CN106477258A - 物品运送设备 - Google Patents

Abstract

本发明的物品运送设备具备：行进轨道，其沿着行进路径配置；行进车，其在使行进轮在该行进轨道的行进面上滚动的状态下被沿着行进路径引导。行进车具备测量到行进面的距离的距离测量装置，距离测量装置具备沿着行进车的行进方向并排的一对距离传感器。

Description

物品运送设备

技术领域

本发明涉及如下所述的物品运送设备，具备：行进轨道，其沿着行进路径配置；行进车，其在使行进轮在该行进轨道的行进面上滚动的状态下被沿着行进路径引导；行进车具备测量到行进面的距离的距离测量装置。

背景技术

如上所述的物品传动设备的一例记载于日本特开2006-290177号公报（专利文献1）中。该专利文献1的物品运送设备具备：行进轨道，沿着行进路径配置；行进车，其在使行进轮在该行进轨道的行进面上滚动的状态下被沿着行进路径引导。在该行进轨道的行进面上在行进轨道的接缝处有时形成不连续部位、损伤等的阶梯差，在行进车通过该阶梯差时，对行进车带来振动，引起加快行进车的行进轮的磨损等的不利影响。

因此，在上述专利文献1中公开的物品运送设备构成为：在行进车上具备测定到行进轨道的行进面的距离的距离传感器，物品运送设备的控制器基于该距离传感器的测定结果管理到行进轨道的行进面的距离。

发明内容

在行进车沿着行进轨道行进时，行进轮通过行进轨道的接缝上或在行进轨道上存在的微小的颗粒上时行进车会振动，或者在行进驱动部的振动的作用下行进车会振动。这样的振动被传递至在行进车上设置的距离测量装置。

在上述专利文献1中公开的物品运送设备中，在行进车中具备单一的距离传感器，测定该距离传感器与行进轨道的行进面之间的距离，但如上所述，存在若振动被传递至距离传感器则该距离传感器的测定值与到行进轨道的行进面的距离变为不相关的状态的情况。因此，在仅设置单一的距离传感器的结构中，例如存在不能基于距离传感器的测定结果而得知在行进轨道的行进面上有无阶梯差的情况。

因此，要求如下所述的物品运送设备：在行进车上设置距离测量装置的结构中，即使在行进车振动的情况下，也能适当地进行借助该距离测量装置进行的测量。

鉴于上述情况而做成的物品运送设备的特征结构在于，

具备：行进轨道，沿着行进路径配置；行进车，在使行进轮在该行进轨道的行进面上滚动的状态下被沿前述行进路径引导；

前述行进车具备测量到前述行进面的距离的距离测量装置，

前述距离测量装置具备沿着前述行进车的行进方向并排的一对距离传感器。

借助上述特征结构的物品运送设备，行进车所具备的距离测量装置具备沿着行进车的行进方向并排的一对距离传感器。沿着行进方向并排的一对距离传感器的测定值的差值（绝对值）为除去伴随着行进车的行进而产生的振动的影响的值。并且，在一对距离传感器对在行进轨道的行进面上没有形成阶梯差的部位进行测定时，该差值为零，在一对距离传感器对形成有阶梯差的部位进行测定时，该差值为比零大的值。结果，能够在除去行进车的伴随着行进的振动的影响的状态下适当地检测例如形成于行进面的阶梯差。

附图说明

图1是物品运送设备的要部俯视图。

图2是检测行进车的侧视图。

图3是检测行进车的主视图。

图4是检测行进车的俯视图。

图5是检测行进车在行进轨道的直线部分或曲线部分上行进时的俯视图。

图6是各种传感器以及控制装置的框图。

图7是表示一对距离传感器相对于行进轨道的行进面的设置状态的侧视图。

具体实施方式

下面基于附图说明实施方式的物品传动设备。

物品运送设备如图1~图5所示，具备行进轨道2，其沿着行进路径1配置；行进车3，其在使行进轮15在该行进轨道2的行进面上转动的状态下被沿着行进路径1引导。作为该行进车3的单一的检测行进车3a具备距离传感器S7（距离测量装置），其测量到行进面的距离。在本实施方式中，检测行进车3a相当于“行进车”。距离传感器S7测量该距离传感器S7与行进面之间的距离。物品运送设备作为行进车3具备多个将收纳半导体基板的FOUP（前开式统集盒）作为物品运送的物品运送车3b。在本实施方式中，作为行进车3的检测行进车3a以及物品运送车3b被配备为顶板行进车，其在悬挂支承于顶板的行进轨道2上行进。

此外，作为物品传动车3b，除了设置于其的升降机构、横向移动机构以及卡盘单元具有与后述的检测行进车3a相同的结构，关于升降机构、横向移动机构以及卡盘单元的结构，是众所周知的结构，因此在此省略其详细的说明。

行进路径1如图1所示，具备一条环状的主路径4和多条经由物品处理部P的环状的副路径5、连接这些主路径4和副路径5的连接路径6。行进路径1具备多条副路径5。主路径4以及多条副路径5都是行进车3绕相同方向（在图1中为顺时针方向）行进的路径。此外，在图1中，用箭头表示行进车3的行进方向。

行进路径1具备设定成直线状的直线部分1a和设定成曲线状的曲线部分1b。具体而言，主路径4由平行的一对直线部分1a和将一对直线部分1a的端部彼此连接的一对曲线部分1b形成。多条副路径5的各自都与主路径4同样，由一对直线部分1a和一对曲线部分1b形成。连接路径6由连接于主路径4的曲线部分1b与连接于副路径5的直线部分1a形成。行进路径1将直线部分1a与曲线部分1b组合而设定。

另外，作为连接路径6，具备使行进车3从主路径4朝向副路径5分支行进的分支用连接路径6、使行进车3从副路径5朝向主路径4合并行进的合并用连接路径6。

接下来，就检测行驶车3a，基于图2~图7进行说明。

此外，以下将在俯视中相对于检测行进车3a的前后方向正交的方向称为车体横向宽度方向并将与上述前后方向以及车体横向宽度方向双方正交的方向称为车体上下方向来进行说明。另外，在从检测行进车3a的后方观察前方的状态下，特定车体横向宽度方向的左右方向而说明。另外，关于行进部9，将在俯视中相对于行进轮15的旋转轴心正交的方向作为行进方向。检测行进车3a在行进路径1的直线部分1a上行进时，检测行进车3a的前后方向与行进部9的行进方向为相同的方向。

另外，关于行进路径1，将沿着行进路径1的方向作为路径长边方向并将在俯视中相对于该路径长边方向正交的方向称为路径宽度方向来进行说明。顺便说明，例如检测行进车3a在行进路径1的直线部分1a上行进时，行进方向与路径长边方向为相同的方向，车体横向宽度方向与路径宽度方向为相同的方向。

检测行进车3a具备：行进部9，在从顶板悬挂支承的左右一对行进轨道2上沿着该行进轨道2行进；检测行进车主体10，位于行进轨道2的下方，被悬挂支承于行进部9；受电部12，从沿着行进路径1配设的供电线11非接触地接受驱动用电力。

作为行进部9，具备第一行进部9f、与该第一行进部9f在前后方向上并排的第二行进部9r。此外，在前后方向上并排的一对行进部9中，将在前后方向上位于前方侧的行进部9作为第一行进部9f，将在前后方向上位于后方侧的行进部9作为第二行进部9r。

被电动式的驱动马达14驱动旋转的左右一对行进轮15以在形成于左右一对行进轨道2各自的上表面的行进面上行进的状态被装配于第一行进部9f。另外绕沿着车体上下方向的轴心（绕上下轴心）自由旋转的左右一对引导轮16在抵接于左右一对行进轨道2的内侧面的状态下被装配在第一行进部9f中。此外，关于左右一对引导轮16，在沿车体前后方向并排的状态下在第一行进部9f中装配有两组。

在第二行进部9r中，与第一行进部9f同样，装配有一组左右一对的行进轮15和两组左右一对的引导轮16。

此外，作为配备于第一行进部9f的行进轮15的第一行进轮15f以及作为配备于第二行进部9r的行进轮15的第二行进轮15r在行进轨道2的行进面上转动。

在第一行进部9f以及第二行进部9r中，以从行进轮15的下端向下方突出的状态具备连接轴17。在检测行进车主体10中具备第一支承机构18f和第二支承机构18r。

如图2所示，第一行进部9f的连结轴17与检测行进车主体10的第一支承机构18f被连结成绕沿着上下方向的第一轴心相对旋转自如。通过这样地连结第一行进部9f与检测行进车主体10，检测行进车主体10借助第一支承机构18f被支承于第一行进部9f。另外，第一支承机构18f绕沿着上下方向的第一轴心旋转自如地被支承于第一行进部9f。

第二行进部9r的连结轴17与检测行进车主体10的第二支承机构18r被连结成绕沿着上下方向的第二轴心相对转动自如。通过这样地连结第二行进部9r与检测行进车主体10，检测行进车主体10借助第二支承机构18r被支承于第二行进部9r。另外，第二支承机构18r绕沿着上下方向的第二轴心旋转自如地被支承于第二行进部9r。

在此，第一轴心被配置成位于第一行进部9f的行进方向的宽度内并且在车体横向宽度方向的宽度内，在俯视中与第一行进部9f重叠。

第二轴心被配置成位于第二行进部9r的行进方向的宽度内并且在车体横向宽度方向的宽度内，在俯视中与第二行进部9r重叠。

第一行进部9f以及第二行进部9r所具备的两组引导轮16接触于一对行进轨道2而被引导，由此其一边维持沿着行进路径1的姿势一边沿着行进路径1行进。具体而言，第一行进部9f、第二行进部9r为在行进路径1的直线部分1a上行进时，以行进方向沿着直线部分1a的路径长边方向的姿势行进，当在行进路径1的曲线部分1b上行进时，以行进方向沿着曲线部分1b的切线方向的姿势行进。

如图3、图4所示，一对供电线11以相对于受电部12在俯视中位于路径宽度方向的两侧的方式配设。受电部12如图3所示，具备：第一部分12a，其位于一对供电线11之间并且位于与一对供电线11相同的高度；第二部分12b，其从第一部分12a向车体横向宽度方向的两侧延伸，位于一对供电线11的上下两侧。

作为第二部分12b，设置有从第一部分12a的上端向车体横向宽度方向的两侧延伸的上侧的第二部分12b、从第一部分12a的下端向车体横向宽度方向的两侧延伸的下侧的第二部分12b。

如图3、图4、图5所示，在第一行进部9f中装配有：前后一对的引导辅助轮19，其在比行进轮15更靠上方侧的部位绕上下轴心（沿着车体上下方向的轴心）旋转；驱动部20，其使前后一对引导辅助轮19一体地沿车体横向宽度方向移动。此外，在第二行进部9r中与第一行进部9f同样，装配有前后一对的引导辅助轮19和驱动部20。

在行进路径1中的路径分支或者合并的连接部分（主路径4与连接路径6被连接的部分、副路径5与连接路径6被连接的部分）处，设置有引导引导辅助轮19的引导轨道21。该引导轨道21被配置成比行进轨道2更靠上方，在俯视中位于左右一对行进轨道2的中间。

并且，第一行进部9f构成为借助驱动部20使前后一对引导辅助轮19在车体横向宽度方向移动，从而使前后一对引导辅助轮19的位置向右引导位置和左引导位置移动，前述右引导位置是前后一对引导辅助轮19位于比第一行进部9f的车体横向宽度方向的中央更靠右侧且相对于引导轨道21从右侧抵接的位置，前述左引导位置是前后一对引导辅助轮19位于第一行进部9f的车体横向宽度方向的中央更靠左侧且相对于引导轨道21从左侧抵接的位置。

第二行进部9r与第一行进部9f同样地构成为借助驱动部20使前后一对引导辅助轮19的位置向右引导位置和左引导位置移动。

接下来，基于图1以及图5说明检测行进车3a的行进。

如图5所示，在行进路径1的连接部分上，作为引导轨道21设置有：直线引导轨道21a，其沿着行进路径1的直线部分1a（在图1中图示）设置；曲线引导轨道21b，其沿着行进路径1的曲线部分1b（在图1中图示）设置。

如图5所示，在副路径5（在图1中图示）上行进的检测行进车3a在进入路径分支的连接部分时，在使两组的前后一对引导辅助轮19（以下仅称为引导辅助轮19）移动至左引导位置的状态下进入，由此检测行进车3a在引导辅助轮19位于直线引导轨道21a的左侧的状态下行进。因此，引导辅助轮19不被曲线引导轨道21b引导，检测行进车3a从副路径5（在图1中图示）的直线部分1a（在图1中图示）向连接路径6的直线部分1a（在图1中图示）分支行进。

另外，在副路径5上行进的检测行进车3a在进入路径分支的连接部分时，在使引导辅助轮19移动至右引导位置的状态下进入，从而检测行进车3a在引导辅助轮19位于直线引导轨道21a的右侧的状态下行进。因此，引导辅助轮19被曲线引导轨道21b引导，检测行进车3a在副路径5上从直线部分1a向曲线部分1b（在图1中图示）行进。

即，检测行进车3a在引导辅助轮19被曲线引导轨道21b引导而在行进路径1的曲线部分1b上行进时变成以下述方式行进：借助引导辅助轮19使检测行进车3a在行进方向上看的姿势被限定为向曲线部分1b的内侧（与作用于检测行进车的离心力相反的一侧）倾斜的倾斜姿势。

在至此说明的物品运送设备的行进轨道2的行进面上，如图7所示，存在有时例如在行进轨道2的接缝处形成作为行进面变得不连续的不连续部位、损伤等的阶梯差D。

因此，在本实施方式的物品运送设备中，在检测行进车3a的第一行进部9f中，沿着行进方向并排地具备一对距离传感器S7（S7a、S7b），其测量到行进面的距离。即，检测行进车3a具备测量到行进轨道2的行进面的距离的距离测量装置，该距离测量装置具备沿着行进方向并排的一对距离传感器S7a、S7b。另外，本实施方式的物品运送设备具备检测控制装置S2（检测用控制部的一例），其基于该一对距离传感器S7a、S7b的测定值的差值管理到行进轨道2的行进面的距离。此外，在本说明书中，所谓“到行进轨道的行进面的距离的管理”也包括仅指将一对距离传感器的测定值的绝对值作为到行进轨道的行进面的距离而与行进轨道的位置信息一起存储的控制的情况。即，检测用控制部不进行涉及行进轨道的行进面有无阶梯差的判定的控制的构成也包含在本说明书的记载范围内。

在本实施方式中，检测控制装置S2以在检测行进车主体10的内部被支承板10a支承的方式设置。即，在本实施方式中，检测控制装置S2配备于检测行进车3a。此外，如图6所示，设备控制装置S1（行进控制部的一例）与检测控制装置S2分别设置，前述设备控制装置S1进行对于物品运送设备的行进车3的运行指示等，检测控制装置S2构成为能够经由设置于检测行进车主体10内的通信控制部（未图示）与设备控制装置S1通信。顺便说明，在本实施方式中，操作装置S3借助有线或者无线的方式电气地与设备控制装置S1连接，作业者借助该操作装置S3以指定检测路径的方式来执行借助检测行进车3a进行的检测。

一对距离传感器S7a、S7b的行进方向上的间隔被设定成20mm以上45mm以下。并且，一对距离传感器S7a、S7b如图2以及图3所示，以被托架支承的方式设置有两组，前述托架从驱动部20在第一行进部9f的车体横向宽度方向上向两侧延伸设置。在第一行进部9f在行进路径1的直线部分1a上行进的情况下，一对距离传感器S7a、S7b在俯视中如图5所示，被配设成除了在行进路径1的曲线部分处不存在行进轨道2的部分以外与行进轨道2的行进面重叠。即，相对于一对行进轨道2各自分别设置一对距离传感器S7a、S7b。

即，作为一对距离传感器S7a、S7b，分别地具备第一的一对距离传感器S7a、S7b（第一距离传感器对）、第二的一对距离传感器S7a、S7b（第二距离传感器对），并以下述方式配设：第一的一对距离传感器S7a、S7b测量到一对行进轨道2的一个（第一行进轨道）的行进面的距离，并且第二的一对距离传感器S7a、S7b测量到一对行进轨道2的另一个（第二行进轨道）的行进面的距离。

此外，为了降低第一行进部9f的行进轮15（第一行进轮15f）通过阶梯差等而产生的振动对于测定值的影响，一对距离传感器S7a、S7b在行进方向上被配置于第一行进部9f的行进轮15的前方。

另外，在本实施方式中，一对距离传感器S7a、S7b连接于传感放大器，该传感放大器具有将两者的测定值的差值导出并输出的功能。

通过采用该结构，能够在一对行进轨道2的各自中取得一对距离传感器S7a、S7b的测定值的差值。该差值（更详细地说是差值的绝对值）为与到行进轨道2的行进面的距离相关的值。例如，该差值的绝对值在行进轨道2的行进面上没有形成阶梯差等的情况下为零，在形成有阶梯差的情况下输出与该阶梯差的深度相对应的值。

因此，检测控制装置S2将上述差值的绝对值作为与到行进轨道2的行进面的距离相关的值而存储在存储部S5中。即，检测控制装置S2将一对距离传感器S7a、S7b的测定值的差值作为管理到行进轨道2的行进面的距离的指标而使用。结果，例如能够使用由检测控制装置S2管理的到行进面的距离，来适当地进行行进轨道2的保养。

此外，在行进轨道2的下表面上，在路径长边方向上每特定距离设置记载行进路径1的位置信息的条形码B，在检测行进车3a中在检测行进车主体10的上方设置读取条形码B的条形码读取器S6。该条形码读取器S6读取的位置信息以及关于读取时间的时间信息经由通信控制部（未图示）被发送至设备控制装置S1，设备控制装置S1存储这些信息。

检测控制装置S2从设备控制装置S1取得与取得存储于存储部S5的差值的位置相关的位置信息以及与取得该差值的时间相关的时间信息，并将这些位置信息以及时间信息以与差值相关联的状态存储于存储部S5。

检测行进车3a在涉及检测的行进结束的时间点、或者从检测开始的时间点每既定时间地移动至设备控制装置S1的附近，以作业者用有线的方式连接检测控制装置S2与设备控制装置S1的形式，将检测控制装置S2的存储部S5中存储的数据经由设备控制装置S1发送至解析装置S4（检测用控制部的一例）。

解析装置S4基于一对距离传感器S7a、S7b的测定值的差值，判定行进轨道2的行进面的阶梯差D的有无（到行进轨道2的行进面的距离的管理的一例）。具体而言，解析装置S4将一对距离传感器S7a、S7b的测定值的差值作为阶梯差D的深度（图7中的ΔX），在差值为阶梯差判定阈值（例如5mm）以上的情况下，判定为有修补对象阶梯差（到行进轨道2的行进面的距离的管理的一例）。此外，到行进轨道2的行进面的距离是例如距离传感器S7与该行进面之间的距离或者行进部9（第一行进部9f）与该行进面之间的距离。

解析装置S4例如具备显示在行进路径1上存在修补对象阶梯差的部位的显示部以及显示软件，具有使作业者借助视觉来确认在行进路径1上的哪个位置上存在修补对象阶梯差的功能。

此外，对于检测行进车3a以及物品运送车3b双方，设备控制装置S1在行进路径1中针对每个借助条形码B限定的区间预先指示速度上限值，检测行进车3a以及物品运送车3b双方将这些存储，检测行进车3a以及物品运送车3b双方基于这些信息行进。并且，在本实施方式中，设备控制装置S1在相同的区间中，将检测行进车3a的速度上限值与物品运送车3b的速度上限值相等地设定。借助该结构，能良好地进行借助检测行进车3a进行的检测，同时能够使检测行进车3a的行进速度不会变慢，防止物品运送车3b停滞，能够顺利地进行借助物品运送车3b进行的物品运送。

其他实施方式

(1)在上述实施方式中，示出了使检测行进车3a和物品运送车3b同时在行进轨道2上行进的例子。

但是，不仅限于使检测行进车3a与物品运送车3b同时在行进轨道2上行进，也包括仅使检测行进车3a在行进轨道2上行进的情况。另外，在上述实施方式中，示出了使单一的检测行进车3a行进的例子，但也可以采用使多个检测行进车3a同时地行进的构成。

（2）在上述实施方式中，示出了作为行进车3的检测行进车3a以及物品运送车3b为顶板行进车的例子。但是，两者也可以是在配置于地面上的行进轨道2上行进的行进车。

（3）在上述实施方式中，示出了将一对距离传感器S7a、S7b在行进方向上配置于第一行进部9f的第一行进轮15f的前方的结构例。

但是，也可以采用将一对距离传感器S7a、S7b在行进方向上配置于第一行进部9f的第一行进轮15f的后方的构成。

（4）在上述实施方式中，示出了检测控制装置S2被搭载于检测行进车3a的检测行进车主体 10的例子。

但检测控制装置S2也可以设置于地面上。在这种情况下，检测行进车主体10的通信控制部也可以采用将一对距离传感器S7a、S7b取得的测定值的差值逐次经由检测控制装置S2向解析装置S4发送的构成。

（5）在上述实施方式中，作为例子说明了一对距离传感器S7a、S7b所连接的传感放大器为具有导出两者的测定值的差值的功能的情况。

但是，也可以构成为检测控制装置S2具有导出两者的测定值的差值的功能。

（6）在上述实施方式中，示出了下述的例子：设备控制装置S1在行进路径1上借助条形码B限定的区间中，将检测行进车3a的速度上限值和物品运送车3b的速度上限值设定成相等的。

但是，也可以将检测行进车3a的速度上限值与物品运送车3b的速度上限值设定成不同的值。

（7）在上述实施方式中，说明了解析装置S4也被包含于检测用控制部的概念，但检测用控制部不包括该解析装置S4的结构也包括于本发明的权利范围内。

即，不具备解析装置S4的物品运送设备也被包括于本发明的权利范围内，在此情况下，优选为在物品运送设备之外另具备解析装置。

此外，在上述实施方式（包括其他实施方式，以下相同）中公开的结构只要不产生矛盾，能够与在其他实施方式中公开的结构组合应用，另外，在本说明书中公开的实施方式为例示，本发明的实施方式不限于此，能够在不脱离本发明的目的的范围内适当改变。

上述实施方式的概要

以下说明上述说明的物品运送设备的概要。

物品运送设备具备：行进轨道，其沿着行进路径配置；行进车，其在使行进轮在该行进轨道的行进面上滚动的状态下被沿着前述行进路径引导，

前述行进车具备测量到前述行进面的距离的距离测量装置，

前述距离测量装置具备沿着前述行进车的行进方向并排的一对距离传感器。

根据上述物品运送设备，行进车所具备的距离测量装置具备沿着行进车的行进方向并排的一对距离传感器。沿着行进方向并排的一对距离传感器的测定值的差值（绝对值）是除去了伴随着行进车的行进而产生的振动的影响的值。并且，在一对距离传感器对行进轨道的行进面上没有形成阶梯差的部位进行测定时，该差值为零，在一对距离传感器对形成有阶梯差的部位进行测定时，该差值为比零更大的值。结果，能够在除去伴随着行进车的行进的振动的影响的状态下适当地检测例如形成于行进面的阶梯差。

在此，优选地具备检测用控制部，其基于前述一对距离传感器的测定值的差值来判定前述行进轨道的前述行进面有无阶梯差。

以沿着行进方向并排的状态设置的一对距离传感器的测定值的差值为除去伴随着行进车的行进而产生的振动的影响的值，并且在例如一对距离传感器对在行进轨道的行进面上形成有作为非连续部位等的阶梯差的部位进行测定时，其绝对值作为大的值被输出。

因此，通过基于该差值判定行进轨道的行进面有无阶梯差，即使在行进车振动等的情况下也能够良好地判定行进轨道的行进面有无阶梯差。

另外，前述检测用控制部优选地将前述一对距离传感器的测定值的前述差值作为阶梯差的深度提取，在前述差值为阶梯差判定阈值以上的情况下判定作为前述阶梯差具有修补对象阶梯差。

在物品运送设备中，形成于行进轨道的行进面的阶梯差存在例如深度为5mm以上而需要立即修补的修补对象阶梯差、深度为不足5mm不需要立即修补的阶梯差。

在本申请的物品运送设备中，将一对距离传感器的测定值的差值作为阶梯差判定的指标，该差值为与阶梯差的深度对应的值。

因此，在上述结构中，采用下述结构：在测定的差值为预先确定并存储于存储部的阶梯差判定阈值（例如5mm）以上的情况下，判定是修复对象阶梯差，由此能在被测量到差值的部位中，良好地区别特别是需要立即修补的深的阶梯差和不需要立即修补的浅的阶梯差。

由此，例如通过检测用控制部向显示装置等输出将修补对象阶梯差优先地修补的指示等的控制指令，由此作业者能将应该修补的阶梯差作为对象修补，能够高效地执行维护。

另外，优选地在前述行进轨道之外另外具备引导轨道，

前述行进路径具有被设定成直线状的直线部分和被设定成曲线状的曲线部分，

前述引导轨道在前述曲线部分中被配置成沿着该曲线部分，

前述行进车具备在前述行进路径的前述曲线部分中被前述引导轨道引导的引导辅助轮，

前述引导辅助轮限定在前述曲线部分处行进的前述行进车的行进方向上看的姿势。

在通常的物品运送设备中，构成为行进车在行进路径的曲线部分处行进时，配备于行进车上而被引导轨道引导的引导辅助轮限定在曲线部分处行进的行进车的行进方向上看的姿势，相对于行进车在行进路径的直线部分上行进时的通常行进姿势，行进车在行进方向上看为倾斜的倾斜姿势。在此，倾斜姿势是考虑行进车在行进路径的曲线部分处行进时的离心力而使行进车在行进方向上看向曲线部分的内侧（与离心力作用的方向相反一侧）倾斜的姿势。

处于该倾斜姿势时，与通常行进姿势相比，一对距离传感器与行进轨道的行进面之间的距离发生变化。在上述结构中，即使处于这样的倾斜姿势，沿着行进车的行进方向并排设置的一对距离传感器的测定值的差值也是除去了倾斜的影响的值，因此能够良好地执行到行进轨道的行进面的距离的管理（阶梯差的有无的判定）。

此外，在本说明书中，行进方向是指在俯视中相对于行进轮的旋转轴心正交的方向。

另外，前述一对距离传感器优选地在前述行进方向上设置于前述行进车的前述行进轮的前方侧。

通过如上述结构那样在行进方向上行进车的行进轮的前方侧配备一对距离传感器，一对距离传感器能在例如行进轮通过行进轨道的接缝等而振动之前，进行多在接缝处产生的阶梯差的测定，因此能够更高精度地执行基于该测定的阶梯差的有无的判定。

另外，优选地作为前述行进轨道的第一行进轨道与第二行进轨道被沿着前述行进路径配置，

前述距离测量装置具备作为前述一对距离传感器的第一距离传感器对、作为另一对距离传感器的第二距离传感器对，

以前述第一距离传感器对测量到前述第一行进轨道的前述行进面的距离并且前述第二距离传感器对测量到前述第二行进轨道的行进面之间的距离的方式配置。

通常，在物品运送设备中，沿着行进方向配置一对行进轨道，至此说明的阶梯差无论存在于一对行进轨道的哪一个上都处于测定对象中。根据上述结构，无论存在于一对行进轨道的哪一个上的阶梯差都为测定对象，能良好地判定一对行进轨道双方上的阶梯差的有无。

另外，优选地具备控制前述行进车在前述行进路径上的行进的行进控制部，

前述行进车具备检测用控制部，其具有存储前述一对距离传感器的测定值的存储部，

前述检测用控制部从前述行进控制部取得关于前述行进车在前述行进路径上的位置的信息即位置信息，并将该位置信息和与该位置信息对应的位置处的前述一对距离传感器的测定值的差值相关联而存储于前述存储部中。

根据上述结构，将一对距离传感器的测定值的差值与行进路径上的位置以令二者对应的状态进行存储，因此能将在行进路径上产生阶梯差的位置的信息和今后可能形成阶梯差的位置的信息容易地输出，能实现维护性的提升。

另外，优选地在进行前述行进轨道的检测的前述行进车即检测行进车之外，另外具备对运送对象的物品进行运送的物品运送车，

具备行进控制部，其将前述检测行进车的行进速度的上限值控制为与前述物品运送车的行进速度的上限值相同。

通常，在分别具备对运送对象的物品进行运送的物品运送车、具备一对距离传感器而进行行进轨道的检测的检测行进车的情况下，从提高检测精度的观点来看，将检测行进车的行进速度比物品运送车更慢地设定。在此情况下，存在低速的检测行进车在前列沿着行进轨道发生速度变慢而使物品运送车的物品的运送迟滞的可能性。

相对于此，本申请的物品运送设备的检测行进车具备在行进方向上并排的一对距离传感器，并将这些的测定值的差值作为检测指标，因此即使在提高行进速度的情况下，也能在适当地除去振动等的影响的状态下良好地执行到行进轨道的行进面的距离的管理（例如在行进面上有无阶梯差的判定）。

因此，根据上述结构，行进控制部将检测行进车的行进速度的上限值控制为与物品运送车的行进速度的上限值相同，由此能够实现如下所述的物品运送设备：能良好地进行到行进轨道的行进面的距离的管理（在行进面上有无阶梯差的判定），同时能使得在检测行进车不妨碍基于物品运送车的物品的运送而良好地实现物品运送。

附图标记说明

1行进路径；1a直线部分；1b曲线部分；2行进轨道；3a检测行进车（行进车）；3b物品运送车；6连接路径；15行进轮；19引导辅助轮；21引导轨道；D阶梯差；S1设备控制装置；S2检测控制装置；S4解析装置；S5存储部；S7距离传感器。

Claims (8)

1.一种物品运送设备，具备：

行进轨道，沿着行进路径配置；

行进车，在使行进轮在前述行进轨道的行进面上滚动的状态下被沿着前述行进路径引导；

在此，前述行进车具备测量到前述行进面的距离的距离测量装置，

所述物品运送设备的特征在于，

前述距离测量装置具备沿着前述行进车的行进方向并排的一对距离传感器。

2.如权利要求1所述的物品运送设备，其特征在于，

具备检测用控制部，该检测用控制部基于前述一对距离传感器的测定值的差值而判定前述行进轨道的前述行进面有无阶梯差。

3.如权利要求2所述的物品运送设备，其特征在于，

前述检测用控制部将前述一对距离传感器的测定值的前述差值作为阶梯差的深度提取，在前述差值为阶梯差判定阈值以上的情况下判定作为前述阶梯差而具有修补对象阶梯差。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的物品运送设备，其特征在于，

在前述行进轨道之外另外具备引导轨道，

前述行进路径具有被设定成直线状的直线部分和被设定成曲线状的曲线部分，

前述引导轨道被配置成在前述曲线部分处沿着该曲线部分，

前述行进车具备引导辅助轮，该引导辅助轮在前述行进路径的前述曲线部分处被前述引导轨道引导，

前述引导辅助轮限定在前述曲线部分处行进的前述行进车的行进方向上看的姿势。

5.如权利要求1至4中任意一项所述的物品运送设备，其特征在于，

前述一对距离传感器在前述行进方向上被设置于前述行进车的前述行进轮的前方侧。

6.如权利要求1至5中任意一项所述的物品运送设备，其特征在于，

作为前述行进轨道的第一行进轨道和第二行进轨道沿着前述行进路径配置，

前述距离测量装置具备作为前述一对距离传感器的第一距离传感器对和作为另一对距离传感器的第二距离传感器对，

以前述第一距离传感器对测量到前述第一行进轨道的前述行进面的距离并且前述第二距离传感器对测量到前述第二行进轨道的行进面的距离的方式配置。

7.如权利要求1至6的任意一项所述的物品运送设备，其特征在于，

具备行进控制部，该行进控制部控制前述行进车在前述行进路径上的行进，

前述行进车具备检测用控制部，该检测用控制部具有存储前述一对距离传感器的测定值的存储部，

前述检测用控制部从前述行进控制部取得位置信息，该位置信息是关于前述行进车在前述行进路径上的位置的信息，前述检测用控制部将该位置信息和与该位置信息对应的位置处的前述一对距离传感器的测定值的差值相关联而存储于前述存储部中。

8.如权利要求1至7中任意一项所述的物品运送设备，其特征在于，

在进行前述行进轨道的检测的前述行进车即检测行进车之外，另外具备对运送对象的物品进行运送的物品运送车，

具备行进控制部，该行进控制部将前述检测行进车的行进速度的上限值控制为与前述物品运送车的行进速度的上限值相同。