JP6175302B2 - 検体ホルダ、検体の処理装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、血液などの検体を保持する検体ホルダ、及び、この検体ホルダを処理部まで搬送し、検体に所定の処理を施すための検体の処理装置に関する。

従来、血液などの検体に対して処理を施す検体の処理装置が提案されている。この種の検体処理装置は、例えば、血液などを収容した試験管などの検体容器を保持する自走式の検体ホルダと、検体に対して所定の処理を施す処理部と、検体ホルダを処理部まで案内する搬送路などを備えている。

この種の検体の処理装置で用いられる自走式の検体ホルダは、走行用の車輪と、車輪を駆動するモータと、モータに給電する二次電池とを備えている。また、この種の検体ホルダでは、上部に検体を保持する保持部が設けられ、保持部の下方に、車輪と二次電池とモータとが配置されている。

また、検体ホルダの二次電池を充電するために、搬送路には、走行中の検体ホルダに設けられる電極部と電気的に接続可能な電極部が設けられている。検体ホルダに設けられる電極部は、二次電池に電気的に接続されている。検体ホルダの電極部が、搬送路の電極部に電気的に接続されることによって、二次電池が充電される。検体ホルダに設けられる、二次電池を充電するための手段である電極および配線などは、検体ホルダにおいて検体を保持する保持部の下方に設けられている。

特開２００５−３００２２０号公報

しかしながら、検体ホルダが、特許文献１に開示されるように保持部の下方に車輪と二次電池とモータと電極とが配置される構造であると、検体ホルダは、上下方向に長くなる傾向にある。

検体ホルダは、コンパクトに形成されることが求められている。

本発明の目的は、コンパクトな自走式の検体ホルダを提供することである。他の本発明の目的は、コンパクトな自走式の検体ホルダを備える、検体の処理装置を提供することである。

本発明の検体ホルダは、検体を保持する保持部を備えるホルダ本体と、前記ホルダ本体の端部に設けられて前記ホルダ本体を走行可能とする走行手段と、前記ホルダ本体内において、前記保持部と前記走行手段とが並ぶ方向に対して交差する方向に前記保持部と並んで配置される、前記走行手段を駆動する駆動手段とを備える。

本発明の検体の処理装置は、検体ホルダと、処理部と、搬送路とを備える。前記検体ホルダは、検体を保持する保持部を備えるホルダ本体と、前記ホルダ本体の端部に設けられて前記ホルダ本体を走行可能とする走行手段と、前記ホルダ本体内において、前記保持部と前記走行手段とが並ぶ方向に対して交差する方向に前記保持部と並んで配置される、前記走行手段を駆動する駆動手段とを備える。前記処理部は、前記検体に処理を施す。前記搬送路は、前記処理部に前記検体を案内する。

本発明によれば、検体ホルダをコンパクトにすることができる。

本発明の一実施形態に係る検体の処理装置を示す概略図。 同検体の処理装置の検体ホルダを示す斜視図。 同検体処理装置の搬送路に設置された同検体ホルダを示す、同検体の処理装置の一部断面図。 同搬送路の一部を上下方向に沿って切断した状態を示す断面図。 同搬送路の一部を示す側面図。 同検体の処理装置の分岐部の近傍を示す概略図。 同分岐部の転車台によって、同検体ホルダがバイパス路に導かれることなく搬送路に導かれた様子が示す概略図。 同検体の処理装置の合流部の近傍を示す概略図。 同検体ホルダの下部を拡大して示す斜視図。 同分岐部の近傍における、正極側の、側壁部と転車台用側壁部とバイパス路の側壁部とを概略的に示す平面図。 図１０に示されるＦ１１−Ｆ１１線に沿って示す、同分岐部および同分岐部内にある同検体ホルダの断面図。 図１０に示されるＦ１２−Ｆ１２線に沿って示す、同搬送路および同搬送路内にある同検体ホルダの断面図。 同検体の処理装置の外部ストッパ装置の動作を示す概略図。 同検体の処理装置の外部ストッパ装置の動作を示す概略図。 同検体の処理装置の外部ストッパ装置の動作を示す概略図。 同検体の処理装置の外部ストッパ装置の動作を示す概略図。 同検体の処理装置の外部ストッパ装置の動作を示す概略図。 同検体処理装置の分岐部の周囲を示す平面図。 同検体処理装置の合流部の周囲を示す平面図。

本発明の一実施形態に係る検体ホルダおよび検体の処理装置について、図１〜１９を用いて説明する。図１は、検体の処理装置１０を示す概略図である。図１に示すように、検体の処理装置１０は、制御装置１６と、複数の検体ホルダ２０と、搬送路３０と、搬送路用レール６０と、複数のバイパス路と、バイパス路用レール８０と、外部電極部４２と、外部ストッパ装置１００とを備えている。なお、図３では、ホルダ本体２１の内部を示すために、ホルダ本体２１の外枠は、２点鎖線で示されている。

制御装置１６は、検体の処理装置１０の制御を行う。図２は、検体ホルダ２０を示す斜視図である。図３は、搬送路３０に設置された検体ホルダ２０を示す、検体の処理装置１０の一部断面図である。図２，３に示すように、検体ホルダ２０は、ホルダ本体２１と、電動モータ２２と、一対の前輪２３ａと、一対の後輪２３ｂと、ホルダ側制御装置２４と、二次電池２５と、ＲＦＩＤタグ２６とを備えている。

ホルダ側制御装置２４は、電動モータ２２の動作を制御するとともに、送受信器としての機能を有しており一例として無線式のＩＣチップで構成されている。なお、図３は、検体ホルダ２０に、後述される試験管１３が収容されている状態を示しており、図２は、試験管１３が収容されていない状態を示している。

ホルダ本体２１は、一例として、平面形状が矩形である、箱形状である。ホルダ本体２１は、試験管１３を収容する収容孔部１１０を備えている。収容孔部１１０は、ホルダ本体２１の上面に開口している。なお、本実施形態での検体ホルダ２０の上下方向は、一例として、重力の作用する方向に平行であり、重力の作用する方向を下方向とする。

収容孔部１１０は、試験管１３の下端部を収容可能な長孔形状である。収容孔部１１０内には、試験管１３を挟持する挟持部１１１が設けられている。挟持部１１１は、底壁部１１２と、複数の腕部１１３とを備えている。底壁部１１２は、収容孔部１１０内に収容されている。腕部１１３は、底壁部１１２の周縁部に等間隔離間して設けられており、収容孔部１１０に沿って延びている。各腕部１１３の上端部は、内側に向って突出するように湾曲されており、各腕部１１３の上端部間は狭くなっている。試験管１３を収容孔部１１０内に収容すると、試験管１３は、各腕部１１３の内側に収容される。試験管１３は、各腕部１１３がたわむことによって、上述のように湾曲された腕部１１３の上端部間に挟持される。

なお、収容孔部１１０内に試験管１３を保持する構造として、複数の腕部１１３を備える構造を開示したが、他の構造によって、収容孔部１１０内に試験管１３を保持できるようにしてもよい。

検体１１は、例えば血液である。検体１１は、試験管１３内に収容されている。試験管１３は、検体１１を収容する収容容器の一例である。試験管１３の開口端には栓１５が取り付けられている。栓１５は、着脱可能である。試験管１３の外周面には、記録情報の一例としてバーコード１４が貼付されている。バーコード１４は、検体１１の情報を示す。検体１１の情報とは、例えば、検体１１の整理番号や採血者の氏名などの情報である。

試験管１３がホルダ本体２１に保持されている状態では、バーコード１４は、ホルダ本体２１から外側に出ている。また、ホルダ本体２１は、例えば保持確認センサ２９を備ええている。保持確認センサ２９によって、検体１１が保持されたこと、および検体１１が取り出されたことを検出する。

電動モータ２２は、ホルダ本体２１内に収容されており、収容孔部１１０に対して並んで配置されている。なお、収容孔部１１０に対する電動モータ２２の配置については、後で具体的に説明する。

両前輪２３ａと両後輪２３ｂとは、ホルダ本体２１のより下方に設けられている。ホルダ本体２１の底壁部１２０には、一対の車軸支持壁部１２１が設けられている。両車軸支持壁部１２１は、互いに離間して配置されており、検体ホルダ２０の進行方向に平行に延びている。車軸１２２は、両車軸支持壁部１２１に回転自由に支持されている。両前輪２３ａは、車軸１２２の両端部に各々固定されている。車軸１２２がホルダ本体２１に対して回転自由であるので、前輪２３ａは、ホルダ本体２１に対して回転自由となる。

後輪２３ｂは、前輪２３ａと同様にホルダ本体２１に支持されている。具体的には、車軸１２３が両車軸支持壁部１２１に回転自由に支持されている。なお、図３は、検体ホルダ２０の正面を示している。車軸１２３は、車軸１２２に対して後方に配置されており、それゆえ、前後方向に車軸１２２に重なっている。このため、車軸１２３は、図示されていない。

後輪２３ｂは、車軸１２３に固定されている。なお、後輪２３ｂは、前輪２３ａに対して前後方向に重なっており、それゆえ、図３において図示されていない。車軸１２３がホルダ本体２１に対して回転自由であるので、後輪２３ｂは、ホルダ本体２１に対して回転自由となる。

これら前輪２３ａと後輪２３ｂとが回転することによって、検体ホルダ２０は、ホルダ本体２１の姿勢を垂直に保ったまま走行可能になる。前輪２３ａと後輪２３ｂとは、幅方向内側が凹む形状である。

前輪２３ａは、変速機２７を介して電動モータ２２と連結されている。変速機２７は、本実施形態では、一例として、電動モータ２２の回転軸２２ａに連結される第１のギヤ２７ａと、車軸１２２に固定される第２のギヤ２７ｂとを備えている。電動モータ２２の回転軸２２ａは、ホルダ本体２１の底壁部１２０を通って前輪２３ａ側に出ている。

第１，２のギヤ２７ａ，２７ｂが互いに噛み合うことによって、電動モータ２２の回転軸の回転が車軸１２２に伝達される。このため、電動モータ２２が回転すると、電動モータ２２の回転軸の回転が前輪２３ａに伝達される。このため、検体ホルダ２０は、自走可能である。

ホルダ側制御装置２４は、ホルダ本体２１内に収容されている。ホルダ側制御装置２４は、無線で制御装置１６と信号の送受信をする。ホルダ側制御装置２４は、電動モータ２２の動作を制御する。また、ホルダ側制御装置２４は、保持確認センサ２９と電気的に接続されており、保持確認センサ２９の検出結果を制御装置１６に送信する。

二次電池２５は、ホルダ本体２１内に収容されている。二次電池２５は、電動モータ２２とホルダ側制御装置２４とにそれぞれ電気的に接続されており、ホルダ側制御装置２４と電動モータ２２とに給電している。二次電池２５は、充電可能である。

ここで、ホルダ本体２１内での、収容孔部１１０と電動モータ２２と二次電池２５との位置を説明する。図３に示すように、電動モータ２２と二次電池２５とは、収容孔部１１０において、第１の方向Ｘに並んでいる。第１の方向Ｘは、収容孔部１１０と前輪２３ａとが並ぶ方向である第２の方向Ｙに垂直な方向である。第２の方向Ｙは、上下方向である。また、電動モータ２２は、二次電池２５と収容孔部１１０との間に配置されている。

ＲＦＩＤタグ２６は、ホルダ本体２１内に収容されている。ＲＦＩＤタグ２６は、検体ホルダ２０の固有の識別情報が記録されている。上述のように、検体の処理装置１０は、複数の検体ホルダ２０を備えている。これら複数の検体ホルダ２０のＲＦＩＤタグ２６には、当該ＲＦＩＤタグ２６が設けられる検体ホルダ２０を示す情報が記録されており、それゆえ、各検体ホルダ２０を識別することができる。

図１に示すように、搬送路３０は、後述される複数の処理部どうしを連結しており、検体ホルダ２０を、各処理部に案内する。本実施形態では、搬送路３０は、一例として、環状に形成されている。なお、図１では、搬送路３０は、概略的に示されている。

図４は、搬送路３０の一部を上下方向に沿って切断した状態を示す断面図である。図５は、搬送路３０の一部を示す側面図である。図４，５に示すように、搬送路３０は、一対の側壁部６１と、支持枠６２とを備えている。側壁部６１は、互いに離間して平行に延びている。側壁部６１は、ホルダ本体２１の底壁部１２０の外縁が収容される溝６１ａが設けられている。底壁部１２０の外縁が溝６１に収容されることによって、検体ホルダ２０が搬送路３０から外れることが防止される。図５に示すように、支持枠６２は、複数用いられている。支持枠６２は、搬送路３０の長手方向に沿って所定間隔離間して側壁部６１に対して設けられている。

支持枠６２は、下端支持部６３と、一対の側壁支持部６４とを備えている。下端支持部６３は、一方の側壁部６１の下端から他方の側壁部６１の下端まで延びている。下端支持部６３は両側壁部６１の下端を支持している。両側壁支持部６４は、下端支持部６３の両端に接続されており、下端支持部６３から立ち上がっている。両側壁支持部６４の間に、両側壁部６１が配置される。両側壁支持部６４は、対向する側壁部６１に固定されており側壁部６１を支持している。なお、図４は、１つの支持枠６２の正面が見える位置で、搬送路３０が切断された状態を示している。

図３，４に示すように、搬送路用レール６０は、一対用いられており、それぞれ、側壁部６１の内面に固定されている。図５に示すように各搬送路用レール６０は、側壁部６１に沿って延びている。両搬送路用レール６０は、互いに同じ形状である。図３，４に示すように、搬送路用レール６０は、基部６５と、車輪係合部６６とを備えている。

基部６５は、側壁部６１の内面において、上下方向の中間部に固定されている。基部６５は、側壁部６１から内側に向って延びている。車輪係合部６６は、基部６５の先端に設けられており、上方に向って延びている。

上述のように、前輪２３ａと後輪２３ｂとは、幅方向内側が凹む形状である。車輪係合部６６は、前輪２３ａと後輪２３ｂの幅方向内側の凹みに係合する形状である。より具体的には、図３に示すように、車輪係合部６６の断面形状は、１つの頂点が上端に位置する三角形状であり、上端部が先細りとなる形状である。

図３は、車輪係合部６６が、前輪２３ａと後輪２３ｂとに係合している状態を示している。図３に示すように、一方の搬送路用レール６０の車輪係合部６６が、幅方向一方にある前輪２３ａと後輪２３ｂとの内側に下方から収容される。他方の搬送路用レール６０の車輪係合部６６が、他方にある前輪２３ａと後輪２３ｂとの内側に下方から収容される。このように、車輪係合部６６上に前輪２３ａと後輪２３ｂとが載置される状態が、係合部６６が車輪に係合することの一例である。このように係合することによって、前輪２３ａが搬送路用レール６０に接触するので、前輪２３ａが回転すると、検体ホルダ２０は、搬送路用レール６０に沿って走行するようになる。

図１に示すように、搬送路３０には、検体搬入部３１と、検体搬出部３２と、処理部Ａと、処理部Ｂと、処理部Ｃと、処理部Ｄと、読み込み装置３３と、複数の確認センサ３４とが設けられている。

検体搬入部３１は、搬送路３０において、図中右端部に設けられている。検体搬入部３１は、制御装置１６によって制御される。検体搬入部３１は、複数のラック３６が収容可能となっている。ラック３６には、例えば５０本の試験管１３が収容されている。

検体搬入部３１は、例えばロボットアームと、ホルダ検出センサ３１ａを備えている。試験管１３を保持していない検体ホルダ２０が検体搬入部３１に到達したことをホルダ検出センサ３１ａが検出すると、制御装置１６の制御によってロボットアームがラック３６から試験管１３を取り出し、検体ホルダ２０の収容孔部１１０内に移す。

検体搬出部３２は、制御装置１６によって制御される。検体搬出部３２は、例えばロボットアームとホルダ検出センサ３２ａを備えている。試験管１３を保持した検体ホルダ２０が検体搬出部３２に到達したことをホルダ検出センサ３２ａが検出すると、制御装置１６の制御によってロボットアームが試験管１３を検体ホルダ２０から取り出し、ラック３６に移す。

なお、検体搬入部３１と検体搬出部３２とにおいて、試験管１３を検体ホルダ２０に移載する手段または試験管１３を搬出する手段は、前記したロボットアームに限定されるものではない。別の手段で試験管１３が移されてもよい。

それぞれ処理部Ａ〜Ｄは、搬送路３０において、それぞれ検体搬入部３１と検体搬出部３２との間に設けられ、試験管１３の検体１１に対して、検査などの所定の処理を施す。それぞれ処理部Ａ〜Ｄは、制御装置１６によって制御される。

それぞれ処理部Ａ〜Ｄが行う処理の例としては、検体１１である血液の血餅を検出したり、または試験管１３の栓１５を取り除いたり、または分注を行うことなどがある。それぞれ処理部Ａ〜Ｄがそれぞれ行う処理は、限定されるものではない。また、検体の処理装置１０が備える処理部の数も限定されるものではなく、必要な処理部を随時組み込むことができる。

読み込み装置３３は、検体搬入部３１内に設けられている。読み込み装置３３は、制御装置１６によって制御される。読み込み装置３３は、試験管１３が検体ホルダ２０に移される際に、試験管１３のバーコード１４を読み込む。読み込み装置３３は、読み込んだ検体１１の情報を、制御装置１６に送信する。また、読み込み装置３３は、検体ホルダ２０のＲＦＩＤタグ２６の情報を読み取り、読み取った情報を制御装置１６に送信する。

制御装置１６は、読み込み装置３３から受信した、試験管１３の情報、言い換えると検体１１の情報と、検体ホルダ２０の情報とを関連付けて記憶する。

搬送路３０には、処理部Ａ〜Ｄを迂回するバイパス路９１，９２，９３，９４が設けられている。バイパス路９１〜９４は、処理部Ａ〜Ｄの直前の分岐部３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄにおいて搬送路３０から分岐している。バイパス路９１〜９４は、処理部Ａ〜Ｄを迂回した後に、合流部３０ｅ，３０ｆ，３０ｇ，３０ｈにて、搬送路３０に合流される。

バイパス路９１は、処理部Ａを迂回する。バイパス路９２は、処理部Ｂを迂回する。バイパス路９３は、処理部Ｃを迂回する。バイパス路９４は、処理部Ｄを迂回する。バイパス路は、処理部を迂回するために設けられているので、処理部が増えれば、増加した処理部に対応して設けられる。

バイパス路９１〜９４の構造は、搬送路３０の構造と同じであり、側壁部６１と同様の側壁部９１ａ〜９４ａを備えている。両側壁部９１ａ〜９４ａには、一対のバイパス路用レール８０が設けられている。

両バイパス路用レール８０は、当該バイパス路用レール８０が設けられるバイパス路９１〜９４に沿って延びている。バイパス路用レール８０の構造は、搬送路用レール６０の構造と同じであり、基部８１と車輪係合部８２とを備えている。基部８１は、基部６５と同じであり、車輪係合部８２は、車輪係合部６６と同じである。

一方のバイパス路用レール８０は、検体ホルダ２０の一方の前輪２３ａと一方の後輪２３ｂとに係合する。他方のバイパス路用レール８０は、他方の前輪２３ａと他方の後輪２３ｂとに係合する。

分岐部３０ａ〜３０ｄと、合流部３０ｅ，３０ｆ，３０ｇ，３０ｈとには、各々、進行方向変更装置７０が設けられている。進行方向変更装置７０は、分岐部３０ａ〜３０ｄと合流部３０ｅ〜３０ｈにおいて、検体ホルダ２０の進行方向を変更可能である。分岐部３０ｂ〜３０ｄおよび合流部３０ｅ〜３０ｈに設けられる進行方向変更装置７０の構造は、互いに同じである。

進行方向変更装置７０は、分岐部３０ａでは、検体ホルダ２０の進行方向として、搬送路３０とバイパス路９１との一方を選択する。分岐部３０ｂでは、搬送路３０とバイパス路９２との一方を選択する。分岐部３０ｃでは、搬送路３０とバイパス路９３との一方を選択する。分岐部３０ｄでは、搬送路３０とバイパス路９４との一方を選択する。

また、進行方向変更装置７０は、合流部３０ｅでは、搬送路３０またはバイパス路９１からの進入した検体ホルダ２０を搬送路３０に導く。合流部３０ｆでは、搬送路３０またはバイパス路９２から進入した検体ホルダ２０を搬送路３０に導く。合流部３０ｇでは、搬送路３０またはバイパス路９３から進入した検体ホルダ２０を搬送路３０に導く。合流部３０ｈでは、搬送路３０またはバイパス路９４から進入した検体ホルダ２０を搬送路３０に導く。

図６は、分岐部３０ａの近傍を示す概略図である。図６では、搬送路３０とバイパス路９１とは、概略的に示されている。図６を用いて進行方向変更装置７０について説明する。進行方向変更装置７０は、底壁部７４と、転車台７５と、一対の転車台用側壁部７６と、一対の転車台用レール７７とを備えている。転車台７５は、底壁部７４の中央に設けられており、回転可能である。転車台７５の回転は、制御装置１６によって制御される。

両転車台用側壁部７６は、転車台７５上に離間して固定されており、転車台７５とともに回転する。両転車台用側壁部７６は、互いに平行に配置されており、その間隔は、搬送路用レール６０の両側壁部６１間の間隔およびバイパス路９１〜９４の側壁部９１ａ〜９４ａ間の間隔と同じである。

一対の転車台用レール７７は、それぞれ、転車台用側壁部７６の内面に固定されている。転車台用レール７７の構造は、搬送路用レール６０の構造と同じであり、基部７８と車輪係合部７９とを備えている。基部７８は、基部６５と同じであり、車輪係合部７９は、車輪係合部６６と同じである。一方の前輪２３ａと一方の後輪２３ｂとは、一方の車輪係合部７９に係合し、他方の前輪２３ａと他方の後輪２３ｂとは、他方の車輪係合部７９に係合する。

転車台用レール７７は、搬送路用レール６０およびバイパス用レール８０と同じ高さに配置されている。このため、検体ホルダ２０は、搬送路３０から進行方向変更装置７０に進入すると、前輪２３ａと後輪２３ｂとは、搬送路用レール６０から転車台用レール７７に係合するようになり、進行方向変更装置７０から搬送路３０に進入すると、転車台用レール７７から搬送路用レール６０に係合するようになる。同様に、検体ホルダ２０が進行方向変更装置７０からバイパス路９１に進入すると、前輪２３ａと後輪２３ｂとは、搬送路用レール６０から転車台用レール７７に係合するようになる。

図６は、転車台７５が第１の位置Ｐ１にある状態を示す概略図である。転車台７５の第１の位置Ｐ１は、分岐部においては搬送路用レール６０からバイパス路に導くべく位置であり、合流部においてはバイパス路から搬送路用レール６０に導く位置である。このため、分岐部３０ａにおいては、第１の位置Ｐ１は、転車台７５が検体ホルダ２０を搬送路３０からバイパス路９１に導くことが可能な位置である。

転車台７５が第１の位置Ｐ１にある状態では、転車台用レール７７は、搬送路用レール６０と連結するように延びる。なお、転車台７５が回転するため、転車台用側壁部７６の長さは、転車台７５が回転する際に周囲にぶつかることを防止するように考慮されている。

このため、図６に示すように、搬送路３０の側壁部６１と転車台用側壁部７６との間に隙間Ｓ１が設けられる。しかしながら、この隙間Ｓ１は、前輪２３ａと後輪２３ｂの大きさに対して小さい。検体ホルダ２０が搬送路用レール６０から転車台用レール７７に進んだ場合であっても、検体ホルダ２０は、搬送路用レール６０と転車台用レール７７との間の隙間Ｓ１によって脱輪することや隙間Ｓ１に引っかかることなく、スムーズに転車台用レール７７に係合するようになる。図６中、転車台７５を通過する前の検体ホルダに符号２０ａを付して２点鎖線で示し、通過後の検体ホルダに符号２０ｂを付して２点鎖線で示している。

図７は、転車台７５によって、検体ホルダ２０がバイパス路９１に導かれることなく搬送路３０に導かれた様子が示されている。図７では、転車台７５を通過する前の検体ホルダに符号２０ａを付して２点鎖線で示し、通過後の検体ホルダに符号２０ｂを付して２点鎖線で示している。

図７に示される転車台７５の位置は、第２の位置Ｐ２である。第２の位置Ｐ２は、転車台用レール７７が、分岐部３０ａに対して下流側の搬送路３０の搬送路用レール６０に連結される位置であり、本実施形態では、一例として、第１の位置Ｐ１に対して略９０度回転した位置である。転車台７５が第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２に回転することによって、検体ホルダ２０は、搬送路３０に導かれる。

搬送路３０とバイパス路９１〜９４とには、外部ストッパ装置１００が設けられている。外部ストッパ装置１００は、検体ホルダ２０の走行を停止する必要がある位置に設けられている。

本実施形態では、検体ホルダ２０を停止する必要がある箇所は、検体搬入部３１において試験管１３を搬入する位置と、検体搬出部３２において試験管１３を搬出する位置と、処理部Ａ〜Ｄで検体１１に対して処理をするべく、検体ホルダ２０を停止する位置である。

また、図１８に示すように、搬送路３０において分岐部３０ａ〜３０ｄの入り口の位置Ｅと、分岐部３０ａ〜３０ｄの各々において、下流の搬送路側の入り口の位置Ｇとバイパス路の入り口の位置Ｆである。

また、図１９に示すように、搬送路３０において合流部３０ｅ〜３０ｈの入り口の位置Ｈである。また、合流部３０ｅ〜３０ｈの各々において下流の搬送路３０の入り口の位置Ｉと、合流部３０ｅ〜３０ｈの各々において、第２の位置Ｐ２にある転車台用レール７７に沿って進んだ位置Ｊである。また、バイパス路から合流部３０ｅ〜３０ｈへの入り口の位置Ｋである。

なお、図１８は、分岐部３０ａ〜３０ｄの周囲を示す平面図であり、共通して用いられる。このため、図１８中には、符号３０ａ〜３０ｄ，９１〜９４を並べて記載している。図１９は、合流部３０ｅ〜３０ｈの周囲を示す平面図であり、共通して用いられる。このため、図１９中には、符号３０ｅ〜３０ｈ，９１〜９４を並べて記載している。

これら各位置に設けられる外部ストッパ装置１００は、同じ構造である。このため、分岐部３０ａにおいてバイパス路９１の入り口に設けられる外部ストッパ装置１００を代表して説明する。

図８は、分岐部３０ａの近傍を示す概略図である。図８は、外部ストッパ装置１００の説明のために、各側壁部を省略して示しており、分岐部３０ａの近傍の搬送路用レール６０と、分岐部３０ａの転車台用レール７７とを概略的に示している。

図８に示すように、外部ストッパ装置１００は、ストッパ１０１と、駆動装置１０２とを備えている。駆動装置１０２は、制御装置１６によって制御される。駆動装置１０２は、回転軸１０３を備えており、回転軸１０３を回転可能である。ストッパ１０１は、回転軸１０３の先端に固定されている。

ストッパ１０１は、板形状であり、駆動装置１０２によって、ストップ位置Ｐ３と、解除位置Ｐ４とに選択的に位置決めされる。図８には、検体ホルダ２０を示している。図８に示すように、検体ホルダ２０は、センサ１３０を備えている。センサ１３０は、検体ホルダ２０に対して前方のストッパ１０１を検出可能である。センサ１３０がストッパ１０１を検出することの一例としては、センサ１３０は、例えば金属を検出可能であり、ストッパ１０１は、この金属を備えている。

ストップ位置Ｐ３は、センサ１３０がストッパ１０１を検出可能な位置である。本実施形態では、ストップ位置Ｐ３は、検体ホルダ２０の前方において進行方向に検体ホルダ２０と重なる位置である。解除位置Ｐ４は、ストップ位置Ｐ３に対して上方に回転軸１０３回りに回転して上がった位置であり、センサ１３０がストッパ１０１を検出しない位置である。ストッパ１０１の位置は、検体ホルダ２０が適切な位置で停止できるように設定されている。

センサ１３０は、ストッパ１０１を検出すると、ホルダ側制御装置２４に信号を送信する。なお、センサ１３０は、ストッパ１０１を検出し続けている間は、信号を送信し続ける。また、センサ１３０は、当該センサ１３０が設けられる検体ホルダ２０に対して先行する検体ホルダ２０を検出可能である。例えば、検体ホルダ２０のホルダ本体２１の周面には、センサ１３０が検出可能な金属が取り付けられている。

ホルダ側制御装置２４は、センサ１３０から信号を検出すると、つまり、センサ１３０がストッパ１０１を検出し続けている間は、電動モータ２２を停止し、前輪２３ａの走行を停止する。

外部ストッパ装置１００の動作を、図８，１３〜１７を用いて説明する。なお、分岐部３０ａの入り口の位置Ｅに設けられる外部ストッパ装置１００の動作を代表して説明する。図１３〜１７は、外部ストッパ装置１００の動作を示す概略図である。図１３に示すように検体ホルダ２０が分岐部３０ａに到達したことを検出すると、図１４に示すように制御装置１６は、ストッパ１０１をストップ位置Ｐ３に移動する。すると、検体ホルダ２０のセンサ１３０がストッパ１０１を検出することによって、ホルダ側制御装置２４が電動モータ２２の駆動を停止する。このことによって、検体ホルダ２０は、走行を停止する。

図１５に示すように、制御装置１６がストッパ１０１を解除位置Ｐ４に移動すると、センサ１３０がストッパ１０１を検出しなくなる。このため、ホルダ側制御装置２４は、センサ１３０から信号を受信しなくなるので、電動モータ２２の駆動を再開する。このため、図１６に示すように、検体ホルダ２０は、走行を開始する。

また、図１７に示すように、例えば搬送路３０上において先行する検体ホルダ２０が停止していると、後続の検体ホルダ２０は、先行する検体ホルダ２０を検出することによって、走行を停止する。

図１に示すように、確認センサ３４は、搬送路３０において分岐部３０ａ〜３０ｄの各々の入り口の位置Ｅの近傍と、分岐部３０ａ〜３０ｄの各々と、搬送路３０において合流部３０ｅ〜３０ｈの各々の入り口の位置Ｈの近傍と、バイパス路９１〜９４において合流部３０ｅ〜３０ｈの各々の入り口の位置Ｋの近傍と、合流部３０ｅ〜３０の各々とに設けられている。

確認センサ３４は、検体ホルダ２０が、搬送路３０において分岐部３０ａ〜３０ｄの各々の入り口の位置Ｅに到達したこと、分岐部３０ａ〜３０ｄの各々に進入したこと、搬送路３０において合流部３０ｅ〜３０ｈの各々入り口の位置Ｈに到達したこと、バイパス路９１〜９４において合流部３０ｅ〜３０ｈの各々の入り口の位置Ｋに到達したこと、合流部３０ｅ〜３０の各々に進入したことを検出する。また、確認センサ３４は、検体ホルダ２０のＲＦＩＤタグ２６の情報を読み取る。各確認センサ３４は、制御装置１６に電気的に接続されている。各確認センサ３４は、検体ホルダ２０を検出したこと、及び、検出した検体ホルダ２０のＲＦＩＤタグ２６の情報とを制御装置１６に送信する。

給電装置４０は、検体ホルダ２０に電力を供給する。給電装置４０は、電源装置４１と、外部電極部４２とを備えている。図１に示すように、電源装置４１は、本実施形態では、一例として、搬送路３０の外側に設けられている。

図３に示すように、検体ホルダ２０は、給電装置４０から電力を受けるホルダ側電極部２８を備えている。ホルダ側電極部２８は、正極２８ａと、負極２８ｂとを備えている。正極２８ａと負極２８ｂとは、電極支持部１４０によって、前輪２３ａと後輪２３ｂとよりも下方の位置に支持されている。

図９は、検体ホルダ２０の下部を拡大して示す斜視図である。図９に示すように、電極支持部１４０は、ホルダ本体２１の底壁部１２０に固定されている。電極支持部１４０は、ガイド部１４１と、正極用スライド部１４２と、負極用スライド部１４３と、正極用付勢ばね１４４と、負極用付勢ばね１４５と、第１〜３のばね支持部１４６，１４７，１４８とを備えている。

ガイド部１４１は、ホルダ本体２１の底壁部１２０の下面に設けられる固定用壁部１５０に固定されている。ガイド部１４１は、ホルダ本体２１の底壁部１２０に対して、前輪２３ａと後輪２３ｂとよりも下方に位置しており、幅方向に延びている。

ガイド部１４１は、基部１５１と、正極用ガイドレール１５２と、負極用ガイドレール１５３とを備えている。基部１５１は、上述のように、固定用壁部１５０に固定されており、幅方向に延びている。正極用ガイドレール１５２は、基部１５１において幅方向中心から幅方向外側一方に向かって延びている。負極用ガイドレール１５３は、基部１５１において幅方向中心から幅方向外側他方に向って延びている。

正極用スライド部１４２は、正極用ガイドレール１５２に移動可能に取り付けられており、正極用ガイドレール１５２に沿って、幅方向に移動可能である。負極用スライド部１４３は、負極用ガイドレール１５３に移動可能に取り付けられており、負極用ガイドレール１５３に沿って、幅方向に移動可能である。

第１のばね支持部１４６は、ホルダ本体２１の固定用壁部１５０の幅方向中心位置から下方に向かって、正極用スライド部１４２と負極用スライド部１４３とよりも下方の位置まで延びている。なお、第１の支持部１４６は、本実施形態では、一例として、固定用壁部１５０とは別部材であり、固定用壁部１５０に、ボルト１５４によって固定されている。

正極用付勢ばね１４４は、一例として、コイルばねである。正極用スライド部１４２の下端部には、正極用付勢ばね１４４の一端部を支持する第２のばね支持部１４７が設けられている。正極用付勢ばね１４４は、その姿勢が幅方向に沿うように、一端部は、第１のばね支持部１４６に支持されており、他端部は、第２のばね支持部１４７に支持されている。正極用付勢ばね１４４は、圧縮された状態で、第１，２のばね支持部１４６，１４７間に支持されている。正極用スライド部１４２は、正極用付勢ばね１４４に付勢されることによって、幅方向外側に付勢されている。

負極用付勢ばね１４５は、一例として、コイルばねである。負極用スライド部１４３の下端部には、負極用付勢ばね１４５の一端部が支持される第３のばね支持部１４８が設けられている。負極用付勢ばね１４５は、その姿勢が幅方向に沿うように、一端部は、第１のばね支持部１４６に支持されており、他端部は、第３のばね支持部１４８に支持されている。負極用付勢ばね１４５は、圧縮された状態で、第１，３のばね支持部１４６，１４８間に支持されている。負極用スライド部１４３は、負極用付勢ばね１４５に付勢されることによって、幅方向外側に付勢されている。

正極２８ａは、正極用スライド部１４２の下端部に固定されている。正極用スライド部１４２と正極２８ａとの間には、複数のスペーサ１６０が介装されている。スペーサ１６０の枚数を調整することによって、正極２８ａの上下方向の位置が調整される。正極２８ａは、正極用スライド部１４２に固定されているため、正極用スライド部１４２とともに移動する。正極２８ａは、二次電池２５の正極と電動モータ２２の正極とに電線を介して電気的に接続されている。

負極２８ｂは、負極用スライド部１４３の下端部に固定されている。負極用スライド部１４３と負極２８ｂとの間には、複数のスペーサ１６０が介装されている。スペーサ１６０の枚数を調整することによって、負極２８ｂの上下方向の位置が調整される。負極２８ｂは、負極用スライド部１４３に固定されているため、負極用スライド部１４３とともに移動する。負極２８ｂは、二次電池２５の負極と電動モータ２２の負極とに電線を介して電気的に接続されている。

図３に示すように、外部電極部４２は、搬送路３０およびバイパス路９１〜９４に設けられており、検体ホルダ２０のホルダ側電極部２８に電気的に接続することによって、検体ホルダ２０に給電する。なお、外部電極部４２は、分岐部３０ａ〜３０ｄと、合流部３０ｅ〜３０ｈには、設けられていない。

外部電極部４２は、正極４２ａと、負極４２ｂとを備えている。正極４２ａは、電源装置４１の正極に電気的に接続されている。負極４２ｂは、電源装置４１の負極に電気的に接続されている。

正極４２ａは、搬送路３０の一方の側壁部６１およびバイパス路９１〜９４の一方の側壁部９１ａ〜９４ａの内面に固定されている。正極４２ａが固定される側壁部は、検体ホルダ２０が搬送路３０およびバイパス路９１〜９４に設置された状態において、ホルダ側電極部２８の正極２８ａと対向する側壁部である。負極４２ｂは、他方の側壁部の内面に固定されている。

正極４２ａと負極４２ｂとは、各々、側壁部の内面において、ホルダ側電極部２８の正極２８ａと負極２８ｂとに対向する位置に設置されている。このため、検体ホルダ２０が搬送路３０に設置されると、ホルダ側電極部２８の正極２８ａは、正極用付勢ばね１４４によって、外部電極部４２の正極４２ａに幅方向に押し付けられて接触する。負極２８ｂは、負極用付勢ばね１４５によって、外部電極部４２の負極４２ｂに幅方向に押し付けられて接触する。

分岐部３０ａ〜３０ｄと、搬送路３０において分岐部３０ａ〜３０ｄから進入する際の入り口の位置Ｇの近傍とにわたって、移動用突出部１７０が設けられている。分岐部３０ａ〜３０ｄと、バイパス路９１〜９４において分岐部３０ａ〜３０ｄから進入する入り口の位置Ｋの近傍とにわたって、移動用突出部１７０が設けられている。

また、合流部３０ｅ〜３０ｈと、搬送路３０において合流部３０ｅ〜３０ｈから進入する入り口の位置Ｉの近傍とにわたって、移動用突出部１７０が設けられている。これら、移動用突出部１７０の構造は、本実施形態では、一例として、全て同じである。

移動用突出部１７０は、両側壁部の内面に設けられており、幅方向内側に突出している。移動用突出部１７０は、検体ホルダ２０の後述される正極用ガイドローラ１８１と負極用ガイドローラ１８２とに当接することによって、ホルダ側電極部２８を幅方向内側に移動する機能を有している。移動用突出部１７０の形状、および、動作については、後で具体的に説明する。まず、正極用ガイドローラ１８１と負極用ガイドローラ１８２とについて説明する。

図３，９に示すように、検体ホルダ２０は、正極用ガイドローラ１８１と、負極用ガイドローラ１８２とを備えている。正極用ガイドローラ１８１は、正極用スライド部１４２に設けられる回転軸回りに回転自由に支持されている。回転軸は、上下方向に延びている。

正極用ガイドローラ１８１は、正極２８ａよりも上方において幅方向外側に配置されており、正極２８ａが正極４２ａに幅方向に接触するときに、搬送路３０とバイパス路９１〜９４との各々の側壁部の内面に接触する位置に配置されている。正極用ガイドローラ１８１は、正極用スライド部１４２に支持されているため、正極２８ａとの相対位置は、変化しない。

負極用ガイドローラ１８２は、負極用スライド部１４３に設けられる回転軸回りに回転自由に支持されている。回転軸は、上下方向に延びている。負極用ガイドローラ１８２は、負極２８ｂより上方において外側に配置されており、負極２８ｂが負極４２ｂに幅方向に接触するときに、搬送路３０とバイパス路９１〜９４との各々の側壁部の内面に接触する位置に配置されている。負極用ガイドローラ１８２は、負極用スライド部１４３に支持されているため、負極２８ｂとの相対位置は、変化しない。

移動用突出部１７０の説明に戻る。上述のように、分岐部３０ａ〜３０ｄと搬送路３０とにわたって設けられる移動用突出部１７０と、分岐部３０ａ〜３０ｄとバイパス路９１〜９４とにわたって設けられる移動用突出部１７０と、合流部３０ｅ〜３０ｈと搬送路３０とにわたって設けられる移動用突出部１７０とは、同じ構造である。このため、分岐部３０ａとバイパス路９１とにまたがって設けられる移動用突出部１７０について、説明する。また、両側壁部の各々に設けられる移動用突出部１７０は、互いに同じ構造である、つまり、正極４２ａ側の移動用突出部１７０と、負極４２ｂ側の移動用突出部１７０とは、同じ構造である。このため、正極４２ａ側の移動用突出部１７０を代表して説明する。

図１０は、分岐部３０ａの近傍における、正極２８ａ側の、側壁部６１と、転車台用側壁部７６と、バイパス路９１の側壁部９１ａとを概略的に示す平面図である。図１０に示すように、側壁部７６と側壁部９１ａとの内面にわたって、移動用突出部１７０が設けられている。

図１１は、図１０に示されるＦ１１−Ｆ１１線に沿って示す、分岐部３０ａおよび分岐部３０ａ内にある検体ホルダ２０の断面図である。図１１は、分岐部３０ａ内の検体ホルダ２０を、検体ホルダ２０の進行方向に見ている。図１１に示すように、移動用突出部１７０は、正極用ガイドローラ１８１と幅方向に対向する位置に設けられている。なお、負極２８ｂ側の側壁部に設けられる移動用突出部１７０は、幅方向に負極用ガイドローラ１８２に対向する位置に設けられている。

図１０に示すように、移動用突出部１７０は、第１の部分１７１と、第２の部分１７２とを備えている。第１の部分１７１は、転車台用側壁部７６に設けられる。第２の部分１７２は、側壁部７６以外の場所であって第１の部分１７１に対して検体ホルダ２０の進行方向に沿って進んだ位置に設けられる。この説明では、移動用突出部１７０は、分岐部３０ａとバイパス路９１とにわたって設けられるため、第２の部分１７２は、バイパス路９１に設けられる。

第１の部分１７１は、側壁部７６において検体ホルダ２０の進行方向に沿って一端から他端まで延びている。第１の部分１７１は、第１の傾斜部１７３と、平行部１７４と、第２の傾斜部１７５とを有している。

第１の傾斜部１７３は、側壁部７６において検体ホルダ２０が進入する側の一端から側壁部７６の中腹部までの範囲に設けられている。第１の傾斜部１７３は、側壁部７６の一端から中腹部に進むにつれて、幅方向内側に傾斜する。言い換えると、移動用突出部１７０の幅Ｌ１は、一端では、ほぼ零であり、中腹部に向かうにつれて、大きくなる。第１の傾斜部１７３の内面は、上下方向に平行な平面である。

平行部１７４は、側壁部７６の中腹部に設けられており、第１の傾斜部１７３から連続している。平行部１７４の内面は、第１の傾斜部１７３の内面に連続している。平行部１７４の内面は、転車台用レール７７と上下方向とに平行である。

第２の傾斜部１７５は、平行部１７４から側壁部７６の他端までの範囲に設けられている。第２の傾斜部１７５は、平行部１７４から他端に向かうにつれて、側壁部７６側に傾斜する。言い換えると、第２の傾斜部１７５の幅Ｌ１は、他端に向かうにつれて小さくなる。なお、第２の傾斜部１７５の他端での幅Ｌ１は、零ではない。

第２の部分１７２は、バイパス路９１の入り口の位置Ｆから検体ホルダ２０の進行方向に沿って所定の長さを有している。外部電極部４２の正極４２ａは、第２の部分１７２の端の位置から設けられている。言い換えると、第２の部分１７２は、図１０に示すように上方から見たときに、外部電極部４２の正極４２ａの先端と上下方向に重なる位置まで延びている。

第２の部分１７２の内面は、第２の傾斜部１７５の内面と面一になるように傾斜する平面である。ここで言う、面一になるようにとは、第２の傾斜部１７５の内面を延長した仮想平面内に第２の部分１７２の内面が含まれることである。

ここで、移動用突出部１７０による作用を説明する。図１２は、図１０に示すＦ１２−Ｆ１２線に沿って示す、搬送路３０の断面図である。図１２は、搬送路３０において分岐部３０ａへの入り口の位置Ｇの近傍を、上下方向に切断した状態を示している。また、図１２は、搬送路３０に配置される検体ホルダ２０を示している。

図１２に示すように、搬送路３０の両側壁部６１には、移動用突出部１７０が設けられていない。このため、正極用ガイドローラ１８１は、側壁部６１の内面に接触するとともに、正極２８ａは、外部電極部４２の正極４２ａに接触している。

図１１に示すように、検体ホルダ２０が分岐部３０ａ内に進入すると、正極用ガイドローラ１８１が移動用突出部１７０に接触することによって、正極用ガイドローラ１８１は、内側に移動される。同様に、負極用ガイドローラ１８２が移動用突出部１７０に接触することによって、負極用ガイドローラ１８２は、内側に移動される。

正極用ガイドローラ１８１と負極用ガイドローラ１８２とが内側に移動すると、正極用ガイドローラ１８１を支持する正極用スライド部１４２と負極用ガイドローラ１８２を支持する負極用スライド部１４３とを介して、正極２８ａと負極２８ｂとが内側に移動する。このことによって、ホルダ側電極部２８の正極２８ａと外部電極部４２の正極４２ａとの接触が解除され、負極２８ｂと負極４２ｂとの接触が解除される。

なお、正極用ガイドローラ１８１と負極用ガイドローラ１８２とは、正極用スライド部１４２と負極用スライド部１４３とに支持されるとともに、付勢用ばねによって幅方向外側に付勢されているため、移動用突出部１７０に当接する状態が保たれる。

正極用ガイドローラ１８１と負極用ガイドローラ１８２とが第１の傾斜部１７３と接触している間は、正極２８ａと負極２８ｂとは、内側に移動しつづける。正極用ガイドローラ１８１と負極用ガイドローラ１８２とが平行部１７４に接触している間は、正極２８ａ，４２ａ間の距離と、負極２８ｂ，４２ｂ間の距離は、一定に保たれる。なお、図１０中、検体ホルダ２０の複数の位置での、正極２８ａと正極用ガイドローラ１８１とを示している。

正極用ガイドローラ１８１と負極用ガイドローラ１８２とが第２の傾斜部１７５に接触することによって、正極２８ａ，４２ａ間の距離と負極２８ｂ，４２ｂ間の距離とが小さくなる。なお、転車台用側壁部７６とバイパス路９１の側壁部９１ａとの間には、隙間Ｓ１がある。このため、第２の傾斜部１７５と第２の部分１７２との間にも隙間Ｓ１がある。

しかしながら、この隙間Ｓ１は、正極用ガイドローラ１８１と負極用ガイドローラ１８２の大きさに対して小さい。正極用ガイドローラ１８１と負極用ガイドローラ１８２とは、隙間Ｓ１にひっかかることがないように考慮された大きさを有している。このため、正極用ガイドローラ１８１と負極用ガイドローラ１８２とは、第２の傾斜部１７５から第２の部分１７２に移動する際に、隙間Ｓ１に引っかかることなく、スムーズに移動する。

図１０に示すように、上方から見ると、正極用ガイドローラ１８１と正極２８ａとは、幅方向に延びる仮想直線上に並んでいる。負極用ガイドローラ１８２と負極２８ｂとは、仮想線上に並んでいる。

このため、正極用ガイドローラ１８１が第２の部分１７２に接触している状態では、検体ホルダ２０が進行するにしたがって、正極２８ａは、側壁部７６に向かって近づく。そして、正極用ガイドローラ１８１が第２の部分１７２の先端に到達したとき、正極２８ａが、幅方向に沿って、正極４２ａに接触するようになる。同様に、負極用ガイドローラ１８２が第２の部分１７２の先端に到達したとき、負極２８ｂが、幅方向に沿って、負極４２ｂに接触するようになる。

他の分岐部３０ｂ〜３０ｄとバイパス路９２〜９４または搬送路３０とにわたる部位においても、正極側の側壁部および負極側の側壁部に、移動用突出部１７０は同様に設けられる。また、合流部３０ｅ〜３０ｈと搬送路３０とにわたる部位においても、正極側の側壁部および負極側の側壁部に、移動用突出部１７０は、同様に設けられる。また、分岐部３０ａ〜３０ｄ〜搬送路３０にわたる部位においても、同様に設けられる。

分岐部３０ａ〜３０ｄの両側壁部に第１の部分１７１が設けられ、搬送路３０において分岐部３０ａ〜３０ｄから進入する入り口の位置Ｇの近傍の両側壁部とバイパス路９１〜９４において分岐部３０ａ〜３０ｄから進入する入り口の位置Ｆの近傍の両側壁部とに第２の部分１７２が設けられる。また、合流部３０ｅ〜３０ｈの両側壁部に第１の部分１７１が設けられ、搬送路３０において合流部３０ｅ〜３０ｈから進入する入り口部の両側壁部に第２の部分１７２が設けられる。

なお、ホルダ側制御装置２４は、ホルダ側電極部２８と外部電極部４２とが接触する状態では、供給される電力を、電動モータ２２に供給して電動モータ２２を駆動するとともに二次電池２５に供給して二次電池２５を充電するよう、電動モータ２２と二次電池２５とを制御する。また、ホルダ側制御装置２４は、分岐部３０ａ〜３０ｄと合流部３０ｅ〜３０ｈとにおいて、ホルダ側電極部２８と外部電極部４２とが離間することによって電力が供給されなくなると、二次電池２５から電動モータ２２に電力を供給して電動モータ２２を駆動するよう、二次電池２５と電動モータ２２とを制御する。

つぎに、検体の処理装置１０の動作の一例を説明する。検体１１が収容された試験管１３は、ラック３６に収容されて検体搬入部３１に収容される。検体ホルダ２０が検体搬入部３１まで進入すると、ホルダ検出センサ３１ａが検体ホルダ２０を検出し、この情報を制御装置１６に送信する。

制御装置１６は、ホルダ検出センサ３１ａから情報を受信すると、検体搬入部３１に設けられる外部ストッパ装置１００のストッパ１０１を、ストップ位置Ｐ３に移動する。このため、検体ホルダ２０のセンサ１３０がストッパ１０１を検出することによって、検体ホルダ２０は走行を停止する。

検体搬入部３１では、制御装置１６の制御によって、試験管１３が検体ホルダ２０の収容孔部１１０に移される。このとき、試験管１３に貼付されたバーコード１４が読み込み装置３３に読み込まれる。また、検体ホルダ２０のＲＦＩＤタグ２６の情報が読み込み装置３３に読み込まれる。

読み込み装置３３は、読み込んだ検体１１の情報と検体ホルダ２０の情報とを制御装置１６に送信する。制御装置１６は、検体１１の情報と検体ホルダ２０の情報とを受信すると、検体１１の情報と検体ホルダ２０との情報とを関連付けて記憶する。なお、検体１１は、例えば、処理部Ａと、処理部Ｃとにおいて、処理を受ける必要があるものとする。

検体ホルダ２０が試験管１３を保持したことを、保持確認センサ２９が確認すると、ホルダ側制御装置２４が制御装置１６に、試験管１３が収容されたという情報を送信する。制御装置１６は、試験管１３が収容されたという情報を受信すると、外部ストッパ装置１００の駆動装置１０２を制御して、ストッパ１０１を解除位置Ｐ４に移動する。ストッパ１０１が解除位置Ｐ４に移動されると、検体ホルダ２０のセンサ１３０がストッパ１０１を検出しなくなるので、ホルダ側制御装置２４は、電動モータ２２を駆動する。このため、検体ホルダ２０は、走行を開始する。

このとき、両前輪２３ａと両後輪２３ｂとは、搬送路用レール６０に係合しているので、検体ホルダ２０は、搬送路用レール６０に沿って、スムーズに走行する。

検体ホルダ２０が分岐部３０ａの直前まで進むと、分岐部３０ａの直前に設けられた確認センサ３４は、検体ホルダ２０が当該直前に到達したこと、及び、当該検体ホルダ２０のＲＦＩＤタグ２６に記憶される情報とを読み取り、制御装置１６に送信する。

このように、各確認センサ３４は、当該確認センサ３４が設けられる部位に検体ホルダ２０が到達すると、当該検体ホルダ２０の存在を確認するともに当該検体ホルダ２０のＲＦＩＤタグ２６に記憶される情報を読み取り、制御装置１６に送信する。

同様に、検体ホルダ２０が他の分岐部と合流部に到達すると、当該分岐部と合流部とに設けられる確認センサ３４が、検体ホルダ２０が分岐部または合流部に到達したこと、及び、この検体ホルダ２０のＲＦＩＤタグ２６に記憶される情報とを制御装置１６に送信する。

この説明で用いられる検体ホルダ２０に保持される検体１１は、一例として、処理部Ａで処理を受ける必要がある。制御装置１６は、分岐部３０ａに設けられる確認センサ３４から送信される、検体ホルダ２０のＲＦＩＤタグ２６の情報に基づいて、当該検体ホルダ２０が保持する検体１１が進むべき処理部を判断する。

より具体的には、制御装置１６は、上述のように、検体ホルダ２０のＲＦＩＤタグ２６の情報と、当該検体ホルダ２０が保持する検体１１の情報つまりバーコード１４の情報を関連つけて記憶している。制御装置１６は、確認センサ３４から送信された検体ホルダ２０のＲＦＩＤタグ２６の情報に対応する検体１１の情報に基づき、当該検体ホルダ２０が保持する検体１１に対して必要な処理を行う処理部を判断する。なお、バーコード１４には、当該バーコード１４が付される試験管１３内に収容される検体１１が進むべき処理部の情報が記憶されている。

制御装置１６は、検体ホルダ２０が分岐部３０ａの入り口の位置Ｅに到達すると、分岐部３０ａの入り口の位置Ｅに設けられる外部ストッパ装置１００のストッパ１０１をストップ位置Ｐ３に移動する。検体ホルダ２０は、ストッパ１０１を検出することによって、分岐部３０ａの入り口の位置Ｅで停止する。

制御装置１６は、転車台７５の位置を確認するとともに、転車台７５の位置が第１の位置Ｐ１にない場合は、転車台７５を第１の位置に回転する。転車台７５が第１の位置Ｐ１に回転されると、制御装置１６は、搬送路３０において分岐部３０ａから進入する入り口の位置Ｇに設けられる外部ストッパ装置１００のストッパ１０１と、バイパス路９１の入り口の位置Ｆに設けられる外部ストッパ装置１００のストッパ１０１とを、ストップ位置Ｐ３に移動する。

制御装置１６は、分岐部３０ａの下流において搬送路３０の入り口とバイパス路９１の入り口との各々に設けられる外部ストッパ装置１００のストッパ１０１がストップ位置Ｐ３に移動されると、分岐部３０ａの入り口の位置Ｅに設けられる外部ストッパ装置１００のストッパ１０１を解除位置Ｐ４に移動する。

分岐部３０ａの入り口に設けられるストッパ１０１が解除位置Ｐ４に移動されると、検体ホルダ２０のセンサ１３０がストッパ１０１を検出しなくなるため、ホルダ側制御装置２４が電動モータ２２の駆動を開始し、検体ホルダ２０が走行を開始し、分岐部３０ａ内に進入する。

検体ホルダ２０が分岐部３０ａ内に進入すると、検体ホルダ２０は、第１の位置Ｐ１にある転車台７５の転車台用レール７７に係合するとともに、バイパス路９１の入り口の位置Ｆに設けられるストッパ１０１を検出する。このため、検体ホルダ２０は、転車台７５上で停止する。

分岐部３０ａに設けられる確認センサ３４が検体ホルダ２０を検出すると、制御装置１６は、転車台７５を、第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２に移動する。本実施形態では、検体ホルダ２０に設けられるセンサ１３０は、転車台７５の回転によってバイパス路９１の入り口の位置Ｆのストッパ１０１との相対位置が変化してセンサ１３０が当該ストッパ１０１を検出しない位置に移動すると直ぐに搬送路３０の入り口に設けられるストッパ１０１を検出する。このため、転車台７５上に配置される間は、検体ホルダ２０は、停止している状態が保たれる。

制御装置１６は、転車台７５が第２の位置Ｐ２に移動されると、搬送路３０の入り口の位置Ｇに設けられるストッパ１０１を解除位置Ｐ４に移動する。このことによって、検体ホルダ２０は、走行を開始し、処理部Ａに到達する。制御装置１６は、検体１１が処理部Ａで処理が施されるという情報に基づいて、予め、処理部Ａに設けられるストッパ１０１をストップ位置Ｐ３に移動している。検体ホルダ２０は、処理部Ａに到達すると、ストッパ１０１を検出することによって、走行を停止する。ついで、処理部Ａにて、処理が施される。

処理部Ａでの処理が終了すると、制御装置１６は、ストッパ１０１を解除位置Ｐ４に移動する。検体ホルダ２０は、処理部Ａに設けられるストッパ１０１が解除位置Ｐ４に移動されると、合流部３０ｅに向かって進む。

合流部３０ｅの直前の位置に設けられる確認センサ３４によって、検体ホルダ２０が合流部３０ｅの入り口の位置Ｈに到達したことが検出されると、制御装置１６は、合流部３０ｅの入り口の位置Ｈに設けられるストッパ１０１と、合流部３０ｅにおいて第２の位置Ｐ２にある転車台用レール７７に沿って進んだ位置Ｊに設けられるストッパ１０１と、合流部３０ｅの下流の搬送路３０の入り口の位置Ｉに設けられるストッパ１０１とを、ストップ位置Ｐ３に移動するとともに、転車台７５を第２の位置Ｐ２まで回転する。

転車台７５が第２の位置Ｐ２まで回転すると、制御装置１６は、入り口の位置Ｈのストッパ１０１を解除位置Ｐ４に移動し、検体ホルダ２０が走行を再開する。検体ホルダ２０は、合流部３０ｅの転車台７５上に進むと、合流部３０ｅにおいてレール７７に沿って前方の位置Ｊに設けられるストッパ１０１を検出することによって、走行を停止する。

合流部３０ｅに設けられる確認センサ３４が転車台７５上に検体ホルダ２０上に進入したことを検出すると、制御装置１６は、転車台７５を、第２の位置Ｐ２から第１の位置Ｐ１に回転する。

なお、転車台７５の回転によって合流部３０ｅに設けられるストッパ１０１と検体ホルダ２０のセンサ１３０との相対位置関係が変化することによってセンサ１３０が合流部３０ｅの位置Ｊに設けられるストッパ１０１を検出しなくなると、直ぐに搬送路３０の入り口の位置Ｉに設けられるストッパ１０１を検出する。このため、転車台７５が回転している間は、検体ホルダ２０は停止している。

制御装置１６は、転車台７５が第１の位置Ｐ１に移動すると、搬送路３０の入り口の位置Ｉに設けられるストッパ１０１を解除位置Ｐ４に移動する。このことによって、検体ホルダ２０は走行を再開して搬送路３０に進入する。

この検体ホルダ２０に保持される検体１１は、処理部Ｂでは処理を受ける必要がない。このため、制御装置１６は、この検体ホルダ２０が処理部Ｂの直前の分岐部３０ｂの入り口の位置Ｅに到達することによって確認センサ３４から送信される検体ホルダ２０の情報に基づいて、検体ホルダ２０が処理部Ｂを迂回するように、転車台７５を制御する。本実施形態では、転車台７５は初期位置として第１の位置Ｐ１にあるので、制御装置１６は、分岐部３０ｂの転車台７５を第１の位置Ｐ１に保持したままとする。そして、制御装置１６は、分岐部３０ｂの入り口の位置Ｅ、及び、分岐部３０ｂにおいて、検体ホルダ２０の移動を停止しない。具体的には、分岐部３０ｂの入り口の位置Ｅに設けられるストッパ１０１と、バイパス路９２の入り口の位置Ｆと位置Ｋ，Ｉに設けられるストッパ１０１とを、解除位置Ｐ４に移動する。このことによって、検体ホルダ２０は、分岐部３０ｂからバイパス路９２に進入して処理部Ｂを迂回したのち、合流部３０ｆを通過して搬送路３０に戻る。なお、転車台７５が第２の位置Ｐ２にある場合では、転車台７５を第１の位置Ｐ１に移動する間、外部ストッパ装置１００を制御して、検体ホルダ２０の走行を停止する。

この検体ホルダ２０に保持される検体１１は、処理部Ｃで処理を受ける必要がある。このため、この検体ホルダ２０が分岐部３０ｃの入り口に到達すると、確認センサ３４が検体ホルダ２０を検出することによって、分岐部３０ａの場合と同様に、位置Ｅ，Ｆ，Ｇの外部ストッパ装置１００と検体ホルダ２０と転車台７５とが制御されて、検体ホルダ２０が処理部Ｃに導かれる。また、処理部Ｃで処理が施された検体ホルダ２０が合流部３０ｇの直前に到達すると、確認センサ３４が検体ホルダ２０を検出することによって、合流部３０ｅの場合と同様に、位置Ｈ，Ｉ，Ｊの外部ストッパ装置１００と検体ホルダ２０と転車台７５とが制御されて、検体ホルダ２０が処理部Ｄ側に導かれる。

この検体ホルダ２０に保持される検体１１は、処理部Ｄでの処理が不要である。このため、検体ホルダ２０が分岐部３０ｄの入り口に到達すると、確認センサ３４が検体ホルダ２０を検出することによって、分岐部３０ｂの場合と同様に、外部ストッパ装置１００と検体ホルダ２０と転車台７５とが制御されて、検体ホルダ２０がバイパス路９４を移動して、処理部Ｄを迂回する。

その後、検体ホルダ２０が合流部３０ｈの入り口に到達すると、確認センサ３４が検体ホルダ２０を検出することによって、合流部３０ｅの場合と同様に、外部ストッパ装置１００と検体ホルダ２０と転車台７５とが制御されて、検体ホルダ２０が搬送路３０に戻る。

検体ホルダ２０が検体搬出部３２に到達すると、ホルダ検出センサ３２ａが検体ホルダ２０を検出する。制御装置１６は、ストッパ１０１をストップ位置Ｐ３に移動する。センサ１３０がストッパ１０１を検出することによって、検体ホルダ２０は、試験管１３を搬出する位置で停止する。

ついで、検体ホルダ２０から試験管１３が取り出される。試験管１３が取り出されたことをホルダ確認センサが確認すると、ホルダ側制御装置２４は、試験管１３が取り出された情報を制御装置１６に送信する。

制御装置１６は、検体１１が取り出された情報を受信すると、ストッパ１０１を解除位置Ｐ４に移動する。このため、センサ１３０がストッパ１０１を検出しなくなるので、検体ホルダ２０は、走行を開始し、検体搬入部３１に進む。

このように構成される検体の処理装置１０は、検体ホルダ２０が自走式であるので、搬送路３０に検体１１を搬送する機構、例えばベルト式コンベア機構などを設ける必要がない。このため、検体の処理装置１０は、搬送路３０の構造を簡素化することができる。

また、電動モータ２２と二次電池２５とは、ホルダ本体２１内において、収容孔部１１０に第１の方向Ｘに沿って並んでいる。このため、検体ホルダ２０をコンパクトにすることができる。この点について、具体的に説明する。

検体ホルダ２０は、ホルダ本体２１に対して第２の方向Ｙに沿って走行手段の一例である前輪２３ａと後輪２３ｂとが並んで設けられている。このため、電動モータ２２と二次電池２５とが、収容孔部１１０に対して第２の方向Ｙに並ぶ構造であると、検体ホルダ２０は、第２の方向Ｙに長くなってしまう。しかしながら、本実施形態では、電動モータ２２と二次電池２５とが、収容孔部１１０とに対して、第１の方向Ｘに並んでいることによって、検体ホルダ２０が長くなることを抑制することができるので、検体ホルダ２０をコンパクトにすることができる。

本実施形態のように、前輪２３ａと後輪２３ｂとを挟んでホルダ本体２１の反対側にホルダ側電極部２８が設けられる構造であると、検体ホルダ２０が第２の方向Ｙに長くなる傾向にあるので、電動モータ２２と二次電池２５とを収容孔部１１０に対して第１の方向Ｘに並ぶように配置することは、効果的である。

また、検体ホルダ２０が、ホルダ側電極部２８を備えることによって、検体ホルダ２０の走行中に二次電池２５を充電することができるので、二次電池２５を充電するために検体ホルダ２０を搬送路３０から外すなど充電作業が不要となるので、二次電池２５を効率よく充電することができる。

また、分岐部３０ａ〜３０ｄと合流部３０ｅ〜３０ｈとに移動用突出部１７０を設け、かつ、検体ホルダ２０に移動用突出部１７０に当接する正極用ガイドローラ１８１と負極用ガイドローラ１８２とを設ける簡単な構造で、外部電極部４２とホルダ側電極部２８との電気的接続を解除することができる。このため、分岐部３０ａ〜３０ｄと、合流部３０ｅ〜３０ｈなど、検体ホルダ２０の進行方向を変換するためにホルダ側電極部２８と外部電極部４２との接触を解除する部位の構造を設けやすくなる。

また、移動用突出部１７０が、第２の部分１７２と第２の傾斜部１７５とを備えることによって、電気的接続が解除された外部電極部４２とホルダ側電極部２８とを、スムーズに再び電気的に接続することができる。

また、各分岐部と各合流部とにおいて検体ホルダ２０の進行方向を変更するために、転車台７５が用いられる。転車台７５を回転するだけで検体ホルダ２０の進行方向を変更することができるので、検体の処理装置１０の構造を簡素にすることができる。

また、外部ストッパ装置１００を用いることによって、検体ホルダ２０の走行を停止すべき位置において、検体ホルダ２０を停止することができる。

また、検体ホルダ２０のセンサ１３０が、先行する検体ホルダ２０を検出することによって走行を停止することができるので、検体ホルダ２０どうしが互いに接触することを防止することができる。

本実施形態では、電動モータ２２と二次電池２５とは、本発明で言う駆動手段の一例を構成する。前輪２３ａは、本発明で言う走行手段の一例である。分岐部３０ａ〜３０ｄと合流部３０ｅ〜３０ｈとは、本発明で言う分岐部の一例である。進行方向変更装置７０は、本発明で言う進行方向変更手段の一例である。収容孔部１１０は、本発明で言う保持部の一例である。電極支持部１４０は、本発明で言う支持部の一例である。正極用付勢ばね部材１４４と、負極用付勢ばね部材１４５とは、本発明で言う付勢手段の一例である。正極用ガイドローラ１８１と負極用ガイドローラ１８２とは、本発明で言う、ホルダ側接触部の一例である。

この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。
以下に、本願出願の当初の特許請求範囲に記載された発明を付記する。
［１］
検体を保持する保持部を備えるホルダ本体と、
前記ホルダ本体の端部に設けられて前記ホルダ本体を走行可能とする走行手段と、
前記検体ホルダ内において、前記保持部と前記走行手段とが並ぶ方向に対して交差する方向に前記保持部と並んで配置される、前記走行手段を駆動する駆動手段と
を具備することを特徴とする検体ホルダ。
［２］
前記駆動手段は、前記電動モータと、前記電動モータに給電する充電可能な二次電池とを具備し、
前記ホルダ本体に対して前記走行手段側には、前記ホルダ本体に対して外部に位置する外部電極部に電気的に接続することによって前記二次電池を充電可能とするホルダ側電極部が設けられる
ことを特徴とする［１］に記載の検体ホルダ。
［３］
検体を保持する保持部を備えるホルダ本体と、前記ホルダ本体の端部に設けられて前記ホルダ本体を走行可能とする走行手段と、前記検体ホルダ内において、前記保持部と前記走行手段とが並ぶ方向に対して交差する方向に前記保持部と並んで配置される、前記走行手段を駆動する駆動手段とを具備する検体ホルダと、
前記検体に処理を施す処理部と、
前記処理部に前記検体を案内する搬送路と
を具備することを特徴とする検体の処理装置。
［４］
電源装置を具備し、
前記搬送路には、前記電源装置と電気的に接続される外部電極部が設けられ、
前記駆動手段は、前記電動モータと、前記電動モータに給電する充電可能な二次電池とを具備し、
前記検体ホルダは、前記ホルダ本体に対して前記走行手段側に設けられて、前記外部電極部に電気的に接続することによって前記二次電池を充電可能とするホルダ側電極部を具備する
ことを特徴とする［３］に記載の検体の処理装置。
［５］
前記搬送路から分岐して設けられて前記処理部を迂回するバイパス路と、
前記搬送路と前記バイパス路との分岐部に設けられて、前記検体ホルダの進行方向を変更する進行方向変更手段と
を具備し、
前記分岐部には、前記搬送路の内側に向かって突出する移動用突出部が設けられ、
前記検体ホルダは、前記ホルダ側電極を前記搬送路の幅方向に移動可能に支持する支持手段であって、前記外部電極部に接触可能な第１の位置と、前記第１の位置に対して前記搬送路の内側であって前記ホルダ側電極部が前記外部電極と接触しない第２の位置との間で前記ホルダ側電極部を支持する支持手段と、前記ホルダ側電極部と一体に支持されて前記移動用突出部に接触可能なホルダ側接触部であって、前記移動用突出部に接触することによって前記ホルダ側電極部とともに内側に移動されて前記ホルダ側電極部を前記第２の位置に移動するホルダ側接触部と、前記ホルダ側電極部を前記第２の位置側から前記第１の位置に向って付勢する付勢手段と具備する
ことを特徴とする［４］に記載の検体の処理装置。
［６］
前記搬送路上に配置されて選択的に検出位置と非検出位置とに移動可能なストッパと、
前記検体ホルダに設けられて前記検出位置にある前記外部ストッパを検出するセンサと
を具備し、
前記駆動手段は、前記センサの検出結果に基づいて前記走行手段の駆動を停止する
ことを特徴とする［３］〜［５］のいずれか１に記載の検体の処理装置。
［７］
前記センサは、当該センサが設けられる検体ホルダに対して先行する検体ホルダを検出可能であり、前記先行する検体ホルダを検出すると、前記駆動手段は前記走行手段の駆動を停止する
ことを特徴とする［６］に記載の検体の処理装置。

１０…検体の処理装置、１１…検体、２０…検体ホルダ、２１…ホルダ本体、２２…電動モータ、２３ａ…前輪（走行手段）、２５…二次電池、２８…ホルダ側電極部、３０…搬送路、３０ａ〜３０ｄ…分岐部、３０ｅ〜３０ｈ…合流部（分岐部）、４１…電源装置、４２…外部電極部、７０…進行方向変更装置（進行方向変更手段）、９１〜９４…バイパス路、１０１…ストッパ、１１０…収容孔部（保持部）、１３０…センサ、１４０…電極支持部（支持部）、１４４…正極用付勢ばね部材（付勢手段）、１４５…負極用付勢ばね部材（付勢手段）、１７０…移動用突出部、１８１…正極用ガイドローラ（ホルダ側接触部）、１８２…負極用ガイドローラ（ホルダ側接触部）、Ａ〜Ｄ…処理部。

Claims (7)

1. 検体を保持する保持部を備えるホルダ本体と、
   前記ホルダ本体の端部に設けられて前記ホルダ本体を走行可能とする走行手段と、
   前記ホルダ本体内において、前記保持部と前記走行手段とが並ぶ方向に対して交差する方向に前記保持部と並んで配置される、前記走行手段を駆動する駆動手段と
   を具備することを特徴とする検体ホルダ。
2. 前記駆動手段は、電動モータと、前記電動モータに給電する充電可能な二次電池とを具備し、
   前記ホルダ本体に対して前記走行手段側には、前記ホルダ本体に対して外部に位置する外部電極部に電気的に接続することによって前記二次電池を充電可能とするホルダ側電極部が設けられる
   ことを特徴とする請求項１に記載の検体ホルダ。
3. 検体を保持する保持部を備えるホルダ本体と、前記ホルダ本体の端部に設けられて前記ホルダ本体を走行可能とする走行手段と、前記ホルダ本体内において、前記保持部と前記走行手段とが並ぶ方向に対して交差する方向に前記保持部と並んで配置される、前記走行手段を駆動する駆動手段とを具備する検体ホルダと、
   前記検体に処理を施す処理部と、
   前記処理部に前記検体を案内する搬送路と
   を具備することを特徴とする検体の処理装置。
4. 電源装置を具備し、
   前記搬送路には、前記電源装置と電気的に接続される外部電極部が設けられ、
   前記駆動手段は、電動モータと、前記電動モータに給電する充電可能な二次電池とを具備し、
   前記検体ホルダは、前記ホルダ本体に対して前記走行手段側に設けられて、前記外部電極部に電気的に接続することによって前記二次電池を充電可能とするホルダ側電極部を具備する
   ことを特徴とする請求項３に記載の検体の処理装置。
5. 前記搬送路から分岐して設けられて前記処理部を迂回するバイパス路と、
   前記搬送路と前記バイパス路との分岐部に設けられて、前記検体ホルダの進行方向を変更する進行方向変更手段と
   を具備し、
   前記分岐部には、前記搬送路の内側に向かって突出する移動用突出部が設けられ、
   前記検体ホルダは、前記ホルダ側電極部を前記搬送路の幅方向に移動可能に支持する支持手段であって、前記外部電極部に接触可能な第１の位置と、前記第１の位置に対して前記搬送路の内側であって前記ホルダ側電極部が前記外部電極部と接触しない第２の位置との間で前記ホルダ側電極部を支持する支持手段と、前記ホルダ側電極部と一体に支持されて前記移動用突出部に接触可能なホルダ側接触部であって、前記移動用突出部に接触することによって前記ホルダ側電極部とともに内側に移動されて前記ホルダ側電極部を前記第２の位置に移動するホルダ側接触部と、前記ホルダ側電極部を前記第２の位置側から前記第１の位置に向って付勢する付勢手段とを具備する
   ことを特徴とする請求項４に記載の検体の処理装置。
6. 前記搬送路上に配置されて選択的に検出位置と非検出位置とに移動可能なストッパと、
   前記検体ホルダに設けられて前記検出位置にある前記ストッパを検出するセンサと
   を具備し、
   前記駆動手段は、前記センサの検出結果に基づいて前記走行手段の駆動を停止する
   ことを特徴とする請求項３〜５のいずれか１項に記載の検体の処理装置。
7. 前記センサは、当該センサが設けられる検体ホルダに対して先行する検体ホルダを検出可能であり、前記先行する検体ホルダを検出すると、前記駆動手段は前記走行手段の駆動を停止する
   ことを特徴とする請求項６に記載の検体の処理装置。

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