JP2023091615A - 物品搬送設備 - Google Patents
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Abstract
Description
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第1側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第2側として、
一対の前記走行レールのうち、前記幅方向第1側に配置された前記走行レールが第1走行レールであり、前記幅方向第2側に配置された前記走行レールが第2走行レールであり、
前記搬送車は、一対の前記走行レールの上面を転動する走行輪と、前記走行経路の複数箇所に設けられた被検出部を検出する検出部と、を備え、
前記走行輪は、前記幅方向に並ぶ第1前輪及び第2前輪と、前記第1前輪及び前記第2前輪よりも前記走行方向の後側において前記幅方向に並ぶ第1後輪及び第2後輪と、を含み、
前記第1前輪と前記第1後輪とは、前記第1走行レールの上面を転動するように構成され、
前記第2前輪と前記第2後輪とは、前記第2走行レールの上面を転動するように構成され、
前記制御システムは、判定部と、測定部と、記憶処理部と、記憶部と、走行制御部と、を備え、
前記判定部は、前記第1後輪及び前記第2後輪の回転速度と、前記第1前輪及び前記第2前輪の少なくとも一方の回転速度との差である前後輪回転速度差に基づいて、前記搬送車が前記直線区間から前記曲線区間に進入したことを判定するように構成され、
前記測定部は、前記検出部により前記被検出部が検出されてから、前記搬送車が前記直線区間から前記曲線区間に進入したことが前記判定部により判定されるまでの前記搬送車の走行距離である曲線前距離を測定するように構成され、
前記記憶処理部は、前記曲線前距離と、前記曲線前距離の測定に用いられた前記被検出部である曲線前被検出部に設定された固有の識別情報と、を関連付けて、前記曲線前距離と前記識別情報とを曲線前情報として前記記憶部に記憶させ、
前記走行制御部は、前記曲線前情報が前記記憶部に記憶されている状態で前記検出部が前記曲線前被検出部を検出した場合に、前記記憶部に記憶された前記曲線前情報に含まれる前記曲線前距離と、前記曲線前被検出部が検出されてからの実際の前記搬送車の走行距離と、に基づいて、前記搬送車が前記曲線区間に進入する以前に、前記第1前輪、前記第2前輪、前記第1後輪、及び前記第2後輪の少なくとも1つの回転速度を変化させる速度変化制御を実行する。
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第1側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第2側として、
一対の前記走行レールのうち、前記幅方向第1側に配置された前記走行レールが第1走行レールであり、前記幅方向第2側に配置された前記走行レールが第2走行レールであり、
前記搬送車は、一対の前記走行レールの上面を転動する走行輪と、前記走行経路の複数箇所に設けられた被検出部を検出する検出部と、を備え、
前記走行輪は、前記幅方向に並ぶ第1前輪及び第2前輪と、前記第1前輪及び前記第2前輪よりも前記走行方向の後側において前記幅方向に並ぶ第1後輪及び第2後輪と、を含み、
前記第1前輪と前記第1後輪とは、前記第1走行レールの上面を転動するように構成され、
前記第2前輪と前記第2後輪とは、前記第2走行レールの上面を転動するように構成され、
前記制御システムは、判定部と、測定部と、記憶処理部と、記憶部と、走行制御部と、を備え、
前記判定部は、前記第1後輪及び前記第2後輪の回転速度と、前記第1前輪及び前記第2前輪の少なくとも一方の回転速度との差である前後輪回転速度差に基づいて、前記搬送車が前記直線区間から前記曲線区間に進入したことを判定するように構成され、
前記測定部は、前記検出部により前記被検出部が検出されてから、前記搬送車が前記直線区間から前記曲線区間に進入したことが前記判定部により判定されるまでの前記搬送車の走行距離である曲線前距離を測定するように構成され、
前記記憶処理部は、前記曲線前距離と、前記曲線前距離の測定に用いられた前記被検出部である曲線前被検出部に設定された固有の識別情報と、を関連付けて、前記曲線前距離と前記識別情報とを曲線前情報として前記記憶部に記憶させ、
前記走行制御部は、前記曲線前情報が前記記憶部に記憶されている状態で前記検出部が前記曲線前被検出部を検出した場合に、前記記憶部に記憶された前記曲線前情報に含まれる前記曲線前距離と、前記曲線前被検出部が検出されてからの実際の前記搬送車の走行距離と、に基づいて、前記搬送車が前記曲線区間に進入する以前に、前記第1前輪、前記第2前輪、前記第1後輪、及び前記第2後輪の少なくとも1つの回転速度を変化させる速度変化制御を実行する。
前記記憶処理部は、当該読み取られた識別情報を前記曲線前情報として前記記憶部に記憶させ、
前記測定部は、前記走行経路に設けられた複数の前記曲線区間のそれぞれについて、前記曲線前距離を測定し、
前記記憶処理部は、複数の前記曲線区間のそれぞれについて、前記曲線前被検出部に設定された前記識別情報と前記曲線前距離とを含む前記曲線前情報を前記記憶部に記憶させ、
前記走行制御部は、前記記憶部に記憶されている複数の前記曲線前情報を参照して、前記検出部が前記曲線前被検出部を検出した際に読み取った前記識別情報と同じ前記識別情報を含む前記曲線前情報を前記記憶部から取得し、当該取得した前記曲線前情報に含まれている前記曲線前距離を用いて前記速度変化制御を実行する、と好適である。
前記搬送車は、前記案内レールにおける前記幅方向第1側を向く第1側面又は前記幅方向第2側を向く第2側面を転動する案内輪を備え、
前記搬送車は、前記直線区間を走行する場合に、前記第1前輪及び前記第1後輪が前記第1走行レールの上面を転動すると共に前記第2前輪及び前記第2後輪が前記第2走行レールの上面を転動する両輪走行状態となり、
前記搬送車は、前記曲線区間を走行する場合に、前記案内輪が前記案内レールにおける前記第1側面又は前記第2側面を転動すると共に、前記第1前輪及び前記第1後輪の組と前記第2前輪及び前記第2後輪の組との何れか一方の組が対応する前記走行レールの上面を転動し、他方の組が対応する前記走行レールから離間した片輪走行状態となり、
前記走行制御部は、前記速度変化制御として、前記第1前輪及び前記第2前輪が前記直線区間から前記曲線区間に進入するのと同時に、前記第1前輪及び前記第2前輪のうち対応する前記走行レールの上面を転動している方の回転速度を、前記直線区間用の回転速度から前記曲線区間用の回転速度に変化させ、その後、前記第1後輪及び前記第2後輪が前記直線区間から前記曲線区間に進入するのと同時に、前記第1後輪及び前記第2後輪のうち対応する前記走行レールの上面を転動している方の回転速度を、前記直線区間用の回転速度から前記曲線区間用の回転速度に変化させる制御を実行する、と好適である。
R :走行経路
Rc :曲線区間
Rs :直線区間
70 :被検出部
70i :識別情報
70p :曲線前被検出部
80 :案内レール
81 :第1側面
82 :第2側面
90 :走行レール
91 :第1走行レール
92 :第2走行レール
V :搬送車
3 :検出部
10 :走行輪
11f :第1前輪
11r :第1後輪
12f :第2前輪
12r :第2後輪
13 :案内輪
H :制御システム
Ha :判定部
Hb :測定部
Hd :記憶処理部
He :記憶部
Hm :走行制御部
I :曲線前情報
Lp :曲線前距離
Nf :第1前輪及び第2前輪の少なくとも一方の回転速度
Nr :第1後輪及び第2後輪の回転速度
W :物品
X :走行方向
Y :幅方向
Y1 :幅方向第1側
Y2 :幅方向第2側
Claims (4)
- 直線区間と曲線区間とが設けられた走行経路に沿って配置された一対の走行レールと、前記走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車と、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第1側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第2側として、
一対の前記走行レールのうち、前記幅方向第1側に配置された前記走行レールが第1走行レールであり、前記幅方向第2側に配置された前記走行レールが第2走行レールであり、
前記搬送車は、一対の前記走行レールの上面を転動する走行輪と、前記走行経路の複数箇所に設けられた被検出部を検出する検出部と、を備え、
前記走行輪は、前記幅方向に並ぶ第1前輪及び第2前輪と、前記第1前輪及び前記第2前輪よりも前記走行方向の後側において前記幅方向に並ぶ第1後輪及び第2後輪と、を含み、
前記第1前輪と前記第1後輪とは、前記第1走行レールの上面を転動するように構成され、
前記第2前輪と前記第2後輪とは、前記第2走行レールの上面を転動するように構成され、
前記制御システムは、判定部と、測定部と、記憶処理部と、記憶部と、走行制御部と、を備え、
前記判定部は、前記第1後輪及び前記第2後輪の回転速度と、前記第1前輪及び前記第2前輪の少なくとも一方の回転速度との差である前後輪回転速度差に基づいて、前記搬送車が前記直線区間から前記曲線区間に進入したことを判定するように構成され、
前記測定部は、前記検出部により前記被検出部が検出されてから、前記搬送車が前記直線区間から前記曲線区間に進入したことが前記判定部により判定されるまでの前記搬送車の走行距離である曲線前距離を測定するように構成され、
前記記憶処理部は、前記曲線前距離と、前記曲線前距離の測定に用いられた前記被検出部である曲線前被検出部に設定された固有の識別情報と、を関連付けて、前記曲線前距離と前記識別情報とを曲線前情報として前記記憶部に記憶させ、
前記走行制御部は、前記曲線前情報が前記記憶部に記憶されている状態で前記検出部が前記曲線前被検出部を検出した場合に、前記記憶部に記憶された前記曲線前情報に含まれる前記曲線前距離と、前記曲線前被検出部が検出されてからの実際の前記搬送車の走行距離と、に基づいて、前記搬送車が前記曲線区間に進入する以前に、前記第1前輪、前記第2前輪、前記第1後輪、及び前記第2後輪の少なくとも1つの回転速度を変化させる速度変化制御を実行する、物品搬送設備。 - 前記検出部は、前記曲線前被検出部を検出する際に、前記曲線前被検出部に設定された前記識別情報を読み取るように構成され、
前記記憶処理部は、当該読み取られた識別情報を前記曲線前情報として前記記憶部に記憶させ、
前記測定部は、前記走行経路に設けられた複数の前記曲線区間のそれぞれについて、前記曲線前距離を測定し、
前記記憶処理部は、複数の前記曲線区間のそれぞれについて、前記曲線前被検出部に設定された前記識別情報と前記曲線前距離とを含む前記曲線前情報を前記記憶部に記憶させ、
前記走行制御部は、前記記憶部に記憶されている複数の前記曲線前情報を参照して、前記検出部が前記曲線前被検出部を検出した際に読み取った前記識別情報と同じ前記識別情報を含む前記曲線前情報を前記記憶部から取得し、当該取得した前記曲線前情報に含まれている前記曲線前距離を用いて前記速度変化制御を実行する、請求項1に記載の物品搬送設備。 - 前記走行制御部は、前記速度変化制御として、前記第1前輪及び前記第2前輪が前記直線区間から前記曲線区間に進入するのと同時に、前記第1前輪及び前記第2前輪の回転速度を、前記直線区間用の回転速度から前記曲線区間用の回転速度に変化させ、その後、前記第1後輪及び前記第2後輪が前記直線区間から前記曲線区間に進入するのと同時に、前記第1後輪及び前記第2後輪の回転速度を、前記直線区間用の回転速度から前記曲線区間用の回転速度に変化させる制御を実行する、請求項1又は2に記載の物品搬送設備。
- 前記搬送車の進路を案内する案内レールが、一対の前記走行レールに対して上下方向の異なる位置において、前記曲線区間の延在方向に沿って配置され、
前記搬送車は、前記案内レールにおける前記幅方向第1側を向く第1側面又は前記幅方向第2側を向く第2側面を転動する案内輪を備え、
前記搬送車は、前記直線区間を走行する場合に、前記第1前輪及び前記第1後輪が前記第1走行レールの上面を転動すると共に前記第2前輪及び前記第2後輪が前記第2走行レールの上面を転動する両輪走行状態となり、
前記搬送車は、前記曲線区間を走行する場合に、前記案内輪が前記案内レールにおける前記第1側面又は前記第2側面を転動すると共に、前記第1前輪及び前記第1後輪の組と前記第2前輪及び前記第2後輪の組との何れか一方の組が対応する前記走行レールの上面を転動し、他方の組が対応する前記走行レールから離間した片輪走行状態となり、
前記走行制御部は、前記速度変化制御として、前記第1前輪及び前記第2前輪が前記直線区間から前記曲線区間に進入するのと同時に、前記第1前輪及び前記第2前輪のうち対応する前記走行レールの上面を転動している方の回転速度を、前記直線区間用の回転速度から前記曲線区間用の回転速度に変化させ、その後、前記第1後輪及び前記第2後輪が前記直線区間から前記曲線区間に進入するのと同時に、前記第1後輪及び前記第2後輪のうち対応する前記走行レールの上面を転動している方の回転速度を、前記直線区間用の回転速度から前記曲線区間用の回転速度に変化させる制御を実行する、請求項1から3のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
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