JPH09311720A - 無人搬送車及び無人搬送車による搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構成で台車への搬送情報の書込み及び
読み出しを可能とすると共に、台車からの搬送情報の収
集を容易とする。 【解決手段】 台車２０のベース２２には、床面側の所
定の位置にＩＤタグ２１０が取付けられている。また、
この台車のベースの床面側に入り込んで台車を支持して
搬送する無人搬送車１００には、ケーシング１０６の上
面の所定の位置にＲ／Ｗヘッド２１２が設けられてお
り、台車を支持する位置に入り込むことによって、ＩＤ
タグへの搬送情報の書込み及び読み出しが可能となって
いる。無人搬送車は、外部から入力される搬送情報を台
車のＩＤタグへ書込むと共に、ＩＤタグに書込まれてい
る搬送情報を読み出して出力可能となっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駆動手段の駆動力
によって前後に設けた駆動ユニットの左右の駆動輪をそ
れぞれ制御して自動走行して台車と共に台車に搭載して
いる被搬送物を搬送する無人搬送車及び無人搬送車によ
る搬送システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人搬送車には、左右の駆動輪を
それぞれ独立して正転、逆転できるようにされ、左右の
駆動輪の相対的な速度差によって直進、後退及び操舵が
可能とされたものがある。このような無人搬送車を用い
た運搬システムでは、路面に例えば反射テープを貼り付
けて無人搬送車の走行ラインを形成し、無人搬送車をこ
の反射テープに沿って走行させるようになっている。

【０００３】このような無人搬送車の走行システムで
は、それぞれの無人搬送車の走行目的地を正確に認識さ
せる必要があると共に、個々の無人搬送車の位置を正確
に知る必要がある。このために、無人搬送車の走行シス
テムでは、無人搬送車の走行ラインの所定の位置に設け
ている通信機（例えば光通信機）によって該通信機に対
応する位置を通過する無人搬送車との間で通信を行い、
無人搬送車の位置を判断すると共に、目的地を無人搬送
車に送出するようにしたものがある。

【０００４】一方、無人搬送車には、上面に例えば上下
動可能なバー部材によって構成されるリフト機構を設
け、このバー部材を下げた状態で、貨物の下に入り込ま
せた後、バー部材を上昇させることにより貨物を支持す
る。この後、貨物を支持した状態で、走行ラインに沿っ
て走行して所定の位置まで貨物を運搬するようにしてい
る。

【０００５】ところで、このような無人搬送車の走行シ
ステムを用いた貨物の運搬システムでは、貨物の流れを
正確に把握する必要がある。このためには、貨物を搭載
する各台車毎に貨物の搭載状況、搭載している貨物に関
するデータを記憶する記憶手段を設けると共に、貨物の
無人搬送車への搭載位置及び受け渡し位置となるステー
ション毎に各台車の記憶手段の記憶内容の読み出し及び
書き込みを行う手段を設ける必要がある。

【０００６】各ステーションには、無人搬送車が停止す
るステージが複数設けられるため、各ステーションの各
ステージ毎に台車の記憶手段への情報の読み書きを行う
ための装置を設けると、運搬システム全体では、この装
置が多量に必要となり、運搬システムのコストアップに
つながってしまうと言う問題がある。

【０００７】一方、停電等によって貨物の運搬システム
がダウンしたときには、運搬システムを再稼動させるた
めに、貨物を搭載している各台車の位置と、それぞれの
台車が搭載している貨物に関する情報を的確に知る必要
がある。このために、システムダウンしたときに、各台
車の位置及び搭載している貨物の状況を確認して入力し
ていたのでは、システムの復旧に時間がかかると共に入
力ミスが生じ易く、短時間にかつ正確にシステムを復旧
させることは困難である。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記事実を鑑
みてなされたものであり、低コストで貨物を状況を正確
に把握することができる無人搬送車及び無人搬送車によ
る搬送システムを提案することを目的とする。また、本
発明では、システムダウンが生じたときにも正確な復旧
を容易に行うことができる無人搬送車による搬送システ
ムを提案することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
ベース板上に被搬送物が搭載される台車を支持して、所
定の走行ラインに沿って走行して台車と共に被搬送物を
搬送する無人搬送車であって、前記台車に備えられた台
車及び被搬送物の搬送情報を記憶する記憶手段に対向し
て設けられ記憶手段へ搬送情報を記録可能な記録手段
と、前記記憶手段に対向して設けられ記憶手段に書込ま
れている搬送情報を読み出す読出手段と、車外から搬送
情報を含む情報を受信する受信手段と、車外へ搬送情報
を含む情報を出力可能な送信手段と、前記読取手段によ
って前記記憶手段に記録されている搬送情報を読み込ん
だときに送信手段を介して出力すると共に、前記受信手
段によって搬送情報が入力されたとき該搬送情報を前記
記録手段によって前記台車の記憶手段に書込む入出力制
御手段と、を含むことを特徴とする。

【００１０】この発明によれば、無人搬送車に記録手段
及び読出手段を設け、無人搬送車によって搬送する台車
に設ける記憶手段を記録手段及び読出手段に対向するよ
うにしている。また、台車の記憶手段から無人搬送車に
よって搬送情報を出力できるようにすると共に、無人搬
送車に台車の搬送情報を入力すれば、この搬送情報を台
車に書込むことができる。

【００１１】無人搬送車への情報の入出力は、無人搬送
車の走行制御のために設けている手段を用いることがで
き、これによって、台車の記憶手段に搬送情報を書込む
手段及び台車の記憶手段に記憶されている搬送情報を読
み出す手段を別に設ける必要がない。

【００１２】また、無人搬送車が台車の搬送を開始する
とき及び無人搬送車により台車を目的地まで搬送したと
きに記憶手段に記憶する搬送情報の書き換えを行えば、
台車の記憶手段に常に最新の搬送情報を記憶させておく
ことができる。

【００１３】請求項２に係る発明は、前記ベース板の床
面側に設けられた前記記憶手段に対向して前記台車を支
持する支持部の上面側に前記記録手段及び読出手段が配
置され、前記台車を支持するために前記ベース板の床面
側に入り込むことによって前記記憶手段に前記記録手段
及び前記読出手段が対向することを特徴とする。

【００１４】この発明では、無人搬送車が台車のベース
板の下に入りこんで支持する所謂低床型となっている。
この低床型の無人搬送車では、台車の下に入り込むこと
により、台車の記憶手段に無人搬送車の記録手段及び読
出手段が対向する。

【００１５】請求項３に係る発明は、前記台車を支持し
たときに台車が所定の位置に位置決めされる位置決め手
段を備え、前記台車が前記位置決め手段によって位置決
めされることにより前記記憶手段に対して前記書込み手
段及び前記読み込み手段が位置決めされることを特徴と
する。

【００１６】この発明によれば、無人搬送車と台車との
間に設けている位置決め手段によって、無人搬送車が台
車を支持するときに、互いの相対的な位置決めが行わ
れ、記憶手段に記録手段及び読出手段が正確に対向する
ようにしている。これによって、正確な情報の書込み及
び読み出しを行うことができる。

【００１７】請求項４に係る発明は、ベース板上に被搬
送物が搭載される台車を支持すると共に、前記台車に備
えられた台車及び被搬送物の搬送情報を記憶する記憶手
段に対向して設けられ記憶手段へ搬送情報を記録可能な
記録手段と、前記記憶手段に対向して設けられ記憶手段
に書込まれている搬送情報を読み出す読出手段と、車外
から搬送情報を含む情報を受信する受信手段と、車外へ
搬送情報を含む情報を出力可能な送信手段と、前記読取
手段によって前記記憶手段に記録されている搬送情報を
読み込んだときに送信手段を介して出力すると共に、前
記受信手段によって搬送情報が入力されたとき該搬送情
報を前記記録手段によって前記台車の記憶手段に書込む
入出力制御手段と、を含む無人搬送車を、走行ラインに
沿って走行させることにより台車と共に台車に搭載され
ている被搬送物の搬送する搬送システムであって、前記
受信手段及び送信手段との間で通信する通信手段と、前
記通信手段を介して前記無人搬送車の位置を検出すると
共に無人搬送車へ走行経路を出力する走行制御手段と、
前記通信手段を介して搬送情報の送出及び受信を行う搬
送情報制御手段と、を含むことを特徴とする。

【００１８】この発明によれば、無人搬送車の走行制御
を行うための通信手段を介して、台車の記憶手段に記憶
される搬送情報の送受信を無人搬送車の間で行うことが
できる。このように構成することにより、特別な装置を
設けることなく、無人搬送車を介して台車の記憶手段に
書込まれている搬送情報の読み出し及び搬送情報の記憶
手段への書込みを行うことができる。

【００１９】請求項５に係る発明は、所定のタイミング
で前記無人搬送車の位置を検出しながらそれぞれの無人
搬送車が支持している前記台車から搬送情報を読み込む
と共に、任意の無人搬送車を選択して所定の経路を走行
させて無人搬送車に非支持状態の台車から搬送情報を読
み込む搬送情報収集手段を、さらに含むことを特徴とす
る。

【００２０】この発明によれば、任意の無人搬送車を選
択して、無人搬送車に搬送されていない台車を選択し
て、それぞれの台車の記憶手段に記憶されている搬送情
報の読み出しを行うことができる。また、無人搬送車に
よって搬送状態にある台車については、それぞれの無人
搬送車から搬送情報が読み出される。

【００２１】これによって、例えば無人搬送車を搬送シ
ステムを構成する装置や、無人搬送車によって搬送する
台車や貨物を管理する装置に異常が生じても、自動的に
各台車に記憶されている搬送情報の収集を行うことがで
き、簡単にかつ正確に搬送システムないし貨物や台車の
管理システムを立ち上げることができる。

【００２２】また、搬送情報の収集に人手を介す必要が
ないため、無人搬送車によって省力化された搬送システ
ム等に支障が生じても、再起動に多数の人員を必要とす
ることがない。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、無人
搬送車１００を用いた搬送システム１０の一例を詳細に
説明する。図１０に示されるように、搬送システム１０
には、無人搬送車１００の走行ライン１２が形成されて
いる。この走行ライン１２は、例えば所定幅の反射テー
プ１４によって複数のステーション１６（本実施の形態
では一例としてステーション１６Ａ〜ステーション１６
Ｃを図示）、待機ステーション１７及びホームステーシ
ョン１８等をループ状に接続して形成されている。

【００２４】無人搬送車１００は、この走行ライン１２
に沿ってホームステーション１８及び任意のステーショ
ン１６の間を移動可能となっている。このとき、無人搬
送車１００が図示しない貨物を搭載している台車２０
（図２参照）を支持して任意のステーション１６の間を
移動することにより、該当するステーション１６及び待
機ステーション１７の間で台車２０と共に貨物の搬送を
行うことができるようになっている。なお、本実施の形
態では、無人搬送車１００の走行ライン１２を反射テー
プ１４によって形成した例を説明するが、反射テープ１
６に限らず、所定幅の磁気テープを反射テープと同様に
床面に貼付したり、また、磁気テープを床面に埋め込む
などして形成したものであっても良い。

【００２５】図１に示されるように、無人搬送車１００
は、略矩形形状の天板１２８と、天板１２８の周縁の側
壁によって下方が開放された矩形箱体形状に形成された
ケーシング１０６を備えている。図３、図５及び図９に
示されるように、ケーシング１０６には、長手方向の両
端部でかつ幅方向の両側のそれぞれにキャスタ１０７が
設けられており、これらのキャスタ１０７によって床面
に移動可能に支持される。また、ケーシング１０６の内
方には、幅方向に沿って隣接するキャスタ１０７の間に
走行装置１１０が取付けられている。無人搬送車１００
は、このこれらの走行装置１１０によって走行ライン１
２の反射テープ１４に沿った自動走行が可能となってい
る。

【００２６】なお、以下の説明では、無人搬送車１００
は、ケーシング１０６の長手方向に沿って移動するもの
とし、長手方向の一方向（各図の矢印Ａ方向）を進行方
向の前方側（前進方向）としている。また、進行方向の
前後に設けられている走行装置１１０は、取付ける向き
のみが異なった同一構造となっている。

【００２７】図１、図２及び図５に示されるように、無
人搬送車１００のケーシング１０６には、車両前後方向
の両側に、リフト機構１０２が設けられており、ケーシ
ング１０６内に収容されているバー部材１０４を上昇さ
せて台車２０を支持する。また、図２及び図３に示すよ
うに、台車２０は、板状のベース２２の下方側に複数の
キャスタ２４が取付けられており、キャスタ２４を床面
に当接させた状態では、手押しによって移動可能となっ
ている。

【００２８】図３に示すように、無人搬送車１００は、
バー部材１０４をケーシング１０６内に収容させた状態
での天板１２８の上面の高さ寸法ｈ₁ が、台車２０のベ
ース２２の下面とキャスタ２４を床面に当接させた状態
での床面との間隔寸法ｈ₂ より小さくなっており、ま
た、上方へ突出したバー部材１０４の上端までの高さ寸
法ｈ₃ が間隔寸法ｈ₂ より大きくなっている。これによ
り無人搬送車１００は、台車２０の下方側へ入り込ん
で、バー部材１０４を上方へ突出させることにより、ケ
ーシング１０６の上方で台車２０を持ち上げて支持する
所謂低床型となっている。

【００２９】図６及び至図７に示されるように、走行装
置１１０は、略コ字状のブラケット１１２の内方側に駆
動モータ１１４、１１６が取付けられている。駆動モー
タ１１４、１１６の駆動軸１１４Ａ（駆動モータ１１６
の駆動軸は図示省略）は、ブラケット１１２から幅方向
で互いに反対方向に突出している。また、ブラケット１
１２には、幅方向の両側にシャフト１２０が突設され、
回転自在に取付けられている。それぞれのシャフト１２
０の先端部には走行用のタイヤ１０８が取付けられてい
る。また、駆動モータ１１４、１１６のそれぞれの駆動
軸（１１４Ａ）には、プーリー１２２が設けられ、シャ
フト１２０に設けられているプーリー１２４との間に無
端ベルト１２６が巻き掛けられている。このため、駆動
モータ１１４、１１６の駆動によって、幅方向の両側の
タイヤ１０８が別々に回転駆動される。

【００３０】一方、図７に示されるように、無人搬送車
１００のケーシング１０６には、天板１２８の下側面に
一対のブロック１３２が取付けられている。一対のブロ
ック１３２の間には、走行方向と直交する方向に配置さ
れた軸１３０が掛け渡されている。この軸１３０は、可
動ベース板１３４の一端に固着された一対のブロック１
３６に回転可能に挿通されている。これにより可動ベー
ス板１３４は、軸１３０を中心に上下方向に揺動可能と
なっている。走行装置１１０は、この可動ベース板１３
４の下方に取付けられている。。

【００３１】図６及び図７に示されるように、可動ベー
ス板１３４の中央部には、円筒部材１３８が配置されて
いる。この円筒部材１３８は、可動ベース板１３４に挿
通されて軸線方向の中間部が可動ベース板１３４に連結
されて固定されている。この円筒部材１３８は下端部が
閉塞されており、上方から挿入されているコイルバネ１
４０を収容している。コイルバネ１４０は、円筒部材１
３８の上部開口から突出して天板１２８の下面に当接し
ており、これによって円筒部材１３８と共に可動ベース
板１３４を下方へ向けて付勢している。

【００３２】可動ベース板１３４を貫通した円筒部材１
３８の下端部は、走行装置１１０のブラケット１１２に
取付けられた自動調芯軸受１１８を介してブラケット１
１２に係合されている。また、図７に示されるように、
走行装置１１０のブラケット１１２には、可動ベース板
１３４に当接するコロ１４２が設けられており、可動ベ
ース板１３４とブラケット１１２の上面が略平行に保た
れた状態で、走行装置１１０が円筒部材１３８を中心に
回転自在に連結され、この可動ベース板１３４を介して
ケーシング１０６に取り付けられている。

【００３３】図６に示されるように、可動ベース板１３
４には、ブロック１３６と反対側の端部にコロ１４４が
設けられている。また、ケーシング１０６には、昇降モ
ータ１４６が取付けられており、この昇降モータ１４６
の駆動軸１４６Ａに取付けられている偏心カム１４８が
コロ１４４の下方側に当接している。偏心カム１４８
は、昇降モータ１４６の駆動によって偏心回転して、コ
イルバネ１４０の付勢力に抗してコロ１４４と共に可動
ベース板１３４のブロック１３６と反対側の端部を天板
１２８への接離方向へ揺動させる。

【００３４】このとき、可動ベース板１３４が天板１２
８に接近する方向へ押し上げられることにより、可動ベ
ース板１３４と共にブラケット１１２が上昇して、タイ
ヤ１０８が床面から離間するようになっている。この状
態では、キャスタ１０７のみが床面に当接して、無人搬
送車１００が手押しによって移動可能となる。また、可
動ベース板１３４が天板１２８から離間した状態では、
ブラケット１１２が下方移動し、タイヤ１０８が床面に
当接するようになっている。このときタイヤ１０８はコ
イルバネ１４０の付勢力によって床面に押し付けられ、
駆動モータ１１４、１１６によって回転駆動するタイヤ
１０８による走行が可能となる。

【００３５】走行装置１１０は、駆動モータ１１４、１
１６の駆動力が左右のタイヤ１０８に別々に駆動力を伝
達するため、左右のタイヤ１０８の回転方向及び回転速
度に応じて前進、後退及び方向操作が可能となってい
る。なお、走行駆動装置１１０には、ケーシング１０６
に対してタイヤ１０８が直進方向へ向いていることを、
例えば磁気センサ１４９によって検出するようになって
いる。

【００３６】一方、図８に示されるように、無人搬送車
１００に設けられているリフト機構１０２は、バー部材
１０４を上下に平行移動させる昇降部３０４を備えてい
る。バー部材１０４の長手方向の両端部には、ブラケッ
ト３０６が対で取付けられ、この一対のブラケット３０
６の間に掛け渡された軸３０８にはベアリング３１０が
取付けられている。また、図５に示されるように、天板
１２８には、バー部材１０４を収容する収容溝９０が形
成されており、バー部材１０４はこの収容溝９０内に収
容可能となっている。この収容溝９０の両端部には仕切
り壁９２によって区画された小孔９４が形成されてお
り、ブラケット３０６及びベアリング３１０がこの小孔
９４の内周に緊密に接触して軸方向及び左右方向の移動
が制限され、上下方向の移動のみが許容されている。こ
れによって、ブラケット３０６の上下移動に沿った移動
（昇降）が可能となっている。バー部材１０４には一対
のリンク３１２の一端が連結されており、バー部材１０
４は、リンク３１２の屈伸による支持されながら上下移
動される。

【００３７】図５及び図８に示されるように、昇降部３
０４は、その中央に大径歯車３１４が配設されており、
ケーシング１０６内に設けられた縦壁部３１６に軸支さ
れている。この大径歯車３１４には、連結部３２０の出
力軸３２０Ａに取付けられている小径歯車３１８が噛み
合っている。この連結部３２０は、昇降モータ３２２の
駆動力によって回転する入力軸３２０Ｂの回転の軸線を
直角に変更する役目を有している。

【００３８】大径歯車３１４の一端面には、偏心した２
位置にアーム３２４の一端が軸３２６を介して軸支され
ている。アーム３２４は互いに離反する方向へ延設され
ており、それぞれの他端は縦壁部３１６に軸支された回
転板３２８の偏心位置に軸３３０を介して軸支されて連
結されている。これにより、大径歯車３１４が回動する
ことにより、アーム３２４を介して連結されている回転
板３２８を互いに反対方向へ回動させる。

【００３９】各回転板３２８の回転軸３２８Ａには、縦
壁部３１６を挟んでリンク３１２の一部を構成する固定
部材３３２が回転板３２８と一体回転可能に固着されて
いる。固定部材３３２の回転軸３２８Ａと反対側の端部
には、固定部材３３２と共にリンク３１２を構成する可
動部材３３６の一端が回転可能に連結されている。この
可動部材３３６の他端は、バー部材１０４に回転可能に
連結されている。これにより、回転板３２８と共に固定
部材３３２が回動すると、リンク３１２が伸縮して、バ
ー部材１０４を平行に上下方向へ移動させる。バー部材
１０４が収容溝９０内に収容された状態から昇降モータ
３２２を駆動させることにより、バー部材１０４が上方
へ突出される。また、バー部材１０４が突出している状
態で昇降モータ３２２を逆転させることにより、バー部
材１０４が下方移動して収容溝９０内へ収容される。

【００４０】図１３には、無人搬送車１００の制御装置
１５０の概略構成を示している。無人搬送車１００に
は、図示しないバッテリーが設けられており、このバッ
テリーが制御装置１５０に接続されている。なお、無人
搬送車１００では、ホームステージ１８内に設けられた
所定の位置に停止することによりケーシング１０６の側
面に設けられている充電ターミナル２６（図１及び図９
参照）と図示しない充電装置とが接続されてバッテリー
への充電がなされる。

【００４１】制御装置１５０には、図示しないＣＰＵ、
ＲＯＭ及びＲＡＭメモリ、Ｉ／Ｏポート等がバスによっ
て接続されているマイクロコンピュータを備えたメイン
コントローラ１５２が設けられており、このメインコン
トローラ１５２に無人搬送車１００の走行装置１１０を
制御する走行コントローラ１５４、リフト機構１０２を
制御する昇降コントローラ１５６と共に、表示ユニット
１５８、操作パネル１６０、リモコン受信ユニット１６
２、メロディチャイム１６４、ランプ基板１６６、スイ
ッチ基板１６８、障害物センサユニット１７０、アドレ
スセンサユニット１７２、シグナル通信ユニット１７
４、データ通信ユニット１７６、ＩＤタグＲ／Ｗユニッ
ト１７８等が接続されている。

【００４２】ここで、制御装置１５０を構成する各部の
概略を順に説明する。走行コントローラ１５４にはドラ
イブユニット１８０が接続されている。図１４には、走
行コントローラ１５４とドライブユニット１８０によっ
て構成される走行機構の機能ブロック図を示している。
無人搬送車１００の走行機構は、前後の走行装置１１０
による走行速度及び操舵方向を制御する速度制御部１８
２が設けられている。

【００４３】この速度制御部１８２には、メインコント
ローラ１５２から走行速度等の制御信号が入力される。
速度制御部１８２には、前後の走行装置１１０毎に駆動
制御部１８４が設けられている。駆動制御部１８４に
は、増幅部１８６及びパルス幅変調部（ＰＷＭ１８８）
を介して駆動モータ１１４、１１６が接続されている。
また、駆動モータ１１４、１１６のそれぞれには、パル
スジェネレータ（ＰＧ１９０）が設けられており、この
ＰＧ１９０の出力信号が増幅部１８６にフィードバック
されている。これによって、駆動制御部１８４によって
設定された駆動速度で正確に駆動モータ１１４、１１６
を回転駆動できるようにしている。なお、駆動モータ１
１４、１１６としてＤＣ（直流）モータを用いており、
この直流モータへ供給する電力のパルス幅を制御するこ
とにより、駆動速度の制御を行っている。

【００４４】前後の走行装置１１０の一方の駆動モータ
（例えば駆動モータ１１４）のＰＧ１９０の出力信号
は、カウンタ１９２に入力されている。このカウンタ１
９２は、ＰＧ１９０の出力信号からタイヤ１０８による
走行距離をカウントする。それぞれのカウンタ１９２の
カウント値は、比較器１９４を介して速度制御部１８２
に入力される。速度制御部１８２では、比較器１９４の
出力信号から走行装置１１０の間での速度差が生じない
ように駆動制御部１８４へ出力する速度信号の調整を行
うようになっている。

【００４５】一方、速度制御部１８４には、それぞれの
走行装置１１０に設けられている走行センサ１９６が接
続されている。図９に示されるように、走行センサ１９
６は、直進状態での走行装置１１０の進行方向側の端部
に取付けられ、走行装置１１０と一体で円筒部材１３８
を中心として回転するようになっている。すなわち、走
行センサ１９６は、それぞれの走行装置１１０の進行方
向側の先端部に取付けられている。この走行センサ１９
６は、走行ライン１２を形成する反射テープ１４の幅方
向に沿って複数設けられ、通常、走行装置１１０は、走
行センサ１９６によって反射テープ１４を検出するよう
に左右のタイヤ１０８の駆動速度を調整するようになっ
ている。すなわち、走行装置１１０は走行センサ１９６
の検出結果に応じて自動的に操舵される。

【００４６】例えば、幅方向に沿ってならべられた複数
の光電センサの左端の光電センサが反射テープ１４（走
行ライン１２）の非検出状態となったときには、走行装
置１１０の右側のタイヤ１０８を減速させて、走行装置
１１０の進行方向を右側へ向ける。逆に、右端の光電セ
ンサが非検出状態となったときには、左側のタイヤ１０
８をの駆動速度を減速することにより、走行ライン１２
に沿った操舵が行われる。

【００４７】なお、本実施の形態では、走行ライン１２
に反射テープ１４を用いており、このために走行センサ
１９６を、発光素子と受光素子が対で設けられた複数個
（例えば３個又は５個）の光電センサによって構成して
いる。また、走行ライン１２を磁気テープによって形成
したときには、走行センサ１９６を複数の磁気センサに
よって構成すれば良い。また、本実施の形態では、それ
ぞれの走行装置１１０の前後に走行センサ１９６を取付
け、後退時でも進行方向の前方側の走行センサ１９６に
よって走行ライン１２の検出を行うようにしている。

【００４８】制御装置１５０のアドレスセンサユニット
１７２には、アドレスセンサ１９８が接続されている。
図９に示すように、アドレスセンサ１９８は、無人搬送
車１００の幅方向の一端側に、床面に対向して設けられ
ている。また、図１０乃至図１２に示されるように、床
面には、走行ライン１２に隣接して、アドレスセンサ１
９８に対向するアドレスマーク２８が設けられている。
なお、本実施の形態では、アドレスマーク２８として磁
気テープを用い、この磁気テープを検出するアドレスセ
ンサ１９８に磁気式センサを用いている。

【００４９】アドレスマーク２８は、走行ライン１２の
カーブ部分、分岐部分、各ステーション１６への侵入位
置及び各ステーション１６での無人搬送車１００の停止
位置（ステージ）等の無人搬送車１００の減速、方向変
換に加えて、種々の作業や情報伝達のために停止する必
要がある位置などに対応して設けられており、メインコ
ントローラ１５２では、アドレスマーク２８を順に検出
しながら走行し、予め設定された順序に基づいた処理を
順に行うようになっている。なお、本実施の形態の無人
搬送車１００では、進行方向に沿って２個のアドレスセ
ンサ１９８Ａ、１９８Ｂを設けて、特に無人搬送車１０
０を停止させる必要があるときには、最初のアドレスセ
ンサ１９８Ａの検出結果に基づいて無人搬送車１００を
減速させ、次のアドレスセンサ１９８Ｂの検出結果に基
づいた正確な位置での停止が可能となるようにしてい
る。

【００５０】図１及び図９に示されるように、表示ユニ
ット１５８及び操作パネル１６０は、ケーシング１０２
の上面に設けられて無人搬送車１００の走行経路及び走
行経路上での作業手順の入力が可能となっている。ま
た、無人搬送車１００の進行方向側の前面及び後面に
は、近接センサ２００Ａ、２００Ｂ、バンパ２０２及び
ランプ２０４が設けられている。ランプ２０４はランプ
基板１６６に接続されており、無人搬送車１００の走行
時に点灯するようになっている。

【００５１】また、近接センサ２００Ａ、２０２Ｂ及び
バンパ２０２は、障害物センサユニット１７０に接続さ
れている。メインコントローラ１５２では、近接センサ
２００Ａ、２００Ｂ及びバンパ２０２に設けられたセン
サによって障害物の接近ないし接触を検知すると走行を
停止し、障害物が除去されるなどして所定の操作が行わ
れると走行を再開する。また、メインコントローラ１５
２は、走行を開始すると、メロディチャイム１６４を作
動させて、走行中であることを報知すると共に、障害物
等を検出して緊急停止したときには、障害物の除去を促
すようにチャイムの音色を変化させる。なお、無人搬送
車１００には、ケーシング１０６の側面にも近接センサ
２００Ｂが設けられている。

【００５２】この制御装置１５０に設けられているシグ
ナル通信ユニット１７４、データ通信ユニット１７６及
びＩＤタグＲ／Ｗユニット１７８は、走行ライン１２を
走行する無人搬送車１００と外部との連絡用となってい
る。このために、シグナル通信ユニット１７４及びデー
タ通信ユニット１７６のそれぞれには送受信ヘッド２０
６、２０８が設けられている。図１及び図９に示される
ように、無人搬送車１００のケーシング１０６には、そ
れぞれの側面にデータ通信ユニット１７６に接続されて
いる送受信ヘッド２０６と、シグナル通信ユニット１７
４の送受信ヘッド２０８と、が取付けられている。な
お、本実施の形態では、一例として、データ通信ユニッ
ト１７６では、８ビットのデータ通信が可能となるよう
に構成されており、また、シグナル通信ユニット１７４
では、走行ライン１２上を移動中に信号の送受信が可能
な１ビットのデータ通信を行うように構成されている。

【００５３】ケーシング１０６の上面の所定の位置に
は、台車２０のベース２２の床面側に設けられているＩ
Ｄタグ２１０（図２参照）に対向するリード／ライトヘ
ッド（Ｒ／Ｗヘッド２１２）が設けられている。図１３
に示されるように、このＲ／Ｗヘッド２１２は、ＩＤタ
グＲ／Ｗユニット１７８に接続されている。

【００５４】図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示されるよう
に、無人搬送車１００のバー部材１０４には、台車２０
のベース２２の床面側に対向する上面に略台形形状の凸
部１０４Ａが形成されている。また、台車２０のベース
２２の床面側には、バー部材１０４の凸部１０４Ａに対
応する略台形形状の凹部２２Ａが形成されている。これ
により、無人搬送車１００がバー部材１０４を上昇させ
て台車２０のベース２２の床面側を支持するときに、バ
ー部材１０４の凸部１０４Ａがベース２２の凹部２２Ａ
に入り込んで、無人搬送車１００に対して台車２０が正
確に位置決めされて支持される。

【００５５】このように無人搬送車１００と台車２０と
が相対位置がきめられることにより、台車２０のベース
２２に設けられているＩＤタグ２１０と無人搬送車１０
０に設けられているＲ／Ｗヘッド２１２とが正確に対向
して、Ｒ／Ｗヘッド２１２によってＩＤタグ２１０への
情報の書込み及びＩＤタグ２１０に記録されている情報
の読取が可能となっている。

【００５６】台車２０に設けられているＩＤタグ２１０
には、台車２０毎に設定されているＩＤコードと共に台
車２０への貨物の搭載状況及び搭載している貨物に対す
る情報が記録されるようになっており、無人搬送車１０
０のメインコントローラ１５２は、ＩＤタグ２１０に記
憶されている情報をＲ／Ｗヘッド２１２によって読み込
む。また、メインコントローラ１５２では、後述する搬
送制御盤２２２からの情報に基づいて台車２０に搭載し
ている貨物に関する情報をＲ／Ｗヘッド２１２によって
台車２０のＩＤタグ２１０に記録するようになってい
る。

【００５７】なお、ＩＤタグ２１０としては、光電式や
磁気式等の種々の方法でデータの読書きが可能な種々の
記憶媒体と用いることができる。本実施の形態では、非
接触式で読書きを行うが、磁気ヘッド等を直接接触させ
て読書きを行うものであっても良い。また、ＩＤタグ２
１０に合わせたＲ／Ｗヘッド２１２を用いる構成とすれ
ば良い。

【００５８】図１５には、搬送システム１０の制御部の
概略構成を示している。搬送システム１０には、全ての
無人搬送車１００の走行を管理するホストコンピュータ
２２０を備え、このホストコンピュータ２２０にステー
ション１６のそれぞれに設けられている搬送制御盤２２
２が接続されている。また、この搬送制御盤２２２は、
各ステーション１６での貨物の積み出し及び受入を管理
する制御盤２２４に接続されいる。制御盤２２４は、貨
物の搬送要求を搬送制御盤２２２に出力すると共に、貨
物の受入及び積み出しに関する情報の交換を行うように
なっている。また、搬送制御盤２２２は、制御盤２２４
から搬送要求が入力されると、必要に応じてホストコン
ピュータ２２０に無人搬送車１００の配送要求を行う。

【００５９】一方、ホストコンピュータ２２０は、各ス
テーション１６に設けられた搬送制御盤２２２から無人
搬送車１００の配送要求がなされると、この配送要求に
応じて無人搬送車１００を走行させる。

【００６０】また、図１１に示されるように、各ステー
ション１６には、台車２０から貨物の受け入れ及び積み
込みを行うためにステージ３０が走行ライン１２の本線
から分岐されて設けられており、それぞれのステージ３
０の所定の位置に台車２０を停止させるようになってい
る。このために、それぞれのステージ３０には、台車２
０を搬送している無人搬送車１００を正確に停止させる
ためのアドレスマーク２８が設けられている。また、搬
送制御盤２２２には、無人搬送車１００との間で光通信
によってデータ交換を行うために、無人搬送車１００の
送受信ヘッド２０８に対応する通信ヘッド２２６が接続
されている。図３にも示すように、それぞれの通信ヘッ
ド２２６は、各ステージ３０に停止した無人搬送車１０
０の側面に設けられている送受信ヘッド２０８に対向す
る位置に取付けられている。

【００６１】また、図１２に示されるように、台車２０
を一時的に貯留する待機ステーション１７には、無人搬
送車１００によって搬送された台車２０がそれぞれ所定
の一に配置して置くためにアドレスマーク２８が設けら
れている。また、待機ステーション１７には、アドレス
マーク２８に対応する位置に停止した無人搬送車１００
との間で通信を行う通信ヘッド２２６が取付けられてい
る。

【００６２】図１５に示すように、待機ステーション１
７の通信ヘッド２２６は、搬送制御盤２２８を介してホ
ストコンピュータ２２０に接続されている。

【００６３】搬送システム１０では、それぞれの台車２
０にＩＤコードを付与しているのに加えて、個々の無人
搬送車１００にもＩＤコードを設定しており、このＩＤ
コードに基づいて管理を行うようになっている。このと
き、所定の位置で停車した無人搬送車１００との間で通
信を行い、作業プログラムを送出する。また、搬送制御
盤２２２、２２８では、作業プログラムの送出と共に、
必要に応じて台車２０及び台車２０に搭載してい貨物に
関する情報の交換を行う。これと共に、無人搬送車２０
は、搬送制御盤２２２、２２８から送出される指示に基
づいて、台車２０に設けているＩＤタグ２１０に記録す
る台車２０に搭載してい貨物に関する情報の書き換えを
行い、ＩＤタグ２１０に常に最新の情報が記録されるよ
うになっている。

【００６４】図１０に示されるように、ホームステーシ
ョン１８には、走行開始又は走行終了時に無人搬送車１
００が必ず停車する位置としてホームポジション１８Ａ
が設けられている。このホームポジション１８Ａには、
アドレスマーク２８に合わせてホストコンピュータ２２
０に接続されている通信ヘッド２２６が取付けられてお
り、無人搬送車１００に作業情報を送出するようになっ
ている。

【００６５】また、図１３に示されるように、無人搬送
車１００には、リモコン受信ユニット１６２が設けられ
ており、ホストコンピュータ２２０又は、図示しないリ
モコンスイッチの操作によって無人搬送車１００を例え
ばホームポジション１８Ａ等の所定の位置へ移動させる
ことができる。

【００６６】なお、図１５に示されるように、ホストコ
ンピュータ２２０には、信号制御盤２３０が接続されて
おり、この信号制御盤２３０には、無人搬送車１００の
シグナル通信ユニット１７４との間で通信を行う多数の
通信ヘッド２３２が接続されている。これらの通信ヘッ
ド２３２は、無人搬送車１００の走行ライン１２のうち
の交差部分、合流部分等に配置されて、交差部分、合流
部分への無人搬送車１００の侵入が可能か否か、及び交
差部分や合流部分を無人搬送車１００が通過したか否か
の信号の送受信を行う。これによって、予め入力された
作業プログラムに基づいて個々に移動する無人搬送車１
００同志の接触等を防止して円滑な貨物及び台車２０の
搬送を図るようにしている。

【００６７】次に本実施の形態の作用を説明する。搬送
システム１０では、各ステーション１６の搬送制御盤２
２２に貨物の搬送要求がなされると、搬送制御盤２２２
からホストコンピュータ２２０に配車要求を行う。ホス
トコンピュータ２２０では、配車要求が入力されると、
待機している無人搬送車１００を、一旦、ホームポジシ
ョン１８Ａへ移動させ、このホームポジション１８Ａに
設けている通信ヘッド２２６を介して、配車要求に応じ
た作業プログラム（走行プログラム）を送出する。

【００６８】無人搬送車１００は、走行プログラムが入
力されると、この走行プログラムに応じた走行を開始す
る。このとき、無人搬送車１００は、走行装置１１０を
制御しながら走行ライン１２に沿って、アドレスマーク
２８を検出しながら、搬送要求がなされたステーション
１６の所定のステージ３０へ移動する。このとき、該当
するステージ３０に既に台車２０が配置されていれば、
無人搬送車１００は台車２０のベース２２の下に入り込
んでアドレスマーク２８によって指定されている位置に
停止する。また、台車２０が要求されているときには、
待機ステーション１７へ移動して台車２０を支持する
と、この台車２０と共に所定のステージ３０へ移動す
る。

【００６９】所定のステージ３０に無人搬送車１００が
停止すると、無人搬送車１００の送受信ヘッド２０８と
ステージ３０に設けられている通信ヘッド２２６との間
での通信が可能となり、この通信によって搬送制御盤２
２２が、無人搬送車１００の到着を検出すると、台車２
０の搬送先及び台車２０に搭載している貨物に関する情
報を無人搬送車１００へ出力する。

【００７０】無人搬送車１００は、台車２０の搬送先及
び搭載している貨物の情報などの搬送情報が入力される
と、リフト機構１０２を作動させて、 バー部材１０４を
上昇させて、台車２０を持ち上げる。このとき、バー部
材１０４には凸部１０４Ａが形成されており、 また、 台
車２０の床面側の所定の位置には、 凸部１０４Ａに対向
する凹部２２Ａが形成されているため、上昇したバー部
材１０４は、 凸部１０４Ａが凹部２２Ａに入り込んで台
車２０を持ち上げる。

【００７１】このように、無人搬送車１００とこの無人
搬送車１００が支持する台車２０との間に位置決め手段
を設けておくことにより、台車２０と無人搬送車１００
との間の相対位置を正確に決めることができる。

【００７２】次に、無人搬送車１００は、台車２０のＩ
Ｄタグ２１０に記録されている情報をＲ／Ｗヘッド２１
２によって読み込み、台車２０のＩＤコードの確認を行
う。この後、入力された貨物の情報を搬送情報としてＩ
Ｄタグ２１０に書込む。このとき、 無人搬送車１００と
台車２０との相対位置が一定となっているために、台車
２０のＩＤタグ２１０を正確に検出することができる。

【００７３】これによって、データの読み込みや書込み
不良が生じてＩＤタグ２１０に記録されているデータが
破壊されたり、誤ったデータとして読み込むことがな
い。また、 無人搬送車１００では、台車２０のＩＤタグ
２１０に記録されている情報を読み込むことにより、 台
車２０を支持していることを確認できる。

【００７４】すなわち、台車２０に設けているＩＤタグ
２１０へ情報の書込みを各ステーション１６に設けてい
る制御盤２２４が直接行うと、無人搬送車１００が台車
を支持したことを検出する手段を別に設けなければなら
ないが、無人搬送車１００を介して台車２０のＩＤタグ
２１０への搬送情報の書込み及び読み出しを行うことに
より、無人搬送車１００が台車２０の支持を同時に確認
することができる。

【００７５】無人搬送車１００は、 台車２０を支持し、
台車２０のＩＤタグ２１０に所定の情報を記録すると、
指定された搬送先への移動を開始する。

【００７６】無人搬送車１００が指定されたステーショ
ン１６のステージ３０に到着すると、無人搬送車１００
はこのステージ１６の搬送制御盤２２２との間で通信を
行う例えば、 台車２０を該当するステージ３０へ降ろ
す。このとき、 無人搬送車１００は、搬送制御盤２２２
からの指示に基づいた情報を台車２０のＩＤタグ２１０
へ書込む。これによって、台車２０のＩＤタグ２１０に
は常に最新の情報が記録されていることになる。

【００７７】ところで、各ステーション１６で貨物の流
れを管理している制御盤２２４や、搬送システム１０が
ダウンした場合、貨物や台車２０の移動状況が不明瞭と
なってしまうことがある。このような場合、 搬送システ
ム１０では、各無人搬送車１００を用いて、自動的に貨
物及び台車２０の移動状況を読み込むようになってい
る。すなわち、 搬送システム１０の無人搬送車１００
は、 走行プログラムが入力されると、 この走行プログラ
ムに基づいて、 他のシステムが各ステーション１６の制
御盤２２４を含むシステムの動作状態に拘わらず走行し
ており、システムの動作状態の影響を受けることがな
い。

【００７８】図１６には、 各ステーション１６の制御盤
２２４等や搬送システム１０がダウンした後に行う作業
の流れを示している。このフローチャートは、 ダウンし
たシステムが復旧したことをホストコンピュータ２２０
が確認すると実行される。

【００７９】先ず、 最初のステップ４００ではタイマを
リセット／スタートさせ、 次に何れかの通信ヘッド２２
６が無人搬送車１００を検出したかを確認する（ステッ
プ４０２）。ここで、通信ヘッド２２６によって無人搬
送車１００を検出すると（ステップ４０２で肯定判
定）、 次のステップ４０４では、 無人搬送車１００によ
って台車２０のＩＤタグ２１０に記録されている搬送情
報の読み込んで、 出力を要求する。

【００８０】無人搬送車１００は、ＩＤタグ２１０に記
録されている搬送情報が要求されると、Ｒ／Ｗヘッド２
１２によってＩＤタグ２１０に記録されている情報を読
み込むと、 送受信ヘッド２０８を介して通信ヘッド２２
６へ台車２０のＩＤタグ２１０に記録されている情報を
送信する。

【００８１】ステップ４０６では、通信ヘッド２２６を
介して入力される情報の読み込みを行う。

【００８２】一方、ステップ４０８では、最初にリセッ
ト／スタートさせたタイマによる計測時間が所定時間に
達したか否かを判断している。 このタイマによる計測時
間は、移動中の無人搬送車１００が走行プログラムに基
づいて走行した結果、指定された搬送先等に到着して、
搬送システム１０の全ての無人搬送車１００が停止する
までの時間とすれば良い。また、このタイマは、 システ
ムダウンが発生してからの時間を計測するものであって
も良い。

【００８３】ステップ４０８で肯定判定されると、次の
ステップ４１０では、台車２０を搬送していない所謂空
荷の無人搬送車１００を選択して、ホープポジション１
８Ａへ移動させる。この後、 ステップ４１２では、ホー
ムポジション１８Ａに到着した無人搬送車１００に、無
人搬送車１００に載せられていない台車２０を探して、
それぞれの台車２０のＩＤタグ２１０に記録されている
情報を読み込むための走行プログラムを入力する。

【００８４】すなわち、台車２０自体が移動しないの
で、無人搬送車１００に積まれていない台車２０が存在
する場所は、待機ステーション１７か各ステーション１
６のステージ３０と限られている。このため、 これらの
中で無人搬送車１００が存在しないステージ３０等を選
択して、 それぞれのステージ３０へ無人搬送車１００を
移動させる走行プログラムを入力する。

【００８５】ホームポジション１８Ａで走行プログラム
が入力された無人搬送車１００は、他の無人搬送車１０
０のないステージ３０及び待機ステーション１７へ移動
して、台車２０のＩＤタグ２１０に記録されている搬送
情報を順に読み込み、 通信ヘッド２２６へ出力する。

【００８６】搬送情報の読み込みのための走行を開始し
た無人搬送車１００は、例えば図１１に示すステーショ
ン１６の中で無人搬送車１００が停止していないステー
ジ３０が選択されており、該当するステージ３０へ移動
して、ＩＤタグ２１０からの搬送情報の読み込みを試行
する。また、図１２に示されるように、無人搬送車１０
０に支持されていない状態で台車２０が並べられている
待機ステーションでは、走行ライン１２に沿って無人搬
送車１００が走行してアドレスマーク２８毎に停止し、
ＩＤタグ２１０からの搬送情報の読み込みを試行するこ
とになる。

【００８７】これにより、 ステップ４１４では、 無人搬
送車１００からの通信の有無を確認し、無人搬送車１０
０からの通信を検出すると（ステップ４１４で肯定判
定）、ステップ４１６、４１８で無人搬送車１００から
順に入力されるＩＤタグ２１０に記録されている搬送情
報を読み込む。このとき、ＩＤタグ２１０から搬送情報
を読み込むことができなかったステージ３０は、台車２
０が存在しない空きステージと判断する。この後、無人
搬送車１００が指定したステージ３０を全て移動したこ
とを確認する（ステップ４２０で確認）と、再起動処理
を終了するこのようにして、 全ての台車２０について停
止位置と搭載している貨物の情報を読み込むことによ
り、全ての台車２０の位置と共に搭載している貨物の情
報を自動的にかつ的確に把握することができる。また、
それぞれの台車２０に記憶されている搬送情報は、台車
２０のＩＤタグ２１０に対して設けられているＲ／Ｗヘ
ッド２１２によって行うので、ＩＤタグ２１０に記憶さ
れている搬送情報の読み出しのための特別な装置を用い
ることなく、簡単にかつ正確に行うことができる。

【００８８】なお、以上の説明は、本発明の一実施の形
態を示すものであり、無人搬送車１００や搬送システム
１０の構成を限定するものではない。本発明は、台車と
の間で搬送情報の読書きを行うと共に、この搬送情報を
含めた情報の外部への入出力が可能名構成であれば良
い。

【００８９】

【発明の効果】以上説明した如く、本発明では、台車に
設けた記憶手段への搬送情報の読書きを無人搬送車によ
って行うので、確実でかつ正確に搬送情報を記録するこ
とができる。また、個々の台車への搬送情報の読み込み
のための装置を外部に設ける必要がないので、簡単な構
成で確実な搬送情報の管理が可能となる。

【００９０】また、本発明では、無人走行車によって全
ての台車から搬送情報を収集することができるので、管
理のための装置がダウンしても、新たな搬送情報の収集
を容易にかつ確実に行うことができる優れた効果を有す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に適用した無人搬送車を示す概略斜視
図である。

【図２】台車の一例を示す要部斜視図である。

【図３】無人搬送車によって台車を支持した状態を示す
無人搬送車の進行方向から見た要部正面図である。

【図４】（Ａ）は図２の４Ａ−４Ａ線に沿った概略断面
図、（Ｂ）は図２の４Ｂ−４Ｂ線に沿った概略断面図で
ある。

【図５】走行装置とリフト機構の配置の概略を示す無人
搬送車の要部斜視図である。

【図６】走行装置の概略を示す斜視図である。

【図７】走行装置の構成を示す要部分解斜視図である。

【図８】リフト機構の概略を示す要部分解斜視図であ
る。

【図９】無人搬送車のセンサ等の配置を示す概略平面図
である。

【図１０】搬送システムに用いる無人搬送車の走行ライ
ンの一例を示す概略平面図である。

【図１１】ステーションに形成する走行ラインの一例を
示す概略平面図である。

【図１２】待機ステーションの走行ラインと台車の配列
の一例を示す概略平面図である。

【図１３】無人搬送車の制御装置の概略構成を示すブロ
ック図である。

【図１４】走行装置の制御のための機能ブロック図であ
る。

【図１５】搬送システムの概略構成を示すブロック図で
ある。

【図１６】システムの再起動等のための無人搬送車によ
る搬送情報の収集の一例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０ 搬送システム １２ 走行ライン ２０ 台車 ２２ ベース ２２Ａ 凹部（位置決め手段） １００ 無人搬送車 １０４Ａ 凸部（位置決め手段） １１０ 走行装置 １１４、１１６ 駆動モータ １５０ 制御装置 ２０８ 送受信ヘッド（受信手段、送信手段） ２１０ ＩＤタグ（記憶手段） ２１２ Ｒ／Ｗヘッド（記録手段、読出手段） ２２６ 通信ヘッド（通信手段） ２２０ ホストコンピュータ（走行制御手段、搬送情
報収集手段）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ベース板上に被搬送物が搭載される台車
   を支持して、所定の走行ラインに沿って走行して台車と
   共に被搬送物を搬送する無人搬送車であって、前記台車
   に備えられた台車及び被搬送物の搬送情報を記憶する記
   憶手段に対向して設けられ記憶手段へ搬送情報を記録可
   能な記録手段と、前記記憶手段に対向して設けられ記憶
   手段に書込まれている搬送情報を読み出す読出手段と、
   車外から搬送情報を含む情報を受信する受信手段と、車
   外へ搬送情報を含む情報を出力可能な送信手段と、前記
   読取手段によって前記記憶手段に記録されている搬送情
   報を読み込んだときに送信手段を介して出力すると共
   に、前記受信手段によって搬送情報が入力されたとき該
   搬送情報を前記記録手段によって前記台車の記憶手段に
   書込む入出力制御手段と、を含むことを特徴とする無人
   搬送車。
2. 【請求項２】 前記ベース板の床面側に設けられた前記
   記憶手段に対向して前記台車を支持する支持部の上面側
   に前記記録手段及び読出手段が配置され、前記台車を支
   持するために前記ベース板の床面側に入り込むことによ
   って前記記憶手段に前記記録手段及び前記読出手段が対
   向することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
3. 【請求項３】 前記台車を支持したときに台車が所定の
   位置に位置決めされる位置決め手段を備え、前記台車が
   前記位置決め手段によって位置決めされることにより前
   記記憶手段に対して前記書込み手段及び前記読み込み手
   段が位置決めされることを特徴とする請求項２に記載の
   無人搬送車。
4. 【請求項４】 ベース板上に被搬送物が搭載される台車
   を支持すると共に、前記台車に備えられた台車及び被搬
   送物の搬送情報を記憶する記憶手段に対向して設けられ
   記憶手段へ搬送情報を記録可能な記録手段と、前記記憶
   手段に対向して設けられ記憶手段に書込まれている搬送
   情報を読み出す読出手段と、車外から搬送情報を含む情
   報を受信する受信手段と、車外へ搬送情報を含む情報を
   出力可能な送信手段と、前記読取手段によって前記記憶
   手段に記録されている搬送情報を読み込んだときに送信
   手段を介して出力すると共に、前記受信手段によって搬
   送情報が入力されたとき該搬送情報を前記記録手段によ
   って前記台車の記憶手段に書込む入出力制御手段と、を
   含む無人搬送車を、走行ラインに沿って走行させること
   により台車と共に台車に搭載されている被搬送物の搬送
   する搬送システムであって、前記受信手段及び送信手段
   との間で通信する通信手段と、前記通信手段を介して前
   記無人搬送車の位置を検出すると共に無人搬送車へ走行
   経路を出力する走行制御手段と、前記通信手段を介して
   搬送情報の送出及び受信を行う搬送情報制御手段と、を
   含むことを特徴とする無人搬送車による搬送システム。
5. 【請求項５】 所定のタイミングで前記無人搬送車の位
   置を検出しながらそれぞれの無人搬送車が支持している
   前記台車から搬送情報を読み込むと共に、任意の無人搬
   送車を選択して所定の経路を走行させて無人搬送車に非
   支持状態の台車から搬送情報を読み込む搬送情報収集手
   段を、さらに含むことを特徴とする請求項４に記載の無
   人搬送車による搬送システム。