JP3905094B2 - 自走式検体ホルダの搬送システム - Google Patents

Description

本発明は、例えば、血液を収容した試験管などの検体を保持する検体ホルダを所定位置まで搬送し、検体に所定の処理を施すための自走式検体ホルダの搬送システムに関する。

例えば、血液などを収容した試験管などの検体容器を保持する検体容器ホルダを所定の位置まで搬送し、所定の処置を行わせるホルダ搬送装置がある（例えば、特許文献１参照。）。ホルダ搬送装置は、検体容器ホルダを搬送する搬送路として、コンベア機構と、案内機構とを備えている。

コンベア機構は、無端ベルトと、該無端ベルトを回転駆動するモータを備えるベルト式であって、検体を保持する検体容器ホルダを搬送する。案内機構は、側壁を備えており、側壁は、コンベア機構の両側に立設している。

また、ホルダ搬送装置は、搬送路が分岐する箇所に、バーコード読み取り装置を設けて検体容器ホルダの進む搬送路の選択を行っている。そのため、バーコードを読み取るために搬送一時停止機構と、方位制御機構とを備えている。

搬送一時停止機構は、ピストン部と、ピストン部に連結された操作ロッドを備えている。搬送一時停止機構は、操作ロッドを検体容器ホルダの進行方向前方に差し込むことによって検体容器ホルダの移動を停止する。このとき、検体容器ホルダは、ベルトの上でスリップしている状態となる。

方位制御機構は、ピストン部と、ピストン部に収容され、ピストン部に対して軸方に移動可能なロッドと、ロッドの先端にばね部材を介して取り付けられている押圧ローラとを備えている。方位制御機構は、搬送一時停止機構によって移動を停止された検体容器ホルダの頂部偏心位置に押圧ローラを押圧させることによって、検体容器ホルダの底部の偏心位置に高い摩擦力を集中的に生じさせ、検体容器ホルダを回転させる。方位制御機構は、検体容器ホルダを回転させることによって、検体容器の情報記録領域に貼付されたバーコードをバーコード読み取り装置に読み取らせている。
特開平８−２２０１０５号公報

しかし、特許文献１に開示されているホルダ搬送装置では、検体容器をベルト式のコンベア機構を用いて搬送する構造であるため、装置全体が複雑な構造になる。

また、ホルダ搬送装置では、搬送路に複数の分岐部がある場合は、それぞれ分岐部にバーコードを読み取るために方位制御機構を必要とするので、構造が複雑になる。

したがって、本発明の目的は、構成を簡素化できる自走式検体ホルダの搬送システムを提供することにある。

請求項１に記載の自走式検体ホルダの搬送システムは、制御装置と、自走式検体ホルダと、搬送路と、検体搬入部と、検体搬出部と、処理部と、バイパス路と、確認手段と、読み込み装置と、進行方向転換機構と、充電部とを備える。
自走式検体ホルダは、記録情報を有した１本の検体を垂直状態に保持する保持部を有したホルダ本体と、ホルダ本体に設けられたモータと、ホルダ本体に設けられ、モータと連動して回転し、ホルダ本体を垂直状態で自走させる車輪と、ホルダ本体に設けられ、制御装置からの信号によってモータへ駆動信号および駆動停止信号を出力するとともに、制御装置と信号を送受信する送受信器と、ホルダ本体に設けられ、モータおよび送受信器に給電する充電可能なバッテリとを備える。搬送路は、断面が略Ｕ字状で内底面に車輪が転動する走行面を有し、両側に自走式検体ホルダの幅よりも若干広い間隔を有して自走検体ホルダを走行案内する縦壁を有する。検体搬入部は、搬送路の途中に設けられ、ホルダ本体に検体を保持させる。検体搬出部は、搬送路の途中に設けられ、ホルダ本体から検体を取り出す。処理部は、搬送路において検体搬入部と検体搬出部との間に複数設けられ、検体に処理を施す。バイパス路は、搬送路に設けられ、複数の処理部のそれぞれを迂回する。確認手段は、搬送路に設けられ、搬送路と複数のバイパス路のそれぞれとの分岐部に自走式検体ホルダが到達したことを示す情報を制御装置に送信する。読み込み装置は、搬送路に設けられ、複数の処理部のうち自走式検体ホルダが最初に向かう処理部に自走式検体ホルダが到達する前に前記検体の記録情報を読み込み、読み込んだ記録情報を制御装置に送信する。進行方向転換機構は、分岐部に設けられ、自走式検体ホルダを処理部またはバイパス路のうちのいずれか一方に導く。制御装置は、読み込み装置から受信した記録情報を送受信器に記憶させるとともに、確認手段から受信した情報に基づいて自走式検体ホルダに記憶された情報記録を確認し、確認結果に基づいて進行方向転換機構を制御する。充電部は、搬送路の縦壁と自走式検体ホルダとに設けられる。充電部は、電源と、縦壁に設けられるとともに電源に電気的に接続される搬送路側コネクタと、ホルダ本体の外周面に設けられて搬送路側コネクタと電気的に接続可能であるとともにバッテリに電気的に接続されるホルダ側接続部とを具備する。

自走式検体ホルダの搬送システムは、自走式検体ホルダが自走可能であるので、検体を処理部まで搬送するための機構を搬送路に設ける必要がない。また、自走式検体ホルダの搬送システムは、搬送路とバイパス路との分岐部において、制御装置が送受信機に記憶されている検体の情報を直接確認するので、分岐部の度に検体の記録情報を読み込む必要がない。つまり、分岐部の度に自走式検体ホルダを回転させる機構を設ける必要がない。また、充電部は、自走式検体ホルダが到達するとバッテリと電気的に接続されてバッテリを充電する。このため、自走式検体ホルダは、搬送路を走行するだけで充電されるので、バッテリの充電のために搬送路外に出る必要がない。つまり、バッテリを充電するために、自走式検体ホルダを搬送路外へ出す機構を設ける必要がない。

請求項１に記載の自走式検体ホルダの搬送システムでは、システムの構成を簡素化することができる。

本発明に係る自走式検体ホルダおよび自走式検体ホルダの搬送システムについて図１から図５を参照して説明する。図１に示すように、自走式検体ホルダの搬送システム１０は、制御装置１６と、自走式検体ホルダ２０と、搬送路３０と、充電部４０とを備えている。制御装置１６は、自走式検体ホルダの搬送システム１０の制御を行っている。

自走式検体ホルダ２０は、図２に示すように、ホルダ本体２１と、モータ２２と、複数の車輪２３と、送受信器としての無線式のＩＣチップ２４と、バッテリ２５とを備えている。

ホルダ本体２１は、例えば合成樹脂材料からなる略円筒体形状であって、検体１１を収容する収容穴２１ａを備えている。検体１１は、例えば検査対象としての一例である血液１２と、血液１２を収容する収容容器の一例である試験管１３を含む概念である。試験管１３の開口端には栓１５が取り付けられている。試験管１３の外周面には、記録情報の一例としてバーコード１４が貼付されている。バーコード１４は、検体１１の整理番号や採血者の氏名などの情報などが記録されている。

収容穴２１ａは、内部に外径の異なる複数種類の検体１１を収容できるように径方向に伸縮する板ばね２６を備え、検体１１を垂直状態に保持する保持部を構成している。なお、保持部は、収容穴２１ａに板ばね２６を備える構造に限定されるものではない。ようは、検体１１をホルダ本体２１に対して垂直に保持できればよい。

検体１１がホルダ本体２１に保持されている状態では、バーコード１４は、ホルダ本体２１から外側に出ている。また、ホルダ本体２１は、例えば保持確認センサを備えることによって、検体１１が保持されたこと、および検体１１が取り出されたことを検出する。

モータ２２は、ホルダ本体２１の内部に設けられている。車輪２３は、ホルダ本体２１の下部に設けられている。車輪２３は、ホルダ本体２１の姿勢を垂直に保ったまま自走式検体ホルダ２０を走行可能にする。また、車輪２３は、変速機２７を介してモータ２２と連結されている。このため、自走式検体ホルダ２０は、自走可能可能に構成されている。

ＩＣチップ２４は、ホルダ本体２１の内部に設けられており、無線で制御装置１６と信号の送受信をする。ＩＣチップ２４は、制御装置１６の信号に基づいて、モータ２２に駆動信号および駆動停止信号を出力する。また、ＩＣチップ２４は、保持確認センサと電気的に接続されており、検体１１が保持されると、または検体１１が取り出されると、それぞれの情報を制御装置１６に送信する。

バッテリ２５は、ホルダ本体２１の内部に設けられている。バッテリ２５は、モータ２２とＩＣチップ２４とにそれぞれ電気的に接続されており、ＩＣチップ２４とモータ２２とに給電している。バッテリ２５は、充電可能である。

搬送路３０は、図１に示すように、自走式検体ホルダ２０が移動可能であり、環状に形成されている。搬送路３０には、検体搬入部３１と、検体搬出部３２と、処理部Ａと、処理部Ｂと、処理部Ｃと、処理部Ｄと、読み込み装置３３と、確認センサ３４と、進行方向転換機構３５とが設けられている。

検体搬入部３１は、図１に示すように、搬送路３０において、図中右端部に設けられている。検体搬入部３１は、制御装置１６と電気的に接続されており、制御装置１６によって制御される。検体搬入部３１は、複数のラック３６が収容可能となっている。ラック３６には、例えば５０本の検体１１が収容されている。

検体搬入部３１は、例えばロボットアームと、ホルダ検出センサなどを備えている。検体１１を保持していない自走式検体ホルダ２０が検体搬入部３１に到達したことをホルダ検出センサが検出すると、制御装置１６の制御によってロボットアームがラック３６から検体１１を取り出し、自走式検体ホルダ２０に移載する。

なお、検体搬入部３１において、検体１１を自走式検体ホルダ２０に移載する手段は、前記したことに限定されるものではない。別の手段で検体１１が自走式検体ホルダ２０に移載されてもよい。

検体搬出部３２は、制御装置１６に電気的に接続されており、検体搬入部３１と同様に、制御装置１６によって制御される。すなわち、検体搬出部３２は、例えばロボットアームとホルダ検出センサなどを備えている。検体１１を保持した自走式検体ホルダ２０が検体搬出部３２に到達したことをホルダ検出センサが検出すると、制御装置１６の制御によってロボットアームが検体１１を自走式検体ホルダ２０から取り出し、ラック３６に移載する。

それぞれ処理部Ａ〜Ｄは、搬送路３０において、それぞれ検体搬入部３１と検体搬出部３２との間に設けられ、検体１１に検査などの所定の処理を施す。それぞれ処理部Ａ〜Ｄは、制御装置１６に電気的に接続されており、制御装置１６によって制御される。

それぞれ処理部Ａ〜Ｄが行う処理の例としては、検体１１の血液１２の血餅を検出したり、または検体１１の栓１５を取り除いたり、または分注を行うことなどがある。それぞれ処理部Ａ〜Ｄがそれぞれ行う処理は、限定されるものではない。また、自走式検体ホルダの搬送システム１０が備える処理部の数も限定されるものではなく、必要な処理部を随時組み込むことができる。

読み込み装置３３は、検体搬入部３１内に設けられている。読み込み装置３３は、制御装置１６に電気的に接続されており、制御装置１６によって制御される。読み込み装置３３は、検体１１が自走式検体ホルダ２０に移載される際に、検体１１のバーコード１４を読み込む。読み込み装置３３は、読み込んだ検体１１の情報を、制御装置１６に送信する。

また、搬送路３０には、処理部Ａ〜Ｄを迂回するバイパス路３７ａ〜３７ｄが設けられている。バイパス路３７ａ〜３７ｄは、処理部Ａ〜Ｄの直前の分岐部３０ａ〜３０ｄで搬送路３０から分岐している。バイパス路３７ａ〜３７ｄは、処理部Ａ〜Ｄを迂回した後は搬送路３０に合流されている。

なお、バイパス路は、処理部を迂回するために設けられているので、処理部が増えれば、増加した処理部に対応して設けられる。

確認センサ３４は、各分岐部３０ａ〜３０ｄのそれぞれ直前に設けられており、それぞれ分岐部３０ａ〜３０ｄに自走式検体ホルダ２０が到達したことを検出する。確認センサ３４は、本発明で言う確認手段の一例である。それぞれ確認センサ３４は、制御装置１６に電気的に接続されている。それぞれ確認センサ３４は、自走式検体ホルダ２０を検出すると、検出情報を制御装置１６に送信する。

進行方向転換機構３５は、それぞれ分岐部３０ａ〜３０ｄに設けられており、制御装置１６に電気的に接続されている。進行方向転換機構３５は、制御装置１６の制御によって自走式検体ホルダ２０の進行方向を転換する機能を有している。

進行方向転換機構３５について、分岐部３０ａに設けられた進行方向転換機構３５を代表して説明する。進行方向転換機構３５は、図３と図４とに示すように、第１ゲート３５ａと、第２ゲート３５ｂとを備えている。第１ゲート３５ａは、バイパス路側の縦壁に設けられている。第１ゲート３５ａは、図３に２点鎖線で示すように、開くことによって自走式検体ホルダ２０がバイパス路３７ａに進入することを防止し、自走式検体ホルダ２０を処理部Ａへ導いている。第２ゲート３５ｂは、搬送路側の縦壁に設けられており、図４に２点鎖線で示すように、開くことによって、自走式検体ホルダ２０をバイパス路３７ａへ導いている。

それぞれ分岐部３０ｂ〜３０ｄに設けられた進行方向転換機構３５もそれぞれ同様な機能を有している。なお、進行方向転換機構３５は、前記のように、第１ゲート３５ａと第２ゲート３５ｂとを備える構造に限定されるものではない。ようは、それぞれ分岐部３０ａ〜３０ｄにおいて、自走式検体ホルダ２０の進行方向を転換する機能を有していればよい。

充電部４０は、図１に示すように、搬送路３０において、図中右端部に設けられている。充電部４０は、図５に示すように、電源４１と、搬送路側コネクタ４２と、ホルダ側接続部４３とを備えている。電源４１は、搬送路３０の外側に設けられている。なお、電源４１の位置は、特に限定されるものではない。

搬送路側コネクタ４２は、図１に示すように、搬送路３０の縦壁に設けられている。搬送路側コネクタ４２は、電源４１に電気的に接続されている。なお、搬送路３０が設けられる縦壁は、図５に示すように、電気を通さない絶縁体で構成されることが好ましい。なお、縦壁において搬送路側コネクタ４２の近傍部分だけが絶縁体であってもよい。

ホルダ側接続部４３は、導体であって、図２と図５とに示すように、ホルダ本体２１の外周面に設けられている。ホルダ側接続部４３は、バッテリ２５に電気的に接続されている。自走式検体ホルダ２０が充電部４０内に進入すると、ホルダ側接続部４３と搬送路側コネクタ４２とは、電気的に接続される。バッテリ２５は、ホルダ側接続部４３が搬送路側コネクタ４２に電気的に接続されることによって電源４１から充電される。

つぎに、自走式検体ホルダの搬送システム１０の動作を説明する。まず、検体１１は、ラック３６に収容されて検体搬入部３１に収容される。自走式検体ホルダ２０が検体搬入部３１まで進入すると、ホルダ検出センサが自走式検体ホルダ２０を検出し、この情報を制御装置１６に送信する。制御装置１６は、ホルダ検出センサからの情報を受信すると、ＩＣチップ２４を介してモータ２２の駆動を停止する。このため、自走式検体ホルダ２０の駆動が停止される。

検体搬入部３１では、制御装置１６の制御によって、検体１１が自走式検体ホルダ２０に移載される。このとき、試験管１３に貼付されたバーコード１４が読み込み装置３３に読み込まれる。読み込み装置３３は、読み込んだ検体１１の情報を制御装置１６に送信する。制御装置１６は、検体１１の情報を受信すると、該情報を自走式検体ホルダ２０のＩＣチップ２４に送信する。ＩＣチップ２４は、検体１１の情報を受信すると、該情報を記憶する。なお、検体１１は、例えば、処理部Ａと、処理部Ｃとにおいて、処理を受ける必要があるものとする。

自走式検体ホルダ２０が検体１１を保持したことを、保持確認センサが確認すると、ＩＣチップ２４が制御装置１６に、検体１１が収容されたという情報を送信する。制御装置１６は、検体１１が収容されたという情報を受信すると、ＩＣチップ２４からの信号によってモータ２２を駆動させる。このため、自走式検体ホルダ２０は、走行を開始する。

確認センサ３４によって、自走式検体ホルダ２０が分岐部３０ａの直前まで進んでことが確認されると、確認センサ３４からの情報に基づいて制御装置１６は、自走式検体ホルダ２０のＩＣチップ２４に記憶されている検体１１の情報を確認する。検体１１は、処理部Ａにおいて処理を受ける必要があるので、制御装置１６は、図３に示すように、分岐部３０ａの近傍の第１ゲート３５ａを開き、自走式検体ホルダ２０を処理部Ａに導く。

自走式検体ホルダ２０は、処理部Ａで処理が施されると、分岐部３０ｂへ向かって進む。確認センサ３４によって、自走式検体ホルダ２０が分岐部３０ｂの直前に到達したことが確認されると、確認センサ３４からの情報に基づいて制御装置１６は、自走式検体ホルダ２０のＩＣチップ２４に記憶されている検体１１の情報を確認する。

この検体１１は、処理部Ｂでは、処理を受ける必要がないので、制御装置１６は、図４に示すように、分岐部３０ｂの近傍の第２ゲート３５ｂを開き、自走式検体ホルダ２０をバイパス路３７ｂへ導く。このため、自走式検体ホルダ２０は、処理部Ｂを迂回して分岐部３０ｃへ向かってに進む。

確認センサ３４によって、自走式検体ホルダ２０が分岐部３０ｃに到達したことが確認されると、確認センサ３４からの情報に基づいて制御装置１６は、自走式検体ホルダ２０のＩＣチップ２４に記憶されている検体１１の情報を確認する。

検体１１は、処理部Ｃで処理を受ける必要があるので、制御装置１６は、図３に示すように、分岐部３０ｃの近傍の第１ゲート３５ａを開き、自走式検体ホルダ２０を処理部Ｃへ導く。このため、自走式検体ホルダ２０は、処理部Ｃにおいて処理が施される。

自走式検体ホルダ２０は、処理部Ｃにおいて、処理が施されると、分岐部３０ｄへ向かって進む。確認センサ３４によって、自走式検体ホルダ２０が分岐部３０ｄの直前に到達したことが確認されると、確認センサ３４からの情報に基づいて制御装置１６は、自走式検体ホルダ２０のＩＣチップ２４に記憶されている検体１１の情報を確認する。検体１１は、処理部Ｄでは処理を受ける必要がないので、制御装置１６は、図３に示すように、分岐部３０ｄの近傍の第２ゲート３５ｂを開き、自走式検体ホルダ２０をバイパス路３７ｄへ導く。このため、自走式検体ホルダ２０は、処理部Ｄを迂回して検体搬出部３２へ向かって進む。

自走式検体ホルダ２０が検体搬出部３２に到達すると、ホルダ検出センサが自走式検体ホルダ２０を検出する。制御装置１６は、ＩＣチップ２４からホルダ検出センサの検出情報を受信すると、ＩＣチップ２４を介してモータ２２の駆動を停止する。このため、自走式検体ホルダ２０は、検体搬出部３２で停止する。ついで、自走式検体ホルダ２０から検体１１が取り出される。検体１１が取り出されたことをホルダ確認センサが確認すると、ＩＣチップ２４は、検体１１が取り出された情報を制御装置１６に送信する。

制御装置１６は、検体１１が取り出された情報を受信すると、ＩＣチップ２４を介してモータ２２を駆動させる。このため、自走式検体ホルダ２０は、充電部４０へ向かって走行を開始する。自走式検体ホルダ２０が充電部４０に到達すると、図５に示すように、ホルダ側接続部４３と搬送路側コネクタ４２とが電気的に接続される。このため、バッテリ２５は、充電される。

このような構成の自走式検体ホルダの搬送システム１０は、自走式検体ホルダ２０が自走式であるので、搬送路３０に検体１１を搬送する機構、例えばベルト式コンベア機構などを設ける必要がない。このため、自走式検体ホルダの搬送システム１０は、搬送路３０の構造を簡素化することができる。

また、自走式検体ホルダ２０は、ＩＣチップ２４が無線式であるので、制御装置１６との間で信号を送受信する配線を必要としない。このため、自走式検体ホルダ２０の走行が配線によって阻害されることがない。

また、自走式検体ホルダ２０は、ＩＣチップ２４を内蔵して、検体１１の情報を記憶することによって、それぞれ分岐部３０ａ〜３０ｄに到達する度にバーコード１４が読み込まれる必要がなくなる。つまり、自走式検体ホルダの搬送システム１０は、バーコード１４を読み込むために、自走式検体ホルダ２０を回転させる必要がない。それゆえ、自走式検体ホルダ２０を回転させる機構を別途に必要としないので、自走式検体ホルダの搬送システム１０は、構成を簡素化することができる。

また、自走式検体ホルダの搬送システム１０は、充電部４０が搬送路３０の途中に設けられており、自走式検体ホルダ２０の走行中にバッテリ２５が自動的に充電される構成である。このため、バッテリ２５を充電するために自走式検体ホルダ２０を搬送路３０の外へ出す機構を設ける必要がないので、自走式検体ホルダの搬送システム１０は、構成を簡素化することができる。

なお、処理部Ａ〜Ｄと、検体搬入部３１と、検体搬出部３２と、読み込み装置３３と、確認センサ３４と、進行方向転換機構３５とは、それぞれ制御装置１６に電気的に接続されて信号の送受信を行っているが、無線で信号の送受信を行ってもよい。

また、検体搬入部３１と検体搬出部３２と充電部４０とで、自走式検体ホルダ２０同士が衝突することを避けるために、検体搬入部３１と検体搬出部３２と充電部４０との前に自走式検体ホルダ２０を検出する手段を設け、自走式検体ホルダ２０を停止させてもよい。

本発明に係る自走式検体ホルダの搬送システムの概略的構成図。 図１に示した自走式検体ホルダの断面図。 図１に示した進行方向転換機構を拡大して示す平面図。 図１に示した進行方向転換機構を拡大して示す平面図。 図１に示した充電部を拡大して示す断面図。

符号の説明

１０…自走式検体ホルダの搬送システム、１１…検体、１４…バーコード（記録情報）、１６…制御装置、２０…自走式検体ホルダ、２１…ホルダ本体、２１ａ…収容穴（保持部）、２２…モータ、２３…車輪、２４…ＩＣチップ、２５…バッテリ、３０…搬送路、３０ａ…分岐部、３０ｂ…分岐部、３０ｃ…分岐部、３０ｄ…分岐部、３１…検体搬入部、３２…検体搬出部、３３…読み込み装置、３４…確認センサ（確認手段）、３５…進行方向転換機構、３７ａ…バイパス路、３７ｂ…バイパス路、３７ｃ…バイパス路、３７ｄ…バイパス路、４０…充電部、Ａ…処理部、Ｂ…処理部、Ｃ…処理部、Ｄ…処理部。

Claims (1)

1. 制御装置と、
   記録情報を有した１本の検体を垂直状態に保持する保持部を有したホルダ本体と、前記ホルダ本体に設けられたモータと、前記ホルダ本体に設けられ、前記モータと連動して回転し、前記ホルダ本体を垂直状態で自走させる車輪と、前記ホルダ本体に設けられ、前記制御装置からの信号によって前記モータへ駆動信号および駆動停止信号を出力するとともに、前記制御装置と信号を送受信する送受信器と、前記ホルダ本体に設けられ、前記モータおよび前記送受信器に給電する充電可能なバッテリと、を備える自走式検体ホルダと、
   断面が略Ｕ字状で内底面に前記車輪が転動する走行面を有し、両側に前記自走式検体ホルダの幅よりも若干広い間隔を有して前記自走検体ホルダを走行案内する縦壁を有する搬送路と、
   前記搬送路の途中に設けられ、前記ホルダ本体に前記検体を保持させる検体搬入部と、
   前記搬送路の途中に設けられ、前記ホルダ本体から前記検体を取り出す検体搬出部と、
   前記搬送路において前記検体搬入部と前記検体搬出部との間に設けられ、前記検体に処理を施す複数の処理部と、
   前記搬送路に設けられ、前記複数の処理部のそれぞれを迂回可能なバイパス路と、
   前記搬送路に設けられ、前記搬送路と前記複数のバイパス路のそれぞれとの分岐部に前記自走式検体ホルダが到達したことを示す情報を前記制御装置に送信する確認手段と、
   前記搬送路に設けられ、前記複数の処理部のうち前記自走式検体ホルダが最初に向かう処理部に前記自走式検体ホルダが到達する前に前記記録情報を読み込み、読み込んだ前記記録情報を前記制御装置に送信する読み込み装置と、
   前記分岐部に設けられ、前記自走式検体ホルダを前記処理部または前記バイパス路のうちのいずれか一方に導く進行方向転換機構と、
   前記縦壁と前記自走式検体ホルダとに設けられ、前記自走式検体ホルダが到達すると前記バッテリと電気的に接続されて前記バッテリを充電する充電部と
   を具備し、
   前記制御装置は、前記読み込み装置から受信した前記記録情報を前記送受信器に記録させるとともに、前記確認手段から受信した情報に基づいて前記自走式検体ホルダに記録された前記情報記録を確認し、確認結果に基づいて前記進行方向転換機構を制御し、
   前記充電部は、電源と、前記縦壁に設けられるとともに前記電源に電気的に接続される搬送路側コネクタと、前記ホルダ本体の外周面に設けられて前記搬送路側コネクタと電気的に接続可能であるとともに前記バッテリに電気的に接続されるホルダ側接続部とを具備することを特徴とする自走式検体ホルダの搬送システム。

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