JPS6216916A - 無人搬送車自動移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ 本発明は各種工場内等において荷を積載して走行する無
人搬送車にかかわり、特に所定箇所において荷の移載を
行う際、正常に移載シーケンスが実行できないときにイ
ンターロックさせる移載インターロック制御装置を備え
、この移載インターロックＩｌｌ　ＩＩＩ装置等の故障
により移載作業を続行できなくなった際にも、操作者の
指令により移載を実行することが出来るようにした無人
搬送車自動移載装置に関するものである。

［発明の技術的背景とその問題点］ 工場内の荷物搬送に使用される無人搬送車（以下、搬送
車と称する）に対し、所定のステーションで荷物の移載
を自動的に行うように搬送車及び該ステーションにそれ
ぞれ無人搬送車自動移載装置が設けである。

従来の無人搬送車自動移載装置の構成を第２図に示す。

図において、１は移載動作をシーケンス毎に処理する制
御装置であり、２はこの制御装置１と各構成機器とを繋
ぐ入出力装置、３は前記制御装置ｔの信号により移載機
の駆動系である移載用モータ４．ストッパ用モータ６、
タラッチブレ−キ５を制御する移載機制御ユニットであ
る。上記移載用モータ４は移載を行うためのアームの進
退駆動を行うものであり、また、前記クラッチブレーキ
５はこの移載用モータ４を動かないよう固定するもので
ある。前記ストッパ用モータ６は移載機上の荷を移載機
に固定するためのストッパ駆動制御用のモータである。

７は移載機上の荷の積載の有無および荷の位置を検知す
る積載検知器である。８は移載インターロック制御を行
う投受光センサ、９は移載機故障の際にクラッチブレー
キ５を緩めるためのクラッチブレーキ緩めスイッチであ
る。

このような構成の従来の無人搬送車自動移載装置では、
無人搬送車が定位置に停止すると制御装置１に移載指令
が与えられ、移載制御が開始される。すなわち、制御装
置１は入出力装置２を介して積載検知器７及び投受光セ
ンサ８の出力を受け、この出力により移載機上に荷が載
っていないこと及びアームが下がっていないことを確認
し、入出力装置２を介して移載機制御ユニット３にスト
ッパ用モータ駆動指令を与える（シーケンス１）。

すると、移載機制御ユニット３はストッパ用モータ６を
駆動させてストッパを下げる。そして、投受光センサ８
の出力にてストッパが下がったことを確認し、次に制御
装置１は入出力装置２を介して移載機制御ユニット３に
クラッチブレーキ緩め指令を与える（シーケンス２）。

すると、移載機制御ユニット３はクラッチブレーキ５を
制御してクラッチブレーキ５を緩める。

そして、クラッチブレーキ５が緩んだことを？［した後
、移載用モータ４を駆動制御して移載機にアームを出す
（シーケンス３）。

クラッチブレーキ５が緩んだことにより、荷の移載が可
能になる。次にアームが完全に出たか否かを投受光セン
サ８の出力により確認し、次いで制御装置１１は入出力
装置２を介して移載機制御ユニット３にストッパ上げ指
令を与える（シーケンス４）。

すると、移載機制御ユニット３はストッパ用モータ６を
駆動制御してストッパを上げる。そして、制御Ｉｌ装置
１は投受光センサ８の出力によりｅｔｔ＝９はストッパ
が上がったことを確認する（ステップ５）。

その後、制御装置１は入出力装置２を介して移載鍬制御
ユニット３にアーム戻し指令を与える。

すると、移載機制御ユニット３は移載用モータ４を駆動
制御し、移載機のアームを引き戻す。そして、次にアー
ムが定位置に戻ったことを確認する（ステップ６）。

更に移載検知器７の出力により無人搬送車上に荷が載っ
ていることを確認する（ステップ７）。

以上のステップを経て、荷が無人搬送車に積み込まれる
。尚、積み下ろしもほぼ同様なシーケンスで実施される
。

アーム式移載機を端えた無人搬送車における以上のよう
な荷積み動作をフローチャートで示すと第３図の如きと
なる。要約すると無人搬送車は定位置に停止した後、５
ＴＥＰＩにて無人搬送車移載機上に荷が載っていないこ
とを確認し、ストッパを下げ、５ＴＥＰ２にてストッパ
が下がっていることを確認し、クラッチブレーキを緩め
、５ＴＥＰ３にてクラッチブレーキが緩んだことを確認
し、移載機にアームを出す。次に５ＴＥＰ４にてストッ
パが上がったことを確認し、移載機のアームを引き戻し
、５ＴＥＰ６にてアームが定位置にあることを確認し、
５ＴＥＰ７にて無人搬送車上に荷が載っていることを確
認する。

以上の７ステツプにより、荷が無人搬送車に積み込まれ
る。ここで、第３図の５ＴＥＰＩでのシーケンスにて第
２図の積載検知器７が故障し、無人搬送車上に荷が存在
しないのに「積載あり」と制御装置１が判断した場合や
、荷が傾いたりした場合には、移載検知器７がこれを検
知して制ｍ装雪１に与えるので制御装置１内シーケンス
は上記５ＴＥＰＩにて停止する。また、移載インターロ
ック制御を行う投受光センサ９の故障時や搬送車が斜め
となり、移載途中で移載不能となるなどの異常状態が発
生したときも同様である。従って、従来装置ではひとた
びこのような事態が発生するとシーケンスは先に進まな
くなるので移載機による移載はできなくなる。

そのため、移載が停止してしまった場合には、係員がク
ラッチブレーキ緩めスイッチ９を操作してクラッチブレ
ーキを緩め、移載が可能な状態にしてから人力による移
載を行うようにする。そのため、移載の能率が低下し、
また、荷が多かったり、重量物であったりすると人力に
よる移載が出来ず、そのため、工場等の生産システム全
体が影響を受けると云う問題があった。

このように、移載インターロック制御を行う投受光セン
サ９の故障時や搬送車が斜めとなり、移載途中で移載不
能となるなどの異常状態が発生したときには、人力によ
り移載を行わなければならないので、種々の不都合が生
じていた。

これは、従来装置では制御装置１のシーケンスを所望の
ステップ分、進めたりあるいは戻したりすることが出来
ない構成であったため生じているもので、制御装置１の
シーケンスを所望のステップ分、進めたりあるいは戻し
たりすることが出来る構成とすれば上述のような異常が
発生しても、移載機による荷の移載が出来るようになる
。

［発明の目的］ 本発明は上記の事情に鑑みて成されたものであり、その
目的とするところは無人搬送車自動移載装置において、
異常事態が発生して荷の移載が出来なくなった時、制御
装置内のシーケンスを人為的に所望ステップ数分、進め
たり、戻したりすることが出来るようにして移載の作業
を続行させることが出来るようにし、移載能率の低下や
生産ラインに影響を与えないで済むようにした無人搬送
車自動移載装置を提供することにある。

［発明の概要］ すなわち、上記目的を達成するため本発明は、無人搬送
車と地上側にそれぞれ設けられ、荷を移載する荷移載鏝
構および荷の状況を監視しつつ制御装置の制御により所
定のシーケンスに従って上記荷移載機構を制御して荷の
移載を行うとともに移載シーケンスが正常に実行されな
い時、移載シーケンスをインターロックする機能を持つ
自動移載装置において、進段指令発令のための進段指令
手段及びもどし指令発令のためのもどし指令手段を設け
、制御装置には進段指令手段の出力により移載シーケン
スを進段して実行し、また、もどし指令手段の出力によ
り移載シーケンスをもどして実行する機能を付加して構
成したことを特徴とする。そして、荷移載Ｉ１１構を所
定のシーケンスに従って制御し、地上側から無人搬送車
へまたは無人搬送車から地上側への荷の移載を行う場合
において移載シーケンスが正常に実行されない場合にイ
ンターロックが働いて移載ができな（なった時、上記進
段またはもどり指令手段を操作すると制御装置は移載シ
ーケンスを進段またはもどり操作してそこから実行する
ようにして、移載シーケンス途中のトラブルによるイン
ターロックをシーケンスの飛越しまたは後退によって回
避するようにしたものである。具体的には、車上と地上
の両積載装置に進段スイッチともどしスイッチを設け、
また、両積載装置にはそれぞれ自己のシステムを制御す
る制御装置に上記進段及びもどしスイッチの操作によっ
て、移載シーケンスを所望ステップ進ませ、または、戻
してシーケンスを実行する機能を持たせるようにする。

これにより、移載シーケンス途中のトラブルが発生した
場合に、渋滞の発生している移載装置側に進段又はもど
しスイッチの操作によって、シーケンスを所望ステップ
進ませ、あるいは所望ステップもどして実行させること
が出来るようにし、これによって、移載シーケンスの途
中でトラブルが生じても、次のステップのシーケンスを
実行したり、前のステップのシーケンスに戻って制御を
実行することが出来るので、センサ故障等のような異常
発生時等においても、係員による一部マニュアル操作を
伴うものの、移載機による移載を続行することが可能と
なる。そのため、従来のように工場の生産ラインが麻庇
すると云った不都合を避けることが出来、移載が完了す
れば荷の搬送を続行することが出来るので生産ラインに
支障をきたすことが無いものである。

［発明の実施例］ 本発明は従来の構成に更に制御装置内シーケンスを進ま
せたり戻したりするスイッチを設けることにより、移載
動作を１ステツプづつ区切り、実行させることができる
ようにし、人力によらずに無人搬送車自動移載装置の機
械力により移載作業を可能にするものである。

以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。

第１図は本装置の構成を示すブロック図である。

図において、１Ａは移載動作をシーケンス毎に処理する
制御装置であり、２はこの制御装置１Ａと各構成機器と
を繋ぐ入出力装置、３は前記制御袋ｆｌ　ＩＡの信号に
より移載機の駆動系である移載用モータ４．ストッパ用
モータ６、クラッチブレーキ５を制御する移載機制御ユ
ニットである。上記移載用モータ４は移載を行うための
アームの進退駆動を行うものであり、また、前記クラッ
チブレーキ５はこの移載用モータ４を動かないよう固定
するものである。前記ストッパ用モータ６は移載機上の
荷を移載機に固定するためのストッパ駆動制御用のモー
タである。７は移載機上の荷の積載の有無および荷の位
置を検知する積載検知器である。８は移載インターロッ
ク制御を行う投受光センサである。また、２１はシーケ
ンス進段用スイッチ、２２はシーケンスもどし用スイッ
チであり、これらのうちシーケンス進段用スイッチ２１
はこれを操作することで、制御装置１Ａに現在の実行し
ているステップより先のシーケンスに飛んで実行させる
ように指令することが出来るもので、しがも、これは、
１ステツプに限らず所望ステップ数分先に飛ばすことも
出来る。また、シーケンスもどし用スイッチ２２はこれ
を操作することで、制御装置１Ａに対し、現在の実行し
ているステップのシーケンスより前のシーケンスに戻し
て実行させる指令を与えることが出来るもので、しかも
、これは、１ステツプに限らず所望ステップ数分、前に
戻すことも出来る。制御装置１Ａにはこのような指令に
よる上記作用を実行する機能を新たに付加しであるもの
である。

本装置は基本的構成は従来と同じであるが、シーケンス
進段用スイッチ２１とシーケンスもどし用スイッチ２２
を設け、且つ、制御装置１Ａにはこれらのスイッチの操
作により、シーケンスの進段とシーケンスの戻しを可能
にするように構成した点が異なる。

このような構成の無人搬送車自動移載装置では、無人搬
送車が定位置に停止すると制御装置１に移載指令が与え
られ、移載制御が開始される。すなわち、制御装置１Ａ
は入出力装置２を介して積載検知器７及び投受光センサ
８の出力を受け、この出力により移載機上に荷が載って
いないこと及びアームが下がっていないことを確認し、
入出力装置２を介して移載機制御ユニット３にストッパ
用モータ駆動指令を与える（シーケンス１）。

すると、移載機制御ユニット３はストッパ用モータ６を
駆動させてストッパを下げる。そして、投受光センサ８
の出力にてストッパが下がったことを確認し、次に制御
装置１Ａは入出力装置２を介して移載機制御ユニット３
にクラッチブレーキ緩め指令を与える（シーケンス２）
。

すると、移載機制御ユニット３はクラッチブレーキ５を
制御してクラッチブレーキ５を緩める。

そして、クラッチブレーキ５が緩んだことを確認した後
、移載用モータ４を駆動制御して移載機にアームを出す
くシーケンス３）。

クラッチブレーキ５が緩んだことにより、荷の移載が可
能になる。次にアームが完全に出たか否かを投受光セン
サ８の出力により確認し、次いで制御装置１Ａは入出力
装置２を介して移載機制御ユニット３にストッパ上げ指
令を与える（シーケンス４）。

すると、移載機制御ユニット３はストッパ用モータ６を
駆動制御してストッパを上げる。そして、制御装置１Ａ
は投受光センサ８の出力により制御装置１Ａはストッパ
が上がったことを確認する（ステップ５）。

その後、制御装置１Ａは入出力装置２を介して移載機制
御ユニット３にアーム戻し指令を与える。

すると、移載機制御ユニット３は移載用モータ４を駆動
制御し、移載機のアームを引き戻す。そして、次にアー
ムが定位置に戻ったことを確認する（ステップ６）。

更に移載検知器７の出力により無人搬送車上に荷が載っ
ていることを確認する（ステップ７）。

以上のステップを経て、荷が無人搬送車に積み込まれる
。尚、積み下ろしもほぼ同様なシーケンスで実施され、
地上側、車上側の移載装置は連繋をとって上述のような
シーケンスを実行し、荷の移載を実施する。

ここで、積載検知器７が故障し、無人搬送車上に荷が存
在しないのに「積載あり」と制御装置１Ａが判断した場
合や、荷が傾いたりした場合には、移載検知器７がこれ
を検知してＩＪ　ｍ装置１Ａに与えるので制御装置１Ａ
内シーケンスは上記５ＴＥＰ１にて停止する。また、移
載インターロック制御を行う投受光センサ９の故障時や
搬送車が斜めとなり、移載途中で移載不能となるなどの
異常状態が発生したときも同様である。従って、従来装
置ではひとたびこのような事態が発生するとシーケンス
は先に進まなくなるので移載機による移載はできなくな
る。

ところが本装置ではシーケンス進段用スイッチ２１とシ
ーケンスもどし用スイッチ２２が設けてあり、これを操
作することにより、制御装置１Ａに所望ステップ数分、
シーケンスの進段又は戻しを行わせることが出来る。

そこで、操作者が無人搬送車上に荷が無いことを確認し
、シーケンス進段用スイッチ２１を操作して上記第３因
のフローチャートにおける５ＴＥＰ１のシーケンスを飛
ばす。すなわち、シーケンス進段用スイッチ２１を操作
するとこの指令が制御装置１Ａに与えられ、制御装置１
Ａは５ＴＥＰＩのシーケンスを飛ばして次の５ＴＥＰ２
のシーケンスを実行する。これにより、５ＴＥＰ２以降
の動作が順に実行されることになる。

同様のことは５ＴＥＰ２，５ＴＥＰ３．　〜５ＴＥＰ７
の段階においても可能で、各ステップにおいてシーケン
ス進段用スイッチ２１を操作することで、そのステップ
のシーケンスを飛ばすことが出来ることは勿論、１ステ
ツプに限らず所望ステップ数分光に飛ばすことも出来る
。

また、第３図の５ＴＥＰ４にて、アームを出そうとしで
なんらかの障害によりアームを出し切れなかった場合に
はシーケンスもどし用スイッチ２２を操作する。これに
より、シーケンスをアーム迫出し前の位置まで戻すこと
が出来る。また、５ＴＥＰ３等のようにクラッチブレー
キ２５が緩んでいること等を人が判断出来ないようなス
テップでは第１図のシーケンス進段用スイッチ２１およ
びシーケンスもどし用スイッチ２２はの操作は無効とな
るように制御装置２１が判断するので、シーケンスは進
みも、また、戻りもしない。

このように、本発明は移載装置を有する無人搬送車と地
上側移載装置間で移載を行うインターロック機能を持つ
自動移載装置において、移載シーケンス途中のトラブル
を回避するため、車上と地上の両積載装置に進段スイッ
チともどしスイッチを設け、また、両積載装置荷はそれ
ぞれ自己のシステムを制御する制御装置に進段又はもど
しスイッチの操作によって、例えば、進段スイッチを１
回押すと１ステップ進ませ、もどしスイッチを１回押す
と１ステツプもどす機能を持たせたものである。これに
より、移載シーケンス途中のトラブルが発生した場合に
、渋海の発生している移載装置側に進段又はもどしスイ
ッチの操作によって、シーケンスを所望ステップ進ませ
、あるいは所望ステップもどして実行させることが出来
る。すなわち、シーケンス進段用スイッチ及びシーケン
スもどし用スイッチは以上のようにシーケンスを飛ばし
たり、戻したりする指令を制御装置に与え、この指令を
受けた制御装置は次のステップを実行したり、前のステ
ップに戻って実行するので、センサ故障等のような異常
発生時等においても、係員による一部マニュアル操作を
伴うものの、移載機による移載を続行することが可能と
なる。そのため、従来のように工場の生産ラインが麻庇
すると云った不都合を避けることが出来、移載が完了す
れば荷の搬送を続行することが出来るので生産ラインに
支障をきたすことが無い。

尚、本発明は上記し、且つ、図面に示す実施例に限定す
ること無くその要旨を変更しない範囲内で適宜変形して
実施し得ることは勿論であり、例えば、上記実施例では
地上から無人搬送車への荷の移載を例にとって説明した
が、その逆も同様に実施し得る。

［発明の効果］ 以上詳述したように本発明によれば、センサ故障等のよ
うな異常発生時等においても、移載機による移載を続行
することが可能であるから、従来のように工場の生産ラ
インが麻庇すると云った不都合を避けることが出来、生
産ラインに支障をきたすことが無く、従って、高信頼性
が得られる等の利点を有する無人搬送車自動移載装置を
提供することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
従来例を示すブロック図、第３図は無人搬送車自動移載
装置の基本的な動作を説明するためのフローチャートで
ある。 １．１Ａ・・・制御装置、２・・・入出力装置、３・・
・移移機制御ユニット、４・・・移載用モータ、５・・
・クラッチブレーキ、６・・・ストッパ用モータ、７・
・・移載検知器、８・・・投受光センサ、２１・・・シ
ーケンス進段用スイッチ、２２・・・シーケンスもどし
用スイッチ。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第１図 第２図 烈人搬迭十荷利Ｌ＋＋ｊり１ 第３図（ａ） 第３図（ｂ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 無人搬送車と地上側にそれぞれ設けられ、荷の移載を行
   う荷移載機構および荷の状況を監視しつつ制御装置の制
   御により所定のシーケンスに従って上記荷移載機構を制
   御して荷の移載を行うとともに移載シーケンスが正常に
   実行されない時、移載シーケンスをインターロックする
   機能を持つ自動移載装置において、進段指令発令のため
   の進段指令手段及びもどし指令発令のためのもどし指令
   手段を設け、制御装置には進段指令手段の出力により移
   載シーケンスを進段して実行し、また、もどし指令手段
   の出力により移載シーケンスをもどして実行する機能を
   付加したことを特徴とする無人搬送車自動移載装置。