CN116280949A - 物品输送设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供物品输送设备。判定部基于第一后轮和第二后轮的旋转速度以及第一前轮和第二前轮的至少一方的旋转速度的前后轮旋转速度差，判定出输送车已从直线区间进入至曲线区间。测定部测定曲线前距离，该曲线前距离是由检测部检测到被检测部之后、直至由判定部判定出输送车已从直线区间进入至曲线区间为止的输送车的行驶距离。行驶控制部在曲线前信息存储于存储部的状态下，检测部检测到曲线前被检测部的情况下，基于存储于存储部的曲线前信息所包括的曲线前距离和从检测到曲线前被检测部起的实际的输送车的行驶距离，在输送车进入至曲线区间以前，执行速度变化控制。

Description

物品输送设备
技术领域
本发明涉及物品输送设备，其具备：一对行驶轨道，其沿着设置有直线区间和曲线区间的行驶路径配置；输送车，其沿着前述行驶路径行驶而输送物品；以及控制系统，其控制前述输送车。
背景技术
在这样的物品输送设备中，大多使输送车的行驶速度在直线区间和曲线区间不同。例如，设定有直线区间用的行驶速度和曲线区间用的行驶速度，在直线区间以直线区间用的行驶速度为目标而控制输送车的行驶速度，在曲线区间以曲线区间用的行驶速度为目标而控制输送车的行驶速度。为了进行这样的速度控制，理想的是，正确地掌握在行驶路径中设置有直线区间的位置和设置有曲线区间的位置。
例如，在日本特开昭63-118811号公报（专利文献1）中，公开了如下的技术：通过检测到在行驶路径进行分支或汇合的交叉点（K）之前设置的标记（m），掌握输送车位于交叉点（K）之前。另外，在专利文献1中，公开了基于检测行驶车轮（6）的旋转次数的旋转编码器（18）的检测结果而检测输送车的行驶距离的技术。利用这些技术，在曲线区间之前设置被检测部（标记），检测输送车自该被检测部起的行驶距离，由此能够掌握输送车进入至与被检测部相距规定距离的曲线区间的定时。
发明内容
可是，从被检测部到曲线区间的距离通常是在设计时被确定的距离。然而，例如，也存在被检测部的实际配置相对于设计时的位置偏离的可能性，在这样的情况下，从被检测部到曲线区间的设计时的距离与实际的距离可能产生偏离。在产生该偏离的情况下，基于在输送车侧所掌握的曲线区间的位置而进行的速度控制，也会在相对于实际的曲线区间的位置偏离的位置被进行。
鉴于上述实际状况，期望实现能够进行基于曲线区间的正确位置的、精度高的行驶控制的技术。
鉴于上述的物品输送设备的特征构成在于如下的点：
其是具备一对行驶轨道、沿着前述行驶路径行驶而输送物品的输送车以及控制前述输送车的控制系统的物品输送设备，该一对行驶轨道沿着设置有直线区间和曲线区间的行驶路径配置，其中，
将沿着前述行驶路径的方向作为行驶方向，将上下方向上观察时与前述行驶方向正交的方向作为宽度方向，将前述宽度方向的一侧作为宽度方向第一侧，将前述宽度方向的另一侧作为宽度方向第二侧，
一对前述行驶轨道中的配置于前述宽度方向第一侧的前述行驶轨道是第一行驶轨道，一对前述行驶轨道中的配置于前述宽度方向第二侧的前述行驶轨道是第二行驶轨道，
前述输送车具备：在一对前述行驶轨道的上表面滚动的行驶轮；和检测设置于前述行驶路径的多个部位的被检测部的检测部，
前述行驶轮包括：沿前述宽度方向并排的第一前轮和第二前轮；以及在比前述第一前轮和前述第二前轮更靠前述行驶方向的后侧沿前述宽度方向并排的第一后轮和第二后轮，
前述第一前轮和前述第一后轮以在前述第一行驶轨道的上表面滚动的方式构成，
前述第二前轮和前述第二后轮以在前述第二行驶轨道的上表面滚动的方式构成，
前述控制系统具备判定部、测定部、存储处理部、存储部以及行驶控制部，
前述判定部以如下方式构成：基于前述第一后轮和前述第二后轮的旋转速度、与前述第一前轮和前述第二前轮的至少一方的旋转速度的差即前后轮旋转速度差，判定出前述输送车已从前述直线区间进入至前述曲线区间，
前述测定部以如下方式构成：测定曲线前距离，该曲线前距离是由前述检测部检测到前述被检测部之后、直至由前述判定部判定出前述输送车已从前述直线区间进入至前述曲线区间为止的前述输送车的行驶距离，
前述存储处理部使前述曲线前距离与设定于曲线前被检测部的固有的识别信息相关联，将前述曲线前距离和前述识别信息作为曲线前信息并使其存储于前述存储部，该曲线前被检测部是被使用于前述曲线前距离的测定的前述被检测部，
前述行驶控制部在前述曲线前信息存储于前述存储部的状态下，前述检测部检测到前述曲线前被检测部的情况下，基于存储于前述存储部的前述曲线前信息所包括的前述曲线前距离和从检测到前述曲线前被检测部起的实际的前述输送车的行驶距离，在前述输送车进入至前述曲线区间以前，执行使前述第一前轮、前述第二前轮、前述第一后轮和前述第二后轮的至少1个的旋转速度变化的速度变化控制。
在第一前轮和第二前轮进入至曲线区间、且配置于比其更靠后侧的第一后轮和第二后轮尚未进入至曲线区间而位于直线区间的情况下，在第一后轮和第二后轮的旋转速度与第一前轮和第二前轮的至少一方的旋转速度上会产生旋转速度差（前后轮旋转速度差）。即，相对于第一后轮和第二后轮在直线区间滚动的距离，第一前轮和第二前轮中的配置于曲线区间的内侧的行驶轮的滚动距离变短，第一前轮和第二前轮中的配置于曲线区间的外侧的行驶轮的滚动距离变长。依据本构成，能够由判定部利用该现象来正确地判定输送车已进入至曲线区间，即正确地判定曲线区间的开始地点。然后，测定部基于由判定部判定的结果而测定曲线前距离。曲线前距离相当于输送车从检测到被检测部起行驶至曲线区间的开始地点的距离。这样测定出的曲线前距离与曲线前被检测部的识别信息一起作为曲线前信息存储于存储部。然后，在输送车接着行驶于相同的曲线区间的情况下，行驶控制部基于所存储的曲线前信息，在输送车进入至曲线区间以前，执行使行驶轮的旋转速度变化的速度变化控制。这样，依据本构成，能够基于曲线区间的位置而生成曲线前信息，并且基于该曲线前信息而执行基于曲线区间的正确位置的、精度高的速度变化控制，该曲线区间的位置是利用产生前后轮旋转速度差的现象来判定的。另外，此时，使用所存储的曲线前信息，因而即使是进入至不能由判定部进行向曲线区间进入的判定的、曲线区间以前的阶段，也能够执行精度高的速度变化控制。
通过参照附图来记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明，本公开所涉及的技术的进一步的特征和优点会变得更明确。
附图说明
图1是示出行驶路径的一部分的俯视图。
图2是示出行驶路径的一部分的俯视图。
图3是输送车的立体图。
图4是示出输送车的一部分的行驶方向视图。
图5是控制框图。
图6是按时序示出输送车从直线区间通过曲线区间的场景的图。
图7是示出行驶轮的旋转速度随时间变化的图。
具体实施方式
参照附图，对物品输送设备的实施方式进行说明。
如图1至图3所示，物品输送设备100具备：一对行驶轨道90，其沿着设置有直线区间Rs和曲线区间Rc的行驶路径R配置；输送车V，其沿着行驶路径R行驶而输送物品W；以及控制系统H（参照图5），其控制输送车V。
在以下的说明中，将沿着行驶路径R的方向作为“行驶方向X”，将上下方向上观察时与行驶方向X正交的方向作为“宽度方向Y”。另外，将宽度方向Y的一侧作为“宽度方向第一侧Y1”，将宽度方向Y的另一侧作为“宽度方向第二侧Y2”。例如，宽度方向第一侧Y1以输送车V的行进方向为基准而指左侧，宽度方向第二侧Y2指其相反的右侧。但是，宽度方向第一侧Y1和宽度方向第二侧Y2不特别指定左右哪一侧。也可以是，宽度方向第一侧Y1指右侧，宽度方向第二侧Y2指左侧。
如图1和图2所示，直线区间Rs是上下方向上观察时以直线状形成的区间。曲线区间Rc是上下方向上观察时以曲线状形成的区间。详细图示省略，但在行驶路径R，设置有多个直线区间Rs和多个曲线区间Rc。在多个直线区间Rs，包括长度或延展方向不同的多个种类的直线区间Rs。在多个曲线区间Rc，包括长度或曲率不同的多个种类的曲线区间Rc。
在沿宽度方向Y相互分离的位置，沿着行驶路径R配置一对行驶轨道90。一对行驶轨道90之中，配置于宽度方向第一侧Y1的行驶轨道90是第一行驶轨道91，配置于宽度方向第二侧Y2的行驶轨道90是第二行驶轨道92。此外，以下，有时将第一行驶轨道91和第二行驶轨道92仅统称为行驶轨道90。
在行驶路径R的多个部位，设置有被检测部70。具体地，在行驶路径R中的沿行驶方向X分离的多个部位，设置有被检测部70。被检测部70被设为由输送车V的检测部3（后述）检测的对象。此外，图1和图2示出行驶路径R的一部分，在图中，仅示出1个被检测部70。
在被检测部70中，设定有固有的识别信息70i（参照图5）。在本示例中，在识别信息70i中，包括示出设置有被检测部70的位置的地址信息。在本实施方式中，输送车V由检测部3检测被检测部70，从而能够掌握设置有该被检测部70的位置、即检测时本车的当前位置。例如，作为被检测部70，能够使用具有识别信息70i的一维码或二维码。或者，作为被检测部70，能够使用具有识别信息70i的RFID标签（Radio Frequency Identification Tag，射频识别标签）。
以下，将多个被检测部70中的、设置于比曲线区间Rc更靠行驶方向X的前侧的被检测部70，称为曲线前被检测部70p。在图示的示例中，在比曲线区间Rc更靠行驶方向X的前侧且该曲线区间Rc的最近处所设置的被检测部70，被设为曲线前被检测部70p。
在本实施方式中，在相对于一对行驶轨道90而言上下方向不同的位置，沿着曲线区间Rc的延展方向配置引导输送车V的前进路径的引导轨道80。此外，引导轨道80的一部分也可以从曲线区间Rc伸出而延展到直线区间R。
如图4所示，在本实施方式中，引导轨道80配置于比一对行驶轨道90更靠上方。另外，引导轨道80配置于宽度方向Y上的一对行驶轨道90之间。在引导轨道80，形成有朝向宽度方向第一侧Y1的第一侧表面81和朝向宽度方向第二侧Y2的第二侧表面82。在本示例中，第一侧表面81和第二侧表面82双方沿着上下方向和行驶方向X而形成。第一侧表面81和第二侧表面82是用于供输送车V的引导轮13（后述）滚动的滚动面。
在本实施方式中，输送车V作为沿着设定于顶棚附近的行驶路径R输送物品W的顶棚输送车来构成。物品W是利用输送车V的输送对象物，是例如容纳半导体晶圆的FOUP（Front Opening Unified Pod，前开式晶圆传送盒）或容纳光罩的光罩盒等。
输送车V具备在一对行驶轨道90的上表面滚动的行驶轮10和驱动行驶轮10的行驶轮驱动部10M。输送车V以如下方式构成：行驶轮10在行驶轨道90的上表面滚动，由此沿着行驶路径R行驶。行驶轮驱动部10M使用例如伺服马达等电动马达来构成。
行驶轮10包括：沿宽度方向Y并排的第一前轮11f和第二前轮12f；以及在比第一前轮11f和第二前轮12f更靠行驶方向X的后侧沿宽度方向Y并排的第一后轮11r和第二后轮12r。
第一前轮11f和第一后轮11r，以在第一行驶轨道91的上表面滚动的方式构成。第二前轮12f和第二后轮12r，以在第二行驶轨道92的上表面滚动的方式构成。
在本实施方式中，沿宽度方向Y并排的第一前轮11f和第二前轮12f构成为联接至相同轴（未图示），以相同速度被旋转驱动。沿宽度方向Y并排的第一后轮11r和第二后轮12r构成为联接至相同轴（未图示），以相同速度被旋转驱动。此外，以下，有时将第一前轮11f、第二前轮12f、第一后轮11r和第二后轮12r统称为行驶轮10。
在本实施方式中，输送车V具备：引导轮13，其在引导轨道80中的、朝向宽度方向第一侧Y1的第一侧表面81或朝向宽度方向第二侧Y2的第二侧表面82滚动；和引导轮驱动部13M，其驱动引导轮13。输送车V以如下方式构成：引导轮13在引导轨道80的第一侧表面81或第二侧表面82滚动，由此沿着行驶路径R被引导。引导轮驱动部13M以将引导轮13沿宽度方向Y偏压而使引导轮13沿着宽度方向Y移动的方式构成。由此，引导轮驱动部13M构成为将引导轮13的宽度方向Y的位置变更成第一位置和第二位置，该第一位置设定于比行驶部1的宽度方向Y的中心更靠宽度方向第一侧Y1，该第二位置设定于比行驶部1的宽度方向Y的中心更靠宽度方向第二侧Y2。引导轮驱动部13M使用例如旋转螺线管来构成，根据通电状态而使引导轮13的宽度方向Y的位置变化。
在本实施方式中，引导轮13包括前侧引导轮13f和配置于比前侧引导轮13f更靠行驶方向X的后侧的后侧引导轮13r。在图示的示例中，2个前侧引导轮13f以沿行驶方向X邻接的方式并排地配置。另外，2个后侧引导轮13r以沿行驶方向X邻接的方式并排地配置。
在本实施方式中，输送车V具备在形成于行驶轨道90中的宽度方向Y的内侧的引导面滚动的多个辅助轮14。在本实施方式中，多个辅助轮14中的一部分以在第一行驶轨道91的引导面（在本示例中，朝向宽度方向第二侧Y2的铅垂面）滚动的方式构成。多个辅助轮14中的其它部分以在第二行驶轨道92的引导面（在本示例中，朝向宽度方向第一侧Y1的铅垂面）滚动的方式构成。多个辅助轮14在行驶轨道90的引导面滚动，同时输送车V沿着行驶路径R行驶。由此，输送车V沿着行驶路径R被适当地引导，并且，输送车V的姿势容易维持为水平姿势。
在本实施方式中，输送车V具备行驶部1和主体部2。行驶部1是用于供输送车V进行行驶的部分，相对于行驶轨道90配置于上方。主体部2联接至行驶部1，相对于行驶轨道90配置于下方。在本示例中，主体部2以支撑物品W的方式构成。物品W在被主体部2支撑的状态下由输送车V输送。
在本实施方式中，行驶部1具备前侧行驶部1F和相对于前侧行驶部1F配置于行驶方向X的后侧的后侧行驶部1R。在本示例中，在前侧行驶部1F，支撑有第一前轮11f和第二前轮12f。另外，在前侧行驶部1F，支撑有前侧引导轮13f和辅助轮14。在后侧行驶部1R，支撑有第一后轮11r和第二后轮12r。另外，在后侧行驶部1R，支撑有后侧引导轮13r和辅助轮14。
输送车V具备检测设置于行驶路径R的多个部位的被检测部70的检测部3。在本示例中，如上述那样，输送车V以如下方式构成：检测部3检测被检测部70，由此取得该被检测部70的地址信息（识别信息70i），掌握检测时本车的当前位置。在使用一维码或二维码作为被检测部70的情况下，能够使用一维码读取器或二维码读取器作为检测部3。另外，在使用RFID标签作为被检测部70的情况下，能够使用RFID读取器作为检测部3。
在本实施方式中，在直线区间Rs以直线区间用的行驶速度Vs为目标而控制输送车V的行驶速度（参照图1）。另外，在曲线区间Rc以曲线区间用的行驶速度Vc为目标而控制输送车V的行驶速度（参照图2）。例如，曲线区间用的行驶速度Vc被设为比直线区间用的行驶速度Vs更低的速度。通过控制行驶轮10的旋转速度来控制输送车V的行驶速度。
输送车V在行驶于直线区间Rs的情况下，成为如下的两轮行驶状态：第一前轮11f和第一后轮11r在第一行驶轨道91的上表面滚动，并且，第二前轮12f和第二后轮12r在第二行驶轨道92的上表面滚动。
而且，如图4所示，输送车V在行驶于曲线区间Rc的情况下，成为如下的单轮行驶状态：引导轮13在引导轨道80中的第一侧表面81或第二侧表面82滚动，并且，第一前轮11f和第一后轮11r的组以及第二前轮12f和第二后轮12r的组的任一组在对应的行驶轨道90的上表面滚动，另一组从对应的行驶轨道90分离。在图4中，例示如下的单轮行驶状态：前侧引导轮13f在引导轨道80的第二侧表面82滚动，并且，第二前轮12f在第二行驶轨道92的上表面滚动，第一前轮11f从第一行驶轨道91分离。
如图4所示，在曲线区间Rc，在一对行驶轨道90中的一个行驶轨道90的上表面（在图示的示例中，第一行驶轨道91的上表面），形成有沿着行驶方向X延展的凹部93。由此，配置于形成有该凹部93的行驶轨道90侧的行驶轮10从该行驶轨道90分离，输送车V成为单轮行驶状态。
在曲线区间Rc，配置于宽度方向Y的内侧的行驶轨道90的行驶方向X的长度和配置于宽度方向Y的外侧的行驶轨道90的长度相互不同。而且，如上述那样，在本示例中，沿宽度方向Y并排的一对行驶轮10（例如，第一前轮11f和第二前轮12f）按以相同速度被旋转驱动的方式构成。以相同速度被旋转驱动的一对行驶轮10不能滚动不同距离，因而输送车V以在曲线区间Rc成为单轮行驶状态的方式构成。由此，输送车V虽然是沿宽度方向Y并排的一对行驶轮10以相同速度被旋转驱动的构成，但也能够在曲线区间Rc适当地行驶。
如上述那样，如图5所示，物品输送设备100具备控制输送车V的控制系统H。详细图示省略，但控制系统H包括搭载于输送车V的控制装置、和与输送车V分开设置并且管理设备的整体或一部分的上级控制器而构成。但是，也可以仅由搭载于输送车V的控制装置构成控制系统H。控制系统H具备例如微型计算机等处理器、存储器等外围电路等。而且，通过这些硬件与在计算机等处理器上执行的程序的协作来实现各功能。
控制系统H以取得由检测部3检测到的检测结果的方式构成。在本示例中，检测部3构成为在检测曲线前被检测部70p时读取设定于曲线前被检测部70p的识别信息70i。因此，在本示例中，控制系统H以取得检测部3所读取出的曲线前被检测部70p的识别信息70i的方式构成。如上述那样，在识别信息70i中，包括设置有曲线前被检测部70p的位置的地址信息。控制系统H以如下方式构成：通过取得识别信息70i，具有该识别信息70i的曲线前被检测部70p掌握与多个曲线区间Rc中的哪个曲线区间Rc对应，并且掌握输送车V的当前位置。
在本实施方式中，在图6和图7所示的时刻T1，检测部3检测曲线前被检测部70p。即，时刻T1是由检测部3检测曲线前被检测部70p的检测时刻Td。
如图5所示，控制系统H具备判定部Ha、测定部Hb、存储处理部Hc、存储部Hd以及行驶控制部Hm。
判定部Ha以如下方式构成：基于旋转速度Nr（参照图7）与旋转速度Nf（参照图7）的差即前后轮旋转速度差，判定出输送车V已从直线区间Rs进入至曲线区间Rc，该旋转速度Nr是第一后轮11r和第二后轮12r的旋转速度，该旋转速度Nf是第一前轮11f和第二前轮12f的至少一方的旋转速度。旋转速度Nf和旋转速度Nr由每单位时间的旋转次数表示，例如，[rpm]设为其单位。
在第一前轮11f和第二前轮12f进入至曲线区间Rc且配置于比其更靠后侧的第一后轮11r和第二后轮12r尚未进入至曲线区间Rc地、位于直线区间Rs的情况下，在第一后轮11r和第二后轮12r的旋转速度Nr、与第一前轮11f和第二前轮12f的至少一方的旋转速度Nf上，会产生旋转速度差（前后轮旋转速度差）。即，相对于第一后轮11r和第二后轮12r在直线区间Rs滚动的距离，第一前轮11f和第二前轮12f中的配置于曲线区间Rc的内侧的行驶轮10的滚动距离变短，第一前轮11f和第二前轮12f中的配置于曲线区间Rc的外侧的行驶轮10的滚动距离变长。判定部Ha能够利用该现象正确地判定输送车V已进入至曲线区间Rc，即正确地判定曲线区间Rc的开始地点。
如上述那样，在本实施方式中，输送车V在曲线区间Rc成为单轮行驶状态。因此，判定部Ha基于旋转速度Nr与旋转速度Nf的前后轮旋转速度差，判定输送车V已从直线区间Rs进入至曲线区间Rc，该旋转速度Nr是在行驶轨道90滚动的第一后轮11r和第二后轮12r的旋转速度，该旋转速度Nf是第一前轮11f和第二前轮12f中的在行驶轨道90滚动的一方的旋转速度。在本示例中，判定部Ha基于第一后轮11r和第二后轮12r的旋转速度Nr、与在第一行驶轨道91滚动的第一前轮11f的旋转速度Nf的前后轮旋转速度差，进行上述判定。
在本实施方式中，在图6和图7所示的时刻T2，开始产生前后轮旋转速度差，判定部Ha判定出输送车V已进入至曲线区间Rc。即，时刻T2是输送车V已开始向曲线区间Rc进入的开始进入时刻Tc。
在本实施方式中，测定部Hb以分别测定第一前轮11f（和第二前轮12f）的旋转速度Nf以及第一后轮11r和第二后轮12r的旋转速度Nr的方式构成。测定部Hb例如使用旋转编码器来构成。在本示例中，测定部Hb以测定行驶轮10的旋转速度和输送车V的行驶距离的方式构成。
测定部Hb以如下方式构成：测定曲线前距离Lp（参照图6），该曲线前距离Lp是由检测部3检测到曲线前被检测部70p（被检测部70）之后、直至由判定部Ha判定出输送车V已从直线区间Rs进入至曲线区间Rc为止的输送车V的行驶距离。在本实施方式中，如图6和图7所示，将由检测部3检测到曲线前被检测部70p的时刻T1作为检测时刻Td，将由判定部Ha判定出输送车V已从直线区间Rs进入至曲线区间Rc的时刻T2作为开始进入时刻Tc，测定部Hb基于从检测时刻Td到开始进入时刻Tc的经过时间Tp内的行驶轮10的旋转次数（旋转量），测定曲线前距离Lp。
存储处理部Hc使曲线前距离Lp与设定于曲线前被检测部70p的固有的识别信息70i相关联，将曲线前距离Lp和识别信息70i作为曲线前信息I并使其存储于存储部Hd，该曲线前被检测部70p被使用于曲线前距离Lp的测定。在本实施方式中，存储处理部Hc将由检测部3读取出的识别信息70i作为曲线前信息I并使其存储于存储部Hd。另外，存储处理部Hc将由测定部Hb测定出的曲线前距离Lp作为曲线前信息I并使其存储于存储部Hd。
在本实施方式中，测定部Hb对于设置于行驶路径R的多个曲线区间Rc的每一个测定曲线前距离Lp。而且，存储处理部Hc对于多个曲线区间Rc的每一个，使包括曲线前距离Lp和设定于曲线前被检测部70p的识别信息70i的曲线前信息I存储于存储部Hd。
行驶控制部Hm以控制输送车V的行驶的方式构成。在本实施方式中，行驶控制部Hm控制行驶轮驱动部10M和引导轮驱动部13M。
行驶控制部Hm以如下方式构成：通过控制行驶轮驱动部10M，控制行驶轮10的旋转速度，进而控制输送车V的行驶速度。在本示例中，行驶控制部Hm控制行驶轮驱动部10M，使得在直线区间Rs，输送车V的行驶速度成为直线区间用的行驶速度Vs（参照图1）。另外，行驶控制部Hm控制行驶轮驱动部10M，使得在曲线区间Rc，输送车V的行驶速度成为曲线区间用的行驶速度Vc（参照图2）。严格地说，优选在输送车V进入至曲线区间Rc之前，输送车V的行驶速度成为曲线区间用的行驶速度Vc。因此，行驶控制部Hm控制行驶轮驱动部10M，使得在曲线区间Rc之前，输送车V的行驶速度成为曲线区间用的行驶速度Vc。
行驶控制部Hm以通过控制引导轮驱动部13M来控制输送车V的行进方向的方式构成。根据引导轮13是在第一侧表面81滚动还是在第二侧表面82滚动，输送车V的行进方向不同。在本示例中，行驶控制部Hm以如下方式构成：通过控制引导轮驱动部13M，变更或维持引导轮13的宽度方向Y的位置，使引导轮13在引导轨道80的第一侧表面81或第二侧表面82滚动。在本实施方式中，行驶控制部Hm基于为了输送物品W而指定的输送路径和在检测到被检测部70时的输送车V的当前位置，在输送车V进入至曲线区间Rc以前，控制引导轮驱动部13M，使得将引导轮13的宽度方向Y的位置配置于与输送车V的行进方向相应的位置。在本实施方式中，在输送车V进入至曲线区间Rc以前，控制引导轮驱动部13M，使得在该曲线区间Rc是右转弯区间的情况下，在滚动于第二侧表面82的位置配置有引导轮13，在该曲线区间Rc是左转弯区间的情况下，在滚动于第一侧表面81的位置配置有引导轮13。此外，上述的“输送路径”也可以预先存储于存储部Hd，也可以被包括在来自上级控制器（未图示）的输送指令中。这样，在本实施方式中，行驶控制部Hm独立地进行行驶轮驱动部10M的控制和引导轮驱动部13M的控制，但两种控制可以在相同定时进行，也可以在不同定时进行。
在此，图6按时序示出输送车V从直线区间Rs通过曲线区间Rc的场景，具体地，示出输送车V在时刻T1、时刻T2、时刻T3的位置。图7示出行驶轮10的旋转速度随时间变化，具体地，示出第一后轮11r和第二后轮12r的旋转速度Nr以及第一前轮11f的旋转速度Nf随时间变化，该第一前轮11f在一对行驶轨道90中的、在曲线区间Rc配置于宽度方向Y的内侧的第一行驶轨道91的上表面滚动。
在时刻T1，由检测部3检测曲线前被检测部70p。即，时刻T1是由检测部3检测曲线前被检测部70p的检测时刻Td。
在时刻T2，第一前轮11f和第二前轮12f开始进入至曲线区间Rc。即，时刻T2是第一前轮11f和第二前轮12f开始向曲线区间Rc进入的开始进入时刻Tc。在开始进入时刻Tc，第一后轮11r和第二后轮12r尚未进入至曲线区间Rc，而位于直线区间Rs。因此，如图7所示，在开始进入时刻Tc，第一前轮11f的旋转速度Nf与第一后轮11r和第二后轮12r的旋转速度Nr相比开始变低，在两者之间开始产生旋转速度差（前后轮旋转速度差）。如上述那样，测定部Hb以分别测定第一前轮11f（和第二前轮12f）的旋转速度Nf以及第一后轮11r和第二后轮12r的旋转速度Nr的方式构成。因此，判定部Ha基于测定部Hb的测定结果而认识到产生前后轮旋转速度差，判定出输送车V已从直线区间Rs进入至曲线区间Rc。
然后，测定部Hb基于从检测时刻Td（T1）到开始进入时刻Tc（T2）的经过时间Tp内的行驶轮10的旋转次数（旋转量），测定曲线前距离Lp。该曲线前距离Lp与曲线前被检测部70p的识别信息70i一起作为曲线前信息I存储于存储部Hd。
在时刻T3，第一前轮11f、第二前轮12f、第一后轮11r和第二后轮12r位于曲线区间Rc。在时刻T3，第一前轮11f的旋转速度Nf以及第一后轮11r和第二后轮12r的旋转速度Nr成为相同速度或大致相同速度，理想的是，不会在两者之间产生旋转速度差（前后轮旋转速度差）。
这样，在输送车V从直线区间Rs通过曲线区间Rc的情况下，控制系统H预先取得与该曲线区间Rc相关的曲线前信息I并存储于存储部Hd。即，控制系统H预先取得曲线前距离Lp并将其存储于存储部Hd，该曲线前距离Lp是由检测部3检测到曲线前被检测部70p之后、直至由判定部Ha判定出输送车V已从直线区间Rs进入至曲线区间Rc为止的输送车V的行驶距离。
行驶控制部Hm在接着输送车V想要通过曲线区间Rc的情况下，在输送车V进入至曲线区间Rc以前，基于事先存储于存储部Hd的曲线前信息I执行使行驶轮10的旋转速度变化的速度变化控制。由此，能够执行基于曲线区间Rc的正确位置的、精度高的速度变化控制。
行驶控制部Hm在曲线前信息I存储于存储部Hd的状态下，检测部3检测到曲线前被检测部70p的情况下，基于存储于存储部Hd的曲线前信息I所包括的曲线前距离Lp和从检测到曲线前被检测部70p起的实际的输送车V的行驶距离，在输送车V进入至曲线区间Rc以前，执行使第一前轮11f、第二前轮12f、第一后轮11r和第二后轮12r的至少1个的旋转速度变化的速度变化控制。在此，“在进入至曲线区间Rc以前”意味着“在进入至曲线区间Rc之前”或“在向曲线区间Rc进入的同时”。这样，依据本构成，能够基于曲线区间Rc的位置而生成曲线前信息I，并且基于该曲线前信息I而执行基于曲线区间Rc的正确位置的、精度高的速度变化控制，该曲线区间Rc的位置是利用产生前后轮旋转速度差的现象来判定的。
在本实施方式中，行驶控制部Hm参照存储于存储部Hd的多个曲线前信息I，从存储部Hd取得包括识别信息70i的曲线前信息I，使用该所取得的曲线前信息I所包括的曲线前距离Lp来执行速度变化控制，该识别信息70i与在检测部3检测到曲线前被检测部70p时所读取出的识别信息70i相同。由此，能够执行适于多个曲线区间Rc的每一个的精度高的速度变化控制。
在本实施方式中，行驶控制部Hm作为速度变化控制，执行如下的控制：在第一前轮11f和第二前轮12f从直线区间Rs进入至曲线区间Rc的同时，使第一前轮11f和第二前轮12f的旋转速度Nf，从直线区间用的旋转速度变化成曲线区间用的旋转速度，此后，在第一后轮11r和第二后轮12r从直线区间Rs进入至曲线区间Rc的同时，使第一后轮11r和第二后轮12r的旋转速度Nr，从直线区间用的旋转速度变化成曲线区间用的旋转速度。
如上述那样，在本实施方式中，输送车V在行驶于曲线区间Rc的情况下成为单轮行驶状态。在本示例中，行驶控制部Hm作为速度变化控制，执行如下的控制：在第一前轮11f和第二前轮12f从直线区间Rs进入至曲线区间Rc的同时，使第一前轮11f和第二前轮12f中的在对应的行驶轨道90的上表面滚动的一方的旋转速度Nf（在此，第一前轮11f的旋转速度Nf），从直线区间用的旋转速度变化成曲线区间用的旋转速度，此后，在第一后轮11r和第二后轮12r从直线区间Rs进入至曲线区间Rc的同时，使第一后轮11r和第二后轮12r中的在对应的行驶轨道90的上表面滚动的一方的旋转速度Nr（在此，第一后轮11r的旋转速度Nr），从直线区间用的旋转速度变化成曲线区间用的旋转速度。由此，即使输送车V在曲线区间Rc成为多个行驶轮10的一部分从行驶轨道90分离的单轮行驶状态的情况下，也基于存储于存储部Hd的曲线前信息I，适当地控制多个行驶轮10中的在行驶轨道90滚动的行驶轮10的旋转速度，由此能够执行基于曲线区间Rc的正确位置的、精度高的速度变化控制。
在本实施方式中，行驶控制部Hm作为输送车V行驶于曲线区间Rc的情况下的速度变化控制，执行如下的控制：根据行驶轨道90（行驶轮10所滚动的行驶轨道90）的沿着行驶路径R的长度（以下，称为“第二长度”。）相对于行驶路径R的宽度方向Y中央部处的曲线区间Rc的沿着行驶路径R的长度（以下，称为“第一长度”。）的比，使行驶轮10在曲线区间Rc的旋转速度相对于行驶轮10在直线区间Rs的旋转速度发生变化。
在此，第二长度相对于第一长度的比，与行驶轮10的移动速度相对于输送车V的中央部（宽度方向Y中央部，以下同样）的移动速度的比相同或成为相同程度。因此，通过如上述那样设定行驶轮10在曲线区间Rc的旋转速度，能够使输送车V的中央部在曲线区间Rc的移动速度，接近输送车V的中央部在直线区间Rs的移动速度。其结果是，能够将输送车V的中央部在通过直线区间Rs与曲线区间Rc的边界时的速度变化抑制得较小，将在输送车V或由输送车V输送的物品W可能产生的振动抑制得较小。
作为行驶控制部Hm所进行的速度变化控制，可以考虑各种控制方法。另外，在输送车V进入至曲线区间Rc以前，除了执行速度变化控制之外，还考虑执行与速度变化控制相关联的其它控制（例如，平均移动控制）。在平均移动控制中，行驶控制部Hm按照行驶速度随时间变化图形生成基准速度指令，并且生成通过在设定期间的基准速度指令的平均移动来得到的平均移动指令，基于该平均移动指令而控制行驶轮10的旋转速度，所述行驶速度随时间变化图形是如下那样的行驶速度随时间变化图形：行驶加速度以阶梯状变化，使得在比输送车V的当前位置更靠行驶路径R的下游侧的目标位置，输送车V的行驶速度成为目标速度。基于存储于存储部Hd的曲线前信息I所包括的曲线前距离Lp，进行这样的平均移动控制。通过执行平均移动控制，在曲线区间Rc之前使输送车V的行驶速度从直线区间用的行驶速度Vs变化成曲线区间用的行驶速度Vc的情况下，能够使输送车V的行驶速度平缓地变化，能够将输送车V的振动抑制得较小。在这样执行平均移动控制的情况下，优选的是，行驶控制部Hm被设为输送车V进入至曲线区间Rc以前结束平均移动控制的构成。在此情况下，行驶控制部Hm在平均移动控制结束之后、输送车V进入至曲线区间Rc以前，执行使第一前轮11f、第二前轮12f、第一后轮11r和第二后轮12r的至少1个的旋转速度变化的上述的速度变化控制。
依据以上说明的物品输送设备100，能够进行基于曲线区间的正确位置的、精度高的行驶控制。
〔其它实施方式〕
接着，对物品输送设备的其它实施方式进行说明。
（1）在上述的实施方式中，对行驶控制部Hm作为速度变化控制执行如下的控制的示例进行了说明：在第一前轮11f和第二前轮12f从直线区间Rs进入至曲线区间Rc的同时，使第一前轮11f和第二前轮12f中的在对应的行驶轨道90的上表面滚动的一方的旋转速度Nf，从直线区间用的旋转速度变化成曲线区间用的旋转速度，此后，在第一后轮11r和第二后轮12r从直线区间Rs进入至曲线区间Rc的同时，使第一后轮11r和第二后轮12r中的在对应的行驶轨道90的上表面滚动的一方的旋转速度Nr，从直线区间用的旋转速度变化成曲线区间用的旋转速度。可是，不限定于这样的示例，行驶控制部Hm也可以作为速度变化控制执行如下的控制：在输送车V进入至曲线区间Rc以前，在相同时期使全部的行驶轮10的旋转速度变化。另外，作为其它示例，行驶控制部Hm也可以构成为作为速度变化控制执行如下的控制：为了使第一前轮11f、第二前轮12f、第一后轮11r和第二后轮12r的至少1个的旋转速度变化，使前侧行驶部1F以从动于后侧行驶部1R的行驶的方式行驶。即，行驶控制部Hm根据第一后轮11r和第二后轮12r的驱动状态而从动地控制第一前轮11f和第二前轮12f的驱动状态，从而使前侧行驶部1F以从动于后侧行驶部1R的行驶的方式行驶。例如，行驶控制部Hm控制行驶轮驱动部10M对第一前轮11f和第二前轮12f的驱动转矩，使得前侧行驶部1F从动于后侧行驶部1R的行驶而行驶。也可以是，行驶控制部Hm以使第一前轮11f和第二前轮12f的驱动转矩成为零的方式进行控制（无转矩控制），从而使前侧行驶部1F以从动于后侧行驶部1R的行驶的方式行驶。即，也可以是，行驶控制部Hm在输送车V进入至曲线区间Rc以前，作为速度变化控制执行如下的控制：将第一后轮11r和第二后轮12r的旋转速度控制成固定，并且第一前轮11f和第二前轮12f的驱动转矩成为前侧行驶部1F从动于后侧行驶部1R的行驶而行驶的程度（例如，零）地进行控制，从而使第一前轮11f和第二前轮12f的旋转速度从动地变化。这样，速度变化控制中的、第一前轮11f、第二前轮12f、第一后轮11r和第二后轮12r的至少1个的旋转速度的变化，也可以是由于控制与该至少1个行驶轮10不同的行驶轮10的旋转速度而导致的从动的变化（被动的变化）。
（2）在上述的实施方式中，对如下的示例进行了说明：在比曲线区间Rc更靠行驶方向X的前侧且该曲线区间Rc的最近处所设置的被检测部70被设为曲线前被检测部70p，以检测到该曲线前被检测部70p的时间点为基准而测定曲线前距离Lp。可是，不限定于这样的示例，即使并在非曲线区间Rc的最近处所设置的被检测部70，只要是设置于比曲线区间Rc更靠行驶方向X的前侧的被检测部70，该被检测部70也可以被设为曲线前被检测部70p。而且，也可以以检测到该曲线前被检测部70p的时间点为基准而测定曲线前距离Lp。
（3）在上述的实施方式中，对如下的示例进行了说明：存储处理部Hc对于多个曲线区间Rc的每一个，使包括曲线前距离Lp和设定于曲线前被检测部70p的识别信息70i的曲线前信息I存储于存储部Hd。可是，不限定于这样的示例，存储处理部Hc也可以仅对于多个曲线区间Rc中的特别指定的曲线区间Rc，使包括识别信息70i和曲线前距离Lp的曲线前信息I存储于存储部Hd。
（4）在上述的实施方式中，对如下的示例进行了说明：输送车V行驶于曲线区间Rc的情况下，成为第一前轮11f和第一后轮11r的组以及第二前轮12f和第二后轮12r的组的任一组在对应的行驶轨道90的上表面滚动，另一组从对应的行驶轨道90分离的单轮行驶状态。可是，不限定于这样的示例，也可以是，即使输送车V行驶于曲线区间Rc的情况下，也成为第一前轮11f和第一后轮11r的组以及第二前轮12f和第二后轮12r的组双方的组在对应的行驶轨道90的上表面滚动的两轮行驶状态。在此情况下，沿宽度方向Y并排的第一前轮11f和第二前轮12f以独立地被旋转驱动的方式构成即可。另外，即使对于沿宽度方向Y并排的第一后轮11r和第二后轮12r，也以独立地被旋转驱动的方式构成即可。
（5）在上述的实施方式中，对曲线区间Rc是上下方向上观察时以曲线状形成的区间的点进行了说明。在曲线区间Rc，一对行驶轨道90可以上下方向上观察时以固定曲率弯曲，也可以以部分不同的曲率弯曲。作为以部分不同的曲率弯曲的示例，在曲线区间Rc的一对行驶轨道90也可以沿着曲率以固定比例变化的回旋曲线延展。
（6）在上述的实施方式中，对如下的示例进行了说明：输送车V具备在引导轨道80中的、朝向宽度方向第一侧Y1的第一侧表面81或朝向宽度方向第二侧Y2的第二侧表面82滚动的引导轮13。可是，不限定于这样的示例，输送车V也可以不具备如上述那样的引导轮13。另外，在此情况下，物品输送设备100也可以不具备引导轨道80。
（7）此外，只要不产生矛盾，上述的各实施方式中所公开的构成还能够与其它实施方式中所公开的构成组合而适用。关于其它构成，在本说明书中公开的实施方式在所有点上也不过仅仅是例示。因此，在不脱离本公开的宗旨的范围内，能够适当进行各种改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对在上述中说明的物品输送设备进行说明。
一种物品输送设备，
其是具备一对行驶轨道、沿着前述行驶路径行驶而输送物品的输送车以及控制前述输送车的控制系统的物品输送设备，该一对行驶轨道沿着设置有直线区间和曲线区间的行驶路径配置，其中，
将沿着前述行驶路径的方向作为行驶方向，将上下方向上观察时与前述行驶方向正交的方向作为宽度方向，将前述宽度方向的一侧作为宽度方向第一侧，将前述宽度方向的另一侧作为宽度方向第二侧，
一对前述行驶轨道中的配置于前述宽度方向第一侧的前述行驶轨道是第一行驶轨道，一对前述行驶轨道中的配置于前述宽度方向第二侧的前述行驶轨道是第二行驶轨道，
前述输送车具备：在一对前述行驶轨道的上表面滚动的行驶轮；和检测设置于前述行驶路径的多个部位的被检测部的检测部，
前述行驶轮包括：沿前述宽度方向并排的第一前轮和第二前轮；以及在比前述第一前轮和前述第二前轮更靠前述行驶方向的后侧沿前述宽度方向并排的第一后轮和第二后轮，
前述第一前轮和前述第一后轮以在前述第一行驶轨道的上表面滚动的方式构成，
前述第二前轮和前述第二后轮以在前述第二行驶轨道的上表面滚动的方式构成，
前述控制系统具备判定部、测定部、存储处理部、存储部以及行驶控制部，
前述判定部以如下方式构成：基于前述第一后轮和前述第二后轮的旋转速度、与前述第一前轮和前述第二前轮的至少一方的旋转速度的差即前后轮旋转速度差，判定出前述输送车已从前述直线区间进入至前述曲线区间，
前述测定部以如下方式构成：测定曲线前距离，该曲线前距离是由前述检测部检测到前述被检测部之后、直至由前述判定部判定出前述输送车已从前述直线区间进入至前述曲线区间为止的前述输送车的行驶距离，
前述存储处理部使前述曲线前距离与设定于曲线前被检测部的固有的识别信息相关联，将前述曲线前距离和前述识别信息作为曲线前信息并使其存储于前述存储部，该曲线前被检测部是被使用于前述曲线前距离的测定的前述被检测部，
前述行驶控制部在前述曲线前信息存储于前述存储部的状态下，前述检测部检测到前述曲线前被检测部的情况下，基于存储于前述存储部的前述曲线前信息所包括的前述曲线前距离和从检测到前述曲线前被检测部起的实际的前述输送车的行驶距离，在前述输送车进入至前述曲线区间以前，执行使前述第一前轮、前述第二前轮、前述第一后轮和前述第二后轮的至少1个的旋转速度变化的速度变化控制。
在第一前轮和第二前轮进入至曲线区间、且配置于比其更靠后侧的第一后轮和第二后轮尚未进入至曲线区间而位于直线区间的情况下，在第一后轮和第二后轮的旋转速度与第一前轮和第二前轮的至少一方的旋转速度上会产生旋转速度差（前后轮旋转速度差）。即，相对于第一后轮和第二后轮在直线区间滚动的距离，第一前轮和第二前轮中的配置于曲线区间的内侧的行驶轮的滚动距离变短，第一前轮和第二前轮中的配置于曲线区间的外侧的行驶轮的滚动距离变长。依据本构成，能够由判定部利用该现象来正确地判定输送车已进入至曲线区间，即正确地判定曲线区间的开始地点。然后，测定部基于由判定部判定的结果而测定曲线前距离。曲线前距离相当于输送车从检测到被检测部起行驶至曲线区间的开始地点的距离。这样测定出的曲线前距离与曲线前被检测部的识别信息一起作为曲线前信息存储于存储部。然后，在输送车接着行驶于相同的曲线区间的情况下，行驶控制部基于所存储的曲线前信息，在输送车进入至曲线区间以前，执行使行驶轮的旋转速度变化的速度变化控制。这样，依据本构成，能够基于曲线区间的位置而生成曲线前信息，并且基于该曲线前信息而执行基于曲线区间的正确位置的、精度高的速度变化控制，该曲线区间的位置是利用产生前后轮旋转速度差的现象来判定的。另外，此时，使用所存储的曲线前信息，因而即使是进入至不能由判定部进行向曲线区间进入的判定的、曲线区间以前的阶段，也能够执行精度高的速度变化控制。
优选的是，前述检测部以在检测前述曲线前被检测部时读取设定于前述曲线前被检测部的前述识别信息的方式构成，
前述存储处理部将该读取出的识别信息作为前述曲线前信息并使其存储于前述存储部，
前述测定部对于设置于前述行驶路径的多个前述曲线区间的每一个，测定前述曲线前距离，
前述存储处理部对于多个前述曲线区间的每一个，使包括前述曲线前距离和设定于前述曲线前被检测部的前述识别信息的前述曲线前信息存储于前述存储部，
前述行驶控制部参照存储于前述存储部的多个前述曲线前信息，从前述存储部取得包括前述识别信息的前述曲线前信息，使用该所取得的前述曲线前信息所包括的前述曲线前距离来执行前述速度变化控制，前述识别信息与在前述检测部检测到前述曲线前被检测部时读取出的前述识别信息相同。
依据本构成，预先对于多个曲线区间的每一个生成曲线前信息并存储该曲线前信息，行驶控制部对于多个曲线区间的每一个使用固有的曲线前信息来执行速度变化控制。因此，依据本构成，能够执行适于多个曲线区间的每一个的精度高的速度变化控制。
优选的是，前述行驶控制部作为前述速度变化控制，执行如下的控制：在前述第一前轮和前述第二前轮从前述直线区间进入至前述曲线区间的同时，使前述第一前轮和前述第二前轮的旋转速度，从前述直线区间用的旋转速度变化成前述曲线区间用的旋转速度，此后，在前述第一后轮和前述第二后轮从前述直线区间进入至前述曲线区间的同时，使前述第一后轮和前述第二后轮的旋转速度，从前述直线区间用的旋转速度变化成前述曲线区间用的旋转速度。
依据本构成，在输送车从直线区间进入至曲线区间时，能够使作为输送车整体的行驶速度稳定，能够将输送车的行动顺畅化。
优选的是，在相对于一对前述行驶轨道而言上下方向不同的位置，沿着前述曲线区间的延展方向配置引导前述输送车的前进路径的引导轨道，
前述输送车具备在前述引导轨道中的、朝向前述宽度方向第一侧的第一侧表面或朝向前述宽度方向第二侧的第二侧表面滚动的引导轮，
前述输送车行驶于前述直线区间的情况下，成为如下的两轮行驶状态：前述第一前轮和前述第一后轮在前述第一行驶轨道的上表面滚动，并且，前述第二前轮和前述第二后轮在前述第二行驶轨道的上表面滚动，
前述输送车行驶于前述曲线区间的情况下，成为如下的单轮行驶状态：前述引导轮在前述引导轨道中的前述第一侧表面或前述第二侧表面滚动，并且，前述第一前轮和前述第一后轮的组以及前述第二前轮和前述第二后轮的组的任一组在对应的前述行驶轨道的上表面滚动，另一组从对应的前述行驶轨道分离，
前述行驶控制部作为前述速度变化控制，执行如下的控制：在前述第一前轮和前述第二前轮从前述直线区间进入至前述曲线区间的同时，使前述第一前轮和前述第二前轮中的在对应的前述行驶轨道的上表面滚动的一方的旋转速度，从前述直线区间用的旋转速度变化成前述曲线区间用的旋转速度，此后，在前述第一后轮和前述第二后轮从前述直线区间进入至前述曲线区间的同时，使前述第一后轮和前述第二后轮中的在对应的前述行驶轨道的上表面滚动的一方的旋转速度，从前述直线区间用的旋转速度变化成前述曲线区间用的旋转速度。
依据本构成，即使输送车在曲线区间成为多个行驶轮的一部分从行驶轨道分离的单轮行驶状态的情况下，也能够基于存储于存储部的曲线前信息而适当地控制多个行驶轮中的在行驶轨道滚动的行驶轮的旋转速度，从而执行基于曲线区间的正确位置的、精度高的速度变化控制。
产业上的可利用性
本公开所涉及的技术能够利用于物品输送设备，其具备：一对行驶轨道，其沿着设置有直线区间和曲线区间的行驶路径配置；输送车，其沿着前述行驶路径行驶而输送物品；以及控制系统，其控制前述输送车。
符号说明
100：物品输送设备
R：行驶路径
Rc：曲线区间
Rs：直线区间
70：被检测部
70i：识别信息
70p：曲线前被检测部
80：引导轨道
81：第一侧表面
82：第二侧表面
90：行驶轨道
91：第一行驶轨道
92：第二行驶轨道
V：输送车
3：检测部
10：行驶轮
11f：第一前轮
11r：第一后轮
12f：第二前轮
12r：第二后轮
13：引导轮
H：控制系统
Ha：判定部
Hb：测定部
Hd：存储处理部
He：存储部
Hm：行驶控制部
I：曲线前信息
Lp：曲线前距离
Nf：第一前轮和第二前轮的至少一方的旋转速度
Nr：第一后轮和第二后轮的旋转速度
W：物品
X：行驶方向
Y：宽度方向
Y1：宽度方向第一侧
Y2：宽度方向第二侧。

Claims (4)

1.一种物品输送设备，其是具备一对行驶轨道、沿着所述行驶路径行驶而输送物品的输送车以及控制所述输送车的控制系统的物品输送设备，该一对行驶轨道沿着设置有直线区间和曲线区间的行驶路径配置，
所述物品输送设备具有以下的特征：
将沿着所述行驶路径的方向作为行驶方向，将上下方向上观察时与所述行驶方向正交的方向作为宽度方向，将所述宽度方向的一侧作为宽度方向第一侧，将所述宽度方向的另一侧作为宽度方向第二侧，
一对所述行驶轨道中的配置于所述宽度方向第一侧的所述行驶轨道是第一行驶轨道，一对所述行驶轨道中的配置于所述宽度方向第二侧的所述行驶轨道是第二行驶轨道，
所述输送车具备：在一对所述行驶轨道的上表面滚动的行驶轮；和检测设置于所述行驶路径的多个部位的被检测部的检测部，
所述行驶轮包括：沿所述宽度方向并排的第一前轮和第二前轮；以及在比所述第一前轮和所述第二前轮更靠所述行驶方向的后侧沿所述宽度方向并排的第一后轮和第二后轮，
所述第一前轮和所述第一后轮以在所述第一行驶轨道的上表面滚动的方式构成，
所述第二前轮和所述第二后轮以在所述第二行驶轨道的上表面滚动的方式构成，
所述控制系统具备判定部、测定部、存储处理部、存储部以及行驶控制部，
所述判定部以如下方式构成：基于所述第一后轮和所述第二后轮的旋转速度、与所述第一前轮和所述第二前轮的至少一方的旋转速度的差即前后轮旋转速度差，判定出所述输送车已从所述直线区间进入至所述曲线区间，
所述测定部以如下方式构成：测定曲线前距离，该曲线前距离是由所述检测部检测到所述被检测部之后、直至由所述判定部判定出所述输送车已从所述直线区间进入至所述曲线区间为止的所述输送车的行驶距离，
所述存储处理部使所述曲线前距离与设定于曲线前被检测部的固有的识别信息相关联，将所述曲线前距离和所述识别信息作为曲线前信息并使其存储于所述存储部，该曲线前被检测部是被使用于所述曲线前距离的测定的所述被检测部，
所述行驶控制部在所述曲线前信息存储于所述存储部的状态下，所述检测部检测到所述曲线前被检测部的情况下，基于存储于所述存储部的所述曲线前信息所包括的所述曲线前距离和从检测到所述曲线前被检测部起的实际的所述输送车的行驶距离，在所述输送车进入至所述曲线区间以前，执行使所述第一前轮、所述第二前轮、所述第一后轮和所述第二后轮的至少1个的旋转速度变化的速度变化控制。
2.根据权利要求1所述的物品输送设备，其中，
所述检测部以在检测所述曲线前被检测部时读取设定于所述曲线前被检测部的所述识别信息的方式构成，
所述存储处理部将该读取出的识别信息作为所述曲线前信息并使其存储于所述存储部，
所述测定部对于设置于所述行驶路径的多个所述曲线区间的每一个，测定所述曲线前距离，
所述存储处理部对于多个所述曲线区间的每一个，使包括所述曲线前距离和设定于所述曲线前被检测部的所述识别信息的所述曲线前信息存储于所述存储部，
所述行驶控制部参照存储于所述存储部的多个所述曲线前信息，从所述存储部取得包括所述识别信息的所述曲线前信息，使用该所取得的所述曲线前信息所包括的所述曲线前距离来执行所述速度变化控制，所述识别信息与在所述检测部检测到所述曲线前被检测部时读取出的所述识别信息相同。
3.根据权利要求1或2所述的物品输送设备，其中，
所述行驶控制部作为所述速度变化控制，执行如下的控制：在所述第一前轮和所述第二前轮从所述直线区间进入至所述曲线区间的同时，使所述第一前轮和所述第二前轮的旋转速度，从所述直线区间用的旋转速度变化成所述曲线区间用的旋转速度，此后，在所述第一后轮和所述第二后轮从所述直线区间进入至所述曲线区间的同时，使所述第一后轮和所述第二后轮的旋转速度，从所述直线区间用的旋转速度变化成所述曲线区间用的旋转速度。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的物品输送设备，其中，
在相对于一对所述行驶轨道而言上下方向不同的位置，沿着所述曲线区间的延展方向配置引导所述输送车的前进路径的引导轨道，
所述输送车具备在所述引导轨道中的、朝向所述宽度方向第一侧的第一侧表面或朝向所述宽度方向第二侧的第二侧表面滚动的引导轮，
所述输送车行驶于所述直线区间的情况下，成为如下的两轮行驶状态：所述第一前轮和所述第一后轮在所述第一行驶轨道的上表面滚动，并且，所述第二前轮和所述第二后轮在所述第二行驶轨道的上表面滚动，
所述输送车行驶于所述曲线区间的情况下，成为如下的单轮行驶状态：所述引导轮在所述引导轨道中的所述第一侧表面或所述第二侧表面滚动，并且，所述第一前轮和所述第一后轮的组以及所述第二前轮和所述第二后轮的组的任一组在对应的所述行驶轨道的上表面滚动，另一组从对应的所述行驶轨道分离，
所述行驶控制部作为所述速度变化控制，执行如下的控制：在所述第一前轮和所述第二前轮从所述直线区间进入至所述曲线区间的同时，使所述第一前轮和所述第二前轮中的在对应的所述行驶轨道的上表面滚动的一方的旋转速度，从所述直线区间用的旋转速度变化成所述曲线区间用的旋转速度，此后，在所述第一后轮和所述第二后轮从所述直线区间进入至所述曲线区间的同时，使所述第一后轮和所述第二后轮中的在对应的所述行驶轨道的上表面滚动的一方的旋转速度，从所述直线区间用的旋转速度变化成所述曲线区间用的旋转速度。
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