬送効率を向上させることができる。
【００７３】
（２）移載作業が行われるステーションまでの移動範囲内の障害物を検出する障害物検出センサを各ステーション毎にセンサ使用データＳＤとしてＲＯＭ４０ｂに予め記憶した。そして、移載装置１９との間で移載作業が行われるステーションが決まると、地上側コンピュータ４０のＣＰＵ４０ａは直ちに該ステーションに対する障害物検出センサをＲＯＭ４０ｂから読み出しその該当する障害物検出センサから障害検出信号が出力されているかどうかチェックするだけで許可・不許可信号を生成する。従って、処理速度が向上し、障害物が除去されたとき直ちに許可信号が生成され速やに移載作業が実行される。
【００７４】
（第二の実施の形態）
次に、本発明を具体化した第二の実施の形態を図６〜図８に従って説明する。本実施の形態は地上に架設された走行レールに沿って走行する無人の有軌道台車であることが第一の実施の形態と大きく相違する。従って、本実施の形態では昇降する移載装置は無く、有軌道台車自体が移載装置を構成している。
【００７５】
図６は本実施の形態における搬送システム５１を示す。搬送システム５１の走行経路５２は、地上に架設した走行レール５３により閉ループ状に形成されている。該レール５３上には、複数台（本実施の形態では３台）の有軌道台車（以下、単に台車という）５４が矢印で示す方向に周回走行するようになっている。走行レール５３にて形成される走行経路５２には、特定の一箇所に前記第一の実施の形態と同じ意味を持つ原点ポイントＨＰが設けられている。従って、台車５４のその時々の位置は、該原点ポイントＨＰを基点に特定される。そして、原点ポイントＨＰを指標するための原点ポイント用マークＤＨＰが同様に走行レール５３の側面の原点ポイントＨＰに設けられている。
【００７６】
前記走行経路５２に沿って複数（本実施の形態では３基）のステーションＳＴ１〜ＳＴ３が地上に配置されている。
第１ステーションＳＴ１は原点ポイントＨＰから走行して最初に台車５４が到達するステーションであって、台車５４との間で荷Ｗの移載が行われる。第２ステーションＳＴ２は前記第１ステーションＳＴ１の次に台車５４が到達するステーションであって、台車５４との間で荷Ｗの移載が行われる。第３ステーションＳＴ３は第２ステーションＳＴ２の次に台車５４が到達するステーションであって、台車５４との間で荷Ｗの移載が行われる。各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３は搬送コンベア５５〜５７を有し、荷Ｗを搬送コンベア５５〜５７を介して他の場所から該ステーションＳＴ１〜ＳＴ３まで搬送したり、荷Ｗを該ステーションＳＴ１〜ＳＴ３から搬送コンベアにて他の場所まで搬送するための受け渡し基地となっている。
【００７７】
各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３には、それぞれ前記第一の実施の形態と同じ構成の障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３が設けられている。各障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３はそれぞれ対応するステーションＳＴ１〜ＳＴ３から走行レール５３側に荷Ｗがはみ出し台車５４の通過又は移載作業のために当該ステーションに停止する際に、その通過又は停止に支障をきたすほど荷Ｗがはみ出しているとき障害検出信号を出力する。又、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３には、それぞれ台車検出センサＳＮａ〜ＳＮｃが設けられている。各台車検出センサＳＮａ〜ＳＮｃは光反射式センサであって、台車５４に設けた反射体５８（図７参照）からの反射光を検知する。そして、台車５８が対応するステーションＳＴ１〜ＳＴ３に対して移載作業ができる位置に来た時、台車検出センサＳＮａ〜ＳＮｃは反射体５８と相対向し検知信号を出力するようにな位置に設けられている。
【００７８】
各搬送コンベア５５〜５７はそれぞれステーションＳＴ１〜ＳＴ３に対応して設けたコンピュータよりなるコンベア制御コントローラ６１〜６３に基づいて駆動制御される。各コンベア制御コントローラ６１〜６３は対応するステーションＳＴ１〜ＳＴ３に隣接した位置に設置されている。各コントローラ６１〜６３にはそれぞれ対応するステーションＳＴ１〜ＳＴ３の障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３及び台車検出センサＳＮａ〜ＳＮｃが接続されている。
【００７９】
各コンベア制御コントローラ６１〜６３はそれぞれ対応する障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３からの障害検出信号を入力すると、それぞれ対応する搬送コンベア５５〜５７の駆動を停止させるとともに、隣接して設けた警報ランプ６４〜６６を点灯させる。
【００８０】
台車５４は、レール５３上を転動する図示しない駆動輪及び従動輪と、レール５３の側面を挟持する図示しないガイド輪とを備えている。駆動輪は走行用モータ６７により駆動され、台車５４をレール５３に沿って走行させる。図７に示すように、台車５４の上面は移載装置６８になっていて、その移載装置６８にはコンベアローラ６９が設けられている。そして、コンベアローラ６９の転動によりステーションＳＴ１〜ＳＴ３から移載装置６８上に荷Ｗが案内されたり、移載装置６８からステーションＳＴ１〜ＳＴ３に案内されて移載作業が行われる。
【００８１】
図８は、上記構成した搬送システム５１の電気的構成を示す電気回路図である。
運行管理コンピュータ７０は、中央処理装置（ＣＰＵ）７０ａ、制御プログラム等を記憶した読み出し専用のメモリ（ＲＯＭ）７０ｂ及び読み出し及び書き替え可能な作業用メモリ（ＲＡＭ）７０ｃ及び入力キーボード７０ｄ等から構成されている。ＲＯＭ7 ０ｂは制御プログラムの他に前記第一の実施の形態と同様にセンサ使用データＳＤを予め記憶している。センサ使用データＳＤは、該搬送システム５１に設けられた全てのステーションＳＴ１〜ＳＴ３毎に設けられて、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３に対して台車５４が原点ポイントＨＰから該ステーションＳＴ１〜ＳＴ３まで移載のための移動範囲Ｄ１〜Ｄ３においてその移動に障害ある障害物（走行経路５２にはみ出した荷Ｗ）を検出するのに十分である障害物検出センサはどれかを特定するデータである。
【００８２】
因みに、本実施の形態においては、第１ステーションＳＴ１のセンサ使用データＳＤは、第１ステーションＳＴ１に設けた障害物検出センサＳＮ１である。又、第２ステーションＳＴ２のセンサ使用データＳＤは、第１ステーションＳＴ１に設けた障害物検出センサＳＮ１と第２ステーションＳＴ２に設けた障害物検出センサＳＮ２となる。さらに、第３ステーションＳＴ３のセンサ使用データＳＤは、第１〜第３ステーションＳＴ１〜ＳＴ３に設けた各障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３となる。つまり、原点ポイントＨＰから第３ステーションＳＴ３までの移動経路（移動範囲Ｄ３）より、台車５４が原点ポイントＨＰから第１及び第２ステーションＳＴ１，ＳＴ２に移動する移動範囲Ｄ１，Ｄ２は短く手前、即ち上流側である。そして、当該ステーションを含む上流側にあるステーションの障害物検出センサをセンサ使用データＳＤとして記憶し、下流側にあるステーションの障害物検出センサは除外している。
【００８３】
ＣＰＵ７０ａは、各台車５４に搭載された車載側コンピュータ７１と接続され、互いにデータの交信を行う。尚、両コンピュータ７０，７１の接続は第一の実施の形態と同様に走行レール５３に配線した図示しない通信用トロリー線を介して行われる。又、図８においては、説明の便宜上、一台の台車５４の車載側コンピュータ７１のみ記載した。
【００８４】
そして、運行管理コンピュータ７０は、前記第一の実施の形態で示した地上側コンピュータ４０と同様な作業データ（例えば第２ステーションＳＴ２の荷Ｗを第３ステーションＳＴ３に搬送する内容のデータ）を作成し、その作業データに従った移載作業を実行する台車５４を選定する。運行管理コンピュータ７０は選定した台車５４に対して該作業データを出力する。
【００８５】
又、運行管理コンピュータ７０は各コンベア制御コントローラ６１〜６３を介して前記障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ２からの検出信号を入力し、前記センサ使用データＳＤとこの検出信号の有無に基づいて許可信号又は不許可信号を生成し車載側コンピュータ７１に出力する。
【００８６】
車載側コンピュータ７１は、中央処理装置（ＣＰＵ）７１ａ、制御プログラム等を記憶した読み出し専用のメモリ（ＲＯＭ）７１ｂ及び読み出し及び書き替え可能な作業用メモリ（ＲＡＭ）７１ｃ等から構成されている。
【００８７】
車載側コンピュータ７１は、台車５４に設けた前記第一の実施の形態と同様な走行用ロータリエンコーダ７２、インバータ７３と接続されている。ＣＰＵ７１ａは走行用ロータリエンコーダ７２からのパルス信号に基づいて前記第一の実施の形態と同様に前記原点ポイントＨＰからの走行距離としてＲＡＭ７１ｃに記憶する。又、ＣＰＵ７１ａは前記運行管理コンピュータ７０からの作業データに基づいてインバータ７３を介して前記走行用モータ６７を前記第一の実施の形態と同様に駆動制御する。又、ＣＰＵ７１ａは前記運行管理コンピュータ７０からの許可信号に基づいて前記作業用データに基づく走行用モータ６７の制御を可能にするとともに、不許可信号に基づいて前記作業データに基づく走行用モータ６７の駆動制御を停止し移載作業を行うステーションまでの走行を不可能にする。
【００８８】
次に、この搬送システム５１の運行制御について説明する。
運行管理コンピュータ７０が作成した作業データが第１ステーションＳＴ１の荷Ｗを第３ステーションＳＴ３に搬送するものとする。つまり、この作業データの内容は、原点位置ＨＰから移動範囲Ｄ１の第１ステーションＳＴ１まで走行したら停止し、第１ステーションＳＴ１にある荷Ｗを台車５４の移載装置６８に移載する。移載が終了したら台車５４を第３ステーションＳＴ３まで走行させ、第３ステーションＳＴ３に台車５４の移載装置６８にある荷Ｗを移載する。移載が終了したら台車１４を原点ポイントＨＰまで走行させるといった内容である。
【００８９】
運行管理コンピュータ７０は、その作業データに従った移載作業を実行する台車５４を選定する。運行管理コンピュータ７０は選定した台車５４に対して該作業データを出力する。
【００９０】
作業データを入力した選択された台車５４の車載側コンピュータ７１は、該作業データに基づいてまず走行用モータ６７を駆動させて原点ポイントＨＰまで走行して停止する。そして、原点ポイントＨＰまで走行すると、該車載側コンピュータ７１のＣＰＵ７１ａは、運行管理コンピュータ７０のＣＰＵ７０ａからの許可信号が出力されているか不許可信号が出力されているをチェックする。
【００９１】
地上側コンピュータ７０のＣＰＵ７０ａによる許可信号又は不許可信号の生成は、まずＲＯＭ７０ｂから第１ステーションＳＴ１に対するセンサ使用データＳＤを読み出す。この時、第１ステーションＳＴ１に対するセンサ使用データＳＤは、第１ステーションＳＴ１に設けた該障害物検出センサＳＮ１である。従って、ＣＰＵ７０ａは障害物検出センサＳＮ１から障害検出信号が出力されているかチェックする。
【００９２】
ＣＰＵ７０ａは障害物検出センサＳＮ１から障害検出信号が出力されていないとき、許可信号を生成し出力する。反対に、ＣＰＵ７０ａは障害物検出センサＳＮ１から障害検出信号が出力されてるとき、不許可信号を生成し出力する。この許可・不許可信号の生成は台車５４が該原点ポイントＨＰに到達する前までに生成され出力される。
【００９３】
車載側コンピュータ７１のＣＰＵ７１ａは許可信号を入力すると、走行用モータ６７を駆動制御して台車５４を移動範囲Ｄ１の第１ステーションＳＴ１まで走行させる。この第１ステータションＳＴ１までの走行は、前記台車検出センサＳＮａが台車５４に設けた反射体５８を検出しその検出信号がコンベア制御コントローラ６１を介して運行管理コンピュータ７０に出力され、該検出信号に基づいて管理コンピュータ７０が車載側コンピュータ７１に停止信号が出力された時、停止する。
【００９４】
従って、第１ステーションＳＴ１より下流側にある第２、第３ステーションＳＴ２，ＳＴ３にある荷Ｗが台車５４の走行経路５２上にはみ出し該ステーションＳＴ２，ＳＴ３の障害物検出センサＳＮ２，ＳＮ３が障害検出信号を出力していても台車５４は第１ステーションＳＴ１まで走行し移載作業が行われる。移載作業が完了すると、ＣＰＵ７１ａは走行用モータ６７を駆動させて次の第３ステーションＳＴ３まで台車５４を走行させる。この時、該第２又は第３ステーションＳＴ２，ＳＴ３の障害物検出センサＳＮ２，ＳＮ３が障害検出信号を出力していた場合には、ＣＰＵ７１ａは、台車５４を第１ステーションＳＴ１で停止させ障害物が除去されるまで待機している。
【００９５】
一方、不許可信号を入力すると、車載側コンピュータ７１のＣＰＵ７１ａは走行用モータ６７を停止させたまま台車５４を原点ポイントＨＰの位置で待機させる。つまり、第１ステーションＳＴ１にはみ出した荷Ｗがあると判断してその走行を停止する。この停止は、はみ出した荷Ｗが除去されるまで続く。そして、はみ出した荷Ｗが除去されると、当該荷Ｗを検出していた障害物検出センサＳＮ２，ＳＮ３は障害検出信号を消失することから、運行管理コンピュータ７０は許可信号を生成する。従って、車載側コンピュータ７１は前記した動作を行い移載作業を行い次の第３ステーションＳＴ３まで走行する。そして、以後同様な方法で台車５４は制御され移載作業が同様に行われる。
【００９６】
以上詳述したように本実施の形態によれば、以下に示す効果が得られる。
（１）有軌道台車５４を各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３に移載作業のために走行させる時、その移動範囲Ｄ１〜Ｄ３の障害物を検出する障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３を特定し、その特定した障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３が障害物である荷Ｗを検出していない時にはその走行を可能にした。又、その特定した障害物検出センサの少なくとも一つの障害物検出センサが障害物を検出した時にはその下降を不可能にした。
【００９７】
従って、移載作業が行われるステーションＳＴ１〜ＳＴ３より下流側、即ち、移動範囲Ｄ１〜Ｄ３より下流側にあるステーションにおいてその下流側にあるステーションまで有軌道台車５４が走行した場合には障害のあるはみ出した荷Ｗが存在していても、有軌道台車５４は走行不能になることなく移載作業は実行される。つまり、従来のように移載作業が行われるステーションまで移動するまでの移動範囲より先の移動経路に支障があることによって有軌道台車５４が停止し移載作業を行わないといったことはない。その結果、搬送システム５１における搬送効率を向上させることができる。
【００９８】
（２）移載作業が行われるステーションまでの移動範囲内の障害物を検出する障害物検出センサを各ステーション毎にセンサ使用データＳＤとしてＲＯＭ７０ｂに予め記憶した。そして、有軌道台車５４の移載装置６８との間で移載作業が行われるステーションが決まると、運行管理コンピュータ７０のＣＰＵ７０ａは直ちに該ステーションに対する障害物検出センサをＲＯＭ７０ｂから読み出しその該当する障害物検出センサから障害検出信号が出力されているかどうかチェックするだけで許可・不許可信号を生成する。従って、処理速度が向上し、障害物が除去されたとき直ちに許可信号が生成され速やに移載作業が実行される。
【００９９】
本発明は、上記各実施の形態の他、以下の態様で実施してもよい。
（１）第二の実施の形態の搬送システム５１を第一の実施の形態の搬送システム１１に具体化してもよい。つまり、第一の実施の形態では、有軌道台車１４に吊り下げた移載装置１９について具体化しただけである。これを有軌道台車１４が各作業停止ポイントＰ１〜Ｐ３に走行する際の移動制御に応用してもよい。この場合、さらに搬送効率のよい搬送システム１１にすることができる。
【０１００】
（２）第一及び第二の実施の形態におけるステーションの数は、３機であったが、その数は限定されるものではなく、さらに増加して実施してもよい。増加すれば増加するほどより搬送効率が高い搬送システム１１、５１にすることができる。
【０１０１】
（３）各実施の形態において、移動範囲Ｄ１〜Ｄ３における移動障害となるものをステーションにある荷Ｗとしたが、これに限定されるものではない。例えば、障害物として人でもよい。この場合、人がその移動経路内に入り込むのを検出するセンサがセンサ使用データＳＤとなる。
【０１０２】
（４）各実施の形態では天井又は地上に架設した走行レール１３，５３上を走行する有軌道台車１４，５４に具体化したが、床面に敷設した誘導線に沿って走行する無人搬送車、床面に白ペンキ等で書いた走行経路を認識して走行する無人搬送車等に応用してもよい。
【０１０４】
【発明の効果】
各請求項に記載された発明によれば、判定装置が判定の範囲を移動経路の上流から当該移載作業を行うステーションまでの範囲に特定しているため、当該移載作業を行うステーションより下流側に位置する移動経路に障害物があっても判定の範囲外であるので当該移載作業が実行されることになり、移載作業に支障きたさない移動経路上に障害物があっても移載作業が行われ移載装置の搬送効率を上げることができる。
【０１０５】
また、移載作業に支障きたさない昇降経路上に障害物があっても移載作業が行われることから、移載装置を備えた有軌道台車の搬送効率を上げることができる。
【０１０６】
請求項３に記載の発明によれば、判定処理動作が高速となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第一の実施の形態を移載作業を説明する説明図。
【図２】同じく搬送システムを説明するレイアウト図。
【図３】同じく有軌道台車を説明する正面図。
【図４】同じく有軌道台車の電気的構成を説明するブロック回路図。
【図５】同じくシステム全体の電気的構成を説明するブロック回路図。
【図６】第二の実施の形態を説明するための搬送システムのレイアウト図。
【図７】同じく有軌道台車を説明するための斜視図。
【図８】同じくシステム全体の電気的構成を説明するブロック回路図。
【図９】従来の有軌道台車の移載作業を説明する説明図。
【符号の説明】
１３，５３…走行レール、１４，５４…有軌道台車、１９，６８…移載装置、２４，７１…車載側コンピュータ、３４〜３６，６１〜６３…コンベア制御コントローラ、４０…地上側コンピュータ、７０…運行管理コンピュータ、４０ａ，７０ａ…中央処理装置（ＣＰＵ）、ＳＴ１〜ＳＴ３…第１〜第３ステーション、ＳＤ…センサ使用データ、ＳＮ１〜ＳＮ３…障害物検出センサ、Ｄ１〜Ｄ３…移動範囲、Ｗ…荷。
【発明の属する技術分野】
本発明は移載装置の移動制御装置に係り、詳しくは複数のステーションと移載装置との間で荷の移載作業が行われる時に該ステーションに向かって移動する移載装置の移動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図９は、有軌道台車と、複数のステーションとの間で行われる荷の移載を説明するための図である。
【０００３】
図９において、有軌道台車８０は、天井に架設した走行レール８１に設けられ、該レール８１に沿って走行する。有軌道台車８０は荷Ｗを載置する移載装置８２を備え、図示しない昇降装置によって上下方向に昇降する。第１〜第３ステーションＳＴ１〜ＳＴ３はレール８１に沿って走行する有軌道台車８０の直下であって移載装置８２の昇降経路に沿って配置されている。そして、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３は搬送コンベアを有し、荷Ｗが搬送コンベアを介して他の場所から該ステーションまで搬送されたり、荷Ｗが該ステーションから搬送コンベアにて他の場所まで搬送するための基地となっている。
【０００４】
第１ステーションＳＴ１は有軌道台車８０に最も近い高い位置に設けられたステーションであって、有軌道台車８０の移載装置８２との間で荷Ｗの移載が行われる。第２ステーションＳＴ２は前記第１ステーションＳＴ１の真下に設けられたステーションであって、有軌道台車８０の移載装置８２との間で荷Ｗの移載が行われる。第３ステーションＳＴ３は有軌道台車８０に最も離れた低い位置に設けられたステーションであって、第２ステーションＳＴ２と向かい合う側であって移載装置８２の幅より若干広い間隔をおいて設けられている。そして、第３ステーションＳＴ３は、有軌道台車８０の移載装置８２との間で荷Ｗの移載が行われる。
【０００５】
このように、天井に設けたレール８１に沿って走行する有軌道台車８０にて荷Ｗの搬送する物流システムは、有軌道台車８０が天井近くを走行すること、及び、上下方向に、即ち移載装置８２の昇降経路に沿って複数のステーションを設けることができることから空間を有効利用することがてきる点で非常に優れている。
【０００６】
そして、例えば第１ステーションＳＴ１にある荷Ｗを第２、第３ステーションＳＴ２、ＳＴ３以外の他の場所に設けられたステーションに搬送する場合、移載装置８２を第１ステーションＳＴ１まで下降させたのち、第１ステーションＳＴ１の荷Ｗを移載装置８２に移載する。荷Ｗを載置した移載装置８２は有軌道台車８０の位置まで引き上げられる。移載装置８２を引き上げると、有軌道台車８０は他の場所に設けられた目的のステーションまで走行する。そして、目的のステーションまで到着すると、有軌道台車８０は移載装置８２をその目的のステーションまで下降させ該移載装置８２の荷Ｗを該ステーションに移載する。移載が終わり移載装置８２を引き上げると、有軌道台車８０は次の搬送指令に基づくステーションまで走行し前記と同様な搬送作業を繰り返す。
【０００７】
又、移載装置８２の昇降経路に沿って設けられた第１〜第３ステーションＳＴ１〜ＳＴ３との間で行う荷Ｗの移載においても移載装置８２をその昇降経路上で昇降動させることによって荷Ｗの移載作業が可能となる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、昇降台とステーションとの間での荷Ｗの移載、例えば第１ステーションＳＴ１にある荷Ｗを移載装置８２に又は移載装置８２にある荷Ｗを該ステーションＳＴ１に移載する場合、該移載装置８２の昇降経路上に障害物がないかどうかチェックされる。詳述すると、第１〜第３ステーションＳＴ１〜ＳＴ３から昇降経路上にはみ出している荷物Ｗ等があるかどうか判定される。この判定は、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３に設けた障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３にて行われる。各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３の障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３のいずれか一つのセンサが荷のはみ出しを検出すると、有軌道台車８０は移載装置８２を第１ステーションＳＴ１まで下降させない。そして、該センサが検出したステーションの荷Ｗのはみ出しが解消されるまで、有軌道台車８０は停止し待機する。
【０００９】
しかしながら、上記のように昇降経路に沿って配置される複数ステーションの少なくとも一つにはみ出した荷Ｗが存在するだけで、その移載装置８２を停止させ荷Ｗの移載を行わないようにすると以下のような不都合が生じる。
【００１０】
つまり、前記したように最も高い位置にある第１ステーションＳＴ１との間で移載を行う場合に、第２又は第３ステーションＳＴ２，ＳＴ３に荷Ｗのはみ出しがあるときである。この場合、移載装置８２は第１ステーションＳＴ１より下方に降下しないため、図９に示す第２ステーションＳＴ２の荷Ｗのはみ出しの有無に関係なく第１ステーションＳＴ１との間で移載作業は可能であるにもかかわらずできなかった。
【００１１】
同様なことが、第３ステーションＳＴ３にはみ出した荷Ｗがあった時、第１ステーションＳＴ１との間での移載作業は可能であるにもかかわらずできなかった。
【００１２】
本発明は、上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は一部支障があってもその支障が当面行う移載作業に対して支障をきたさない場合にはその移載作業を実行させ搬送効率を上げることのできる移載装置の移動制御装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、移動経路上に上流から下流に向かって配置された複数のステーションと、移動経路の上流と下流との間を往復移動し各ステーションとの間で荷移載作業を行う移載装置と、前記各ステーションにそれぞれ設けられ移載装置が該ステーションを通過又は該ステーションに停止するのに障害となる障害物の有無を検出する障害物検出センサと、前記移載装置を移動経路の上流から下流に向かって移載作業を行うためのステーションまで移動させるとき、該移載装置が移動する移動経路における移動範囲に含まれるステーションに設けた障害物検出センサの検出結果に基づいて障害物の有無を判定する判定装置と、前記判定装置の判定結果に基づいて前記移載装置を移載作業を行うためのステーションまで移動の制御する駆動制御装置とからなる移載装置の移動制御装置であって、前記移載装置は、天井に敷設されたレールに沿って走行する有軌道台車に設けられ、該有軌道台車に備えた昇降駆動装置にて昇降移動するものであり、前記複数のステーションは、前記昇降する移載装置の移動経路に沿って上下方向に配置されているものであり、前記判定装置は、前記各ステーションに設けた障害物検出センサの検出信号を入力するとともに、移載作業をするためのステーションと該移載作業するためのステーションまで降下する際に通過するステーションを特定し、その特定したステーションに設けた障害物検出センサの少なくとも一つが障害物があると検出している時、移動不能と判定し不許可信号を生成し、その特定した全ての障害物検出センサが障害物を検出しないとき移動可能と判定し許可信号を生成するものであり、前記駆動制御装置は、前記有軌道台車に設けられ、前記判定装置からの不許可信号に基づいて前記移載装置の下降を不能させるための停止信号を、前記許可信号に基づいて移載装置の下降を可能させるための駆動信号を昇降駆動装置に出力するものである移載装置の移動制御装置をその要旨とする。
【００１６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の移載装置の移動制御装置において、前記判定装置は、前記有軌道台車から離間した地上側に設けた地上側コンピュータであって、有軌道台車に対して移載作業のための運行指令データを作成する機能を備えており、前記駆動制御装置は、前記有軌道台車に設けた車載側コンピュータであって、前記地上側コンピュータとの間で相互にデータ転送を行い、前記運行指令に基づいて有軌道台車に備えた走行用モータを駆動制御するとともに前記昇降駆動装置を駆動制御するものである。
【００１７】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の移載装置の移動制御装置において、前記判定装置は、各ステーション毎に、前記特定したステーションに設けた障害物検出センサを示すデータを記録した記憶装置を備えているものである。
【００２２】
各請求項に記載された発明によれば、移載装置を移動経路の上流から下流に向かって移載作業を行うためのステーションまで移動させるとき、判定装置は移載装置が移動する移動経路における移動範囲に含まれるステーションに設けた障害物検出センサの検出結果に基づいて障害物の有無を判定する。駆動制御装置は判定装置の判定結果に基づいて前記移動範囲に含まれる障害物検出センサが障害物を検出した判定した時移載装置のステーションまでの移動を不能にし、前記移動範囲に含まれる障害物検出センサが障害物を検出していないと判定した時移載装置のステーションまで移動を可能にする。
【００２３】
即ち、判定装置は、判定の範囲を移動経路の上流から当該移載作業を行うステーションまでの範囲に特定している。従って、当該移載作業を行うステーションより下流側に位置する移動経路に障害物があっても判定の範囲外であるので当該移載作業が実行されることになる。その結果、移載作業に支障きたさない移動経路上に障害物があっても移載作業が行われることから、移載装置の搬送効率を上げることができる。
【００２４】
また、移載装置を有軌道台車に備えた昇降装置にて同台車から下方の移載作業を行うためのステーションまで下降させるとき、判定装置は各ステーションの中から移載作業をするためのステーションと該移載作業するためのステーションまで降下する際に通過するステーションを特定する。又、判定装置は、その特定したステーションに設けた障害物検出センサの少なくとも一つが障害物がある検出している時、移動不能と判定し不許可信号を生成し、その特定した全ての障害物検出センサが障害物を検出しないとき移動可能と判定し許可信号を生成する。駆動制御装置は、判定装置からの不許可信号に基づいて移載装置の下降を不能させるための停止信号を、許可信号に基づいて移載装置の下降を可能させるための駆動信号を昇降装置に出力する。
【００２５】
即ち、判定装置は、判定の範囲を有軌道台車から下方にある移載作業を行うステーションまでの範囲に特定している。従って、当該移載作業を行うステーションより下側に位置する昇降経路に障害物があっても判定の範囲外であるので当該移載作業が実行されることになる。その結果、移載作業に支障きたさない昇降経路上に障害物があっても移載作業が行われることから、移載装置を備えた有軌道台車の搬送効率を上げることができる。
【００２６】
請求項２に記載の発明によれば、有軌道台車に備えた車載側コンピュータは地上側コンピュータからの移載作業のための運行指令データを入力すると、該運行指令に基づいて有軌道台車に備えた走行用モータを駆動制御するとともに昇降装置を駆動制御する。
【００２７】
請求項３に記載の発明によれば、判定装置は判定の範囲を特定する際、記憶装置に記録した各ステーション毎の特定したステーションに設けた障害物検出センサを示すデータを利用する。従って、判定処理動作が高速となる。
【００３２】
【発明の実施の形態】
（第一の実施の形態）
以下、本発明を無人有軌道台車が天井に架設されたレールを走行する搬送システムに具体化した第一の実施の形態を図面に従って説明する。
【００３３】
図２は、本実施の形態で説明する搬送システムのレイアウトを示す。搬送システム１１の走行経路１２は、天井１２ａに架設した走行レール１３（図１，３参照）により閉ループ状に形成されている。該レール１３上には、複数台（本実施の形態では３台）の有軌道台車（以下、単に台車という）１４が矢印で示す方向に周回走行するようになっている。走行レール１３にて形成される走行経路１２には、複数箇所（本実施の形態では３箇所）に作業停止ポイントＰ１〜Ｐ３及び特定の一箇所に原点ポイントＨＰが設けられている。各作業停止ポイントＰ１〜Ｐ３は、台車１４が該ポイントＰ１〜Ｐ３の下方に配置した後記する複数のステーションとの間で荷Ｗの移載作業を行うために停止するポイントである。そして、各作業停止ポイントＰ１〜Ｐ３を指標するための停止ポイント用マークＤＰ１〜ＤＰ３が走行レール１３の側面の各ポイントＰ１〜Ｐ３に設けられている。
【００３４】
原点ポイントＨＰは、周回する台車１４の走行位置を求めるための基準位置を示すポイントであって、該原点ポイントＨＰを台車１４が通過する毎にその台車１４の走行距離をリセットさせ再び走行距離の計測を開始させるためのポイントである。従って、台車１４のその時々の位置は、該原点ポイントＨＰを基点に特定される。又、前記各作業停止ポイントＰ１〜Ｐ３の各位置も原点ポイントＨＰを基点として特定することができる。そして、原点ポイントＨＰを指標するための原点ポイント用マークＤＨＰが走行レール１３の側面の原点ポイントＨＰに設けられている。
【００３５】
図３に示すように、台車１４は、レール１３上を転動する駆動輪１５ａ及び従動輪１５ｂと、レール１３の側面を挟持するガイド輪１６とを備えている。駆動輪１５ａは走行用モータ１７により駆動され、台車１４をレール１３に沿って走行させる。台車１４は、ベルト１８を介して移載装置１９を吊下している。昇降装置１９は、台車１４に設けた昇降駆動装置としての昇降用モータ２０にて昇降動される。移載装置１９はコンベアローラ２１が設けられた載置台１９ａを備えている。そして、コンベアローラ２１の転動により後記するステーションから載置台１９ａ上に荷Ｗが案内されたり、載置台１９ａからステーションに案内されてステーションと移載装置１９との間の荷Ｗの受け渡し作業、即ち移載作業が行われる。
【００３６】
図４は、台車１４に搭載された電気的構成を示す電気回路図である。前記走行用モータ１７及び昇降用モータ２０は三相誘導モータであって、インバータ２２に接続されている。該インバータ２２は集電子２３を介して前記走行レール１３に配設した電源供給用トロリー線Ｌ１に接続され、三相交流電源の供給を受けている。又、インバータ２２は駆動制御装置を構成する車載側コンピュータ２４と接続され、該コンピュータ２４からの制御信号に基づいて走行用モータ１７及び昇降用モータ２０を駆動制御する。
【００３７】
車載側コンピュータ２４には、台車１４に設けた停止ポイント検出用センサ２６ａ〜２６ｃ、原点ポイント検出用センサ２７が接続されている。両センサ２６ａ〜２６ｃ，２７は光センサが使用されている。各停止ポイント検出用センサ２６ａ〜２６ｃは対応する前記停止ポイント用マークＤＰ１〜ＤＰ３を検出すると、それぞれ停止ポイント検出信号を車載側コンピュータ２４に出力する。原点ポイント検出用センサ２７は前記原点ポイント用マークＤＨＰを検出すると、原点ポイント検出信号を車載側コンピュータ２４に出力する。
【００３８】
又、車載側コンピュータ２４には、台車１４に設けた走行用ロータリエンコーダ２８及び昇降用ロータリエンコーダ２９が接続されている。走行用ロータリエンコーダ２８は台車１４に装備された計測輪（図示せず）の回転量に対応するパルス信号を出力し、計測輪は台車１４の移動に伴って走行レール１３の側面を転動する。昇降用ロータリエンコーダ２９は、例えばベルト１８を掛け装した従動輪１８ａの回転軸及び昇降用モータ２０の出力軸に接続され、移載装置１９を吊下するベルト１８の走行量に対応して回転する部分の回転量に対応する２種類のパルス信号を出力する。この２種類のパルス信号は、互いに位相が９０度ずれたパルス信号であって、この位相をずらしたことによりコンピュータ２４にてベルト１８の走行方向、即ち移載装置１９の昇降方向が判断されるようになっている。
【００３９】
車載側コンピュータ２４は中央処理装置（ＣＰＵ）２４ａ、制御プログラム等を記憶した読み出し専用のメモリ（ＲＯＭ）２４ｂ及び読み出し及び書き替え可能な作業用メモリ（ＲＡＭ）２４ｃ等から構成されている。
【００４０】
ＣＰＵ２４ａは走行用ロータリエンコーダ２８からのパルス信号をカウントしその時々のカウント値を前記原点ポイントＨＰからの走行距離としてＲＡＭ２４ｃに記憶するとともに、前記原点ポイント検出用センサ２７からの原点ポイント検出信号に応答してその時のカウント値（走行距離）をリセットする。
【００４１】
又、ＣＰＵ２４ａは昇降用ロータリエンコーダ２９からの互いに位相がずれた２つのパルス信号を入力し、一方のパルス信号を加算又は減算する。この加算、減算は、両パルス信号の出力波形に基づいて公知の方法にて移載装置１９が上昇か下降かが判断される。そして、本実施の形態では下降の場合には加算、上昇の場合には減算動作を行うようになっている。そして、ＣＰＵ２４ａはパルス信号を加算又は減算カウントしその時々のカウンタ値を台車１４からの移載装置１９の下降位置としてＲＡＭ２４ｃに記憶する。従って、ＣＰＵ２４ａはＲＡＭ２４ｃの内容を読むことによりその時の台車１４の位置及び移載装置１９の下降位置を認識することができることになる。
【００４２】
又、車載側コンピュータ２４は、集電子３０を介して前記走行レール１３に配設した通信用トロリー線Ｌ２に接続され、該集電子３０及びトロリー線Ｌ２を介して地上側に設置した地上側コンピュータ４０との間で相互にデータの交信が可能になっている。
【００４３】
前記走行経路１２の作業停止ポイントＰ１〜Ｐ３の下方にはステーションが配置されている。図１は、作業用停止ポイントＰ１の下方に配置された複数（本実施の形態では３基）のステーションＳＴ１〜ＳＴ３の配置を示す。
【００４４】
第１ステーションＳＴ１は台車１４に最も近い高い位置に設けられたステーションであって、台車１４の移載装置１９との間で荷Ｗの移載が行われる。即ち、移載装置１９の載置台１９ａが台車１４から第１ステーションＳＴ１の荷載置面と一致する下降位置Ｈ１までの移動範囲Ｄ１を下降し停止した時、移載作業が行われることになる。
【００４５】
第２ステーションＳＴ２は前記第１ステーションＳＴ１の真下に設けられたステーションであって、台車１４の移載装置１９との間で荷Ｗの移載が行われる。即ち、移載装置１９の載置台１９ａが台車１４から第２ステーションＳＴ２の荷載置面と一致する下降位置Ｈ２までの移動範囲Ｄ２を下降し停止した時、移載作業が行われることになる。
【００４６】
第３ステーションＳＴ３は台車１４に最も離れた低い位置に設けられたステーションであって、第２ステーションＳＴ２と向かい合う側であって移載装置１４の幅より若干広い間隔をおいて設けられている。そして、第３ステーションＳＴ３は、台車１４の移載装置１９との間で荷Ｗの移載が行われる。即ち、前記載置台１９ａが台車１４から第３ステーションＳＴ３の荷載置面と一致する下降位置Ｈ３までの移動範囲Ｄ３を下降し停止した時、移載作業が行われることになる。
【００４７】
尚、台車１４からこの下降位置Ｈ３まで移載装置１９が下降する移動範囲Ｄ３を該作業停止ポイントＰ１における移載装置１９の移動経路とし、該移動経路は台車１４側を上流とし下降位置Ｈ３側を下流としている。
【００４８】
そして、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３は搬送コンベア３１〜３３を有し、荷Ｗを搬送コンベア３１〜３３を介して他の場所から該ステーションまで搬送したり、荷Ｗを該ステーションから搬送コンベアにて他の場所まで搬送するための受け渡し基地となっている。各搬送コンベア３１〜３３はそれぞれステーションＳＴ１〜ＳＴ３に対応して設けたコンピュータよりなるコンベア制御コントローラ３４〜３６に基づいて駆動制御される。
【００４９】
各コンベア制御コントローラ３４〜３６はそれぞれ対応するステーションＳＴ１〜ＳＴ３に隣接した床面Ｒに設置されていている。各コントローラ３４〜３６は対応するステーションＳＴ１〜ＳＴ３の端部に設けた障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３が接続されている。各センサＳＮ１〜ＳＮ３は荷Ｗによって光が遮られたかどうかを検出する光センサである。そして、各障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３はそれぞれ対応するステーションＳＴ１１〜ＳＴ１３から荷Ｗがはみ出し移載装置１９の通過又は移載作業のために当該ステーションに停止する際に、その通過又は停止に支障をきたすほど荷Ｗがはみ出しているとき障害検出信号を出力する。
【００５０】
因みに、本実施の形態において、第１ステーションＳＴ１に設けた障害物検出センサＳＮ１は、該ステーションＳＴ１の荷載置面から上方へ荷Ｗの高さまでの範囲が検出範囲となる。従って、該障害物検出センサＳＮ１が障害検出信号を出力したとき、移載装置１９はそれぞれ第１〜第３ステーションＳＴ１〜ＳＴ３への移載のための移動が該障害物検出センサＳＮ１にて検出されたはみ出した荷Ｗにより障害となる。
【００５１】
又、第２ステーションＳＴ２に設けた障害物検出センサＳＮ２は、該ステーションＳＴ２の荷載置面から上方へ荷Ｗの高さまでの範囲が検出範囲となる。尚、荷Ｗの高さ位置は、前記第１ステーションＳＴ１における移載装置１９の下降位置Ｈ１より下方位置にある。従って、該障害物検出センサＳＮ２が障害検出信号を出力したとき、移載装置１９は第２及び第３ステーションＳＴ２，ＳＴ３への移載のための移動が該障害物検出センサＳＮ２にて検出されたはみ出した荷Ｗにより障害となる。但し、第１ステーションＳＴ１への移載のための移動は、障害とらず移動可能である。
【００５２】
さらに、第３ステーションＳＴ３に設けた障害物検出センサＳＮ３は、該ステーションＳＴ３の荷載置面から上方へ荷Ｗの高さまでの範囲が検出範囲となる。尚、荷Ｗの高さ位置は、前記第２ステーションＳＴ２における移載装置１９の下降位置Ｈ２より上方位置にある。従って、該障害物検出センサＳＮ３が障害検出信号を出力したとき、移載装置１９は第３ステーションＳＴ３のみならず第２ステーションＳＴ２への移載のための移動が該障害物検出センサＳＮ３にて検出されたはみ出した荷Ｗにより障害となる。但し、第１ステーションＳＴ１への移載のための移動は、障害とらず移動可能である。
【００５３】
尚、前記荷Ｗの高さは、この搬送システム１１が扱う荷Ｗの大きさによって決まる。従って、荷Ｗの大きさによっては、第３ステーションＳＴ３において障害物検出センサＳＮ３の検出範囲が、例えば前記第２ステーションＳＴ２における移載装置１９の下降位置Ｈ２より下方位置になる場合がある。この場合、該障害物検出センサＳＮ３が障害検出信号を出力したとき、移載装置１９は第３ステーションＳＴ３への移載のための移動が該障害物検出センサＳＮ３にて検出されたはみ出した荷Ｗにより障害となる。その結果、第１及び第２ステーションＳＴ１，ＳＴ２への移載のための移動は、障害とらず移動可能である。
【００５４】
各コンベア制御コントローラ３４〜３６はそれぞれ対応する障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３からの障害検出信号を入力すると、それぞれ対応する当該ステーションＳＴ１〜ＳＴ３の搬送コンベア３１〜３３の駆動を停止させるとともに、隣接して設けた警報ランプ３７〜３９を点灯させる。又、各コンベア制御コントローラ３４〜３６は地上側コンピュータ４０に接続されていてそれぞれ障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３の障害検出信号を該コンピュータ４０に出力する。
【００５５】
尚、他の作業停止ポイントＰ２，Ｐ３の下方に配置される各ステーションも作業停止ポイントＰ１の下方に配置されたステーションと同様な構成であるためその詳細は省略する。
【００５６】
図５は地上側コンピュータ４０の構成と、各台車１４の車載側コンピュータ２４及び作業停止ポイントＰ１におけるコンベア制御コントローラ３４〜３６との関係を説明するためのブロック回路を示す。尚、他の作業停止ポイントＰ２，Ｐ３におけるコンベア制御コントローラも同様に地上側コンピュータ４０に接続されているが、図５では説明の便宜上省略している。そして、作業停止ポイントＰ１における各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３について説明すれば、他のステーションについても容易に理解されるのでその作業停止ポイントにおける説明は省略する。
【００５７】
地上側コンピュータ４０は中央処理装置（ＣＰＵ）４０ａ、制御プログラム等を記憶した読み出し専用のメモリ（ＲＯＭ）４０ｂ及び読み出し及び書き替え可能な作業用メモリ（ＲＡＭ）４０ｃ等から構成されている。ＲＯＭ４０ｂは制御プログラムの他にセンサ使用データＳＤを予め記憶している。センサ使用データＳＤは、該搬送システム１１に設けられた全てのステーションＳＴ１〜ＳＴ３毎に設けられて、それぞれステーションＳＴ１〜ＳＴ３に対してそのステーションＳＴ１〜ＳＴ３まで移載装置１９が台車１４から下降する移動範囲Ｄ１〜Ｄ３において、その移動際に必要となる障害物検出センサはどれかを特定するデータである。
【００５８】
因みに、図１に示す第１ステーションＳＴ１のセンサ使用データＳＤは、第１ステーションＳＴ１に設けた障害物検出センサＳＮ１だけである。又、第２ステーションＳＴ２のセンサ使用データＳＤは、第１〜第３ステーションＳＴ１〜ＳＴ３に設けた障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３となる。さらに、第３ステーションＳＴ３のセンサ使用データＳＤは、第１〜第３ステーションＳＴ１〜ＳＴ３に設けた各障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３となる。
【００５９】
つまり、作業停止ポイントＰ１における移載装置１９の台車１４から第３ステーションＳＴ３の下降位置Ｈ３までの移動経路（移動範囲Ｄ３）より、移載装置１９が台車１４から第１及び第２ステーションＳＴ１，ＳＴ２に移動する移動範囲（Ｄ１、Ｄ２）は短く手前、即ち上流側である。そして、第１ステーションＳＴ１における移動範囲Ｄ１は、第１ステーションＳＴ１における荷Ｗのはみ出しが該移動範囲Ｄ１に含まれる。又、第２ステーションＳＴ２における移動範囲Ｄ２は、第１ステーションＳＴ１、第２ステーションＳＴ２及び第３ステーションＳＴ３における荷Ｗのはみ出しが該移動範囲Ｄ２に含まれる。さらに、第３ステーションＳＴ３における移動範囲Ｄ３は、第１ステーションＳＴ１、第２ステーションＳＴ２及び第３ステーションＳＴ３における荷Ｗのはみ出しが該移動範囲Ｄ２に含まれる。
【００６０】
ＣＰＵ４０ａは外部コンピュータ４１と接続されていて、外部コンピュータ４１からの各台車１４に対して荷Ｗの搬送を指令するための運行指令を入力する。ＣＰＵ４０ａはこの運行指令の内容（例えば、作業停止ポイントＰ１の第２ステーションＳＴ２にある荷Ｗを作業停止ポイントＰ３の第３ステーションまで搬送する作業の内容）が何であるか判断する。内容を判断すると、ＣＰＵ４０ａはその作業を実行させる３台の台車１４の中から最適な台車１４を選択する。選択は、最も短時間に目的のステーションに移載装置１９を到着させることができる台車１４が選ばれる。ＣＰＵ４０ａはこの選択した台車１４に対して該ステーションのある作業停止ポイントまで走行し移載装置１９を目的のステーションまで下降させ移載作業を行うための作業データを車載側コンピュータ２４に出力する。
【００６１】
又、ＣＰＵ４０ａは運行指令の内容に基づいて移載装置１９との間で移載作業行うステーションを認識した時、認識したステーションに対するセンサ使用データＳＤをＲＯＭ４０ｂから読み出すようになっている。そして、ＣＰＵ４０ａは読み出された該ステーションに対するセンサ使用データＳＤに含まれる障害物検出センサから障害検出信号が出力されているか判定する。ＣＰＵ４０ａはセンサ使用データで特定された障害物検出センサから障害検出信号が出力されていないとき、許可信号を車載側コンピュータ２４に出力する。反対に、ＣＰＵ４０ａはセンサ使用データで特定された障害物検出センサの少なくとも一つから障害検出信号が出力されてるとき、不許可信号を車載側コンピュータ２４に出力する。
【００６２】
車載側コンピュータ２４のＣＰＵ２４ａは作業データに基づいて走行用モータ１７及び昇降用モータ２０を駆動制御する。又、車載側コンピュータ２４のＣＰＵ２４ａは許可信号に基づいて前記作業データに基づく昇降用モータ２０による移載装置１９の下降を可能にする。反対に、車載側コンピュータ２４のＣＰＵ２４ａは不許可信号に基づいて前記作業データに基づく昇降用モータ２０による移載装置１９の下降を不可能にする。
次に、この搬送システム１１の運行制御について説明する。
【００６３】
地上側コンピュータ４０は外部コンピュータ４１からの運行指令に基づき作業データを作成する。今、説明の便宜上、運行指令の内容が、作業停止ポイントＰ１の第１ステーションＳＴ１にある荷Ｗを作業停止ポイントＰ３にあるステーションまで搬送する内容とする。地上側コンピュータ４０のＣＰＵ４０ａは、該搬送作業を行わせる台車１４を選択するとともに、作業データをその選択した台車１４に対して送信する。この作業データの内容は、作業停止ポイントＰ１に到達したら停止し、移載装置１９を第１ステーションＳＴ１（下降位置Ｈ１）まで下降させた後、第１ステーションＳＴ１にある荷Ｗを移載装置１９に移載する。移載が終了したら移載装置１９を台車１４まで引き上げる。次に、台車１４を作業停止ポイントＰ３まで走行させ、その作業停止ポイントＰ３において、移載装置１９を当該ステーションまで下降させる。そして、移載装置１９にある荷Ｗをステーションに移載する。移載が終了したら移載装置１９を台車１４まで引き上げる。そして、最後に台車１４を原点ポイントＨＰまで走行させるといった内容である。
【００６４】
作業データを入力した選択された台車１４の車載側コンピュータ２４は、該作業データに基づいてまず走行用モータ１７を駆動させて作業停止ポイントＰ１まで走行して停止する。この作業停止ポイントＰ１の停止は、停止ポイント検出用センサ２６ａが停止ポイント用マークＤＰ１を検出して出力される停止ポイント信号に応答してＣＰＵ２４ａが走行用モータ１７を停止させることによって行われる。
【００６５】
そして、停止ポイントＰ１で台車１４を停止させると、該車載側コンピュータ２４のＣＰＵ２４ａは、地上側コンピュータ４０のＣＰＵ４０ａからの許可信号が出力されているか不許可信号が出力されているをチェックする。
【００６６】
地上側コンピュータ４０のＣＰＵ４０ａによる許可信号又は不許可信号の生成は、まずＲＯＭ４０ｂから第１ステーションＳＴ１に対するセンサ使用データＳＤを読み出す。この時、第１ステーションＳＴ１に対するセンサ使用データＳＤは、第１ステーションＳＴ１に設けた該障害物検出センサＳＮ１である。従って、ＣＰＵ４０ａは障害物検出センサＳＮ１から障害検出信号が出力されているかチェックする。
【００６７】
ＣＰＵ４０ａは障害物検出センサＳＮ１から障害検出信号が出力されていないとき、許可信号を生成し出力する。反対に、ＣＰＵ４０ａは障害物検出センサＳＮ１から障害検出信号が出力されてるとき、不許可信号を生成し出力する。この許可・不許可信号の生成は台車１４が該作業停止ポイントＰ１に到達する前までに生成され出力される。
【００６８】
車載側コンピュータ２４のＣＰＵ２４ａは許可信号を入力すると、昇降用モータ２０を駆動させて移載装置１９を下降位置Ｈ１まで下降させる。この下降位置Ｈ１までの下降は、ＲＡＭ２４ｃに記憶されるその時々の移載装置１９の下降位置が前記下降位置Ｈ１と一致した時、ＣＰＵ２４ａが昇降用モータ２０を停止させることによって行われる。従って、第１ステーションＳＴ１より下側にある第２、第３ステーションＳＴ２，ＳＴ３にある荷Ｗが移載装置１９の移動経路上にはみ出し該ステーションＳＴ２，ＳＴ３の障害物検出センサＳＮ２，ＳＮ３が障害検出信号を出力していても移載装置１９は第１ステーションＳＴ１まで下降し移載作業が行われる。移載作業が完了すると、ＣＰＵ２４ａは昇降用モータ２０を駆動させて移載装置１９を台車１４まで引き上げ、次の作業停止ポイントＰ３まで走行用モータ１７を制御して台車１４を走行させる。
【００６９】
一方、不許可信号を入力すると、車載側コンピュータ２４のＣＰＵ２４ａは昇降用モータ２０を停止させたままで、即ち移載装置１９を下降させることなく台車１４の位置で待機させる。つまり、下降位置Ｈ１まで下降する間にはみ出した荷Ｗがあると判断してその下降を停止する。この停止は、はみ出した荷Ｗが除去されるまで続く。そして、はみ出した荷Ｗが除去されると、当該荷Ｗを検出していた障害物検出センサＳＮ１は障害検出信号を消失することから、地上側コンピュータ４０は許可信号を生成する。従って、車載側コンピュータ２４は前記した移載作業を行い、次の作業停止ポイントＰ３まで走行する。
【００７０】
そして、作業停止ポイントＰ３での移載装置１９に載置された荷Ｗの移載作業は、前記したと同様に該作業停止ポイントＰ３における移載作業が行われるステーションに対する許可・不許可信号が作成されて同様に行われる。
【００７１】
以上詳述したように本実施の形態によれば、以下に示す効果が得られる。
（１）有軌道台車１４から移載装置１９を下方に配置された各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３に移載作業のために下降させる時、その移動範囲Ｄ１〜Ｄ３の障害物を検出する障害物検出センサを特定し、その特定した障害物検出センサが障害物である荷Ｗを検出していない時にはその下降を可能にした。又、その特定した障害物検出センサの少なくとも一つの障害物検出センサが障害物を検出した時にはその下降を不可能にした。
【００７２】
従って、移載作業が行われるステーションより、即ち、移動範囲Ｄ１〜Ｄ３より下側にあるステーションにおいてその下側にあるステーションまで移載装置１９が下降するのに障害のあるはみ出した荷Ｗが存在していても、移載装置１９は下降不能になることなく移載作業は実行される。つまり、従来のように移載作業が行われるステーションまで移動するまでの移動経路より先の移動経路に支障があることによって移載装置が停止し移載作業を行わないといったことはない。その結果、搬送システム１１における搬送効率を向上させることができる。
【００７３】
（２）移載作業が行われるステーションまでの移動範囲内の障害物を検出する障害物検出センサを各ステーション毎にセンサ使用データＳＤとしてＲＯＭ４０ｂに予め記憶した。そして、移載装置１９との間で移載作業が行われるステーションが決まると、地上側コンピュータ４０のＣＰＵ４０ａは直ちに該ステーションに対する障害物検出センサをＲＯＭ４０ｂから読み出しその該当する障害物検出センサから障害検出信号が出力されているかどうかチェックするだけで許可・不許可信号を生成する。従って、処理速度が向上し、障害物が除去されたとき直ちに許可信号が生成され速やに移載作業が実行される。
【００７４】
（第二の実施の形態）
次に、本発明を具体化した第二の実施の形態を図６〜図８に従って説明する。本実施の形態は地上に架設された走行レールに沿って走行する無人の有軌道台車であることが第一の実施の形態と大きく相違する。従って、本実施の形態では昇降する移載装置は無く、有軌道台車自体が移載装置を構成している。
【００７５】
図６は本実施の形態における搬送システム５１を示す。搬送システム５１の走行経路５２は、地上に架設した走行レール５３により閉ループ状に形成されている。該レール５３上には、複数台（本実施の形態では３台）の有軌道台車（以下、単に台車という）５４が矢印で示す方向に周回走行するようになっている。走行レール５３にて形成される走行経路５２には、特定の一箇所に前記第一の実施の形態と同じ意味を持つ原点ポイントＨＰが設けられている。従って、台車５４のその時々の位置は、該原点ポイントＨＰを基点に特定される。そして、原点ポイントＨＰを指標するための原点ポイント用マークＤＨＰが同様に走行レール５３の側面の原点ポイントＨＰに設けられている。
【００７６】
前記走行経路５２に沿って複数（本実施の形態では３基）のステーションＳＴ１〜ＳＴ３が地上に配置されている。
第１ステーションＳＴ１は原点ポイントＨＰから走行して最初に台車５４が到達するステーションであって、台車５４との間で荷Ｗの移載が行われる。第２ステーションＳＴ２は前記第１ステーションＳＴ１の次に台車５４が到達するステーションであって、台車５４との間で荷Ｗの移載が行われる。第３ステーションＳＴ３は第２ステーションＳＴ２の次に台車５４が到達するステーションであって、台車５４との間で荷Ｗの移載が行われる。各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３は搬送コンベア５５〜５７を有し、荷Ｗを搬送コンベア５５〜５７を介して他の場所から該ステーションＳＴ１〜ＳＴ３まで搬送したり、荷Ｗを該ステーションＳＴ１〜ＳＴ３から搬送コンベアにて他の場所まで搬送するための受け渡し基地となっている。
【００７７】
各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３には、それぞれ前記第一の実施の形態と同じ構成の障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３が設けられている。各障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３はそれぞれ対応するステーションＳＴ１〜ＳＴ３から走行レール５３側に荷Ｗがはみ出し台車５４の通過又は移載作業のために当該ステーションに停止する際に、その通過又は停止に支障をきたすほど荷Ｗがはみ出しているとき障害検出信号を出力する。又、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３には、それぞれ台車検出センサＳＮａ〜ＳＮｃが設けられている。各台車検出センサＳＮａ〜ＳＮｃは光反射式センサであって、台車５４に設けた反射体５８（図７参照）からの反射光を検知する。そして、台車５８が対応するステーションＳＴ１〜ＳＴ３に対して移載作業ができる位置に来た時、台車検出センサＳＮａ〜ＳＮｃは反射体５８と相対向し検知信号を出力するようにな位置に設けられている。
【００７８】
各搬送コンベア５５〜５７はそれぞれステーションＳＴ１〜ＳＴ３に対応して設けたコンピュータよりなるコンベア制御コントローラ６１〜６３に基づいて駆動制御される。各コンベア制御コントローラ６１〜６３は対応するステーションＳＴ１〜ＳＴ３に隣接した位置に設置されている。各コントローラ６１〜６３にはそれぞれ対応するステーションＳＴ１〜ＳＴ３の障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３及び台車検出センサＳＮａ〜ＳＮｃが接続されている。
【００７９】
各コンベア制御コントローラ６１〜６３はそれぞれ対応する障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３からの障害検出信号を入力すると、それぞれ対応する搬送コンベア５５〜５７の駆動を停止させるとともに、隣接して設けた警報ランプ６４〜６６を点灯させる。
【００８０】
台車５４は、レール５３上を転動する図示しない駆動輪及び従動輪と、レール５３の側面を挟持する図示しないガイド輪とを備えている。駆動輪は走行用モータ６７により駆動され、台車５４をレール５３に沿って走行させる。図７に示すように、台車５４の上面は移載装置６８になっていて、その移載装置６８にはコンベアローラ６９が設けられている。そして、コンベアローラ６９の転動によりステーションＳＴ１〜ＳＴ３から移載装置６８上に荷Ｗが案内されたり、移載装置６８からステーションＳＴ１〜ＳＴ３に案内されて移載作業が行われる。
【００８１】
図８は、上記構成した搬送システム５１の電気的構成を示す電気回路図である。
運行管理コンピュータ７０は、中央処理装置（ＣＰＵ）７０ａ、制御プログラム等を記憶した読み出し専用のメモリ（ＲＯＭ）７０ｂ及び読み出し及び書き替え可能な作業用メモリ（ＲＡＭ）７０ｃ及び入力キーボード７０ｄ等から構成されている。ＲＯＭ7 ０ｂは制御プログラムの他に前記第一の実施の形態と同様にセンサ使用データＳＤを予め記憶している。センサ使用データＳＤは、該搬送システム５１に設けられた全てのステーションＳＴ１〜ＳＴ３毎に設けられて、各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３に対して台車５４が原点ポイントＨＰから該ステーションＳＴ１〜ＳＴ３まで移載のための移動範囲Ｄ１〜Ｄ３においてその移動に障害ある障害物（走行経路５２にはみ出した荷Ｗ）を検出するのに十分である障害物検出センサはどれかを特定するデータである。
【００８２】
因みに、本実施の形態においては、第１ステーションＳＴ１のセンサ使用データＳＤは、第１ステーションＳＴ１に設けた障害物検出センサＳＮ１である。又、第２ステーションＳＴ２のセンサ使用データＳＤは、第１ステーションＳＴ１に設けた障害物検出センサＳＮ１と第２ステーションＳＴ２に設けた障害物検出センサＳＮ２となる。さらに、第３ステーションＳＴ３のセンサ使用データＳＤは、第１〜第３ステーションＳＴ１〜ＳＴ３に設けた各障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３となる。つまり、原点ポイントＨＰから第３ステーションＳＴ３までの移動経路（移動範囲Ｄ３）より、台車５４が原点ポイントＨＰから第１及び第２ステーションＳＴ１，ＳＴ２に移動する移動範囲Ｄ１，Ｄ２は短く手前、即ち上流側である。そして、当該ステーションを含む上流側にあるステーションの障害物検出センサをセンサ使用データＳＤとして記憶し、下流側にあるステーションの障害物検出センサは除外している。
【００８３】
ＣＰＵ７０ａは、各台車５４に搭載された車載側コンピュータ７１と接続され、互いにデータの交信を行う。尚、両コンピュータ７０，７１の接続は第一の実施の形態と同様に走行レール５３に配線した図示しない通信用トロリー線を介して行われる。又、図８においては、説明の便宜上、一台の台車５４の車載側コンピュータ７１のみ記載した。
【００８４】
そして、運行管理コンピュータ７０は、前記第一の実施の形態で示した地上側コンピュータ４０と同様な作業データ（例えば第２ステーションＳＴ２の荷Ｗを第３ステーションＳＴ３に搬送する内容のデータ）を作成し、その作業データに従った移載作業を実行する台車５４を選定する。運行管理コンピュータ７０は選定した台車５４に対して該作業データを出力する。
【００８５】
又、運行管理コンピュータ７０は各コンベア制御コントローラ６１〜６３を介して前記障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ２からの検出信号を入力し、前記センサ使用データＳＤとこの検出信号の有無に基づいて許可信号又は不許可信号を生成し車載側コンピュータ７１に出力する。
【００８６】
車載側コンピュータ７１は、中央処理装置（ＣＰＵ）７１ａ、制御プログラム等を記憶した読み出し専用のメモリ（ＲＯＭ）７１ｂ及び読み出し及び書き替え可能な作業用メモリ（ＲＡＭ）７１ｃ等から構成されている。
【００８７】
車載側コンピュータ７１は、台車５４に設けた前記第一の実施の形態と同様な走行用ロータリエンコーダ７２、インバータ７３と接続されている。ＣＰＵ７１ａは走行用ロータリエンコーダ７２からのパルス信号に基づいて前記第一の実施の形態と同様に前記原点ポイントＨＰからの走行距離としてＲＡＭ７１ｃに記憶する。又、ＣＰＵ７１ａは前記運行管理コンピュータ７０からの作業データに基づいてインバータ７３を介して前記走行用モータ６７を前記第一の実施の形態と同様に駆動制御する。又、ＣＰＵ７１ａは前記運行管理コンピュータ７０からの許可信号に基づいて前記作業用データに基づく走行用モータ６７の制御を可能にするとともに、不許可信号に基づいて前記作業データに基づく走行用モータ６７の駆動制御を停止し移載作業を行うステーションまでの走行を不可能にする。
【００８８】
次に、この搬送システム５１の運行制御について説明する。
運行管理コンピュータ７０が作成した作業データが第１ステーションＳＴ１の荷Ｗを第３ステーションＳＴ３に搬送するものとする。つまり、この作業データの内容は、原点位置ＨＰから移動範囲Ｄ１の第１ステーションＳＴ１まで走行したら停止し、第１ステーションＳＴ１にある荷Ｗを台車５４の移載装置６８に移載する。移載が終了したら台車５４を第３ステーションＳＴ３まで走行させ、第３ステーションＳＴ３に台車５４の移載装置６８にある荷Ｗを移載する。移載が終了したら台車１４を原点ポイントＨＰまで走行させるといった内容である。
【００８９】
運行管理コンピュータ７０は、その作業データに従った移載作業を実行する台車５４を選定する。運行管理コンピュータ７０は選定した台車５４に対して該作業データを出力する。
【００９０】
作業データを入力した選択された台車５４の車載側コンピュータ７１は、該作業データに基づいてまず走行用モータ６７を駆動させて原点ポイントＨＰまで走行して停止する。そして、原点ポイントＨＰまで走行すると、該車載側コンピュータ７１のＣＰＵ７１ａは、運行管理コンピュータ７０のＣＰＵ７０ａからの許可信号が出力されているか不許可信号が出力されているをチェックする。
【００９１】
地上側コンピュータ７０のＣＰＵ７０ａによる許可信号又は不許可信号の生成は、まずＲＯＭ７０ｂから第１ステーションＳＴ１に対するセンサ使用データＳＤを読み出す。この時、第１ステーションＳＴ１に対するセンサ使用データＳＤは、第１ステーションＳＴ１に設けた該障害物検出センサＳＮ１である。従って、ＣＰＵ７０ａは障害物検出センサＳＮ１から障害検出信号が出力されているかチェックする。
【００９２】
ＣＰＵ７０ａは障害物検出センサＳＮ１から障害検出信号が出力されていないとき、許可信号を生成し出力する。反対に、ＣＰＵ７０ａは障害物検出センサＳＮ１から障害検出信号が出力されてるとき、不許可信号を生成し出力する。この許可・不許可信号の生成は台車５４が該原点ポイントＨＰに到達する前までに生成され出力される。
【００９３】
車載側コンピュータ７１のＣＰＵ７１ａは許可信号を入力すると、走行用モータ６７を駆動制御して台車５４を移動範囲Ｄ１の第１ステーションＳＴ１まで走行させる。この第１ステータションＳＴ１までの走行は、前記台車検出センサＳＮａが台車５４に設けた反射体５８を検出しその検出信号がコンベア制御コントローラ６１を介して運行管理コンピュータ７０に出力され、該検出信号に基づいて管理コンピュータ７０が車載側コンピュータ７１に停止信号が出力された時、停止する。
【００９４】
従って、第１ステーションＳＴ１より下流側にある第２、第３ステーションＳＴ２，ＳＴ３にある荷Ｗが台車５４の走行経路５２上にはみ出し該ステーションＳＴ２，ＳＴ３の障害物検出センサＳＮ２，ＳＮ３が障害検出信号を出力していても台車５４は第１ステーションＳＴ１まで走行し移載作業が行われる。移載作業が完了すると、ＣＰＵ７１ａは走行用モータ６７を駆動させて次の第３ステーションＳＴ３まで台車５４を走行させる。この時、該第２又は第３ステーションＳＴ２，ＳＴ３の障害物検出センサＳＮ２，ＳＮ３が障害検出信号を出力していた場合には、ＣＰＵ７１ａは、台車５４を第１ステーションＳＴ１で停止させ障害物が除去されるまで待機している。
【００９５】
一方、不許可信号を入力すると、車載側コンピュータ７１のＣＰＵ７１ａは走行用モータ６７を停止させたまま台車５４を原点ポイントＨＰの位置で待機させる。つまり、第１ステーションＳＴ１にはみ出した荷Ｗがあると判断してその走行を停止する。この停止は、はみ出した荷Ｗが除去されるまで続く。そして、はみ出した荷Ｗが除去されると、当該荷Ｗを検出していた障害物検出センサＳＮ２，ＳＮ３は障害検出信号を消失することから、運行管理コンピュータ７０は許可信号を生成する。従って、車載側コンピュータ７１は前記した動作を行い移載作業を行い次の第３ステーションＳＴ３まで走行する。そして、以後同様な方法で台車５４は制御され移載作業が同様に行われる。
【００９６】
以上詳述したように本実施の形態によれば、以下に示す効果が得られる。
（１）有軌道台車５４を各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３に移載作業のために走行させる時、その移動範囲Ｄ１〜Ｄ３の障害物を検出する障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３を特定し、その特定した障害物検出センサＳＮ１〜ＳＮ３が障害物である荷Ｗを検出していない時にはその走行を可能にした。又、その特定した障害物検出センサの少なくとも一つの障害物検出センサが障害物を検出した時にはその下降を不可能にした。
【００９７】
従って、移載作業が行われるステーションＳＴ１〜ＳＴ３より下流側、即ち、移動範囲Ｄ１〜Ｄ３より下流側にあるステーションにおいてその下流側にあるステーションまで有軌道台車５４が走行した場合には障害のあるはみ出した荷Ｗが存在していても、有軌道台車５４は走行不能になることなく移載作業は実行される。つまり、従来のように移載作業が行われるステーションまで移動するまでの移動範囲より先の移動経路に支障があることによって有軌道台車５４が停止し移載作業を行わないといったことはない。その結果、搬送システム５１における搬送効率を向上させることができる。
【００９８】
（２）移載作業が行われるステーションまでの移動範囲内の障害物を検出する障害物検出センサを各ステーション毎にセンサ使用データＳＤとしてＲＯＭ７０ｂに予め記憶した。そして、有軌道台車５４の移載装置６８との間で移載作業が行われるステーションが決まると、運行管理コンピュータ７０のＣＰＵ７０ａは直ちに該ステーションに対する障害物検出センサをＲＯＭ７０ｂから読み出しその該当する障害物検出センサから障害検出信号が出力されているかどうかチェックするだけで許可・不許可信号を生成する。従って、処理速度が向上し、障害物が除去されたとき直ちに許可信号が生成され速やに移載作業が実行される。
【００９９】
本発明は、上記各実施の形態の他、以下の態様で実施してもよい。
（１）第二の実施の形態の搬送システム５１を第一の実施の形態の搬送システム１１に具体化してもよい。つまり、第一の実施の形態では、有軌道台車１４に吊り下げた移載装置１９について具体化しただけである。これを有軌道台車１４が各作業停止ポイントＰ１〜Ｐ３に走行する際の移動制御に応用してもよい。この場合、さらに搬送効率のよい搬送システム１１にすることができる。
【０１００】
（２）第一及び第二の実施の形態におけるステーションの数は、３機であったが、その数は限定されるものではなく、さらに増加して実施してもよい。増加すれば増加するほどより搬送効率が高い搬送システム１１、５１にすることができる。
【０１０１】
（３）各実施の形態において、移動範囲Ｄ１〜Ｄ３における移動障害となるものをステーションにある荷Ｗとしたが、これに限定されるものではない。例えば、障害物として人でもよい。この場合、人がその移動経路内に入り込むのを検出するセンサがセンサ使用データＳＤとなる。
【０１０２】
（４）各実施の形態では天井又は地上に架設した走行レール１３，５３上を走行する有軌道台車１４，５４に具体化したが、床面に敷設した誘導線に沿って走行する無人搬送車、床面に白ペンキ等で書いた走行経路を認識して走行する無人搬送車等に応用してもよい。
【０１０４】
【発明の効果】
各請求項に記載された発明によれば、判定装置が判定の範囲を移動経路の上流から当該移載作業を行うステーションまでの範囲に特定しているため、当該移載作業を行うステーションより下流側に位置する移動経路に障害物があっても判定の範囲外であるので当該移載作業が実行されることになり、移載作業に支障きたさない移動経路上に障害物があっても移載作業が行われ移載装置の搬送効率を上げることができる。
【０１０５】
また、移載作業に支障きたさない昇降経路上に障害物があっても移載作業が行われることから、移載装置を備えた有軌道台車の搬送効率を上げることができる。
【０１０６】
請求項３に記載の発明によれば、判定処理動作が高速となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第一の実施の形態を移載作業を説明する説明図。
【図２】同じく搬送システムを説明するレイアウト図。
【図３】同じく有軌道台車を説明する正面図。
【図４】同じく有軌道台車の電気的構成を説明するブロック回路図。
【図５】同じくシステム全体の電気的構成を説明するブロック回路図。
【図６】第二の実施の形態を説明するための搬送システムのレイアウト図。
【図７】同じく有軌道台車を説明するための斜視図。
【図８】同じくシステム全体の電気的構成を説明するブロック回路図。
【図９】従来の有軌道台車の移載作業を説明する説明図。
【符号の説明】
１３，５３…走行レール、１４，５４…有軌道台車、１９，６８…移載装置、２４，７１…車載側コンピュータ、３４〜３６，６１〜６３…コンベア制御コントローラ、４０…地上側コンピュータ、７０…運行管理コンピュータ、４０ａ，７０ａ…中央処理装置（ＣＰＵ）、ＳＴ１〜ＳＴ３…第１〜第３ステーション、ＳＤ…センサ使用データ、ＳＮ１〜ＳＮ３…障害物検出センサ、Ｄ１〜Ｄ３…移動範囲、Ｗ…荷。
Claims (3)
- 移動経路上に上流から下流に向かって配置された複数のステーションと、
前記移動経路の上流と下流との間を往復移動し各ステーションとの間で荷移載作業を行う移載装置と、
前記各ステーションにそれぞれ設けられ移載装置が該ステーションを通過又は該ステーションに停止するのに障害となる障害物の有無を検出する障害物検出センサと、
前記移載装置を移動経路の上流から下流に向かって移載作業を行うためのステーションまで移動させるとき、該移載装置が移動する移動経路における移動範囲に含まれるステーションに設けた障害物検出センサの検出結果に基づいて障害物の有無を判定する判定装置と、
前記判定装置の判定結果に基づいて前記移載装置を移載作業を行うためのステーションまで移動の制御する駆動制御装置と
からなる移載装置の移動制御装置であって、
前記移載装置は、天井に架設されたレールに沿って走行する有軌道台車に設けられ、該有軌道台車に備えた昇降駆動装置にて昇降移動するものであり、
前記複数のステーションは、前記昇降する移載装置の移動経路に沿って上下方向に配置されているものであり、
前記判定装置は、前記各ステーションに設けた障害物検出センサの検出信号を入力するとともに、移載作業をするためのステーションと該移載作業するためのステーションまで降下する際に通過するステーションを特定し、その特定したステーションに設けた障害物検出センサの少なくとも一つが障害物があると検出している時、移動不能と判定し不許可信号を生成し、その特定した全ての障害物検出センサが障害物を検出しないとき移動可能と判定し許可信号を生成するものであり、
前記駆動制御装置は、前記有軌道台車に設けられ、前記判定装置からの不許可信号に基づいて前記移載装置の下降を不能させるための停止信号を、前記許可信号に基づいて移載装置の下降を可能させるための駆動信号を昇降駆動装置に出力するものである移載装置の移動制御装置。 - 請求項１に記載の移載装置の移動制御装置において、
前記判定装置は、前記有軌道台車から離間した地上側に設けた地上側コンピュータであって、有軌道台車に対して移載作業のための運行指令データを作成する機能を備えており、
前記駆動制御装置は、前記有軌道台車に設けた車載側コンピュータであって、前記地上側コンピュータとの間で相互にデータ転送を行い、前記運行指令に基づいて有軌道台車に備えた走行用モータを駆動制御するとともに前記昇降駆動装置を駆動制御するものである移載装置の移動制御装置。 - 請求項１又は２に記載の移載装置の移動制御装置において、
前記判定装置は、各ステーション毎に、前記特定したステーションに設けた障害物検出センサを示すデータを記録した記憶装置を備えているものである移載装置の移動制御装置。
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- 1996-12-11 JP JP33114096A patent/JP3791078B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH10167463A (ja) | 1998-06-23 |
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