JP6863224B2 - 車両 - Google Patents
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Description
前記レールに沿って走行する走行部と、前記撮像装置が撮像した画像に基づいて前記車両の走行方向に沿った前記レールの形状であるレール形状を画像認識し、画像認識結果に基づいて前記走行部の制御を行う走行制御部と、前記レールに沿って走行することで通過する複数地点のそれぞれの位置情報とその取得順序を取得する情報取得部と、前記情報取得部により取得した情報を記憶する記憶部と、を備える点にある。
車両を備えた物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図1から図3に示すように、物品搬送設備は、走行経路1に沿って設置された走行レール2と、走行レール2上を走行経路1に沿って走行する物品搬送車3と、を備えている。図3に示すように、走行レール2は、左右一対のレール部2Aによって構成されている。本実施形態では、物品搬送車3は、半導体基板を収容するFOUP(Front Opening Unified Pod)を物品Wとして搬送する。なお、走行レール2が、レールに相当し、物品搬送車3が、車両に相当する。
図2及び図3に示すように、物品搬送車3は、天井から吊り下げ支持された走行レール2上をその走行レール2に沿って走行する走行部9と、走行レール2より下方に位置して走行部9に吊り下げ支持された本体部10と、を備えている。なお、上下方向Zに見て、物品搬送車3の前後方向Xに対して直交する方向を幅方向Yと称する。また、物品搬送車3の後方から前方を見た状態で、幅方向Yにおける左右方向を特定する。
走行部9として、第一走行部9Fと、この第一走行部9Fと前後方向Xに並ぶ状態で備えられた第二走行部9Rと、が備えられている。なお、前後方向Xに並ぶ一対の走行部9のうち、前後方向Xで前方側に位置する走行部9を第一走行部9Fとし、前後方向Xで後方側に位置する走行部9を第二走行部9Rとしている。
第二走行部9Rには、第一走行部9Fと同様に、第一モータ14と1組の左右一対の走行輪15と2組の左右一対の案内輪16とが装備されている。
第二走行部9Rには、第一走行部9Fと同様に、第二モータ20と2組の前後一対の案内補助輪19とが装備されている。
第二走行部9Rは、第一走行部9Fと同様に、第二モータ20にて案内補助輪19の位置を右案内位置と左案内位置とに移動させるように構成されている。
分岐部7の進行方向として直進方向を選択した場合では、図4に示すように、物品搬送車3は、案内補助輪19を左案内位置に移動させた状態で分岐部7に進入することで、案内補助輪19が案内レール21の左側に位置する状態で走行する。そのため、物品搬送車3は、案内補助輪19が案内レール21により案内されながら、分岐部7を直進方向に走行する。
また、分岐部7の進行方向として分岐方向を選択した場合では、図5に示すように、物品搬送車3は、案内補助輪19を右案内位置に移動させた状態で分岐部7に進入することで、案内補助輪19が案内レール21の右側に位置する状態で走行する。そのため、物品搬送車3は、案内補助輪19が案内レール21によって案内されながら、分岐部7を分岐方向に走行する。
物品搬送車3が合流部8を走行する場合について、図6に示すように、物品搬送車3が主経路4の合流部8を走行する場合を例に説明する。この合流部8では、進行方向に対して右側から接続経路6が合流している。このように、自車が走行する進行方向に対して右側から他の経路が合流している場合は、案内補助輪19を左案内位置に移動させた状態で合流部8に進入することで、案内補助輪19が案内レール21の左側に位置する状態で走行する。
ちなみに、図示は省略するが、自車が走行する進行方向に対して左側から他の経路が合流している場合は、案内補助輪19を右案内位置に移動させた状態で合流部8に進入することで、案内補助輪19が案内レール21の右側に位置する状態で走行する。
また、走行制御部Hは、分岐部7の入口に設置された被検出体26を検出部23によって検出した場合は、分岐部7における走行部9の走行方向を物品Wの搬送元や搬送先に対応した方向とするべく、案内補助輪19の位置を右案内位置又は左案内位置に移動させるように第二モータ20を制御する。
このように、走行制御部Hは、分岐部7において、決定した進行方向に対応する位置に案内補助輪19を移動させる。なお、案内補助輪19が、分岐部7を走行するときに走行部9を進行方向に案内するガイドローラに相当する。
このように、走行制御部Hは、各被検出体26に対応する位置情報に関連付けられた走行速度情報に基づいて、走行部9が直線部1Aを走行する場合は走行部9を比較的高速の第二走行速度で走行させ、走行部9が曲線部1Bを走行する場合は走行部9を比較的低速の第一走行速度で走行させるように、走行部9を制御する。
検出部23は、走行レール2に沿って離散的に配置された複数の被検出体26の位置情報を読み取る位置情報読取部に相当する。そして、情報取得部28は、検出部23を含んでおり、走行レール2に沿って走行することで通過する複数地点のそれぞれの位置情報とその取得順序を取得する。また、情報取得部28は、複数の被検出体26のそれぞれの位置情報の取得順序と、各位置情報を取得した際に走行部9が走行した走行経路とに基づいて、複数の被検出体26が走行レール2によってどのように接続されているかを示す接続情報を取得する。更に、情報取得部28は、検出部23に加えて、距離情報を取得する走行距離センサ24、ローラ情報を取得するローラ位置検出センサ27、速度情報を取得するための撮像装置30、並びに、位置情報及び接続情報を基本マップ情報に関連付けた状態で記憶部25に記憶させる走行制御部Hを含んでいる。
学習制御では、走行レール2に沿って走行部9を走行させる。この際、走行制御部Hは、曲線部1Bに対応した第一走行速度で基本的に走行するように走行部9を制御する。走行制御部Hは、学習制御の実行中は、基本マップ情報、分岐部7における案内補助輪19の位置を示すローラ情報、及び走行距離センサ24の検出情報に基づいて、走行部9の現在の位置を判別する。
説明を加えると、走行制御部Hは、画像認識結果に基づいて走行レール2が分岐する分岐部7の有無及びその形状を判別し、分岐部7のそれぞれにおける進行方向を決定する。この際、走行制御部Hは、分岐部7において分岐した複数の走行レール2のうち、走行部9が走行していない走行レール2が存在する場合は、走行していない走行レール2を優先的に選択するように進行方向を決定し、決定した進行方向に走行させるように走行部9を制御する。また、分岐部7において直進方向の走行レール2と分岐方向の走行レール2との双方が走行していない走行レール2である場合や、双方が走行済みの走行レール2である場合は、予め設定された優先順位に基づいて一方の走行レール2を選択する。本実施形態では、分岐方向の走行レール2が直進方向の走行レール2よりも優先順位が高く設定されている。
そして、検出部23によって読み取った位置情報は、基本マップ情報における地点、具体的には、位置情報を読み取ったときに走行部9が存在する位置に対応する地点と関連付けた状態で、記憶部25に記憶される。このように、情報取得部28としての走行制御部Hは、基本マップ情報に複数の位置情報を関連付けた状態で記憶部25に記憶させる。
次に、車両のその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した車両の概要について説明する。
前記レールに沿って走行する走行部と、前記撮像装置が撮像した画像に基づいて前記車両の走行方向に沿った前記レールの形状であるレール形状を画像認識し、画像認識結果に基づいて前記走行部の制御を行う走行制御部と、前記レールに沿って走行することで通過する複数地点のそれぞれの位置情報とその取得順序を取得する情報取得部と、前記情報取得部により取得した情報を記憶する記憶部と、を備える。
また、前記走行制御部は、前記レール形状の前記画像認識結果に基づく前記レールの曲率に応じて、前記走行部の走行速度を制御すると好適である。
3:物品搬送車(車両)
7:分岐部
9:走行部
19:案内補助輪(ガイドローラ)
23:検出部(位置情報取得部)
25:記憶部(マップ記憶部)
26:被検出体(位置表示装置)
28:情報取得部
30:撮像装置
H:走行制御部
Claims (7)
- 撮像装置を搭載し、レールに沿って走行する車両であって、
前記レールに沿って走行する走行部と、
前記撮像装置が撮像した画像に基づいて前記車両の走行方向に沿った前記レールの形状であるレール形状を画像認識し、画像認識結果に基づいて前記走行部の制御を行う走行制御部と、
前記レールに沿って走行することで通過する複数地点のそれぞれの位置情報とその取得順序を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得した情報を記憶する記憶部と、
を備えた車両。 - 前記走行制御部は、前記画像認識結果に基づいて前記レールが分岐する分岐部の有無及びその形状を判別し、前記分岐部において分岐した複数の前記レールのうち、前記走行部が走行していない前記レールが存在する場合は、走行していない前記レールを優先的に選択するように、前記分岐部のそれぞれにおいて進行方向を決定し、決定した進行方向に走行させるように前記走行部を制御する請求項1に記載の車両。
- 前記情報取得部は、前記レールに沿って離散的に配置された複数の位置表示装置の位置情報を読み取る位置情報読取部を含み、前記情報取得部は、前記位置情報読取部により読み取った前記位置表示装置のそれぞれの位置情報と、複数の前記位置表示装置が前記レールによってどのように接続されているかを示す接続情報と、を取得する請求項2に記載の車両。
- 前記車両が走行し得る走行経路の各部において前記レールが直線状であるか曲線状であるかの情報、並びに、前記走行経路の全体に存在する分岐部及び合流部の情報である基本マップ情報を記憶したマップ記憶部を更に備え、
前記情報取得部は、取得した前記位置情報及び前記接続情報を、前記基本マップ情報に関連付けた状態で前記マップ記憶部に記憶させる請求項3に記載の車両。 - 前記走行部は、前記分岐部を走行するときに前記走行部を前記進行方向に案内するガイドローラを備え、
前記走行制御部は、前記分岐部において、決定した進行方向に対応する位置に前記ガイドローラを移動させる請求項3又は4に記載の車両。 - 前記情報取得部は、前記位置情報と前記接続情報とに加えて、隣り合う前記位置表示装置の距離を示す距離情報と、複数の前記位置表示装置のそれぞれに設定される前記走行部に対する設定走行速度を示す速度情報と、複数の前記位置表示装置のそれぞれを通過した際の前記走行部の前記ガイドローラの位置を示すローラ情報と、の少なくとも一つを取得する請求項5に記載の車両。
- 前記走行制御部は、前記レール形状の前記画像認識結果に基づく前記レールの曲率に応じて、前記走行部の走行速度を制御する請求項1から6のいずれか一項に記載の車両。
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