JPH0944242A - 自走車使用の搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ステーションに所定停止位置の全てに自走車
が停止すると、次の自走車はこのステーションに進入で
きず、メインラインを周回するために、また各ステーシ
ョンにおいて空きの自走車を自動的に発進させることが
なされないために、荷の到着が大幅に遅れてしまうこと
があった。 【解決手段】 環状のメインライン５ａおよびこのメイ
ンラインから分岐される複数のステーションライン５ｃ
とストレージラインを自走する各自走車１に、荷の収納
容器とメモリ付きの光送受信器18を設け、ステーション
ライン５ｃ内の自走車の各所定停止位置23に、光送受信
器18に対向する伝送ユニット25を設け、各所定停止位置
23の全てに自走車１が停留されると、収納容器が空きと
判断した自走車１の光送受信器18のメモリに、伝送ユニ
ット25を介してストレージラインを行先とするデータを
書き込み、発進指令を出力する中央制御装置29を備え
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば室間や工
場内において荷を搬送するのに利用される自走車使用の
搬送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置としては、たとえば
特開平４−３１７９２１号公報に見られるように、荷の
搬送路となる環状のメインラインおよびこのメインライ
ンから分岐される複数のステーションラインとストレー
ジラインを、自走車を支持案内するレール装置により形
成し、前記自走車の側面に光学式のＩＤカードを装着
し、また各ステーションラインの終端部（ステーショ
ン）に、ＩＤカードが対向自在な伝送ユニットとこの伝
送ユニットに接続した操作盤を設け、操作盤で設定され
た情報を伝送ユニット、ＩＤカードを介して自走車へ伝
送し、この情報に基づいて自走車の制御が実行されるよ
う構成されている。

【０００３】またステーションライン毎に自走車の規定
停止台数を定め、ステーションラインにこの停止台数の
自走車が停止すると、次の自走車のステーションライン
への進入を阻止している。また進入を阻止された自走車
はメインラインを周回させている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来形式による
と、ステーションに規定台数の自走車が停止すると、次
の自走車が周回するために、また各ステーションにおい
て空きの自走車を発進させ、次の自走車の進入が可能な
ような状態とすることがなされないために、荷の到着が
大幅に遅れてしまうことがあった。

【０００５】そこで、本発明は、ステーションラインに
停止している自走車が規定台数になると、空きの自走車
を判断して自動で発進させて、次の自走車の進入を可能
とし、荷の到着時間を短縮できる自走車使用の搬送装置
を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明の自走車使用
の搬送装置は、荷の搬送路を形成する、環状のメインラ
インおよびこのメインラインから分岐される複数のステ
ーションラインとストレージラインを構成するレール装
置と、荷の収納容器を備え、前記レール装置に支持案内
されて自走する複数の自走車と、前記各自走車にそれぞ
れ設けた、メモリ付きのデータ伝送手段と、前記ステー
ションライン内の自走車の各所定停止位置に設けた、前
記データ伝送手段とデータの伝送を行う固定データ伝送
手段と、前記ステーションライン内の各所定停止位置の
全てに自走車が停留されると、収納容器が空きと判断し
た自走車のデータ伝送手段のメモリに、前記固定データ
伝送手段を介してストレージラインを行先とするデータ
を書き込み、発進指令を出力する制御手段とを備えたこ
とを特徴とするものである。

【０００７】ここで、ステーションライン内の各所定停
止位置の全てに自走車が停留されている状態は、各所定
停止位置の固定データ伝送手段が自走車のデータ伝送手
段とデータの伝送が可能となったことで判断される。ま
た、収納容器が空きとの判断は、収納容器内の在荷を検
出する、近接スイッチや光電スイッチやリミットスイッ
チの検出信号、あるいはステーションにおいて操作盤に
設けられる荷の抜き取り（確認）釦の操作信号を確認す
ることにより行われる。

【０００８】上記構成により、ステーションライン内の
各所定停止位置の全てに自走車が停留されると、このス
テーションラインに停留していた、収納容器が空きの自
走車のデータ伝送手段のメモリに、ストレージラインを
行先とするデータが書き込まれて自動発進される。よっ
て、次の自走車のこのステーションラインへの進入が可
能となり、荷の到着時間が短縮される。

【０００９】また本発明のうち請求項２記載の発明の自
走車使用の搬送装置は、請求項１記載の自走車使用の搬
送装置であって、各自走車に収納容器の蓋の閉状態を検
出する蓋検出手段を設け、制御手段は蓋検出手段により
蓋閉状態が検出されている際にのみ、発進指令を自走車
へ出力することを特徴とする。

【００１０】上記構成により、蓋検出手段により自走車
の蓋が閉状態が検出されている際にのみ、発進指令を自
走車へ出力することにより、自走車がレール装置に案内
されて移動中に蓋が開閉して、蓋がレール装置に近接し
て配置された装置などに衝突して装置、または蓋が損傷
することが防止される。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図４、図５はそれぞれ本発明の実
施の形態を示す自走車使用の搬送装置の一部切欠き側面
図および縦断正面図である。

【００１２】図４および図５において、１は自走車であ
り、自走車本体２には、車軸３を介して遊転自在に取付
けた左右一対の第１車輪４と、これよりも一定経路５の
方向の何れかに離れた位置において車軸６を介して遊転
自在に取付けた左右一対の第２車輪７と、両車軸３，６
に取付けた横移動規制用車輪８と、第１車輪４の近くに
おいて駆動軸９を介して取付けた推進用回転輪（摩擦回
路輪）10と、推進用回転輪10を駆動するモータ11と、こ
のモータ11と駆動軸９とを連動連結する減速装置12と、
駆動軸９に取付けたピニオンギヤ14が設けられ、さらに
自走車本体２の下部に左右一対の集電子15が設けられ、
前部および後部にバンパー16Ａ，16Ｂが設けられ、上部
に収納容器（コンテナ）17が設けられ、さらに側面に光
送受信器18が設けられている。またコンテナ17には、蓋
17Ａが閉じられているときに動作するリミットスイッチ
19が設けられている。前記モータ11と減速装置12とによ
り走行駆動部13を形成している。

【００１３】光送受信器18は、８バイトのメモリを有し
ており、各バイトには表１に示すデータが記憶される。

【００１４】

【表１】

【００１５】すなわちコンテナ17のナンバー、行先ステ
ーションのコード、メインライン周回回数、蓋17Ａの開
閉状態（１または０）、搬送中の荷の内容のコード、発
送元ステーションのコードを記憶する。また光送受信器
18は停電時のバックアップのためのリチウム電池を内蔵
しており、またメモリの情報の表示を行える表示器20が
設けられている。また光送受信器18はリード線（図示せ
ず）により自走車本体２内に設けられた制御装置21に接
続されている。またこの制御装置21には前記リミットス
イッチ19が接続され、その状態を光送受信18のメモリに
書き込み、またリード線（図示せず）で集電子15に接続
されて給電され、走行駆動部13を制御し、自走車１を走
行させる。光送受信器18へは、集電子15により集電され
た電力が制御装置21を介して与えられることから、その
電源は容易に確保し得る。また停電時にはリチウム電池
のバックアップによって情報が消されることはない。

【００１６】一定経路５は、図６に示すように、たとえ
ば環状の主経路部（メインライン）５ａと、このメイン
ライン５ａに分岐合流装置22を介して接続するストレー
ジ部（ストレージライン）５ｂと、メインライン５ａに
それぞれ分岐合流装置22を介して接続する複数の分岐経
路部（ステーションライン）５ｃから形成され、ストレ
ージライン５ｂの中央部と、ステーションライン５ｃの
終端部には自走車１の複数（たとえば３台）の所定停止
位置23を有するステーション24が形成されている。

【００１７】ステーション24の各所定停止位置23にはそ
れぞれ、図１，図３，図５に示すように、光送受信器18
が対向自在な光伝送ユニット25が設けられ、各ステーシ
ョン24にこれら光伝送ユニット25に接続した操作盤26が
設けられている。また分岐合流装置22に同様の光伝送ユ
ニット25が設けられ、分岐合流装置22を制御する制御装
置37（後述する）に接続されている。またこれら光伝送
ユニット25はレール装置31側に伝送窓27を有している。
また操作盤26と分岐合流装置制御装置37は中央制御装置
29（後述する）に接続されている。

【００１８】各自走車１の運転は、光伝送ユニット25よ
り光送受信器18を介して制御装置21へ発進／停止指令信
号を送信することにより行われる。操作盤26の操作側に
は図７に示すように、モニタ画面40が設けられ、さらに
操作釦群41や表示灯群42を有する。操作釦群41として、
テンキースイッチの他に、ステーション（コード）検索
釦43、空コンテナ予約釦44、行先設定釦45、発進釦46、
モニタ釦47、コンテナ投入・抜取り釦48、トラブル解除
釦49、コンテナ停止釦50、セット釦51、搬送内容物（コ
ード）検索52、搬送内容設定釦53を有している。また表
示灯群42として、満量警報ランプ54を有している。

【００１９】また、上記一定経路５は図４，図５に示す
ように、自走車１を支持案内するレール装置31により形
成されている。このレール装置31は、第１車輪４に上側
から接当する第１走行案内面32と、第２車輪７および推
進用回転輪10に下側から接当する第２走行案内面33と、
横移動規制用車輪８に外側から接当する第３走行案内面
34とを有し、第２走行案内面33には、自走車１の集電子
15が摺接する一対（２本）の給電レール35と、傾斜経路
などにおいて自走車１のピニオンギヤ14が咬合するラッ
ク36とが設けられる。

【００２０】上記構成により自走車１の走行は、給電レ
ール35から集電子15を介して走行駆動部13に給電し、モ
ータ11の回転力を減速装置12、駆動軸９を介して推進用
回転輪10に伝達し、この推進用回転輪10を第２走行案内
面33上で圧接転動させることにより行われる。さらに走
行は、第２走行案内面33に対する第２車輪７の転動と、
第１走行案内面32に対する第１車輪４の転動、ならびに
横移動規制車輪８の第３走行案内面34に対する転動とに
より、さらにラック36にピニオンギヤ14が咬合すること
により、水平、傾斜などの一定経路５上を振れやがた付
きやスリップなどない状態で安定して行われる。この走
行制御は、制御装置21により、上記発進／停止指令信号
に応じて、走行駆動部13を駆動することにより行われ
る。

【００２１】分岐合流装置制御装置37の通常動作を説明
する。 〔分岐制御｝分岐合流装置22が図１に実線で示すメイン
ライン５ａに接続された位置（以下、分岐位置）にある
場合、分岐制御を行う。

【００２２】すなわち、分岐合流装置22に設けた光伝送
ユニット25から自走車１の光送受信器18のメモリ情報
（行先ステーションコード）を入力して、この分岐合流
装置22により導かれるステーション24のコードと一致す
るかを判断し、一致しないとそのまま自走車１を通過さ
せ、一致すると、光伝送ユニット25より光送受信器18を
介して制御装置21へ停止指令信号を送信して、停止さ
せ、分岐合流装置22へ図５に２点鎖線で示すステーショ
ンライン５ｃへ接続する位置（以下、合流位置と称す）
への駆動信号を出力して、ステーションライン５ｃ側へ
分岐合流装置22を駆動し、駆動終了により、発進指令信
号を出力して自走車１をステーションライン５ｃへ導
き、中央制御装置29へ分岐終了信号を出力する。 〔合流制御｝たとえば操作盤26の発進釦46が操作される
ことにより中央制御装置29より合流指令信号を入力する
と、合流制御を行う。

【００２３】すなわち、分岐合流装置22へ合流位置へ駆
動信号を出力して合流位置へ分岐合流装置22を駆動し、
分岐合流装置22の光伝送ユニット25から停止指令信号を
発信して自走車１を停止し、分岐合流装置22へ分岐位置
へ駆動信号を出力して分岐位置へ分岐合流装置22を駆動
し、発進指令信号を出力して自走車１をメインライン５
ａへ導く。

【００２４】中央制御装置29の通常動作を説明する。 （ａ）ステーション24では停止した自走車１の光送受信
器18と光伝送ユニット25との間でデータ伝送を行う。そ
の際に光伝送ユニット25を介して光送受信器18のコンテ
ナ17の番号を読み取ることで、どの号機の自走車１がど
のステーション24のどの所定停止位置23にいるかを認識
し、またどのステーション24が所定停止位置23に空きが
なく満量状態であり、自走車１が進入できない状態であ
るかを認識する。 （ｂ）また停止した自走車１に対して、操作盤26のコン
テナ投入・抜取り釦48が操作されると、コンテナ17から
の荷が抜き取られ空きの状態になったことを認識して記
憶し、また再度操作盤26のコンテナ投入・抜取り釦48が
操作されると、コンテナ17へ荷が投入され、搬送の状態
になったことを認識して記憶する。そして、操作盤26よ
り行先設定釦45とテンキースイッチを使用して行先ステ
ーションのコードが設定されると、光伝送ユニット25よ
り書き込みデータ信号を送信して、新たな行先ステーシ
ョンのコードを光送受信器18のメモリに設定する。その
後に操作盤26の発進釦46が操作されると、光伝送ユニッ
ト25より発進指令信号を送信して自走車１をスタートさ
せる。そして、分岐合流装置制御装置37へ上記合流指令
信号を出力する。また、操作盤26の操作に基づいてモニ
タ画面40の表示を行う。 （ｃ）また分岐合流装置制御装置37より上記分岐終了信
号を入力すると、このステーション24の空きの所定停止
位置23を確認し、順に所定停止位置23に自走車１が停止
できるように、所定停止位置23に対応する光伝送ユニッ
ト25より停止指令信号を発信して自走車１を停止させ
る。

【００２５】以下、本発明の要部である、ステーション
24が満量時の中央制御装置29と分岐合流装置制御装置37
の動作を、図２，図３のフローチャートにしたがって詳
細に説明する。

【００２６】〔メインラインの周回〕中央制御装置29
は、ステーション24の満量を検出すると（ステップ−
１）、このステーション24への進入路にあたるステーシ
ョンライン５ｃの分岐合流装置22の分岐禁止を記憶し
（ステップ−２）、この分岐合流装置22の分岐合流装置
制御装置37へ分岐禁止指令信号を出力する（ステップ−
３）。

【００２７】分岐合流装置制御装置37は、分岐合流装置
22が分岐位置にあり、入力したコードと分岐合流装置22
のステーション24のコードが一致する場合、分岐禁止指
令信号を入力していることを確認すると（ステップ−
１）、光送受信器18のメモリから入力したデータの周回
回数Ｎが３回以上であるかを確認し（ステップ−２）、
周回回数Ｎが３未満の場合に、周回回数Ｎに”１”を加
え（ステップ−３）、書き込みデータ信号を送信して、
新たな”１”を加えた周回回数を光送受信器18のメモリ
に設定し（ステップ−４）、続いて自走車１へ発進指令
信号を送信して分岐させずに自走車１を発進させる（ス
テップ−５）。周回回数Ｎが３以上の場合に、満量警報
信号を中央制御装置29へ出力し（ステップ−６）、ステ
ップ−５において自走車１へ発進指令信号を送信して分
岐させずに自走車１を発進させる。

【００２８】この動作によりステーション24の満量時
は、次の自走車１はメインライン５ａを周回する。 〔空き自走車の自動発進〕中央制御装置29は、ステーシ
ョン24の各所定停止位置に停止している自走車１におい
て、コンテナ17が空きの状態の自走車１があるかどうか
を確認し（ステップ−４）、確認すると、この空きの状
態の自走車１の光送受信器18へ書き込みデータ信号を送
信して、行先ステーションのコードとしてストレージラ
イン５ｂのステーション24のコードを光送受信器18のメ
モリに設定する（ステップ−５）。また上記満量警報信
号を入力すると（ステップ−６）、ステーション24の操
作盤26へ出力しランプ54を点灯させる（ステップ−
７）。

【００２９】次に空きの状態の自走車１の分岐合流装置
22側に、他の自走車１が停止しているかを確認し（ステ
ップ−８）、確認すると、この他の自走車１の蓋17Ａの
状態を確認し（ステップ−９）、開状態の場合、ステー
ション24の操作盤26へ出力しランプ54を点灯させて（ス
テップ−10）、終了する。また閉状態の場合、分岐合流
装置22に近い自走車１に対して発進指令信号を送信して
自走車１を発進させる（ステップ−11）。続いて、この
ステーション24の分岐合流装置22の分岐合流装置制御装
置37へ合流指令信号を出力し（ステップ−12）、分岐合
流装置22によりステーションライン５ｃの自走車１がメ
インライン５ａへ送り出され、分岐合流装置制御装置37
より合流終了信号を入力すると（ステップ−13）、ステ
ップ−６へ戻る。

【００３０】またステップ−８において、他の自走車１
が停止していない場合、蓋17Ａの状態を確認し（ステッ
プ−14）、開状態の場合、ステップ−10へ入り、ステー
ション24の操作盤26へ出力しランプ54を点灯させて、終
了する。また閉状態の場合、自走車１に対して発進指令
信号を送信して自走車１を発進させる（ステップ−1
5）。続いて、このステーション24の分岐合流装置22の
分岐合流装置制御装置37へ合流指令信号を出力し（ステ
ップ−16）、分岐合流装置22によりステーションライン
５ｃの自走車１がメインライン５ａへ送り出され、分岐
合流装置制御装置37より合流終了信号を入力すると（ス
テップ−17）、分岐禁止指令信号をリセットして（ステ
ップ−18）、終了する。

【００３１】この動作により、ステーションライン５ｃ
の空きの自走車１はメインライン５ａへ送りだされ、ス
トレージライン５ｂへ停留される。このように、ステー
ションライン５ｃが満量となると、メインライン５ａか
らこのステーションライン５ｃへ分岐されるはずの自走
車１はメインライン５ａを周回し、３回周回すると、ラ
ンプ54を点灯させて満量を警報する。また同時に、ステ
ーションライン５ｃの空きの自走車１を確認し、蓋17Ａ
が閉状態でであることを確認して自動発進させる。した
がって、ステーションライン５ｃの満量状態は解消さ
れ、次の自走車１のこのステーションライン５ｃへの進
入が可能となり、荷の到着時間を短縮することができ、
また作業能率を改善することができる。

【００３２】なお、コンテナ17が空きとの判断は、ステ
ーション24の操作盤26に設けられる荷の抜取り釦48の操
作信号を確認することにより行っているが、コンテナ17
内に在荷を検出する、近接スイッチや光電スイッチやリ
ミットスイッチなどを設け、その検出信号により確認す
るようにしてもよい。

【００３３】

【発明の効果】以上述べたように請求項１記載の発明に
よれば、ステーションライン内の各所定停止位置の全て
に自走車が停留されると（自走車が満量となると）、こ
のステーションラインに停止していた、収納容器が空き
の自走車のデータ伝送手段のメモリにストレージライン
を行先とするデータが書き込まれ、自動発進されること
によって、この収納容器が空きの自走車をステーション
からストレージラインへ移動でき、したがって次の自走
車を周回させることなく、このステーションへ進入させ
ることができ、よって荷の到着時間を短縮でき、作業能
率を改善することができる。

【００３４】また請求項２記載の発明によれば、蓋検出
手段により自走車の蓋が閉状態であることが検出されて
いる際にのみ、発進指令を自走車へ出力することによ
り、自走車がレール装置に案内されて移動中に蓋が開閉
して、蓋がレール装置に近接して配置された装置などに
衝突して装置、または蓋が損傷することを防止すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示す自走車使用の搬送装
置の要部制御構成図である。

【図２】同自走車使用の搬送装置の中央制御装置の動作
を示すフローチャートである。

【図３】同自走車使用の搬送装置の分岐合流装置制御装
置の動作を示すフローチャートである。

【図４】同自走車使用の搬送装置の一部切欠き側面図で
ある。

【図５】同自走車使用の搬送装置の縦断正面図である。

【図６】同自走車使用の搬送装置の概略経路図である。

【図７】同自走車使用の搬送装置の伝送ユニットおよび
操作盤の正面図である。

【符号の説明】

１ 自走車 ５ 一定経路 ５ａ メインライン ５ｂ ストレージライン ５ｃ ステーションライン 17 収納容器（コンテナ） 18 光送受信器（データ伝送手段） 19 リミットスイッチ（蓋検出手段） 21 制御装置 22 分岐合流装置 23 所定停止位置 24 ステーション 25 伝送ユニット（固定データ伝送手段） 26 操作盤 29 中央制御装置（制御手段） 31 レール装置 37 分岐合流制御装置 40 モニタ画面 54 満量警報ランプ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷の搬送路を形成する、環状のメインラ
   インおよびこのメインラインから分岐される複数のステ
   ーションラインとストレージラインを構成するレール装
   置と、 荷の収納容器を備え、前記レール装置に支持案内されて
   自走する複数の自走車と、 前記各自走車にそれぞれ設けた、メモリ付きのデータ伝
   送手段と、 前記ステーションライン内の自走車の各所定停止位置に
   設けた、前記自走車のデータ伝送手段とデータの伝送を
   行う固定データ伝送手段と、 前記ステーションライン内の各所定停止位置の全てに自
   走車が停留されると、収納容器が空きと判断した前記自
   走車のデータ伝送手段のメモリに、前記固定データ伝送
   手段を介してストレージラインを行先とするデータを書
   き込み、発進指令を出力する制御手段とを設けたことを
   特徴とする自走車使用の搬送装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の自走車使用の搬送装置で
   あって、 各自走車に収納容器の蓋の閉状態を検出する蓋検出手段
   を設け、 制御手段は蓋検出手段により蓋閉状態が検出されている
   際にのみ、発進指令を自走車へ出力することを特徴とす
   る。