JPS63280311A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は無人搬送車に関するものであり、特に、積荷の
移載に関するものである。

従来の技術 無人搬送車は、積荷移載装置を備えて走行路に沿って無
人で走行し、その走行路の側方に設けられた移載ステー
ションとの間で積荷の移載を行うものである。この種の
搬送車は、特開昭６１−９７７１４号公報に開示されて
いるように、工場内における部品の搬送等に使用されて
おり、行うべき移載動作ならびに移載すべき積荷の種類
等は移載ステーション毎に予め設定されている。

発明が解決しよＡる問題点 しかし、従来は、無人搬送車に移載ステーションの積荷
の状況を判断する手段が設けられておらず、搬送サイク
ルタイムの無駄や異常事態が生ずることがあった。無人
搬送車が積荷を移載ステーションから受は取る場合に移
載ステーションに積荷が準備されていなければ、無人搬
送車は不要の荷積み動作を行うこととなって時間に無駄
が生ずるのであり、また、積荷を移載ステーションに下
ろす場合に移載ステーションに既に積荷が載置されてい
れば、積荷や移載装置に損傷が生ずる恐れがあるのであ
る。さらに、移載ステーションに積荷が準備されていて
も、その積荷が受は取るべき積荷とは異なる種類のもの
であれば、間違った積荷が搬送されることにより後の処
理工程において異常事態や不都合が生ずることとなる。

特に、走行路が主通路とその主通路から分岐した枝通路
とから成り、移載ステーションが枝通路に沿って設けら
れる場合には、無人搬送車は無駄に主通路から枝通路に
進入して積荷の移載を行うこととなり、時間が著しく無
駄になる。

問題点を解決するための手段 本発明は、上記の問題を解決するために、第１図に示さ
れるように、前記積荷移載装置を備えた無人搬送車に、
（ａ）移載ステーションの積荷の状況を検出する積荷状
況検出手段と、（ｂ）その積荷検出手段の検出結果が、
その移載ステーションにおいて行うことを予定された移
載に適したものであるか否かを判定する移載適否判定手
段と、（Ｃ）その判定手段の判定結果が移載に適したも
のであれば当該無人搬送車に移載を行わせ、適さないも
のであれば移載を行わせることなく移載ステーションを
通過させる移載制御手段とを設けたものである。

作用および効果 以上のように構成された無人搬送車において積荷の移載
は、移載ステーションの積荷の状況が無人搬送車がその
移載ステーションにおいて行うことを予定された移載に
適したものである場合にのみ行われるのであり、積荷が
ないのに荷積み動作が行われ、あるいは既に積荷がある
のに荷下ろし動作が行われる等の事態が生ずることがな
くなって時間の無駄や異常事態の発生がなくなる効果が
得られる。

走行路が主通路と枝通路とから成り、移載ステーション
が枝通路に沿って設けられている場合には、無人搬送車
が枝通路に進入する前に積荷状況を検出するようにすれ
ば、積荷状況が移載に適さない場合に無人搬送車の枝通
路への進入も省略することができ、ロスタイムの著しい
低減が可能となる。

実施例 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。

第２図は本発明の一実施例である無人搬送車１０を示す
図である。この無人搬送車１０の車体１２の中央には、
操向および駆動の両方の機能を果たす操向駆動輪１４が
一対設けられるとともに、長手方向の両端部にはそれぞ
れキャスタ１６が一対ずつ設けられており、電磁誘導に
より走行させられる。地上には無人搬送車ｌＯの走行路
に沿ってガイドワイヤ１８が埋設される一方、車体１２
の長手方向の両端部にそれぞれ１組ずつのピックアップ
コイル２０．２２が設けられている。ガイドワイヤ１８
は地上側に設けられた図示しないコンピュータに給電制
御回路を介して接続されており、搬送車１０が走る部分
に電流が供給されるようになっている。ピックアンプコ
イル２０．２２は、ガイドワイヤ１８に通される電流に
より発生する磁界に基づいてガイドワイヤ１８に対する
ずれを検出し、その偏差が減少する向きに無人搬送車１
０が走行させられるのであり、本無人搬送車１０は長手
方向の両端部のいずれを前にしても走行することができ
る。また、操向駆動輪１４には、操向駆動輪１４が一定
角度回転する毎にパルス信号を発生する回転センサ２４
が設けられている。

一方、地面にはマークプレート２６が設置され、加速、
減速、停止、方向変換等、搬送に必要な情報を提供する
ようにされている−０このマークプレート２６は第３図
に示される６箇所に設置が予定されるとともに、その設
置箇所はガイドワイヤ１８の両側にそれぞれ３箇所ずつ
と決められており、これら６個の設置箇所のうち、どの
箇所にマークプレート２６を設置するかの組合わせ（マ
ークプレートパターン）によって異なる情報を提供する
ことができる。車体１２の下面にはマークプレート２６
をそれぞれ検出するマークプレートセンサ２８がマーク
プレート２６の設置箇所に対応する状態で設けられ、無
人搬送車１０が予め設定された検出位置に至ったときマ
ークプレート２６を検出するようにされている。

また、車体１２上には、積荷移載装置たるリフタ３０が
設けられている。このリプタ３０は、リンク３２．３４
が伸縮させられることにより昇降させられる支持台３６
を備えている。支持台３６には積荷の載置を検出するリ
ミットスイッチ３８（第９図参照）が設けられるととも
に、その下降位置もまたリミットスイッチ４０（第９図
参照）によって検出されるようになっている。さらに、
車体１２の両側面にはそれぞれ、光通信器４２および投
光器４３が第４図に示されるように車体１２の中心に対
して対称に設けられている。

本実施例において走行路は、第４図に示されるように主
通路４６と、その主通路４６から分岐した枝通路４８と
から成り、無人搬送車１０との間で積荷の移載を行う移
載ステーション４４は枝通路４８に沿って設けられてい
る。移載ステーション４４には、一対の積荷支持部材５
０が設けられている。これら支持部材５０は、枝通路４
８を構成するガイドワイヤ１８の両側に、無人搬送車１
０のリフタ３０の進入を許容する間隔を隔てるとともに
、積荷Ｗをリフタ３０に当たらない高さに支持し得るよ
うに設けられている。また、これら支持部材５０は、第
６図に示されるように、その上面が前側（主通路４６側
の部分）程低くなるように傾斜させられているとともに
、図示は省略するが枝通路４８と直交する中心線のまわ
りに回転可能に設けられた多数のガイドローラが枝通路
４８に平行な方向に並べられており、かつ、前端には積
荷Ｗの滑落を防止するストッパ部材５４が設けられてい
る。

上記積荷支持部材５０を支持するフレーム５６には、無
人搬送車１０に設けられた光通信器４２との間で通信を
行う光通信器５８（第４図参照）が設けられている。ま
た、フレーム５６には、無人搬送車１０の前記受光器４
３に向かって投光する投光器６０　（第４図参照）が設
けられている。

無人搬送車１０が支持部材５０の間に位置する積荷移載
位置に到達したとき投光器６０からの光を受光器４３が
受け、無人搬送車１０の到達を検出するようにされてい
るのである。

無人搬送車１０の車体１２の両側面にはまた、積荷状況
検出手段たるビームセンサ７０がそれぞれ取り付けられ
ている。このビームセンサ７０は、互に近接した投光器
７２と受光器７４（第９図参照）とを備えているが、こ
れら投光器７２および受光器７４は、投光器７２の投光
軸と受光器７４の受光軸とが平行となるようにされてお
り、投光器７２は、無人搬送車１０が第５図に実線で示
されるように主通路４６の枝通路４８への分岐点に位置
する状態で、移載ステーション４４の積荷Ｗが載置され
る部分に向かってビームを投光する向きに設けられてい
る。この位置が積荷状況検出位置である。

一方、移載ステーション４４には、第６図に示されるよ
うに投光器７２から投光されたビームを反射するミラー
７６が設けられている。このミラー７６は投光器７２の
ビームが入光した方向に光を反射するものとされており
、積荷支持部材５０上に積荷Ｗがない場合には、投光器
７２が投光したビームはミラー７６によって反射され、
その反射光が受光器７４に受光されるが、積荷Ｗがある
場合には、投光器７２が投光するビームは積荷Ｗによっ
て遮られ、受光器７４が反射光を受光しない。受光器７
４の受光の有無によって移載ステーション４４における
積荷Ｗの有無がわかるのであり、本実施例においてビー
ムセンサ７０は、受光器７４が反射光を受光したときに
ＯＦＦ信号を発し、受光しないときにＯＮ信号を発する
ようにされている。なお、主通路４６の枝通路４８が分
岐する手前の位置には、無人搬送車１０にビーム投光開
始情報を提供するためのマークプレート２６が設置され
ている。

以上のように構成された無人搬送車１０の積荷の移載、
走行はコンピュータ８０により制御される。コンピュー
タ８０は、第９図に示されるように、ＣＰＵ　（中央処
理装置）８２．ＲＯＭ　（リードオンリメモリ）８４．
ＲＡＭ　（ランダムアクセスメモリ）８６を備えている
。これらＣＰＵ８２゜ＲＯＭ８４．ＲＡＭ８６には、Ｉ
１０ポート８８を介して走行制御回路９０．ブレーキ制
御回路９４、リフタ制御回路９６が接続されており、走
行制御回路９０には操向駆動輪１４を駆動するドライブ
モータ９８が接続されている。ブレーキ制御回路９４に
は、ドライブモータ９８のモータ軸を制動する電磁ブレ
ーキ１０２が接続され、リフタ制御回路９６には前記リ
フタ３０が接続されている。

上記ＣＰＵ８２．ＲＯＭ８４．ＲＡＭ８６には更に、ピ
ックアップコイル２０，２２．回転センサ２４，６個の
マークプレートセンサ２８．積荷検出用リミットスイッ
チ３８．支持台下降検出用リミットスイッチ４０．光通
信器４２．移載ステーション到達検出用の受光器４３．
ビームセンサ７０等が接続されている。また、ＲＡＭ８
６には、無人搬送車１０が行う移載動作を記憶する移載
メモリ１０６．移載動作の異常を記憶する移載異常メモ
リｉｏａ、マークプレートセンサ２６が発する検出信号
によって表されるパターンを記憶するマークプレートパ
ターンメモリ１１０１回転センサ２４から送られる信号
をカウントするカウンタ１１２、荷積み完了フラグ１１
４．荷下ろし完了フラグ１１６が設けられている。さら
に、ＲＯＭ８４のメモリには、複数種類のマークプレー
トパターンにそれぞれ対応する情報が記憶されるととも
に、マークプレートセンサ２８が主通路４６に設けられ
たビームセンサ作動用のマークプレート２６を検出して
から、移載ステーション４４に至るまでの距離り、主通
路４６と移載ステーション４４との距離Ｌ′が記憶され
ている。なお、これら距離り、Ｌ’は、前記回転センサ
２４が発する信号の数で記憶されている。

ＲＯＭ８４には更に、走行、積荷の移載等、搬送車１０
の作動に必要なプログラムが記憶されている。第１０図
ないし第１２図にフローチャートで示されるのは、上記
プログラムのうちの積荷の移載およびマークプレート処
理に関するものであり、ＣＰＵ８２はこのプログラムに
従って積荷の移載ならびにマークプレート処理を行う。

以下、第１０図ないし第１２図に示されるフローチャー
トに基づいて、本無人搬送車１０と移載ステーション４
４との間における積荷の移載について説明する。

ステップＳｌ（以下、単に８１と略記する。他のステッ
プについても同じ。）においてはマークプレート２６が
検出されたか否かの判定が行われ、マークプレート２６
があればＳ２において検出されたマークプレートパター
ンがメモリ１１０に記憶される。次いで、Ｓ３において
、記憶されたマークプレートパターンが表す情報がビー
ムセンサ７０の作動を指示するものであるか否かの判定
が行われ、そうであれば判定結果はＹＥＳとなり、Ｓ４
において投光器７２がビームの投光を開始させられた後
、Ｓ５において走行距離の測定が開始される。カウンタ
１１２がカウントを開始するのである。続いて、Ｓ６に
おいて投光器７２がビームを投光中であるか否かの判定
が行われるが、この判定結果はＹＥＳであり、Ｓ７にお
いて搬送車ｌＯが積荷状況検出位置に至ったか否かの判
定が行われる。カウンタ１１２のカウント数と予め設定
された距離りを表すカウント数とが一致したか否かの判
定が行われるのであるが、この判定結果は最初はＮＯで
あり、プログラムの実行はメインルーチンに戻る。

そして、次に積荷移載・マークプレート処理ルーチンが
行われる際には、マークプレート２６がないか、あって
もそのマークプレート２６はセンサ７０の作動開始以外
の情報を提供するものであるかのいずれかである。した
がって、マークプレート２６がない場合にはＳｌの判定
結果がＮｏとなり、８２〜Ｓ５をバイパスしてＳ６が実
行される。また、マークプレート２６がある場合には、
Ｓ３の判定結果がＮＯとなって３２２が実行され、検出
されたマークプレート２６が提供する情報に対応する処
理が為される。この処理は、投光器７２によるビームの
投光開始と同様に何らかの作動の開始を指令するもので
あって、その作動の完了を待つことなくＳ６が実行され
るようになっている。

いずれの場合にも投光器７２がビームを投光しているた
めＳ６の判定結果はＹＥＳとなり、Ｓ７が実行される。

以下、Ｓ７の判定結果がＹＥＳとなるまで上記Ｓ１〜Ｓ
６．３２２が繰り返し実行されるのであり、搬送車１０
が設定距離したけ走行し、第５図に実線で示されるよう
に積荷状況検出位置に至ればＳ７の判定結果はＹＥＳと
なって８８が実行され、無人搬送車１０は停止させられ
るとともにカウンタ１１２がクリアされる。

次いで、Ｓ９において無人搬送車１０が移載ステーショ
ン４４において行うことを予定されている移載動作が荷
積みであるか否かの判定が行われる。無人搬送車１０に
予定された移載動作は予めＲＡＭ８６の移載メモリ１０
６に記憶されており、その記憶された情報に基づいて判
定を行うのである。以下、無人搬送車１０が行う移載が
荷積みであるか否かによって、また、移載ステーション
４４に積荷Ｗがあるか否かによって異なる動作が行われ
る。すなわち、無人搬送車１０が荷積みを行う場合であ
って移載ステーション４４に積荷Ｗがある場合には、無
人搬送車１０は移載ステーション４４に移動させられて
移載を行うのであるが、移載ステーション４４に積荷Ｗ
がない場合には、枝通路４８には進入せず、主通路４６
における走行を再開する。また、無人搬送車１０が荷下
ろしを行う場合であって移載ステーション４４に積荷Ｗ
がない場合には、無人搬送車１０は移載ステーション４
４に移動して荷下ろしを行う一方、積荷Ｗがある場合に
は枝通路４８には進入せず、走行を再開するのである。

以下、各場合について詳細に説明する。

無人搬送車１０が移載ステーション４４において荷積み
を行うのであればＳＩＯが実行され、ビームセンサ７０
がＯＮであるか否かの判定が行われる。移載ステーショ
ン４４に積荷Ｗがある場合にはビームセンサ７０はＯＮ
であって、Ｓ１０の判定結果はＹＥＳとなり、Ｓｌｌに
おいて投光器７２の投光を停止させられた後、Ｓ１２に
おいて無人搬送車１０に、第５図に二点鎖線で示される
ように、進行方向前側の部分が移載ステーション４４と
対向するようにその場で旋回するスピンターンの開始お
よび旋回後、移載ステーション４４に向かって前進すべ
き旨の指令が出される。続いて、Ｓ１３において無人搬
送車１０が移載ステーション４４に到達したか否かの判
定が行われる。

受光器４３が投光器６０の光を受光したか否かの判定が
行われるのであるが、この判定結果は最初はＮｏであり
、プログラムの実行はメインルーチンに戻る。

そして、次にこの積荷移載・マークプレート処理ルーチ
ンが行われ、Ｓ６が実行されるとき、投光器７２は投光
中ではないため判定結果はＮＯとなって３２３が実行さ
れる。ここでは無人搬送車１０は荷積みを行うべきであ
るためＳ２３の判定結果がＹＥＳとなり、Ｓ２４におい
て荷積み完了フラグ１１４がＯＮであるか否かの判定が
行われるが、この判定結果はＮｏであり、Ｓ１３が実行
される。以下、Ｓ１３の判定結果がＹＥＳとなるまで、
Ｓ１〜Ｓ６．Ｓ２２，３２３．Ｓ２４が繰り返し実行さ
れるが、Ｓ１３においてプログラムの実行がメインルー
チンに戻されることにより、コンピュータ８０が無人搬
送車１０の移載ステーション４４への到達を待つことな
く、メインルーチンの他のステップを並行して実行する
ことができる。後述するＳ１５．Ｓ１８，３２０におい
て判定結果がＮｏである場合にプログラムの実行がメイ
ンルーチンに戻されるのも、メインルーチンの他のステ
ップを並行して行うためである。

無人搬送車１０が第７図に示されるように移載ステーシ
ョン４４に到達し、受光器４３が受光すればＳ１３の判
定結果がＹＥＳとなり、Ｓ１４において荷積み開始指令
が出され、支持台３６が上昇させられて積荷Ｗが無人搬
送車１０に積み込まれる。支持台３６が上昇させられて
積荷Ｗが載せられたパレットを支持し、これを積荷支持
部材５０から持ち上げて積荷Ｗの搬出が可能とされるの
であり、この状態がリミットスイッチ３８がＯＮとなる
ことにより検出され、３１５の判定結果がＹＥＳとなる
。なお、このような荷積み動作が行われる間に移載ステ
ーション４４に設けられた光通信器５８と無人搬送車１
０に設けられた光通信器４２との間で光通信が行われ、
移載ステーション４４における積荷と無人搬送車ｌＯが
受は取るべき積荷との照合等が行われる。照合の結果、
積荷が一致しない場合には警報が出され、作業者に異常
が報知される。

３１５０判定結果がＹＥＳとなれば３１６において荷積
み完了フラグ１１４がＯＮとされた後、Ｓ１７において
無人搬送車１０に主通路４６に戻るべき旨の指令が出さ
れるとともに、カウンタ１１２がカウントを開始させら
れ、走行距離の測定が開始される。次いで、３１８にお
いて無人搬送車１０が移載ステーション４４から抜は出
したか否かの判定が行われる。カウンタ１１２のカウン
ト数に基づいて走行距離が移載ステーション４４と主通
路４６との距離Ｌ′に等しくなったか否かの判定が行わ
れるのであるが、この判定結果は最初はＮＯであり、プ
ログラムの実行はメインルーチンに戻る。そして、次に
この積荷移載・マーク”プレート処理ルーチンが行われ
るとき、Ｓｌ、Ｓ６がＮＯとなり、Ｓ２３がＹＥＳとな
るとともに５２４がＹＥＳとなって３１８が実行される
。

無人搬送車１０が主通路４６へ復帰すれば８１８の判定
結果がＹＥＳとなり、３１９が実行されて支持台３０の
下降指令が出される。それにより支持台３０が下降を開
始させられるのであり、Ｓ２０においては支持台３０の
下降が完了したか否かの判定が行われ、下降が完了して
リミットスイッチ４０がＯＮとなったときＳ２０の判定
結果はＹＥＳとなり、３２１において荷積み完了フラグ
１１４がＯＦＦとされ、カウンタ１１２がクリアされる
とともに、スピンターンして前進を開始すべき旨の指令
が出され、プログラムの実行はメインルーチンに戻る。

なお、このスピンターンは無人搬送車１０が移載ステー
ション４４に進入する際と同じ向きに行われ、第８図に
示されるように、無人搬送車１０は進入前に後ろ側であ
った方が前側となって走行させられる。この場合、移載
ステーション４４の積荷を検出したビームセンサ７０゜
光通信を行った光通信器４２．投光器６０の投光を受光
した受光器４３は反対側に位置することとなるが、光通
信器４２．受光器４３．ビームセンサ７０は車体１２の
両側にそれぞれ設けられているため、次に移載ステーシ
ョン４４に移動して積荷の移載を行う場合にも、同様に
して積荷の検出ならびに光通信を行うことができる。無
人搬送車ｌＯは、その長手方向の両端部のいずれを前に
しても走行することができるのであり、移載ステーショ
ン４４が主通路４６に対して本実施例とは反対側に設け
られている場合にも積荷の検出、光通信を行うことがで
きるなど、汎用性が高いものとされている。

これに対して、移載ステーション４４に積荷Ｗがない場
合にはＳＩＯの判定結果がＮｏとなり、３２５において
投光器７２の投光が停止されるとともに、ＲＡＭ８６の
移載異常メモリ１０８に移載異常のデータが記憶された
後、Ｓ２６においてカウンタ１１２がクリアされ、３２
７において無人搬送車１０はそのまま主通路４６の走行
を再開させられる。枝通路４８への進入、移載動作は行
わず、無人搬送車１０はスタート地点に戻り、地上側に
設けられた前記制御装置の主体を成すホストコンピュー
タに移載異常のデータを供給するとともに次の搬送指令
を受けるのであり、搬送サイクルタイムの無駄が回避さ
れる。

一方、無人搬送車１０に予定されている移載動作が積荷
Ｗを移載ステーション４４に下ろすものである場合には
、Ｓ９の判定結果がＮＯとなり、第１２図の３２８にお
いてビームセンサ７０がＯＦＦであるか否かの判定が行
われる。移載ステーション４４に積荷Ｗがない場合には
３２８の判定結果がＹＥＳとなり、以下、Ｓ２９〜Ｓ３
４．Ｓ３８、Ｓ３９が前記３１１〜Ｓ１６．Ｓ２３．Ｓ
２４と同様に実行され、無人搬送車１０の移載ステーシ
ョン４４への移動、荷下ろしがメインプログラムの他の
ステップにおける処理と並行して行われる。

そして、荷下ろしが完了し、荷下ろし完了フラグ１１６
がＯＮとされたならば、３３５において無人搬送車１０
に主通路４６への復帰走行指令が出されるとともに走行
距離の測定が開始され、Ｓ３６において復帰が完了した
か否かの判定が行われる。無人搬送車１０が主通路４６
に復帰すればＳ３６の判定結果がＹＥＳとなり、Ｓ３７
において荷下ろし完了フラグ１１６がＯＦＦとされ、カ
ウンタ１１２がクリアされるとともに、スピンターン、
前進指令が出されてプログラムの実行はメインルーチン
に戻る。

これに対して、移載ステーション４４に既に積荷Ｗがあ
り、３２８の判定結果がＮｏとなればＳ４０において投
光器７２０投光が停止せられるとともに、移載異常メモ
リ１０８に移載異常のデータが記憶された後、３４１に
おいてカウンタ１１２がクリアされるとともに、３４２
において走行再開指令が出され、無人走行車１０は枝通
路４８に進入することなく主通路４６における走行を再
開する。移載ステーション４４に積荷Ｗがあるにもかか
わらず、無人搬送車１０が枝通路４８に進入し、荷下ろ
し動作を行うことが回避される。無人搬送車ｌＯは荷積
みの場合と同様にスタート地点へ戻ってホストコンピュ
ータに移載異常のデータを供給するとともに、次の搬送
指令を受けるのであり、サイクルタイムの無駄や積荷Ｗ
、リフタ３０の損傷等が回避される。

このように本実施例の無人搬送車１０は、移載ステーシ
ョン４４の積荷状況が無人搬送車１０に予定された移載
動作と合致しない場合には、枝通路４８に進入せず、移
載動作を行わないため、サイクルタイムの著しい無駄の
発生を回避し得るとともに、異常事態やりフタ３０．積
荷Ｗの損傷等を回避することができる。

以上の説明から明らかなように、本実施例においては、
ＣＰＵ８２．ＲＯＭ８４のＳ９．ＳＩＯ。

Ｓ２８のプログラムを記憶する部分、ＲＡＭ８６の移載
メモリ１０６等が移載適否判定手段を構成し、ＣＰＵ８
２．ＲＯＭ８４の３１１〜Ｓ２７゜Ｓ２９〜３４２のプ
ログラムを記憶する部分、ＲＡＭ８６の荷積み完了フラ
グ１１４．荷下ろし完了フラグ１１６等が移載制御手段
を構成しているのである。

なお、ビームセンサ７０の作動が指示されていない状態
で８６が実行されれば、その判定結果がＮＯとなるとと
もに３２３，３３８の判定結果はＮＯとなってプログラ
ムの実行はメインルーチンに戻る。ビームセンサ７０の
作動が指示されず、それ以外の処理を指示するマークプ
レートがある場合には、Ｓ２２のマークプレート処理の
みが行われるのである。

また、上記実施例においては、無人搬送車１０が荷積み
を行う場合、荷積み後、移載ステーション４４を抜は出
した後に支持台３６が下降させられるようになっていた
が、下降させず、上昇したままの状態で走行するように
してもよい。

本発明の別の実施例を第１３図ないし第１６図に基づい
て説明する。

本実施例は、移載ステーション１２０が主通路１２２に
沿って設けられ、無人搬送車１２４がプッシュプル式の
移載装置１２６を備えるものとされるとともに、上下方
向に隔たった２個のビームセンサ１２８．１３０が設け
られ、積荷を大きさによって背の高い積荷Ｗ、と背の低
い積荷Ｗ２との２種類に判別し得るようにしたものであ
る。

移載ステーション１２０は、適宜の間隔を隔てて配設さ
れた一対のローラコンベヤ１３２を備えており、このロ
ーラコンベヤ１３２の前部には積荷Ｗ、、Ｗ２の滑落を
防止するストッパ部材１３４が設けられている。このス
トッパ部材１３４は図示を省略する駆動装置によってロ
ーラコンベヤ１３２より上方に突出した作用位置と下方
の退避位置とに移動させられるようになっている。なお
、１３６は光通信器である。

また、無人搬送車１２４の車体１３８には、その前部と
後部とにそれぞれ計器等を設けるための突部１４０，１
４２が設けられており、それら突部１４０と１４２との
間には、移載ステーション１２０側に延び出すスライダ
１４３を備えたプッシュプル装置１４４およびその両側
において積荷Ｗ、、Ｗ、の移動を案内するローラ群１４
６，１４８が設けられ、移載装置１２６を構成している
。

このスライダ１４３は、移載ステーション１２０側に積
荷を車体１３８に引き込むのに十分な長さ延び出すよう
に設けられており、その先端部には積荷と係合する作用
位置と係合しない退避位置とに移動する係合部１５０が
設けられている。車体１３８には更に、スライダ１４３
が車体１３８に引き込まれた引込位置を検出するセンサ
１５２および車体１３８に積み込まれた積荷を検出する
センサ１５４　（第１５図参照）が設けられている。

１５６は、移載ステーション１２０に設けられた光通信
器１３６と通信を行う光通信器である。

この無人搬送車１２４の前側の突部１４０には、第１４
図に示されるように、前記ビームセンサ１２８．１３０
が上下方向に間隔を隔てて取り付けられている。これら
ビームセンサ１２８．１３０は前記ビームセンサ７０と
同様の投光器および受光器を備えたものであり、下側に
設けられたビームセンサ１２８は、移載ステーション１
２０の背の低い積荷Ｗ２が載置される部分に向かってビ
ームを投光する位置に設けられる一方、上側に設けられ
たビームセンサ１３０は、移載ステーション１２０の背
の高い積荷Ｗｌのみが占める部分に向かってビームを投
光する位置に設けられている。

そして、移載ステーション１２０には、各センサ１２８
．１３０の投光器から投光されるビームを反射するミラ
ー１６０，１６２が設けられている。

なお、本実施例において無人搬送車１０は、第１３図に
示されるように移載ステーション１２０の真横に位置す
る状態で積荷状況を検出するのであって、車体１３８の
突部１４０は移載ステーション１２０から外れて位置す
ることとなるが、センサ１２８．１３０はそれぞれ移載
ステーション１２０の所定の部分にビームを投光する向
きに取り付けられている。

本実施例の無人搬送車１２４の積荷の移載を制御する制
御装置は第１５図に示されるように構成されており、移
載装置１２６は移載装置制御回路１６４を介してコンピ
ュータ８０に接続されている。ＣＰＵ８２は第１６図に
フローチャートで示されるプログラムに従って積荷の移
載を制御する。

このプログラムにおいて、５１０１〜３１０６゜５１１
５は前記Ｓ１〜Ｓ６．Ｓ２２と同じであり、説明は省略
する。

本実施例において移載ステーション１２０は主通路１２
２に設けられているため、積荷の移載を行う位置と積荷
状況検出位置とは同じであり、投光器が投光中であるか
否かの判定が行われた後、直ちに無人搬送車１２４が移
載ステーション１２０に到達したか否かの判定が行われ
る。移載ステーション１２０に到達し、５１０７の判定
結果がＹＥＳとなれば３１０８において走行を停止させ
られた後、５１０９においてＲＡＭ８６の移載メモリ１
０６に記憶されている移載動作が荷積みか否かの判定が
行われる。次いで、５１１０においてビームセンサ１２
８，１３０の検出信号が読み込まれ、その検出結果と移
載メモリ１０６に記憶された積荷の大小のデータとが一
致するか否かの判定が行われ、一致すれば５１１０の判
定結果はＹＥＳとなって５ｉｌｌが実行され、投光器の
投光が停止された後、５１１２において荷積み開始指令
が発せられる。そして、荷積みが完了すれば５１１３の
判定結果がＹＥＳとなって８１１４が実行され、カウン
タ１１２がクリアされるとともに、無人搬送車１２４の
走行が再開される。

これに対して、移載ステーション１２０に準備された積
荷が積み込むべき積荷と異なる種類のものであった場合
、あるいは移載ステーション１２０に積荷が準備されて
いない場合には５１１０の判定結果がＮＯとなり、５１
１７が実行されて投光器の投光が停止させられるととも
に、ＲＡＭ８６の移載異常メモリ１０８に移載異常のデ
ータが記憶された後、３１１４が実行されて走行が再開
される。

また、無人搬送車１２４が積荷を下ろす場合には５１０
９の判定結果がＮｏとなり、以下、５１１８〜５１２３
が実行され、移載ステーション１２０に積荷がない場合
にのみ荷下ろしが行われ、積荷がある場合には走行を再
開させられる。

このように本実施例においては、ビームセンサを２個設
けることにより、移載ステーション１２０に準備された
積荷の大小を判別することができるのであり、それによ
り無人搬送車１２４が予定された積荷とは異なる種類の
積荷を積むことが回避され、後の工程において異常事態
が発生することが回避される。

以上の説明から明らかなように、本実施例においては、
ＣＰＵ８２．ＲＯＭ８４の５１０９，５１１０．５１１
Ｂのプログラムが記憶された部分および移載メモリ１０
６が移載適否判定手段を構成し、ＣＰＵ８２．ＲＯＭ８
４の５ｉｌｌ〜５１１７．５１１９〜５１２３の記憶さ
れた部分が移載制御手段を構成しているのである。

なお、上記実施例においては、２個のビームセンサ１２
８，１３０が突部１４０に上下方向に間隔を隔てて設け
られ、積荷の大小を高さによって判別し得るようにされ
ていたが、適当な数のビームセンサを適当な位置に設け
ることにより、積荷の種類を更に細かく判別するように
することができる。この場合、ビームセンサを無人搬送
車の左右両側にそれぞれ設け、移載ステーションが主通
路１２２の左右いずれの側に設けられていても積荷の検
出を行い得るようにしてもよい。

また、第１図ないし第１２図に示した実施例の無人搬送
車ｌＯにおいて積荷の種類を判別し得るようにしてもよ
い。

さらに、積荷状況検出手段は、投光器および受光器を有
するビームセンサに限らず、移載ステーションに投光器
を設ける一方、無人搬送車に受光器を設けて積荷状況検
出手段とするなど、他の種類のセンサを採用することが
可能である。

その他、いちいち例示することはしないが、当業者の知
識に基づいて種々の変形、改良を施した態様で本発明を
実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を示すブロック図である。 第２図は本発明の一実施例である無人搬送車を示す正面
図である。第３図は上記無人搬送車に情報を提供するマ
ークプレートの設置箇所を示す平面図である。第４図は
上記無人搬送車が主通路にあって積荷状況検出位置に到
達する前の状態を示す平面図である。第５図は上記無人
搬送車が積荷状況検出位置に到達した状態を示す平面図
であり、第６図は側面図である。第７図は上記無人搬送
車が移載ステーションに到達した状態を示す平面図であ
り、第８図は移載ステーションから抜は出して主通路に
おける走行を再開した状態を示す平面図である。第９図
は上記無人搬送車の走行ならびに積荷の移載を制御する
制御装置を示すブロック図である。第１０図、第１１図
および第１２図は上記制御装置の主体を成すコンピュー
タのＲＯＭに記憶されたプログラムのうち、本発明に関
連の深い部分のみを取り出して示すフローチャートであ
る。第１３図は本発明の別の実施例である無人搬送車が
移載ステーションに到達した状態を示す平面図であり、
第１４図は側面図である。第１５図は第１３図に示され
る無人搬送車の走行ならびに積荷の移載を制御する制御
装置を示すブロック図である。第１６図はその制御装置
の主体を成すコンピュータのＲＯＭに記憶されたプログ
ラムのうち、本発明に関連の深い部分のみを取り出して
示すフローチャートである。 １０：無人搬送車　　　　３０：リフタ４４：移載ステ
ーション　４６：主通路４８：枝通路　　　　　　７０
：ビームセンサ７２：投光器　　　　　　７４：受光器
７６：ミラー　　　　　　８０：コンピュータ１２０：
移載ステーション　１２２：主通路１２４：無人搬送車
　　　１２６：移載装置１２８、ｔ３ｏ：ビームセンサ １６０．１６２：ミラー 出願人　株式会社　豊田自動織機製作所代理人　弁理士
　　神　戸　典　和 （ほか２名） じＬ丘ざ 第１図 第３図 第４図 第１２図 ；イ１４コ 第１５図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）積荷移載装置を備えて走行路に沿って無人で走行
   し、その走行路の側方に設けられた移載ステーションと
   の間で積荷の移載を行う無人搬送車において、 前記移載ステーションの積荷の状況を検出する積荷状況
   検出手段と、 その積荷検出手段の検出結果が、その移載ステーション
   において行うことを予定された移載に適したものである
   か否かを判定する移載適否判定手段と、 その判定手段の判定結果が移載に適したものであれば当
   該無人搬送車に移載を行わせ、適さないものであれば移
   載を行わせることなく移載ステーションを通過させる移
   載制御手段と を設けたことを特徴とする無人搬送車。
2. （２）前記走行路が主通路とその主通路から分岐した枝
   通路とから成り、前記移載ステーションがその枝通路に
   沿って設けられるとともに、前記積荷状況検出手段が当
   該無人搬送車が前記枝通路に進入する以前に前記主通路
   にある状態で前記移載ステーションの積荷の状況を検出
   するものとされ、かつ、前記移載制御手段が、前記移載
   適否判定手段の判定結果が移載に適したものであれば当
   該無人搬送車を前記枝通路に進入させ、適さないもので
   あれば枝通路に進入させることなく通過させるものであ
   る特許請求の範囲第１項記載の無人搬送車。